CN113848759A - 一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法，包括虚拟仿真平台，所述虚拟仿真平台内部设置有仿真模拟软件，所述虚拟仿真平台连接有机器人搬运仿真模块，所述机器人搬运仿真模块连接有机器人仿真分析库与机器人模型库，所述机器人模型库连接有机器人探测传感模块，所述机器人探测传感模块连接有控制器输出模块，所述控制器输出模块连接有机器人控制器。本发明所述的一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法，开发HB‑Robot软件平台并建立模型库，实现建模仿真分析的增值服务，提供项目总体目标中的用户交互界面、求解器、编译器、仿真分析引擎等核心功能，便于机器人更好的实现仿真模拟与搬运。
Description
技术领域
本发明涉及机器人搬运仿真领域，特别涉及一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法。
背景技术
机器人搬运仿真系统是一种进行机器人搬运操作仿真模拟的支撑系统，如今机器人的使用越来越广泛，在机器人进行使用的时候由仿真系统进行模拟控制，随着科技的不断发展，人们对于机器人搬运仿真系统的制造工艺要求也越来越高。
现有的机器人搬运仿真系统在使用时存在一定的弊端，首先，在进行使用的时候不能很方便的模拟仿真机器人环境，模型库单一，控制较为麻烦，不利于人们的使用，还有，在进行使用的时候不能很好的对机器人仿真进行分析，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法，开发HB-Robot软件平台并建立模型库，实现建模仿真分析的增值服务，提供项目总体目标中的用户交互界面、求解器、编译器、仿真分析引擎等核心功能，便于机器人更好的实现仿真模拟与搬运，可以有效解决背景技术中的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种机器人搬运仿真系统，包括虚拟仿真平台，所述虚拟仿真平台内部设置有仿真模拟软件，所述虚拟仿真平台连接有机器人搬运仿真模块，所述机器人搬运仿真模块连接有机器人仿真分析库与机器人模型库，所述机器人模型库连接有机器人探测传感模块，所述机器人探测传感模块连接有控制器输出模块，所述控制器输出模块连接有机器人控制器。
作为本申请一种优选的技术方案，所述机器人控制器的输出端通过控制器输出模块与机器人探测传感模块的输入端电性连接，所述机器人模型库的输出端与机器人搬运仿真模块的输入端电性连接，所述机器人搬运仿真模块的输出端与机器人仿真分析库的输入端电性连接，所述虚拟仿真平台与机器人搬运仿真模块之间双向电性连接。
作为本申请一种优选的技术方案，所述虚拟仿真平台连接有模拟搬运环境模块、模拟搬运工况模块、模拟搬运障碍物模块与模拟环境传感模块。
作为本申请一种优选的技术方案，所述虚拟仿真平台的输入端与模拟搬运环境模块、模拟搬运工况模块、模拟搬运障碍物模块和模拟环境传感模块的输出端电性连接。
作为本申请一种优选的技术方案，所述机器人模型库连接有电机模型、减速器模型、驱动器模型、传感器模型、控制器模型与执行机构模型。
作为本申请一种优选的技术方案，所述机器人模型库与电机模型、减速器模型、驱动器模型、传感器模型、控制器模型和执行机构模型之间双向电性连接。
作为本申请一种优选的技术方案，所述机器人仿真分析库连接有机械多体分析模块、控制仿真分析模块、电气仿真分析模块与流体仿真分析模块，所述机器人仿真分析库与机械多体分析模块、控制仿真分析模块、电气仿真分析模块和流体仿真分析模块之间双向连接。
一种机器人搬运仿真系统的搬运方法，包括以下操作步骤：
S1：搬运机器人领域通用型统一建模仿真平台HB-Robot；
S2：开发电机、传感器、控制器、执行器、机构、减速器6类通用组件模型库；
S3：开发产品和系统集成模型库；
S4：开发用于产品技术迭代和机理认知的工业仿真分析；
S5：进行机器人实时搬运，模拟搬运环境，进行仿真，通过虚拟仿真实践，快速掌握相关领域理论知识。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法，具备以下有益效果：该一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法，开发HB-Robot软件平台并建立模型库，实现建模仿真分析的增值服务，提供项目总体目标中的用户交互界面、求解器、编译器、仿真分析引擎等核心功能，便于机器人更好的实现仿真模拟与搬运，搬运机器人领域通用型统一建模仿真平台HB-Robot，开发电机、传感器、控制器、执行器、机构、减速器6类通用组件模型库，开发产品和系统集成模型库，开发用于产品技术迭代和机理认知的工业仿真分析，进行机器人实时搬运，模拟搬运环境，进行仿真，通过虚拟仿真实践，快速掌握相关领域理论知识，整个机器人搬运仿真系统结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
图1为本发明一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法的整体结构示意图。
图2为本发明一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法中虚拟仿真平台的结构示意图。
图3为本发明一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法中机器人模型库的结构示意图。
图4为本发明一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法中机器人仿真分析库的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一：
如图1-4所示，一种机器人搬运仿真系统，包括虚拟仿真平台，虚拟仿真平台内部设置有仿真模拟软件，虚拟仿真平台连接有机器人搬运仿真模块，机器人搬运仿真模块连接有机器人仿真分析库与机器人模型库，机器人模型库连接有机器人探测传感模块，机器人探测传感模块连接有控制器输出模块，控制器输出模块连接有机器人控制器。
机器人控制器的输出端通过控制器输出模块与机器人探测传感模块的输入端电性连接，机器人模型库的输出端与机器人搬运仿真模块的输入端电性连接，机器人搬运仿真模块的输出端与机器人仿真分析库的输入端电性连接，虚拟仿真平台与机器人搬运仿真模块之间双向电性连接。
虚拟仿真平台连接有模拟搬运环境模块、模拟搬运工况模块、模拟搬运障碍物模块与模拟环境传感模块。
虚拟仿真平台的输入端与模拟搬运环境模块、模拟搬运工况模块、模拟搬运障碍物模块和模拟环境传感模块的输出端电性连接。
机器人模型库连接有电机模型、减速器模型、驱动器模型、传感器模型、控制器模型与执行机构模型。
机器人模型库与电机模型、减速器模型、驱动器模型、传感器模型、控制器模型和执行机构模型之间双向电性连接。
机器人仿真分析库连接有机械多体分析模块、控制仿真分析模块、电气仿真分析模块与流体仿真分析模块，机器人仿真分析库与机械多体分析模块、控制仿真分析模块、电气仿真分析模块和流体仿真分析模块之间双向连接。
实施例二：
在实施例一的基础上，一种机器人搬运仿真系统的搬运方法，包括以下操作步骤：
S1：搬运机器人领域通用型统一建模仿真平台HB-Robot；
S2：开发电机、传感器、控制器、执行器、机构、减速器6类通用组件模型库；
S3：开发产品和系统集成模型库；
S4：开发用于产品技术迭代和机理认知的工业仿真分析；
S5：进行机器人实时搬运，模拟搬运环境，进行仿真，通过虚拟仿真实践，快速掌握相关领域理论知识。
工作原理：本发明包括虚拟仿真平台，虚拟仿真平台内部设置有仿真模拟软件，虚拟仿真平台连接有机器人搬运仿真模块，机器人搬运仿真模块连接有机器人仿真分析库与机器人模型库，机器人模型库连接有机器人探测传感模块，机器人探测传感模块连接有控制器输出模块，控制器输出模块连接有机器人控制器，搬运机器人领域通用型统一建模仿真平台HB-Robot，开发电机、传感器、控制器、执行器、机构、减速器6类通用组件模型库，开发产品和系统集成模型库，开发用于产品技术迭代和机理认知的工业仿真分析，进行机器人实时搬运，模拟搬运环境，进行仿真，通过虚拟仿真实践，快速掌握相关领域理论知识。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二(一号、二号)等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (8)
1.一种机器人搬运仿真系统，包括虚拟仿真平台，其特征在于：所述虚拟仿真平台内部设置有仿真模拟软件，所述虚拟仿真平台连接有机器人搬运仿真模块，所述机器人搬运仿真模块连接有机器人仿真分析库与机器人模型库，所述机器人模型库连接有机器人探测传感模块，所述机器人探测传感模块连接有控制器输出模块，所述控制器输出模块连接有机器人控制器。
2.根据权利要求1所述的一种机器人搬运仿真系统，其特征在于：所述机器人控制器的输出端通过控制器输出模块与机器人探测传感模块的输入端电性连接，所述机器人模型库的输出端与机器人搬运仿真模块的输入端电性连接，所述机器人搬运仿真模块的输出端与机器人仿真分析库的输入端电性连接，所述虚拟仿真平台与机器人搬运仿真模块之间双向电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人搬运仿真系统，其特征在于：所述虚拟仿真平台连接有模拟搬运环境模块、模拟搬运工况模块、模拟搬运障碍物模块与模拟环境传感模块。
4.根据权利要求3所述的一种机器人搬运仿真系统，其特征在于：所述虚拟仿真平台的输入端与模拟搬运环境模块、模拟搬运工况模块、模拟搬运障碍物模块和模拟环境传感模块的输出端电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人搬运仿真系统，其特征在于：所述机器人模型库连接有电机模型、减速器模型、驱动器模型、传感器模型、控制器模型与执行机构模型。
6.根据权利要求5所述的一种机器人搬运仿真系统，其特征在于：所述机器人模型库与电机模型、减速器模型、驱动器模型、传感器模型、控制器模型和执行机构模型之间双向电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种机器人搬运仿真系统，其特征在于：所述机器人仿真分析库连接有机械多体分析模块、控制仿真分析模块、电气仿真分析模块与流体仿真分析模块，所述机器人仿真分析库与机械多体分析模块、控制仿真分析模块、电气仿真分析模块和流体仿真分析模块之间双向连接。
8.一种机器人搬运仿真系统的搬运方法，其特征在于：包括以下操作步骤：
S1：搬运机器人领域通用型统一建模仿真平台HB-Robot；
S2：开发电机、传感器、控制器、执行器、机构、减速器6类通用组件模型库；
S3：开发产品和系统集成模型库；
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