CN113841066A - 特别用于车辆中的相干多基地雷达系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种特别可以用在车辆中的雷达系统(3)。雷达系统(3)具有用于发送和接收第一雷达信号(25)的雷达传感器(5)和用于处理由雷达传感器(5)接收的雷达信号(27、33)的评估设备(9)。雷达系统(3)的特征在于，它还具有至少一个有源雷达标签(7)，有源雷达标签(7)被配置为将接收到的雷达信号(29)放大和调制后作为第二雷达信号(31)进行重传，评估设备(9)被配置为基于在对象(23)处反射的第一雷达信号(25)的由雷达传感器(5)接收到的分量(27)和在对象(23)处反射的第二雷达信号(31)的由雷达传感器(5)接收的分量(33)确定关于对象(23)的信息。

Description

特别用于车辆中的相干多基地雷达系统

技术领域

本发明涉及一种特别可用于车辆中的雷达系统。

背景技术

雷达系统用于探测远处的对象。目的是能够在雷达系统的帮助下至少确定对象的位置，但也可能确定关于其运动速度和/或运动方向的信息。为此，雷达系统使用雷达传感器以电磁波的形式传输雷达信号并检测这些雷达信号的回波，即从对象反射回来的雷达信号的分量。

特别是，现代车辆中使用雷达系统来自动检测诸如其他车辆或障碍物之类的对象，例如以便通过辅助系统为车辆驾驶员提供支持，或者甚至基于以这种方式获得的信息自主控制车辆。

发明内容

在此背景下，本文提出的方法介绍了根据独立权利要求的雷达系统和配备有这种雷达系统的车辆。本文提出的方法的有利的进一步发展和改进源自说明书并且在从属权利要求中描述。

本发明的优点

本发明的实施例可以有利地使用设计相对简单的雷达系统来提高测量对象的位置、速度和/或运动方向的精度。这种更精确的雷达系统可以有利地用于车辆中。

根据本发明的第一方面，描述了一种特别可以在车辆中使用的雷达系统。雷达系统具有用于发送和接收第一雷达信号的雷达传感器和用于处理由雷达传感器接收的雷达信号的评估设备。雷达系统的特征在于它具有所谓的有源雷达标签，其被配置为将接收到的雷达信号放大和调制后作为第二雷达信号进行重传。雷达系统的进一步特征在于，评估设备被配置为基于在对象处反射的第一雷达信号的由雷达传感器接收到的分量和在对象处反射的第二雷达信号的由雷达传感器接收的分量确定关于对象的信息。

本发明的第二方面涉及一种具有根据本发明第一方面的实施例的雷达系统的车辆。

可以认为与本发明的实施例有关的想法尤其基于以下描述的概念和发现。

为了更准确地确定对象的位置和运动，即提高雷达系统的角分辨率，建议建立空间分布的雷达传感器的网络。此网络中使用的每个雷达传感器应该具有成熟的雷达传感器，包括信号生成单元、发送器和接收器。每个雷达传感器由RF模拟信号控制，此信号在参与的雷达传感器之间通过物理连接共享。

然而，将空间分离的雷达传感器互连以提高角分辨率目前仅在射电天文学领域完成。为此目的使用干涉测量法。空间分离的雷达信号的相干评估只能使用高度特定的技术进行，大多数情况下是在实验室条件下进行的。

存在用于协同评估多个空间分离的雷达传感器的其他方法。但是，它们不会产生任何相干性。

为了多个雷达信号的相干评估，通常需要例如经由刚性空心导体将高频传输信号分配给多个分开放置的雷达传感器。可替代地，可以向雷达传感器提供公共低频参考信号，这可用于生成相干传输信号。这两种方法都需要高度专业化的雷达硬件和非常大量的机械工作。因此，这些方法尚未在理想化的实验室设置之外使用。

在没有相干性的情况下对来自多个雷达传感器的信号进行协同评估时，信噪比(SN比)通常会显著恶化，因此几乎不可能进行超过几米的操作。信号相干性的缺乏通常也使得，例如角度和速度估计所需的相位评估变得不可能。

本文提出的方法提出了一种雷达系统，其中空间分布的雷达传感器网络是虚拟构建的，其所提出的网络保持信号和噪声相干性。这使得不仅可以基于仍然存在的相位信息来测量对象的距离，而且可以测量目标的移动速度和角度，即对象或扩展对象的部分区域的速度和角度。雷达传感器的空间分布可导致更大的角分辨率。这允许基于由虚拟传感器位置的空间分离导致的对象的不同视角来直接估计运动参数，特别是诸如车辆的扩展对象的运动参数。

概括地说，通过本文介绍的雷达系统的实施例，建立了一个网络，该网络除了至少一个雷达传感器之外还具有至少一个所谓的有源雷达标签。雷达标签有时也称为有源标签或中继器标签。雷达标签是一种系统，可以接收雷达信号，将其放大，然后以调制形式重传。特别是，雷达标签可以接收、放大和调制从被观察的对象反射的HF雷达信号，然后在不破坏噪声相干性，特别是相位噪声相干性的情况下重传它们。因此，信号和噪声相干性得以保留，使得也可以评估观察对象的相位信息，从而保持可用于例如角度和速度估计。

因此，建议的雷达系统的雷达标签无法独立生成雷达信号。然而，它可以接收、调制、主动放大并然后重传入射雷达信号。

雷达系统的雷达传感器能够接收跨相对较宽频谱范围的雷达信号，这样不仅雷达传感器本身产生和传输的第一雷达信号，还有由雷达标签调制和返回的第二雷达信号可以被雷达传感器接收。

本文提出的雷达系统的评估设备能够基于由对象反射并由雷达传感器接收的第一雷达信号的分量来确定关于被观察的对象的信息。此外，评估设备还能够基于由对象反射并且也由雷达传感器接收的第二雷达信号的分量来确定关于对象的信息。由于第二雷达信号表示第一雷达信号的调制图像，一方面，第一雷达信号中包含的相位信息在很大程度上相干地包含在它们中。另一方面，由于实现的调制，第二雷达信号与第一雷达信号稍有不同，但足以使雷达传感器或评估设备分别区分这两个雷达信号。

雷达标签的使用使得构建分布式雷达传感器网络成为现实，由于它是虚拟的，因此不需要在雷达传感器之间建立物理连接。雷达标签接收由雷达传感器发送并被对象朝向雷达标签反射的第一雷达信号，对其进行放大和调制，然后将其重传给充当传输传感器节点的雷达传感器。这根据雷达标签的位置提供了观察对象的附加相位信息，例如可用于角度和速度估计。

通过将一个或多个雷达标签与至少一个雷达传感器一起使用，因此可以生成附加的虚拟传感器位置。因此，雷达标签可以被视为附加传感器，其接收到的第二雷达信号可以在物理雷达传感器处或通过连接到雷达传感器的评估设备进行相干评估。通过相位相干可以创建虚拟传感器位置的非常大的孔径。这允许实现非常高的角分辨率。获得的相位相干性还可以评估被观察对象的速度信息。目标的信噪比也很大程度上不受保留的噪声相干性的影响。

本文描述的雷达系统的实施例通常不需要专门开发的雷达硬件。通过添加一个或多个有源雷达标签并调整评估设备中的信息收集，通用雷达系统可以能够高精度地确定关于观察对象的位置和运动信息。

雷达标签本身可以具有相对简单的设计，仅由几个组件组成。特别是，雷达标签不一定需要数字电路。雷达标签只需要电源和合适的调制信号，这对本文描述的雷达系统生成的网络的机械或电气设计提出了很小的要求。

之前已经描述了几种不同的有源雷达标签，可用于本文介绍的雷达系统。Sarkas等人在2009年IEEE射频集成电路研讨会(DOI:10.1109/RFIC.2009.5135576)中描述了一种可能的有源雷达标签：“W-band 65-nm CMOS and SiGe BiCMOS transmitter andreceiver with lumped I-Q phase shifters”)。Dadash等人描述了另一种可能的有源雷达标签：“Design of Low-Power Active Tags for Operation with 77-81-GHz FMCWRadar”，发表于IEEE微波理论与技术学报，第65卷，第12期，2017年12月(DOI：10.1109/TMTT.2017.2769079)。

根据一个实施例，有源雷达标签被配置为将接收到的雷达信号通过频率变化在频率上偏移和放大后作为第二雷达信号进行重传。

换句话说，有源雷达标签可以通过在将调制的雷达信号作为第二个雷达信号重传之前，通过少量改变接收的雷达信号的频率，即进行小的频率偏移来模拟接收到的雷达信号。一方面，这种频率调制在技术上很容易在雷达标签中实现。另一方面，由于频率变化而频率偏移的第二雷达信号可以容易地被雷达传感器接收并且由于频率差而与第一雷达信号或第一雷达信号的回波区分开。

特别地，频率变化可以在0.5kHz和2MHz之间，优选地在2kHz和500kHz之间，更优选地在10kHz和100kHz之间。一方面，这种频率变化对雷达信号中的相位信息只有很小的影响，雷达信号通常以许多千兆赫兹范围内的频率传输。另一方面，可以通过技术上简单的手段将具有这种频率变化的第二雷达信号与未改变的第一雷达信号区分开来。

根据一个实施例，有源雷达标签被配置为将接收到的雷达信号放大至少10dB、优选地放大至少20dB后作为第二雷达信号进行重传。

换句话说，雷达标签应该能够将作为来自雷达传感器的第一雷达信号到达对象，然后作为回波继续到达雷达标签从而损失相当大的信号强度的雷达信号放大至少高达10dB或更多，以便然后将它们放大作为第二雷达信号进行重传。以足够大的放大重传第二雷达信号的能力确保在返回雷达传感器的途中又失去信号强度的第二雷达信号最终仍然以足够的信号强度到达雷达传感器，以便在那里被可靠地检测。通常，雷达标签不允许增益大于40dB。

“至少高达10dB”可以理解为雷达标签一般能够将接收到的信号至少放大10dB，但是，根据接收信号的具体情况和信号强度，这种放大潜力确实不需要在所有情况下都充分利用；相反，在接收到相对强的信号时也可以实现较低的放大。

根据一个实施例，雷达传感器是具有多个发送天线和多个接收天线的MIMO雷达传感器。

在MIMO(多输入多输出)雷达传感器中，每个发送天线能够独立于其他发送天线发射任何发送信号，该信号可以被每个接收天线接收，然后进行数字化处理，然后接受通用雷达信号处理。从N个发送天线的阵列和K个接收天线的阵列，计算出具有极大地放大的虚拟孔径的K-N个元件的虚拟阵列。

MIMO雷达系统可用于提高空间分辨率并显著提高抗干扰能力。通过提高信噪比，也增加了目标检测的概率。

本文描述的雷达系统的雷达传感器可以优选地是单基地MIMO雷达传感器，其中天线都集中在非常小的空间内，类似于传统雷达系统中的点目标。相比之下，对于双基地或“分布式”MIMO雷达传感器，天线在空间中广泛分布，因此每个天线可以从不同的视角观察目标。单基地MIMO雷达系统在设计上类似于相控阵天线的稀疏阵列，其中每个辐射器具有自己的收发器模块和自己的A/D转换器。然而，在相控阵天线中，每个辐射器仅传输(可能时移)传输信号的副本，该副本已在中央波形发生器中生成。在MIMO雷达系统中，每个辐射器具有自己的波形发生器，随后每个辐射器使用一个单独的波形。此单独的波形也是将回波信号分配给其源的基础。为了更有效地处理雷达信号，然后可以专门修改每个单独的传输信号(“自适应波形”)，以提高每个单独目标的信噪比(SNR)和信号干扰加噪声比(SINR)用于后续扫描为目的。如果各个波形在发送器中彼此同步生成，即基于来自公共“母发生器”的同步时钟，则这称为相干MIMO系统。

根据更具体的实施例，MIMO雷达传感器可以具有少于四个发送天线和少于五个接收天线。

传统上，已经尝试通过在其MIMO雷达传感器中包括比传统的三个发送天线和四个接收天线更多的天线来提高雷达系统的分辨率。例如，已提出具有六个发送天线和八个接收天线的MIMO雷达传感器以提高分辨率。然而，这带来了更大的复杂性并因此带来了更大的制造工作和更高的成本。

使用本文提出的雷达系统，可以在不必增加所用雷达传感器的复杂性的情况下实现更高的分辨率。特别是可以使用设计简单、低成本的具有最多三个发送天线和最多四个接收天线的MIMO雷达传感器。

根据一个实施例，第一雷达信号和第二雷达信号二者可以在40GHz和120GHz之间的频率范围内，优选地在60GHz和100GHz之间的频率范围内并且更优选地在70GHz和90GHz之间的频率范围内。

换言之，雷达传感器可以被配置为在所述频率范围内发送和接收雷达信号。此外，有源雷达标签可以被配置为在所述频率范围内接收、放大、调制和重传雷达信号。例如，已经提出了设计用于在77至81GHz的频率范围内工作的雷达标签。

特别地，雷达系统中使用的雷达信号可以是调频连续波(FMCW)雷达信号。

根据一个实施例，雷达传感器和有源雷达标签可以以1cm和10m之间，优选地10cm和2m之间，更优选地20cm和2m之间的距离彼此横向间隔开。

换句话说，雷达传感器和一个或多个有源雷达标签可以以这样的方式相对于彼此布置：它们明显地间隔开，例如比雷达传感器本身内的多个天线之间的间隔更远十倍到一千倍。雷达传感器和有源雷达标签之间的距离可以例如是所使用的雷达信号的波长的十到一千倍。一方面，这样的横向距离使得可以通过建议的雷达系统实现高空间分辨率。另一方面，仍然可以毫无困难地分析接收到的雷达信号的解释中的歧义。

雷达传感器和雷达标签可以布置在公共表面上，例如车身上，例如在保险杠或前裙板中。然而，它们也可以布置在不同的表面和/或不同的高度。例如，雷达标签可以贴在车身的侧面，而雷达传感器可以贴在车身的前部，反之亦然。

根据一个实施例，有源雷达标签可以被配置为在与接收到的雷达信号相反的方向上发送第二雷达信号。

换句话说，有源雷达标签可以这样配置，即接收天线可以接收来自某个角度范围的第一雷达信号，而发送天线可以基本上在接收到第一雷达信号的方向上发回调制和放大的第二雷达信号。这意味着第二雷达信号在很大程度上发送到目标，第一雷达信号以回波的形式从该目标反射到有源雷达标签。

通过这样的实施例，第一雷达信号可以从雷达传感器向对象发送，其中这些第一雷达信号的一部分被直接反射回雷达传感器并且第一雷达信号的另一部分被反射向有源雷达标签。然后，第二雷达信号可以从有源雷达标签发送回对象并作为回波由对象反射到雷达传感器。雷达传感器可以基于在有源雷达标签处执行的调制来区分第一雷达信号的回波和第二雷达信号的回波。

总而言之，雷达系统因此能够充当虚拟阵列网络，其中对象被来自不同角度的雷达信号辐射，因此雷达传感器可以接收来自不同角度的回波。因此，不仅可以沿着单基地路径，而且可以沿着双基地路径或者在使用多个有源雷达标签的情况下，沿着多基地路径检测对象。由于对象的不同角度相关雷达特征，因此可以实现增大的分辨率。

根据替代实施例，有源雷达标签可以被配置为在朝向雷达传感器的方向上发送第二雷达信号。

换句话说，有源雷达标签可以不主要朝向从其接收到第一雷达信号的回波的对象而是直接朝向雷达传感器发送第二雷达信号。这可以缩短第二个雷达信号在到达雷达传感器之前必须经过的路径，从而减少雷达信号的衰减损失。

此处描述的雷达系统的实施例可以特别用于根据本发明第二方面的实施例的车辆中。一方面，可以有利地利用这样的事实，即所提出的雷达系统能够实现增大的分辨率并且因此可以提高检测远处对象，诸如其他车辆或障碍物的概率。另一方面，可以有利地利用所提出的雷达系统需要相对较少、简单和廉价的组件的事实。

应当注意，本发明的一些可能的特征和优点在此参考各种实施例被描述。本领域技术人员将认识到，可以适当地组合、修改或互换这些特征以达到本发明的其他实施例。

附图说明

下面结合附图描述本发明的实施例，其中附图和说明均不应被解释为对本发明的限制。

图1示出了根据本发明实施例的具有雷达系统的从上方观察的车辆。

图2示出了根据本发明实施例的雷达系统中双基地路径的信号路径。

图3示出了根据本发明实施例的用于雷达系统的有源雷达标签的示例。

图4示出了根据本发明的替代实施例的雷达系统中的双基地路径的信号路径。

图5示出了根据本发明的另一替代实施例的雷达系统中的双基地路径的信号路径。

附图只是示意性的，而不是按比例绘制的。图中相同的附图标记表示相同或相同作用的特征。

具体实施方式

图1示出了根据本发明实施例的具有雷达系统3的汽车形式的车辆1。雷达系统3包括雷达传感器5、两个有源雷达标签7和评估设备9。

在所示的示例中，雷达传感器5布置在车辆1的前部中央，例如在车辆1的车身上的保险杠或裙档的区域中。两个有源雷达标签7分别位于车辆1的同一前部的相对两侧的位置。然而，这样的布置仅仅是示例性的。原则上，雷达传感器5和有源雷达标签7可以布置在车辆1的车身的不同位置。

雷达传感器5连接到电源(未示出)并且被设计用于发送和接收第一雷达信号。为此，雷达传感器5具有信号发生器、至少一个发送天线和至少一个接收天线。优选地，雷达传感器5被配备为具有多个发送天线和多个接收天线的MIMO雷达传感器。

在所示的示例中，评估设备9设置在雷达传感器5的外部并且与其连接以交换信号。可替代地，评估设备9也可以集成到雷达传感器5中。

有源雷达标签7被配置为接收、放大、调制然后作为第二雷达信号重传输入的雷达信号。为此，每个有源雷达标签7具有至少一个接收天线、一个放大器、一个调制器和一个发送天线。

图3示出了有源雷达标签7的示例性实施例。雷达标签7具有接收天线11、三级低噪声放大器(LNA)13、混频器15、外部局部振荡器17、可变增益放大器(VGA)19和发送天线21。

有源雷达标签7能够放大和稍微改变频带中的FMCW雷达信号的频率，例如，在77GHz附近。

图2示出了由雷达系统3发送和接收的雷达信号的信号路径。

雷达传感器5在朝向对象23的方向上发送第一雷达信号25。第一雷达信号25被示为点划线。在对象23处，此第一雷达信号25的一部分被直接反射回雷达传感器5并且可以在那里作为第一雷达信号25的回波27被接收。第一雷达信号25的回波27被示出为虚线。第一雷达信号25的另一部分29被反射朝向有源雷达标签7。第一雷达信号25的此部分29在作为第二雷达信号31被发送回对象23之前被有源雷达标签7接收、放大和调制。此第二雷达信号31又被对象23反射，然后可以作为回波33被雷达传感器5接收。

评估设备9然后可以基于与从对象23反射的第一雷达信号25的分量对应的回波27和与从对象23反射的第二雷达信号31的分量对应的回波33收集关于对象23的信息。

在所示示例中，为了简单起见，雷达系统3仅包括单个有源雷达标签7，从而由第一和第二雷达信号25、31及其回波27、29、33形成双基地路径。然而，雷达系统3也可以包括多个有源雷达标签7，导致多基地路径。

图4和图5示出了在可替代地配置的雷达系统3中发送和接收回的雷达信号的信号路径。

同样在这些情况下，雷达传感器5在朝向对象23的方向上发送第一雷达信号25，并且在对象23处，此第一雷达信号25的一部分被直接反射回雷达传感器5并且可以在那里作为第一雷达信号25的回波27被接收。在图4中所示的实施例中，第一雷达信号25的另一部分29朝向有源雷达标签7反射。第一雷达信号25的此部分29被有源雷达标签7接收、放大和调制。然后它作为第二雷达信号31直接向雷达传感器5发送并被它接收。可替代地，在图5中所示的实施例中，第一雷达信号25的一部分直接朝向雷达标签7发送，在那里放大和调制，然后作为第二雷达信号31朝向对象23发送，从那里回波33发送到雷达传感器5并由其接收。这些实施例也导致双基地路径，其可以明显短于图2的实施例中的路径。

应该注意的是，本发明的发明人打算在题为“Coherent Multistatic MIMO RadarNetworks based on Repeater Tags”的科学文章中，公开本文描述的雷达系统的可能实施例的进一步细节，包括可以在其中使用的有源雷达标签的细节，以及在雷达系统中可能的信号生成和信号评估的细节。文章期望发表在IEEE微波理论与技术学报上。

最后，需要说明的是，“具有”、“包括”等术语不排除其他要素或步骤，诸如“一个”或“该”等术语不排除复数。权利要求中的附图标记不应被视为限制。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种雷达系统(3)，特别是用于车辆(1)，所述雷达系统(3)具有：

用于发送和接收第一雷达信号(25)的雷达传感器(5)；

用于处理由雷达传感器(5)接收的雷达信号(27、33)的评估设备(9)；

其特征在于

雷达系统(3)还具有至少一个有源雷达标签(7)，有源雷达标签(7)被配置为将接收到的雷达信号(29)在放大和调制后作为第二雷达信号(31)进行重传，其中雷达传感器(5)和有源雷达标签(7)以1cm和10m之间的距离，优选地以10cm和2m之间的距离彼此横向间隔开，评估设备(9)被配置为基于在对象(23)处反射的第一雷达信号(25)的由雷达传感器(5)接收到的分量(27)和在对象(23)处反射的第二雷达信号(31)的由雷达传感器(5)接收到的分量(33)确定关于对象(23)的信息。

2.根据权利要求1所述的雷达系统，其中，有源雷达标签(7)被配置为将接收到的雷达信号(29)通过频率变化在频率上被偏移和放大后作为第二雷达信号(31)重传。

3.根据权利要求2所述的雷达系统，其中频率变化在0.5kHz和2MHz之间。

4.根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统，其中有源雷达标签(7)被配置为将接收到的雷达信号(29)放大至少10dB后作为第二雷达信号(31)进行重传。

5.根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统，其中雷达传感器(5)是具有多个发送天线和多个接收天线的MIMO雷达传感器。

6.根据权利要求5所述的雷达系统，其中MIMO雷达传感器具有少于四个发送天线和少于五个接收天线。

7.根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统，其中第一雷达信号(25)和第二雷达信号(31)二者均在40GHz和120GHz之间的频率范围内。

8.根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统，其中有源雷达标签(7)被配置为在与接收到的雷达信号(29)相反的方向上发送第二雷达信号(31)。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的雷达系统，其中有源雷达标签(7)被配置为在朝向雷达传感器(5)的方向上发送第二雷达信号(31)。

10.一种车辆(1)，具有根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统(3)。

Claims (11)

1.一种雷达系统(3)，特别是用于车辆(1)，所述雷达系统(3)具有：

用于发送和接收第一雷达信号(25)的雷达传感器(5)；

用于处理由雷达传感器(5)接收的雷达信号(27、33)的评估设备(9)；

其特征在于

雷达系统(3)还具有至少一个有源雷达标签(7)，有源雷达标签(7)被配置为将接收到的雷达信号(29)在放大和调制后作为第二雷达信号(31)进行重传，评估设备(9)被配置为基于在对象(23)处反射的第一雷达信号(25)的由雷达传感器(5)接收到的分量(27)和在对象(23)处反射的第二雷达信号(31)的由雷达传感器(5)接收到的分量(33)确定关于对象(23)的信息。

2.根据权利要求1所述的雷达系统，其中，有源雷达标签(7)被配置为将接收到的雷达信号(29)通过频率变化在频率上被偏移和放大后作为第二雷达信号(31)重传。

3.根据权利要求2所述的雷达系统，其中频率变化在0.5kHz和2MHz之间。

4.根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统，其中有源雷达标签(7)被配置为将接收到的雷达信号(29)放大至少10dB后作为第二雷达信号(31)进行重传。

5.根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统，其中雷达传感器(5)是具有多个发送天线和多个接收天线的MIMO雷达传感器。

6.根据权利要求5所述的雷达系统，其中MIMO雷达传感器具有少于四个发送天线和少于五个接收天线。

7.根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统，其中第一雷达信号(25)和第二雷达信号(31)二者均在40GHz和120GHz之间的频率范围内。

8.根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统，其中雷达传感器(5)和有源雷达标签(7)以1cm和10m之间的距离彼此横向间隔开。

9.根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统，其中有源雷达标签(7)被配置为在与接收到的雷达信号(29)相反的方向上发送第二雷达信号(31)。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的雷达系统，其中有源雷达标签(7)被配置为在朝向雷达传感器(5)的方向上发送第二雷达信号(31)。

11.一种车辆(1)，具有根据前述权利要求中任一项所述的雷达系统(3)。

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