CN113840373A - 定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：第一电子设备向第二电子设备发送至少两条第一消息，接收第二电子设备发送的至少两条第二消息；每条第二消息携带有对应的第一信号强度；第一信号强度表征第二电子设备基于对应的第一消息测得的信号强度；确定第一信号强度对应的第一补偿，和/或，确定第二信号强度对应的第二补偿；第二信号强度表征第一电子设备基于对应的第二消息测得的信号强度；第一补偿和/或第二补偿基于对应的电子设备在发出消息时的发射功率确定；基于第一信号强度、第二信号强度，以及基于第一补偿和/或第二补偿，确定第三信号强度；第三信号强度用于计算电子设备之间的距离。

Description

定位方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

定位信息是各种物联网应用系统能够实现服务功能的基础。目前，主要采用无线通讯技术，比如蓝牙、WIFI技术来构建定位系统，在地下停车场、商场等环境中实现对人员、物体等的位置监控。然而，在面对复杂环境时，例如障碍物随机出现或者障碍物位置不固定的情况下，相关技术存在定位准确度低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决相关技术在面对复杂环境时，定位准确度低的问题。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种定位方法，应用于第一电子设备，包括：

向第二电子设备发送至少两条第一消息，并接收所述第二电子设备发送的至少两条第二消息；每条所述第二消息携带有对应的第一信号强度；所述第一信号强度表征所述第二电子设备基于对应的第一消息测得的信号强度；

确定第一信号强度对应的第一补偿，和/或，确定第二信号强度对应的第二补偿；所述第二信号强度表征所述第一电子设备基于对应的第二消息测得的信号强度；所述第一补偿和/或所述第二补偿基于对应的电子设备在发出消息时的发射功率确定出；

基于第一信号强度、第二信号强度，以及基于第一信号强度对应的第一补偿和/或第二信号强度对应的第二补偿，确定第三信号强度；所述第三信号强度用于计算所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离。

本申请实施例还提供了一种定位方法，应用于第二电子设备，包括：

接收第一电子设备发送的至少两条第一消息；每条第一消息携带有对应的第一发射功率；所述第一发射功率表征所述第一电子设备发送对应的第一消息时的发射功率；

确定所述至少两条第一消息中的每条第一消息对应的第一信号强度；

基于接收到的每条第一消息中携带的第一发射功率和对应的第一信号强度，确定所述第一信号强度对应的第一补偿；

向所述第一电子设备发送至少两条携带有对应的第一消息的第一信号强度的第二消息；所述至少两条第二消息中的至少一条第二消息携带有对应的第一消息对应的第一补偿。

本申请实施例还提供了一种定位装置，应用于第一电子设备，所述装置包括：

第一通信单元，用于向第二电子设备发送至少两条第一消息，并接收所述第二电子设备发送的至少两条第二消息；每条所述第二消息携带有对应的第一信号强度；所述第一信号强度表征所述第二电子设备基于对应的第一消息测得的信号强度；

第一补偿单元，用于确定第一信号强度对应的第一补偿，和/或，确定第二信号强度对应的第二补偿；所述第二信号强度表征所述第一电子设备基于对应的第二消息测得的信号强度；所述第一补偿和/或所述第二补偿基于对应的电子设备在发出消息时的发射功率确定出；

第一处理单元，用于基于第一信号强度、第二信号强度，以及基于第一信号强度对应的第一补偿和/或第二信号强度对应的第二补偿，确定第三信号强度；所述第三信号强度用于计算所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离。

本申请实施例还提供了一种定位装置，应用于第二电子设备，所述装置包括：

第二通信单元，用于接收第一电子设备发送的至少两条第一消息；每条第一消息携带有对应的第一发射功率；所述第一发射功率表征所述第一电子设备发送对应的第一消息时的发射功率；

第二处理单元，用于确定所述至少两条第一消息中的每条第一消息对应的第一信号强度；

第三处理单元，用于基于接收到的每条第一消息中携带的第一发射功率和对应的第一信号强度，确定所述第一信号强度对应的第一补偿；

第三通信单元，用于向所述第一电子设备发送至少两条携带有对应的第一消息的第一信号强度的第二消息；所述至少两条第二消息中的至少一条第二消息携带有对应的第一消息对应的第一补偿。

本申请实施例还提供了一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一种定位方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种定位方法的步骤。

在本申请实施例中，第一电子设备向第二电子设备发送至少两条第一消息，并接收第二电子设备发送的至少两条第二消息，每条第二消息携带有基于对应的第一消息测得第一信号强度，第一电子设备确定第一信号强度对应的第一补偿，和/或，确定第二信号强度对应的第二补偿，基于第一信号强度、第二信号强度，以及基于第一信号强度对应的第一补偿和/或第二信号强度对应的第二补偿，确定第三信号强度。其中，第二信号强度表征所述第一电子设备基于对应的第二消息测得的信号强度，第一补偿或第二补偿基于对应的电子设备在发出消息时的发射功率确定出，第三信号强度用于计算第一电子设备与第二电子设备之间的距离。上述方案中，基于电子设备在发出消息时的发射功率，确定消息的信号强度对应的补偿，从而能够基于对应的补偿更为准确地确定出每条消息的信号强度，在此基础上，能够更为准确地测得两个电子设备之间的距离，从而提高电子设备的定位准确度。

附图说明

图1为相关技术中三点定位算法的示意图；

图2为本申请实施例提供的定位方法的实现流程示意图；

图3为本申请另一实施例提供的定位方法的实现流程示意图；

图4为本申请应用实施例提供的电子设备消息交互示意图；

图5为本申请应用实施例提供的定位算法的示意图；

图6为本申请另一应用实施例提供的电子设备消息交互示意图；

图7为本申请又一应用实施例提供的电子设备消息交互示意图；

图8为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图；

图9为本申请另一实施例提供的定位装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

定位信息是各种物联网应用系统能够实现服务功能的基础。目前，主要采用无线通讯技术，比如蓝牙、WIFI技术来构建定位系统，在地下停车场、商场等环境中实现对人员、物体等的位置监控，也因此发展出了多种定位算法，如到达时间(TOA，Time of Arrival)定位算法、无线电信号强度(RSSI，Received Signal Strength Indication)定位算法等。

在基于RSSI定位算法定位的技术中，RSSI和距离成负相关，和发射功率、干扰信号成正相关。在根据RSSI定位时，通过如下公式(1)确定观测点和被测点之间的距离d：

RSSI＝A-10*n*lg(d) (1)

其中，A表征发射端和接收端相隔1米的信号强度；n表征环境因子；d为观测点和被测点之间的距离。

实际应用时，如果需要对被测点进行平面内的精准定位，至少需要三个观测点才能确定出一个准确的二维位置坐标。如果需要对被测点进行立体空间内的精准定位(即考虑高度在内的情况)，则至少需要四个观测点才能确定出一个准确的三维位置坐标。

如图1示出的三点定位算法的示意图，在平面内定位坐标，需要知道被测点E与三个观测点O₁、O₂、O₃的RSSI，分别以三个观测点的位置坐标(x₁，y₁)、(x₂，y₂)、(x₃，y₃)为圆心，以确定出的距离r₁、r₂、r₃分别为半径，根据三个圆的相切点E为被测点的位置坐标。换句话说，观测点根据被测点发出的数据消息测得的RSSI，通过算法计算被测点在平面内的具体二维坐标。

现阶段，越来越多的便携式电子设备，例如无线耳机、运动手环、鼠标、键盘、智能音箱、蓝牙车钥匙等，支持通过蓝牙、WIFI等短距离无线通信技术实现信息交换，同时也存在着定位需求，例如，基于定位功能查找丢失的运动手环，或者通过设置在车内的若干定位装置对车外的蓝牙车钥匙进行感应等。由于便携式电子设备具备高可移动性的特点，因此存在着发射天线方向变化、发射功率不稳定等情况，便携式电子设备的定位场景往往具备环境复杂的特点，例如往往存在障碍物随机出现、障碍物位置不固定、或者环境噪声不稳定等情况，导致对电子设备进行定位时测得的RSSI不准确，根据RSSI确定出的电子设备的位置存在偏差。

基于此，在本申请的各种实施例中，第一电子设备向第二电子设备发送至少两条第一消息，接收第二电子设备发送的至少两条第二消息，每条第二消息携带有基于对应的第一消息测得第一信号强度，第一电子设备确定第一信号强度对应的第一补偿，和/或，确定第二信号强度对应的第二补偿，基于第一信号强度、第二信号强度，以及基于第一信号强度对应的第一补偿和/或第二信号强度对应的第二补偿，确定第三信号强度。其中，第二信号强度表征所述第一电子设备基于对应的第二消息测得的信号强度，第一补偿或第二补偿基于对应的电子设备在发出消息时的发射功率确定出，第三信号强度用于计算第一电子设备与第二电子设备之间的距离。上述方案中，基于电子设备在发出消息时的发射功率，确定消息的信号强度对应的补偿，从而能够基于对应的补偿更为准确地确定出每条消息的信号强度，在此基础上，能够更为准确地测得两个电子设备之间的距离，从而提高电子设备的定位准确度。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图2为本申请实施例提供的定位方法的实现流程示意图，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于第一电子设备，其中，第一电子设备包括但不限于基站、终端等电子设备。包括：

步骤201：向第二电子设备发送至少两条第一消息，并接收所述第二电子设备发送的至少两条第二消息。

其中，每条所述第二消息携带有对应的第一信号强度；所述第一信号强度表征所述第二电子设备基于对应的第一消息测得的信号强度。

在本申请实施例中，第一电子设备向第二电子设备发送至少两条第一消息，并接收第二电子设备发送的至少两条第二消息，每条第二消息携带有第二电子设备基于对应的第一消息测得的第一信号强度。

在本申请实施例中，每条第二消息可以是第二电子设备基于一条第一消息对应发送的，也就是说，第二电子设备接收到一条第一消息，并基于该条第一消息测得一个第一信号强度，而后向第一电子设备发送一条第二消息，这条第二消息携带有该条第一消息对应的第一信号强度。

步骤202：确定第一信号强度对应的第一补偿，和/或，确定第二信号强度对应的第二补偿。

其中，所述第二信号强度表征所述第一电子设备基于对应的第二消息测得的信号强度；所述第一补偿和/或所述第二补偿基于对应的电子设备在发出消息时的发射功率确定出。

这里，考虑到在消息发送过程中若信号被障碍物遮挡，会导致接收端电子设备测得的信号强度突然变小的情况，对此类情况进行信号强度补偿。具体地，基于发送端电子设备在发出消息时的发射功率，从接收端电子设备收到的多条消息中确定出需要对应进行信号强度补偿的至少一条消息，针对确定出的每条消息，根据这条消息的信号强度和接收端电子设备已接收到的其他消息的信号强度，确定出这条消息对应的补偿。

例如，第二电子设备依次接收到四条第一消息，对应的第一发射功率均为10mW，而对应测得的第一信号强度分别为-50dbm、-50dbm、-90dbm和-50dbm，在相同发射功率的情况下，第三条第一消息的第一信号强度(-90dbm)小于四条第一消息的第一信号强度的平均值(-60dbm)，从而确定出第三条第一消息需要对应补偿，并进而确定出对应的补偿值。这样，基于多条消息的信号强度和对应的发射功率进行分析，可以排除因发射功率突变造成的信号强度突变。

在本申请实施例中，基于第一电子设备在发出第一消息时的发射功率确定出第一补偿。基于第二电子设备在发出第二消息时的发射功率确定出第二补偿。

在本申请实施例中，发射功率还可以用于对消息的筛选，至少可以在以下过程中通过发射功率筛选消息：第二电子设备基于第一消息的第一发射功率，确定出部分或全部的第一消息以对应发送第二消息；在确定需要对应补偿的信号强度时，排除发射功率不同的消息；在确定消息对应的补偿时，根据消息的发射功率从多条消息中筛选部分或全部消息，基于筛选出的消息确定补偿。

以第二电子设备基于第一发射功率P筛选第一消息为例，通过如下公式(2)，基于第一发射功率得到理想信号强度：

RSSI′＝10*lg(P) (2)

其中，P表征第一发射功率。

可以设定第一信号强度的范围条件为(RSSI′-80，RSSI′)，基于范围条件从第一消息中确定出部分或全部第一消息，并基于筛选后的第一消息对应发送第二消息。

这样，基于发射功率能够筛选出满足设定条件的消息，最终得到电子设备之间更为准确的距离，从而进一步提高电子设备的定位准确度。

步骤203：基于第一信号强度、第二信号强度，以及基于第一信号强度对应的第一补偿和/或第二信号强度对应的第二补偿，确定第三信号强度。

其中，所述第三信号强度用于计算所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离。

在本申请实施例中，可以将一条第二消息和对应的第一消息作为一组消息，基于至少两组消息中的每组消息确定第三信号强度。每一组消息能够反映消息在电子设备之间进行交互时具体的传输情况。

确定第三信号强度的过程中，可以使用以下一种或多种组合：第一信号强度、第一信号强度对应的第一补偿和第二信号强度；第一信号强度、第二信号强度和第二信号强度对应的第二补偿；第一信号强度、第一信号强度对应的第一补偿、第二信号强度和第二信号强度对应的第二补偿。

本申请实施例提供的方案中，基于电子设备在发出消息时的发射功率，确定消息的信号强度对应的补偿，从而能够基于对应的补偿更为准确地确定出每条消息的信号强度，这样，在此基础上，能够更为准确地测得两个电子设备之间的距离，从而提高电子设备的定位准确度。

并且，在存在遮挡、反射等因素导致测得的信号强度突变的情况下，通过对信号强度的补偿，能够准确地确定消息对应的信号强度，使上述方法能够普遍适用于在各类复杂环境下的定位。

其中，第一补偿由所述第一电子设备计算得到，或者由所述第二电子设备发送给所述第一电子设备。

对应于第一补偿由所述第一电子设备计算得到的情况，在一个实施例中，所述至少两条第一消息中的每条第一消息携带有第一发射功率；所述第一发射功率表征所述第一电子设备在发出对应的第一消息时的发射功率；

在确定第一信号强度对应的第一补偿时，所述方法包括：

从对应的第二消息中提取出对应的第一补偿；其中，

第一补偿由所述第二电子设备基于对应的第一信号强度以及基于接收到的每条第一消息中携带的第一发射功率确定出。

在本申请实施例中，第二电子设备基于至少两条第一消息携带的第一发射功率和第一消息对应的第一信号强度，确定第一补偿，并在发送给第一电子设备中的第一消息中携带第一信号强度对应的第一补偿。第一电子设备从对应的第二消息中提取出第一信号强度和第一信号强度对应的第一补偿。

对应于第一补偿由所述第二电子设备发送给所述第一电子设备的情况，在一个实施例中，在确定第一信号强度对应的第一补偿时，所述方法包括：

从对应的第二消息中提取出第一信号强度；

基于所述第一电子设备在发出每条第一消息时对应的第一发射功率，以及基于提取出的第一信号强度，确定提取出的第一信号强度对应的第一补偿。

在本申请实施例中，从对应的至少两条第二消息的每条第二消息中提取出携带的第一信号强度，基于第一电子设备在发出第一消息时的第一发射功率，从至少两条第一消息中确定出需要对应补偿的至少一条第一消息，针对确定出的每条第一消息确定出对应的补偿。

这样，由第一电子设备确定出第一补偿，基于第一补偿对对应的第一信号强度进行补偿，降低了对被定位的第二电子设备的计算要求。

例如，第二电子设备每间隔100毫秒接收到四条第一消息，对应的第一发射功率均为10mW，而对应的第一信号强度分别为-50dbm、-55dbm、-90dbm和-45dbm。第二电子设备向第一电子设备发送对应的四条第二消息，第一电子设备从四条第二消息中分别提取出第一信号强度，并且第一电子设备在发送第一消息期间均保持10mW的发射功率，那么，在相同发射功率的情况下，第二电子设备发现第三条第一消息的第一信号强度(-90dbm)小于四条第一消息的第一信号强度的平均值(-60dbm)，从而确定出第三条第一消息需要补偿，并进而基于另外三条第一消息的第一信号强度-50dbm、-55dbm和-45dbm的均值-50dbm和这条第一消息的第一信号强度-90dbm，确定对应的补偿值为40dbm。

在一个实施例中，所述至少两条第二消息中的每条第二消息携带有第二发射功率；所述第二发射功率表征所述第二电子设备在发出对应的第二消息时的发射功率；

在确定第二信号强度对应的第二补偿时，所述方法包括：

基于对应的第二消息测得第二信号强度；

基于接收到的每条第二消息中携带的第二发射功率，以及基于测得的第二信号强度，确定测得的第二信号强度对应的第二补偿。

在本申请实施例中，第一电子设备基于接收到的至少两条第二消息中的每条第二消息携带的第二发射功率，和基于对应的第二消息测得的第二信号强度，确定第二消息的第二补偿。

基于第二补偿对对应的第二信号强度进行补偿，能够准确地确定出每条第二消息的信号强度。

在一个实施例中，在所述确定第三信号强度之后，所述方法还包括：

基于确定出的第三信号强度，确定所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的第一距离。

实际应用时，对于定位系统中的定位装置，在确定第三信号强度之后，第一电子设备作为定位装置，可以基于确定出的第三信号强度，通过公式(1)计算第一电子设备与第二电子设备之间的第一距离。

在一个实施例中，在所述确定所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的第一距离之后，所述方法还包括：

接收至少两个第三电子设备中的每个第三电子设备发送的第二距离，并基于所述第一距离、接收到的第二距离和第一信息，确定所述第二电子设备的位置；或者，

向所述至少两个第三电子设备中的至少一个第三电子设备发送所述第一距离，以使对应的第三电子设备基于所述第一距离、每个第三电子设备对应的第二距离及所述第一信息，确定所述第二电子设备的位置；其中，

所述第二距离表征对应的第三电子设备与所述第二电子设备之间的距离；所述第一信息表征所述第一电子设备和所述至少两个第三电子设备中每个电子设备的位置。

这里，在定位系统中存在至少三个定位装置的情况下，至少三个定位装置包括一个第一电子设备和至少两个第三电子设备，这里的至少三个定位装置在确定与第二电子设备的距离时，可以采用上述相同的测定距离方式，第一电子设备和第三电子设备可以是相同类型的电子设备，第一距离和第二距离表征的含义相同(即定位装置与被定位的第二电子设备的距离)，也就是说，第一电子设备、第三电子设备，以及对应的第一距离和对应的第二距离，并没有实质上的不同。

在一实施例中，以第一电子设备作为主定位装置，可以接收其他定位装置(即至少两个第三电子设备中的每个第三电子设备)发送的第二距离。第一电子设备基于确定出的第一距离、接收到的第二距离和定位系统中各定位装置的位置(即第一信息)，确定被定位的第二电子设备的位置。

在一实施例中，以第一电子设备作为从定位装置，可以向至少一个定位装置(即至少一个第三电子设备)发送确定出的第一距离。以一个第三电子设备为主定位装置，这个第三电子设备基于确定出的第二距离、接收到的其他第三电子设备发送的第二距离、接收到的第一电子设备发送的第一距离和定位系统中各定位装置的位置(即第一信息)，确定被定位的第二电子设备的位置。

对于多个具有收发能力的电子设备组成的定位系统，可以基于以上方法确定被定位的第二电子设备的位置。

由于在实际应用中，大量的电子设备并不同时具备收发能力，也就是说，同时存在多个具有收发能力的电子设备的场景有限。基于此，在一个实施例中，在所述确定第三信号强度之后，所述方法还包括：

接收至少两个第四电子设备中的每个第四电子设备发送的第四信号强度；所述第四信号强度由对应的第四电子设备基于所述至少两条第二消息测得的信号强度确定；

基于所述第三信号强度、接收到的第四信号强度和第二信息，确定所述第二电子设备的位置；其中，

所述第二信息表征所述第一电子设备和所述至少两个第四电子设备中每个第四电子设备的位置。

这里，在定位系统中存在至少三个定位装置的情况下，至少三个定位装置包括一个第一电子设备和至少两个第四电子设备，这里的至少三个定位装置在确定与第二电子设备的距离时，采用了不同的测定距离方式，第一电子设备和第四电子设备可以是相同类型的电子设备，可以是不同类型的电子设备(例如，不支持发送功能的电子设备)。

以第一电子设备作为主定位装置，可以接收其他定位装置(即至少两个第四电子设备中的每个第四电子设备)发送的第四信号强度。第一电子设备基于确定出的第三信号强度、接收到的第四信号强度和定位系统中各定位装置的位置(即第二信息)，确定被定位的第二电子设备的位置。第四信号强度表征每个第四电子设备基于每条第二消息测得的信号强度确定，此处不限定确定第四信号强度的方式。

在实际应用中，第四电子设备通常仅具有监听能力，通过一个具有收发能力的第一电子设备，和至少两个至少具有监听能力的第四电子设备便能够测得被定为电子设备的位置。这样，能够提高定位系统的普适性，使定位方法普遍适用于各种定位场景。

图3为本申请实施例提供的定位方法的实现流程示意图，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于第二电子设备，其中，第二电子设备包括但不限于基站、终端等电子设备。包括：

步骤301：接收第一电子设备发送的至少两条第一消息。

其中，每条第一消息携带有对应的第一发射功率；所述第一发射功率表征所述第一电子设备发送对应的第一消息时的发射功率。

步骤302：确定所述至少两条第一消息中的每条第一消息对应的第一信号强度。

步骤303：基于接收到的每条第一消息中携带的第一发射功率和对应的第一信号强度，确定所述第一信号强度对应的第一补偿。

这里，考虑到在消息发送过程中若信号被忽然出现的障碍物遮挡，会导致接收端电子设备测得的信号强度突然变小的情况，需对此类情况进行信号强度补偿。具体地，基于第一电子设备在发出消息时的发射功率，从第二电子设备收到的多条消息中确定出需要对应进行信号强度补偿的至少一条消息，针对确定出的每条消息，根据这条消息的信号强度和第二电子设备已接收到的其他消息的信号强度，确定出这条消息对应的补偿。

这样，基于多条消息的信号强度和对应的发射功率进行分析，可以排除因发射功率突变造成的信号强度突变。

这里，第一发射功率还可以用于对第一消息的筛选，至少可以在以下过程中通过第一发射功率筛选第一消息：第二电子设备基于第一消息的发射功率，确定出部分或全部的第一消息以对应发送第二消息；在确定出需要对应补偿的第一消息时，排除第一发射功率不同的第一消息；在确定第一消息对应的第一补偿时，根据第一消息的发射功率从多条第一消息中筛选部分或全部第一消息，基于筛选出的第一消息确定补偿。这样，基于发射功率能够筛选出满足设定条件的第一消息，最终得到电子设备之间更为准确的距离，从而进一步提高电子设备的定位准确度。

步骤304：向所述第一电子设备发送至少两条携带有对应的第一消息的第一信号强度的第二消息。

其中，所述至少两条第二消息中的至少一条第二消息携带有对应的第一消息对应的第一补偿。

这里，第二电子设备发送的每条第二消息，可以对应于第一电子设备发送的一条第一消息，也就是说，第二电子设备接收到一条第一消息，并基于该条第一消息测得一个第一信号强度，而后向第一电子设备发送一条第二消息，且第二消息携带有对应的第一信号强度，从而使第一电子设备得到基于第一消息测得的接收信号强度。

在第二电子设备发送的至少一条第二消息中携带有对应的第一消息的第一信号强度的第一补偿。

这里，在接收到的至少两条第一消息中，第二电子设备可以基于部分或全部的第一消息，对应发送第二消息，换句话说，第二电子设备可以对接收到的第一消息进行筛选，从中确定出部分的第一消息并对应发送第二消息。这里，筛选第一消息的条件，包括但不限于：按照每间隔一条第一消息，从接收到的第一消息的序列中筛选出至少两条第一消息。这样，可以减少第二电子设备发送的消息的数量。

在实际应用中，对第一消息筛选的条件，包括但不限于：每间隔一条第一消息对应发送一条第二消息。

本申请实施例提供的方案中，基于第一电子设备在发出消息时的第一发射功率，确定第一消息的第一信号强度对应的第一补偿，从而能够基于对应的第一补偿更为准确地确定出每条第一消息的信号强度，在此基础上，能够更为准确地确定两个电子设备之间的距离，从而提高电子设备的定位准确度。

并且，在存在遮挡、反射等因素导致测得的信号强度突变的情况下，通过对信号强度的补偿，能够准确地确定电子设备接收到消息对应的准确的信号强度，从而使上述定位方法能够普遍适用于各种复杂环境。

下面以蓝牙车钥匙感应为具体场景，结合应用实施例对本申请再作进一步详细的描述。

图4示出了本申请一种应用实施例提供的蓝牙车钥匙感应流程示意图，在本应用实施例中，在面对复杂环境时，例如障碍物随机出现或者障碍物位置不固定的情况下，相关技术存在定位准确度低的问题，

基于设置在车内的若干定位装置对车外的蓝牙车钥匙进行定位的场景下，由于蓝牙车钥匙的定位场景往往具备环境复杂的特点，往往存在人、车辆等障碍物随机出现、障碍物移动等情况，并且，蓝牙车钥匙具备高可移动性的特点，持有蓝牙车钥匙的人也在移动，因此存在发射天线方向变化、发射功率不稳定等情况，常常出现无法准确感应蓝牙车钥匙的情况，对蓝牙车钥匙进行定位时测得的RSSI不准确，根据RSSI确定出的位置也存在偏差。

对应于一个定位装置作为观测点和一个蓝牙车钥匙作为被测点进行测距的过程，如图4示出的电子设备消息交互示意图，由定位装置发送第一消息至蓝牙车钥匙，蓝牙车钥匙基于第一消息向对应的定位装置发送第二消息。

蓝牙车钥匙接收定位装置发送的至少两条第一消息，得到定位装置发送第一消息时的第一发射功率。蓝牙车钥匙基于第一消息测得第一信号强度，并基于第一消息对应的第一发射功率确定至少一条第一消息，并计算确定出的每个第一消息的第一信号强度对应的第一补偿。蓝牙车钥匙向定位装置发送第二消息，定位装置得到第一信号强度、蓝牙车钥匙发送第二消息时的第二发射功率、第一信号强度对应的第一补偿，并基于第二消息测得第二信号强度。定位装置基于第二消息对应的第二发射功率，确定至少一条第二消息，并计算确定出的每个第二消息的第二信号强度对应的第二补偿。定位装置基于以上信息确定第三信号强度，计算蓝牙车钥匙和定位装置之间的距离。

这里，确定第三信号强度的算法，包括但不限于：对第一信号强度和第二信号强度中较大的一个作为第三信号强度；对第一信号强度和第二信号强度进行加权计算，确定第三信号强度。

这里，计算蓝牙车钥匙和定位装置之间的距离的方式，包括但不限于：通过观测点的数据直接确定距离，如根据天线方向性的建模数据直接确定；通过RSSI测距公式，如公式(1)计算得到。

对应于一个定位装置作为观测点和一个蓝牙车钥匙作为被测点进行测距的过程，如图4示出的电子设备消息交互示意图，由定位装置发送第一消息至蓝牙车钥匙，蓝牙车钥匙基于第一消息向对应的定位装置发送第二消息。

如图5示出的一个定位装置和一个蓝牙车钥匙定位算法的示意图，定位装置根据确定出的第三信号强度确定距离，以定位装置的位置坐标(x₁，y₁)为圆心，以确定出的距离r₁为半径，对蓝牙车钥匙进行定位。这样，基于蓝牙车钥匙和定位装置两侧接收到消息对应的准确的信号强度，得到二者之间的准确距离，从而蓝牙车钥匙的定位准确度。

对应于多个定位装置作为观测点和一个蓝牙车钥匙作为被测点进行测距的过程，如图6示出的电子设备消息交互示意图，由四个具有收发能力的定位装置分别发送第一消息至蓝牙车钥匙，蓝牙车钥匙基于每条第一消息向对应的定位装置发送第二消息，四个定位装置确定出的第三信号强度并向设定的主定位装置发送确定出的第三信号强度。

蓝牙车钥匙收到多个定位装置分别发送的第一消息，得到第一消息携带的定位装置发送第一消息时的第一发射功率。蓝牙车钥匙基于第一消息测得第一信号强度，并基于第一消息对应的第一发射功率确定至少一条第一消息，并计算确定出的每个第一消息的对应的第一补偿。蓝牙车钥匙向各定位装置发送第二消息，各定位装置得到第一信号强度、蓝牙车钥匙发送第二消息时的第二发射功率、第一信号强度对应的第一补偿，并基于第二消息分别测得第二信号强度。各定位装置基于第二消息对应的第二发射功率，确定至少一条第二消息，并计算确定出的每个第二消息的第二信号强度对应的第二补偿。定位装置基于以上信息确定第三信号强度，并由主定位装置计算蓝牙车钥匙和各定位装置之间的距离。

这里，可以是各定位装置将确定出的第三信号强度发给设定的主定位装置，由主定位装置计算各定位装置和蓝牙车钥匙之间的距离，确定蓝牙车钥匙的位置坐标。也可以是各定位装置计算出和蓝牙车钥匙之间的距离，并将距离发给主定位装置，由主定位装置确定蓝牙车钥匙的位置坐标。

这里，主定位装置，包括但不限于某一设定的定位装置、蓝牙车钥匙或其他电子设备如后台服务器。

如图1示出的定位算法的示意图，三个定位装置根据确定出的第三信号强度确定距离r₁、r₂、r₃，分别以定位装置的位置坐标(x₁，y₁)、(x₂，y₂)、(x₃，y₃)为圆心，以对应的距离r₁、r₂、r₃为半径，根据三个圆的相切点E为蓝牙车钥匙的位置坐标，从而对蓝牙车钥匙进行定位。这样，基于蓝牙车钥匙和定位装置两侧接收到消息对应的准确的信号强度，得到二者之间的准确距离，从而蓝牙车钥匙的定位准确度。

对应于多个定位装置作为观测点和一个蓝牙车钥匙作为被测点进行测距的过程，如图7示出的电子设备消息交互示意图，由一个具有收发能力的定位装置(定位装置1)发送第一消息至蓝牙车钥匙，蓝牙车钥匙基于每条第一消息向对应的定位装置(定位装置2、定位装置3、定位装置4)发送第二消息，具有收发能力的定位装置和三个具有监听能力的定位装置均收到第二消息，四个定位装置确定出的信号强度并向设定的主定位装置发送确定出的信号强度。这里，设定的主定位装置通常是具有收发能力的定位装置。

蓝牙车钥匙收到定位装置1发送的第一消息，得到第一消息携带的定位装置1发送第一消息时的第一发射功率。蓝牙车钥匙基于第一消息测得对应的第一信号强度，并基于第一消息对应的第一发射功率，确定至少一条第一消息，并计算确定出的每个第一消息的第一信号强度对应的第一补偿。蓝牙车钥匙向定位装置1发送第二消息,各定位装置得到定位装置1发送第一消息时的第一发射功率、对应的第一消息的第一信号强度、蓝牙车钥匙发送第二消息时的第二发射功率、第一信号强度对应的第一补偿，并基于第二消息分别测得第二信号强度。各定位装置基于第二消息对应的第二发射功率，确定至少一条第二消息，并计算确定出的每个第二消息的第二信号强度对应的第二补偿。定位装置基于以上信息确定第三信号强度，并由主定位装置计算蓝牙车钥匙和各定位装置之间的距离。

这里，由于各定位装置的位置不同，与蓝牙车钥匙的距离不同，因而基于第二消息测得的第二信号强度也不相同。主定位装置，包括但不限于某一设定的定位装置、蓝牙车钥匙或其他电子设备如后台服务器。

这里，定位装置传送第三信号强度的方式，可以基于有线数据传输技术，或基于电子设备支持的其他无线数据传输技术实现。例如，定位技术是基于蓝牙信号强度实现的，而各第三电子设备均支持WI-FI等无线数据传输技术，则可以通过WI-FI传输确定出的第三信号强度。

为实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供了一种定位装置，如图8所示，该装置包括：

第一通信单元801，用于向第二电子设备发送至少两条第一消息，并接收所述第二电子设备发送的至少两条第二消息；每条所述第二消息携带有对应的第一信号强度；所述第一信号强度表征所述第二电子设备基于对应的第一消息测得的信号强度；

第一补偿单元802，用于确定第一信号强度对应的第一补偿，和/或，确定第二信号强度对应的第二补偿；所述第二信号强度表征第一电子设备基于对应的第二消息测得的信号强度；所述第一补偿和/或所述第二补偿基于对应的电子设备在发出消息时的发射功率确定出；

第一处理单元803，用于基于第一信号强度、第二信号强度，以及基于第一信号强度对应的第一补偿和/或第二信号强度对应的第二补偿，确定第三信号强度；所述第三信号强度用于计算所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离。

其中，在一个实施例中，第一补偿由所述第一电子设备计算得到，或者由所述第二电子设备发送给所述第一电子设备。

在一个实施例中，所述至少两条第一消息中的每条第一消息携带有第一发射功率；所述第一发射功率表征所述第一电子设备在发出对应的第一消息时的发射功率；所述第一补偿单元802，用于：

从对应的第二消息中提取出对应的第一补偿；其中，

第一补偿由所述第二电子设备基于对应的第一信号强度以及基于接收到的每条第一消息中携带的第一发射功率确定出。

在一个实施例中，所述第一补偿单元802，用于：

从对应的第二消息中提取出第一信号强度；

基于所述第一电子设备在发出每条第一消息时对应的第一发射功率，以及基于提取出的第一信号强度，确定提取出的第一信号强度对应的第一补偿。

在一个实施例中，所述至少两条第二消息中的每条第二消息携带有第二发射功率；所述第二发射功率表征所述第二电子设备在发出对应的第二消息时的发射功率；所述第一补偿单元802，用于：

基于对应的第二消息测得第二信号强度；

基于接收到的每条第二消息中携带的第二发射功率，以及基于测得的第二信号强度，确定测得的第二信号强度对应的第二补偿。

在一个实施例中，所述定位装置还包括第四处理单元，用于：

基于确定出的第三信号强度，确定所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的第一距离。

在一个实施例中，所述定位装置还包括第四通信单元，用于：

接收至少两个第三电子设备中的每个第三电子设备发送的第二距离，并基于所述第一距离、接收到的第二距离和第一信息，确定所述第二电子设备的位置；或者，

向所述至少两个第三电子设备中的至少一个第三电子设备发送所述第一距离，以使对应的第三电子设备基于所述第一距离、每个第三电子设备对应的第二距离及所述第一信息，确定所述第二电子设备的位置；其中，

所述第二距离表征对应的第三电子设备与所述第二电子设备之间的距离；所述第一信息表征所述第一电子设备和所述至少两个第三电子设备中每个电子设备的位置。

在一个实施例中，所述定位装置还包括第五通信单元，用于：

接收至少两个第四电子设备中的每个第四电子设备发送的第四信号强度；所述第四信号强度由对应的第四电子设备基于所述至少两条第二消息测得的信号强度确定；

基于所述第三信号强度、接收到的第四信号强度和第二信息，确定所述第二电子设备的位置；其中，

所述第二信息表征所述第一电子设备和所述至少两个第四电子设备中每个第四电子设备的位置。

实际应用时，所述第一通信单元801、所述第四通信单元、第五通信单元可由基于定位装置中的通信接口实现，所述第一补偿单元802、所述第一处理单元803、第四处理单元可由基于定位装置中的处理器实现。

需要说明的是：上述实施例提供的定位装置在进行定位时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的定位装置与定位方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

为实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供了一种定位装置，如图9所示，该装置包括：

第二通信单元901，用于接收第一电子设备发送的至少两条第一消息；每条第一消息携带有对应的第一发射功率；所述第一发射功率表征所述第一电子设备发送对应的第一消息时的发射功率；

第二处理单元902，用于确定所述至少两条第一消息中的每条第一消息对应的第一信号强度；

第三处理单元903，用于基于接收到的每条第一消息中携带的第一发射功率和对应的第一信号强度，确定所述第一信号强度对应的第一补偿；

第三通信单元904，用于向所述第一电子设备发送至少两条携带有对应的第一消息的第一信号强度的第二消息；所述至少两条第二消息中的至少一条第二消息携带有对应的第一消息对应的第一补偿。

实际应用时，所述第二通信单元901、第三通信单元904可由基于定位装置中的通信接口实现，所述第二处理单元902、第三处理单元903可由基于定位装置中的处理器实现。

需要说明的是：上述实施例提供的定位装置在进行定位时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的定位装置与定位方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例定位方法，本申请实施例还提供了一种电子设备。图10为本申请实施例电子设备的硬件组成结构示意图，如图10所示，电子设备包括：

通信接口1，能够与其它设备比如网络设备等进行信息交互；

处理器2，与通信接口1连接，以实现与其它设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述一个或多个技术方案提供的方法。而所述计算机程序存储在存储器3上。

当然，实际应用时，电子设备中的各个组件通过总线系统4耦合在一起。可理解，总线系统4用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统4除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图10中将各种总线都标为总线系统4。

本发明实施例中的存储器3用于存储各种类型的数据以支持电子设备的操作。这些数据的示例包括：用于在电子设备上操作的任何计算机程序。

可以理解，存储器3可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器2旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器2中，或者由处理器2实现。处理器2可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器2中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器2可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器2可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器3，处理器2读取存储器3中的程序，结合其硬件完成前述方法的步骤。

处理器2执行所述程序时实现本发明实施例的各个方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器3，上述计算机程序可由处理器2执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。除非另有说明和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

另外，在本申请实例中，“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施例可以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一个”表示多个中的任意一个或多个中的至少两个的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一个，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

在具体实施方式中所描述的各个实施例中的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以进行各种组合，例如通过不同的具体技术特征的组合可以形成不同的实施方式，为了避免不必要的重复，本申请中各个具体技术特征的各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (12)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于第一电子设备，包括：

向第二电子设备发送至少两条第一消息，并接收所述第二电子设备发送的至少两条第二消息；每条所述第二消息携带有对应的第一信号强度；所述第一信号强度表征所述第二电子设备基于对应的第一消息测得的信号强度；

确定第一信号强度对应的第一补偿，和/或，确定第二信号强度对应的第二补偿；所述第二信号强度表征所述第一电子设备基于对应的第二消息测得的信号强度；所述第一补偿和/或所述第二补偿基于对应的电子设备在发出消息时的发射功率确定出；

基于第一信号强度、第二信号强度，以及基于第一信号强度对应的第一补偿和/或第二信号强度对应的第二补偿，确定第三信号强度；所述第三信号强度用于计算所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两条第一消息中的每条第一消息携带有第一发射功率；所述第一发射功率表征所述第一电子设备在发出对应的第一消息时的发射功率；

在确定第一信号强度对应的第一补偿时，所述方法包括：

从对应的第二消息中提取出对应的第一补偿；其中，

第一补偿由所述第二电子设备基于对应的第一信号强度以及基于接收到的每条第一消息中携带的第一发射功率确定出。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定第一信号强度对应的第一补偿时，所述方法包括：

从对应的第二消息中提取出第一信号强度；

基于所述第一电子设备在发出每条第一消息时对应的第一发射功率，以及基于提取出的第一信号强度，确定提取出的第一信号强度对应的第一补偿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两条第二消息中的每条第二消息携带有第二发射功率；所述第二发射功率表征所述第二电子设备在发出对应的第二消息时的发射功率；

在确定第二信号强度对应的第二补偿时，所述方法包括：

基于对应的第二消息测得第二信号强度；

基于接收到的每条第二消息中携带的第二发射功率，以及基于测得的第二信号强度，确定测得的第二信号强度对应的第二补偿。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定第三信号强度之后，所述方法还包括：

基于确定出的第三信号强度，确定所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的第一距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的第一距离之后，所述方法还包括：

接收至少两个第三电子设备中的每个第三电子设备发送的第二距离，并基于所述第一距离、接收到的第二距离和第一信息，确定所述第二电子设备的位置；或者，

向所述至少两个第三电子设备中的至少一个第三电子设备发送所述第一距离，以使对应的第三电子设备基于所述第一距离、每个第三电子设备对应的第二距离及所述第一信息，确定所述第二电子设备的位置；其中，

所述第二距离表征对应的第三电子设备与所述第二电子设备之间的距离；所述第一信息表征所述第一电子设备和所述至少两个第三电子设备中每个电子设备的位置。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定第三信号强度之后，所述方法还包括：

接收至少两个第四电子设备中的每个第四电子设备发送的第四信号强度；所述第四信号强度由对应的第四电子设备基于所述至少两条第二消息测得的信号强度确定；

基于所述第三信号强度、接收到的第四信号强度和第二信息，确定所述第二电子设备的位置；其中，

所述第二信息表征所述第一电子设备和所述至少两个第四电子设备中每个第四电子设备的位置。

8.一种定位方法，其特征在于，应用于第二电子设备，包括：

接收第一电子设备发送的至少两条第一消息；每条第一消息携带有对应的第一发射功率；所述第一发射功率表征所述第一电子设备发送对应的第一消息时的发射功率；

确定所述至少两条第一消息中的每条第一消息对应的第一信号强度；

基于接收到的每条第一消息中携带的第一发射功率和对应的第一信号强度，确定所述第一信号强度对应的第一补偿；

向所述第一电子设备发送至少两条携带有对应的第一消息的第一信号强度的第二消息；所述至少两条第二消息中的至少一条第二消息携带有对应的第一消息对应的第一补偿。

9.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一通信单元，用于向第二电子设备发送至少两条第一消息，并接收所述第二电子设备发送的至少两条第二消息；每条所述第二消息携带有对应的第一信号强度；所述第一信号强度表征所述第二电子设备基于对应的第一消息测得的信号强度；

第一补偿单元，用于确定第一信号强度对应的第一补偿，和/或，确定第二信号强度对应的第二补偿；所述第二信号强度表征第一电子设备基于对应的第二消息测得的信号强度；所述第一补偿和/或所述第二补偿基于对应的电子设备在发出消息时的发射功率确定出；

第一处理单元，用于基于第一信号强度、第二信号强度，以及基于第一信号强度对应的第一补偿和/或第二信号强度对应的第二补偿，确定第三信号强度；所述第三信号强度用于计算所述第一电子设备与所述第二电子设备之间的距离。

10.一种定位装置，其特征在于，包括：

第二通信单元，用于接收第一电子设备发送的至少两条第一消息；每条第一消息携带有对应的第一发射功率；所述第一发射功率表征所述第一电子设备发送对应的第一消息时的发射功率；

第二处理单元，用于确定所述至少两条第一消息中的每条第一消息对应的第一信号强度；

第三处理单元，用于基于接收到的每条第一消息中携带的第一发射功率和对应的第一信号强度，确定所述第一信号强度对应的第一补偿；

第三通信单元，用于向所述第一电子设备发送至少两条携带有对应的第一消息的第一信号强度的第二消息；所述至少两条第二消息中的至少一条第二消息携带有对应的第一消息对应的第一补偿。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至8任一项所述的定位方法的步骤。

12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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