CN113848920A - 一种采矿钻车控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了工程机械控制领域的一种采矿钻车控制系统及方法，包括主控制系统和辅助控制系统，所述主控制系统包括：主控制接收器，接收主控制信号并传递给控制模块，所述主控制信号由主控制发射器发送；传感模块，包括压力传感器和倾角传感器，所述压力传感器采集采矿钻车的压力信号并传递给控制模块，所述倾角传感器采集采矿钻车的角度数据并传递给控制模块；控制模块，基于主控制信号对采矿钻车进行远程控制。本发明通过采用主控制系统和辅助控制系统相结合的方式，实现了对采矿钻车的远程遥控，且在主控制系统停止时，仍可以采用辅助控制系统进行行车控制使采矿钻车安全撤离，提升整体安全性。

Description

一种采矿钻车控制系统及方法

技术领域

本发明涉及一种采矿钻车控制系统及方法，属于工程机械控制技术领域。

背景技术

采矿钻车又称采矿凿岩台车，用于在地下采矿中的生产孔钻进，为无底柱高分段崩落采矿工艺方法的首选设备。采矿施工一般应用于无爆炸环境金属矿山中深孔凿岩，在回采巷道中凿上向扇形炮孔或上向平行孔。由于向上施工特殊要求，无法像普通的的钻车一样在驾驶室进行操作，需要把操作移到整机之外视野好的地方。

现有的采矿钻车钻孔操作有些是钻车上固定操作台，操作都在钻车上进行；有些是外接有线电控后者液压操作台，可以在钻车外面进行操作。而行使操作均是由驾驶员在驾驶室内进行，有些可以站立操作有些坐着操作。

液控或者线控操作位置相对固定，存在危险工况环境下施工的风险；另外长期使用及频繁移动容易造成管线路损坏。设备运输时需要上下平板车，如果是人员在驾驶室进行操作，容易发生倾覆危险；在巷道内行驶时，由于巷道比较狭窄而且粉尘很大，操作视野受限，行车尤其是拐弯时更是存在一定的风险。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种采矿钻车控制系统及方法，能够对采矿钻车实进行远程遥控。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种采矿钻车控制系统，包括主控制系统和辅助控制系统，所述主控制系统包括：

主控制接收器，接收主控制信号并传递给控制模块，所述主控制信号由主控制发射器发送；

传感模块，包括压力传感器和倾角传感器，所述压力传感器采集采矿钻车的压力信号并传递给控制模块，所述倾角传感器采集采矿钻车的角度数据并传递给控制模块；

控制模块，基于主控制信号对采矿钻车进行远程控制，以及，将压力信号和角度数据通过主控制接收器反馈至主控制发射器的显示器上进行显示；

所述辅助控制系统包括辅助控制接收器，接收辅助控制信号并直接控制采矿钻车进行行车控制和辅助动作控制，所述辅助控制信号由辅助控制发射器发送。

进一步的，所述主控制信号包括主泵启停信号，钻孔控制杆对应的向前、向后和快速推进信号，钻孔选择器对应的大水、钻定位孔、减量动力钻孔和钻孔信号，钻具夹持器对应的闭合、导向和打开信号、推进力调整信号。

进一步的，所述压力信号包括冲击压力信号、推进压力信号、发动机泵口压力信号、回转泵口压力信号和回转负载压力信号，所述角度数据包括旋转角度数据和俯仰角度数据。

进一步的，所述控制模块还用于向主控制发射器反馈主泵动作、传感器数据和故障信息，并在主控制发射器附带的显示器上进行显示。

进一步的，所述倾角传感器采用WG202双轴倾角传感器，所述控制模块采用IMCT5040控制器，所述主控制发射器和主控制接收器采用TB400遥控器，所述辅助控制发射器和辅助控制接收器采用TP700遥控器。

第二方面，本发明提供了一种采矿钻车控制方法，包括如下步骤：

接收主控制信号；

采集采矿钻车的压力信号和角度数据；

基于主控制信号对采矿钻车进行远程控制，所述远程控制包括主泵控制、水路控制、润滑控制、钻进控制、卡钎器控制和接卸杆控制；

将压力信号和角度数据通过主控制接收器反馈至主控制发射器的显示器上进行显示；

接收辅助控制信号并直接控制采矿钻车进行行车控制和辅助动作控制。

进一步的，所述主泵控制包括：

判断主泵电机的是否为停止状态；

若主泵电机非停止状态，检测润滑油位和润滑气压，若油位和气压均建立起来，电机保持启动状态，若润滑油位太低或者润滑气压未建立，计时器计时5min后再次检测润滑油位和润滑气压，若仍未建立则主泵电机停机；

若主泵电机为停止状态，判断主控制发射器的开关状态是否在零位；

若开关状态在零位，则允许主泵电机启动，否则不允许主泵电机启动；

判断主泵电机启动时启动开关是否闭合，若闭合则主电机启动，否则不启动主电机。

进一步的，所述水路控制包括：

通过水流传感器检测水流信号；

若没有水流信号，则水泵接触器失电后延迟4秒，水泵电机停止；

若检测到水流信号，则将信号发送给控制模块，由控制模块控制水泵电机进行启动后，检测大水开关是否闭合；

若大水开关已闭合，则大水开关电磁阀得电，进行大水流冲洗；

若大水开关未闭合，则检测小水开关是否闭合，若小水开关已闭合，则小水开关电磁阀得电，进行小水流冲洗，若小水开关未闭合则不进行冲洗。

进一步的，所述润滑控制包括：

判断主泵电机是否停止；

若主泵电机已停止，则启动空压机，之后脉冲泵电磁阀按照启动1秒、停顿2秒进行往复启停，若主泵电机未停止则不启动空压机；

判断润滑油液位和油压是否不符合要求；

若润滑油液位或油压不符合要求，则润滑故障灯亮且故障信息显示，否则不显示故障。

进一步的，所述卡钎器控制包括：

检测夹持器夹紧开关是否闭合；

若夹持器夹紧开关已闭合，则卡钎器夹紧电磁阀得电，卡钎器夹紧，否则检测夹持器导向开关是否闭合；

若检测夹持器导向开关已闭合，则卡钎器导向电磁阀得电，卡钎器导向，否则检测夹持器打开开关是否闭合；

若检测夹持器打开开关已闭合，则卡钎器打开电磁阀得电，卡钎器打开，否则不进行动作。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

一、本发明通过采用主控制系统和辅助控制系统相结合的方式，实现了对采矿钻车的远程遥控，其中主控制系统用于实现对采矿钻车的主泵控制、水路控制、润滑控制、钻进控制、卡钎器控制、接卸杆控制等功能，辅助控制系统用于实现行车及辅助动作控制，避免了液控或者线控操作位置相对固定，存在危险工况环境下施工的风险；另外长期使用及频繁移动容易造成管线路损坏。设备运输时需要上下平板车，如果是人员在驾驶室进行操作，容易发生倾覆危险的情况，且在主控制系统停止时，仍可以采用辅助控制系统进行行车控制使采矿钻车安全撤离，提升整体安全性。

二、本发明中的主控制系统通过采用压力传感器和倾角传感器，对冲击压力信号、推进压力信号、发动机泵口压力信号、回转泵口压力信号和回转负载压力信号、旋转角度数据和俯仰角度数据进行实时监测并反馈给遥控人员，提升操作安全性，避免在巷道内行驶时，由于巷道比较狭窄而且粉尘很大，操作视野受限，行车尤其是拐弯时更是存在一定的风险的情况。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的采矿钻车控制系统总体框图；

图2是本发明实施例一提供的主控制系统原理框图；

图3是本发明实施例一提供的主控制系统CAN总线通信结构图；

图4是本发明实施例二提供的主泵启动控制流程图；

图5是本发明实施例二提供的水路控制流程图；

图6是本发明实施例二提供的润滑控制流程图；

图7是本发明实施例二提供的卡钎器控制流程图；

图8是本发明实施例一提供的辅助控制系统原理框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例一：

一种采矿钻车控制系统，请参阅图1，该控制系统包括：主控制系统及辅助控制系统。

一、主控制系统

请参阅图2-3，主控制系统主要包括TB400遥控器(含发射器和接收器)、IMC T5040控制器、压力传感器、倾角传感器，其中，操作由TB400遥控器的发射器进行，主控制系统TB400遥控系统的发射器和接收器之间无线收发数据，并且在发射器附带的显示器上显示传感器数据、故障信息；主控制系统控制对象为主泵控制、水路控制、润滑控制、钻进控制、卡钎器控制、接卸杆控制，这六部分的控制逻辑均由IMC T5040控制器来进行实现；压力传感器采集冲击压力、推进压力、发动机泵口压力、回转泵口压力、回转负载压力，压力传感器的信号除了在TB400遥控系统的显示器上进行显示外，还在行车显示器上进行显示。压力信号也可以采用CAN总线方式进行采集，应用时，倾角传感器通过CAN总线发送给IMC T5040控制器，使用一个传感器便可以采集旋转及俯仰两组角度数据，角度信号也可以采用4-20mA电流模拟量信号输出方式进行采集，或者用单轴倾角传感器进行采集，这样就需要两个倾角传感器；倾角传感器采用WG202双轴倾角传感器，倾角传感器采用MEMS电容芯片，通过滤波补偿、非线性校正、温度补偿等技术保证传感器在各种恶劣工况下仍然保持极高的安全性能。

实现各种控制逻辑及通讯任务的控制器选用IMC T5040控制器，具有多种标准电气接口，可根据应用灵活配置。控制器采用铸铝壳体，外部电气线路通过121芯安普防水连接器与控制器连接，防护等级IP65，适合于采矿钻车的工作环境。能满足条件的其余规格或品牌的控制器也可以选用。

主控制系统采用控制器作为中央处理器，接收处理各路总线数据，其中：CAN1口接收钻进遥控器的接收器发送的主泵启停信号，钻孔控制杆对应的向前推进、向后推进、快速推进，钻孔选择器对应的大水、钻定位孔、减量动力钻孔、钻孔信号，钻具夹持器对应的闭合、导向、打开信号，推进力调整信号；接收倾角传感器的旋转角度、俯仰角度信号；同时控制器向遥控器发送主泵动作、传感器数据、故障信息，并在遥控器附带的显示器上进行显示；CAN2口接收发动机的故障信号，并将采集到的倾角传感器及凿岩机参数在行车显示器上进行显示；同时行车显示器可自行接收发动机信息及故障代码，并进行显示。

具体逻辑功能如下：

1、主泵控制

主泵控制系统包括：主电机启动前，对开关的判断逻辑；主电机启动、停止；电机正常运行后，润滑油位和压力报警后的对电机运行的逻辑判断。

在主泵电机启动前，对遥控器发射器上的开关状态进行逻辑判断，开关在零位时才允许电机进行启动；而在电机启动之后，其它开关不再受开关零位的影响，可以自由操作。

在电机启动的状态下，如果润滑油位太低或者润滑气压未建立，计时器开始进行计时；5min之后，若油位和气压均建立起来，电机保持启动状态；否则主泵电机停机。

2、水路控制

水路控制系统包括：水流开关检测输入、水路启动信号输出、水泵延时关闭、大水及小水电磁阀输出。

当水流开关检测到水流信号后，将信号发送给控制器，控制器控制水泵电机进行启动；此时用遥控器开关选择大水信号，将进行大水流冲洗；用遥控器开关选择小水信号，进行小水流冲洗。

3、润滑控制

润滑控制系统包括：空压机运行信号输入、润滑油液位及润滑气压传感器信号读入、润滑泵的启动关断频率。

在主电机启动的工况下，空压机电机启动，当控制器接收到空压机运行信号后，脉冲泵电磁阀进行启动，并且启动1s、停顿2s，往复如此。同时控制器读取润滑油液位、润滑气压传感器信号，并在遥控器显示器及行车操作台上进行显示。

4、钻进控制

钻进控制系统包括：遥控器钻孔控制杆Y轴、钻孔选择器、推进力调整旋钮，推进前进及后退比例电磁阀、回转马达左转及右转比例电磁阀、凿岩机冲击压力比例电磁阀、推进压力比例电磁阀、冲击开关电磁阀、凿岩机液压反打电磁阀的控制。

钻进控制包括钻进工况(S179_2、S179_3、S179_4有一个得电)下推进的前进及后退控制，凿岩机冲击压力控制、回转马达正转控制、推进压力控制、冲击开关电磁阀控制，其中，S179_2、S179_3、S179_4代表钻孔选择开关(位于遥控器的发射器上)的三个不同位置，其中开关拨到S179_2对应位置为钻定位孔，S179_3为减量动力钻孔，S179_4为全量钻孔。

遥控器左手柄向前向后推进，对应着钻进的前进及后退，并且随着手柄推动幅度的增加，推进速度加快；按下手柄顶部按钮(S180A_5),进行慢速推进动作；在正常打钻时，若控制器检测到B104回转泵口压力传感器压力值大于80，钻进前进停止。

钻进工况下，当选择开关拨到S181_3、S181_4时，回转马达左转(正转)，并对应不同的速度。

当控制器接收到遥控器的心跳信号，并处于钻进工况，用R100进行调节；并且处于钻进工况时，冲击开关电磁阀控制Y156(冲击开关电磁阀)得电。

其中推进前进Y149A(推进前进电磁阀)、推进后退Y149B(推进后退电磁阀)、回转马达左转Y102A(回转马达左转电磁阀)、回转马达右转Y102B(回转马达右转电磁阀)、凿岩机冲击压力Y101(凿岩机冲击压力电磁阀)、推进压力Y150(推进压力电磁阀)均采用闭环PWM控制。

以Y149A为例：只有当有当Y149A有电流输出(即有目标值时)，才进行如下操作，否则全部为0。CC1是反馈电流值，如果CC1大于Y149A(目标值)，则自减；上下限值设定为2500(约为300mA)，即为调节量最大值，每个程序周期，自减20的量，约为2.5mA；如果CC1小于Y149A(目标值)，则自加；目标电流值对应的预估PWM输出值，在目标值的基础上，加上调节值。

5、卡钎器控制

卡钎器控制系统包括：卡钎器打开电磁阀、卡钎器夹紧电磁阀、卡钎器导向电磁阀的控制。

卡钎器又称钻具夹持器，用来夹持钻杆，保证接卸杆、及钻进过程中钻杆的可靠固定。

6、接卸杆控制

接卸杆控制系统包括：遥控器钻孔控制杆X轴、钻具夹持器开关、冲洗/旋转开关，推进前进及后退比例电磁阀、回转马达左转及右转比例电磁阀、接换转杆回转压力选择电磁阀的控制。

采矿钻车需要频繁的接卸钻杆，推进与旋转速度同步性问题尤为关键。接卸杆控制包括接卸钻杆工况下推进的前进及后退控制、回转马达正转及反转控制、推进压力控制、接换转杆压力选择控制。遥控器左手柄向左推进，对应着钻杆的前进及正向旋转(左转)，遥控器左手柄向右推进，对应着钻杆的后退及反向旋转(右转)，左右推进均采用闭环控制保证旋转速度和推进速度相匹配；同时，手柄左右推进对应不同的回转压力值。

二、辅助控制系统

辅助控制系统集成了行车及辅助动作控制这两大功能，所有的动作都是通过TP700遥控系统的发射器和接收器之间无线发送指令实现的。本发明中整机行走亦可以在驾驶室操作台通过液压手柄来进行操作。

辅助控制系统主要由TP700遥控器(含发射器和接收器)、操作台手柄及旋钮组成。辅助控制系统采用无线遥控，用遥控器来控制整机走行、顶棚升降、支腿伸缩及卷筒收放，钻进单元的俯仰、回转、摆动、推进补偿等动作。

由于各个动作之间没有互锁及逻辑要求，这里用遥控器的接收器直接控制相应机构的电磁阀进行实现，具体功能如下：

由TP700遥控器发射器左右手柄分别控制采矿钻车左右行走机构对应的PWM电磁阀，速度分快速和慢速，并可以在快慢速范围内无极调速；用发射器拨扭开关控制左轮前进/后退、右轮前进/后退、高低速切换、左前支腿伸缩、右前支腿伸缩、后支腿伸缩、扩展支腿伸缩、电缆卷盘收放、顶棚升降、右上顶尖伸缩、右下顶尖伸缩、左下顶尖伸缩、推进器补偿伸缩、滑架顺转/逆转、滑架俯仰伸缩、滑架平移伸缩、托架顺转/逆转这些电磁阀动作。

TB400及TP700遥控系统的防护等级均为IP65，并各有自己的频段范围，两者之间不会相互干扰。适用于采矿钻车粉尘、潮湿的施工环境；遥控信号设置射频433MHz及470MHz双频段，433波段：429.00-434.25MHz，470波段：470-486MHz。当一路波段受到干扰时，可以十分方便的在遥控器上进行调频。两个频段的设置覆盖距离远，穿透性强，可以最大程度的避免其它无线信号的干扰。

实施例二：

本发明实施例二公开了一种采矿钻车控制方法，包括如下步骤：

接收主控制信号；

采集采矿钻车的压力信号和角度数据；

基于主控制信号对采矿钻车进行远程控制，远程控制包括主泵控制、水路控制、润滑控制、钻进控制、卡钎器控制和接卸杆控制；

将压力信号和角度数据通过主控制接收器反馈至主控制发射器的显示器上进行显示；

接收辅助控制信号并直接控制采矿钻车进行行车控制和辅助动作控制。

请结合图4，主泵控制包括：

判断主泵电机的是否为停止状态；

若主泵电机非停止状态，检测润滑油位和润滑气压，若油位和气压均建立起来，电机保持启动状态，若润滑油位太低或者润滑气压未建立，计时器计时5min后再次检测润滑油位和润滑气压，若仍未建立则主泵电机停机；

若主泵电机为停止状态，判断主控制发射器的开关状态是否在零位；

若开关状态在零位，则允许主泵电机启动，否则不允许主泵电机启动；

判断主泵电机启动时启动开关是否闭合，若闭合则主电机启动，否则不启动主电机。

请结合图5，水路控制包括：

通过水流传感器检测水流信号；

若没有水流信号，则水泵接触器失电后延迟4秒，水泵电机停止；

若检测到水流信号，则将信号发送给控制模块，由控制模块控制水泵电机进行启动后，检测大水开关是否闭合；

若大水开关已闭合，则大水开关电磁阀Y110得电，进行大水流冲洗；

若大水开关未闭合，则检测小水开关是否闭合，若小水开关已闭合，则小水开关电磁阀Y111得电，进行小水流冲洗，若小水开关未闭合则不进行冲洗。

请结合图6，润滑控制包括：

判断主泵电机是否停止；

若主泵电机已停止，则启动空压机，之后脉冲泵电磁阀按照启动1秒、停顿2秒进行往复启停，若主泵电机未停止则不启动空压机；

判断润滑油液位和油压是否不符合要求；

若润滑油液位或油压不符合要求，则润滑故障灯亮且故障信息显示，否则不显示故障。

请结合图7，卡钎器控制包括：

检测夹持器夹紧开关是否闭合；

若夹持器夹紧开关已闭合，则卡钎器夹紧电磁阀Y354A得电，卡钎器夹紧，否则检测夹持器导向开关是否闭合；

若检测夹持器导向开关已闭合，则卡钎器导向电磁阀Y353B得电，卡钎器导向，否则检测夹持器打开开关是否闭合；

若检测夹持器打开开关已闭合，则卡钎器打开电磁阀Y353A/Y354B得电，卡钎器打开，否则不进行动作。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种采矿钻车控制系统，其特征在于，包括主控制系统和辅助控制系统，所述主控制系统包括：

主控制接收器，接收主控制信号并传递给控制模块，所述主控制信号由主控制发射器发送；

传感模块，包括压力传感器和倾角传感器，所述压力传感器采集采矿钻车的压力信号并传递给控制模块，所述倾角传感器采集采矿钻车的角度数据并传递给控制模块；

控制模块，基于主控制信号对采矿钻车进行远程控制，以及，将压力信号和角度数据通过主控制接收器反馈至主控制发射器的显示器上进行显示；

所述辅助控制系统包括辅助控制接收器，接收辅助控制信号并直接控制采矿钻车进行行车控制和辅助动作控制，所述辅助控制信号由辅助控制发射器发送。

2.根据权利要求1所述的一种采矿钻车控制系统，其特征是，所述主控制信号包括主泵启停信号，钻孔控制杆对应的向前、向后和快速推进信号，钻孔选择器对应的大水、钻定位孔、减量动力钻孔和钻孔信号，钻具夹持器对应的闭合、导向和打开信号、推进力调整信号。

3.根据权利要求1所述的一种采矿钻车控制系统，其特征是，所述压力信号包括冲击压力信号、推进压力信号、发动机泵口压力信号、回转泵口压力信号和回转负载压力信号，所述角度数据包括旋转角度数据和俯仰角度数据。

4.根据权利要求1所述的一种采矿钻车控制系统，其特征是，所述控制模块还用于向主控制发射器反馈主泵动作、传感器数据和故障信息，并在主控制发射器附带的显示器上进行显示。

5.根据权利要求1所述的一种采矿钻车控制系统，其特征是，所述倾角传感器采用WG202双轴倾角传感器，所述控制模块采用IMC T5040控制器，所述主控制发射器和主控制接收器采用TB400遥控器，所述辅助控制发射器和辅助控制接收器采用TP700遥控器。

6.一种采矿钻车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收主控制信号；

采集采矿钻车的压力信号和角度数据；

基于主控制信号对采矿钻车进行远程控制，所述远程控制包括主泵控制、水路控制、润滑控制、钻进控制、卡钎器控制和接卸杆控制；

将压力信号和角度数据通过主控制接收器反馈至主控制发射器的显示器上进行显示；

接收辅助控制信号并直接控制采矿钻车进行行车控制和辅助动作控制。

7.根据权利要求6所述的一种采矿钻车控制方法，其特征是，所述主泵控制包括：

判断主泵电机的是否为停止状态；

若主泵电机非停止状态，检测润滑油位和润滑气压，若油位和气压均建立起来，电机保持启动状态，若润滑油位太低或者润滑气压未建立，计时器计时5min后再次检测润滑油位和润滑气压，若仍未建立则主泵电机停机；

若主泵电机为停止状态，判断主控制发射器的开关状态是否在零位；

若开关状态在零位，则允许主泵电机启动，否则不允许主泵电机启动；

判断主泵电机启动时启动开关是否闭合，若闭合则主电机启动，否则不启动主电机。

8.根据权利要求6所述的一种采矿钻车控制方法，其特征是，所述水路控制包括：

通过水流传感器检测水流信号；

若没有水流信号，则水泵接触器失电后延迟4秒，水泵电机停止；

若检测到水流信号，则将信号发送给控制模块，由控制模块控制水泵电机进行启动后，检测大水开关是否闭合；

若大水开关已闭合，则大水开关电磁阀得电，进行大水流冲洗；

若大水开关未闭合，则检测小水开关是否闭合，若小水开关已闭合，则小水开关电磁阀得电，进行小水流冲洗，若小水开关未闭合则不进行冲洗。

9.根据权利要求6所述的一种采矿钻车控制方法，其特征是，所述润滑控制包括：

判断主泵电机是否停止；

若主泵电机已停止，则启动空压机，之后脉冲泵电磁阀按照启动1秒、停顿2秒进行往复启停，若主泵电机未停止则不启动空压机；

判断润滑油液位和油压是否不符合要求；

若润滑油液位或油压不符合要求，则润滑故障灯亮且故障信息显示，否则不显示故障。

10.根据权利要求6所述的一种采矿钻车控制方法，其特征是，所述卡钎器控制包括：

检测夹持器夹紧开关是否闭合；

若夹持器夹紧开关已闭合，则卡钎器夹紧电磁阀得电，卡钎器夹紧，否则检测夹持器导向开关是否闭合；

若检测夹持器导向开关已闭合，则卡钎器导向电磁阀得电，卡钎器导向，否则检测夹持器打开开关是否闭合；

若检测夹持器打开开关已闭合，则卡钎器打开电磁阀得电，卡钎器打开，否则不进行动作。

Images