CN117686969A - 定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

定位方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN117686969A
CN117686969A CN202211074163.5A CN202211074163A CN117686969A CN 117686969 A CN117686969 A CN 117686969A CN 202211074163 A CN202211074163 A CN 202211074163A CN 117686969 A CN117686969 A CN 117686969A
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning
mode
target
tag
base station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211074163.5A
Other languages
English (en)
Inventor
刘恒进
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Original Assignee
Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tencent Technology Shenzhen Co Ltd filed Critical Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority to CN202211074163.5A priority Critical patent/CN117686969A/zh
Publication of CN117686969A publication Critical patent/CN117686969A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，该定位方法包括：定位标签获取高度检测装置所检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值，并确定目标定位模式，该目标定位模式是基于该高度变化值确定的，进而根据目标定位模式，向定位基站发射定位信号；定位基站基于目标定位模式和定位信号，确定定位标签的定位数据，并将定位数据发送给定位平台；定位平台根据目标定位模式和定位数据，确定定位标签的位置信息。即本申请基于定位标签的高度变化值确定目标定位模式，实现定位模式的自适应选择，在保证定位精度的基础上，避免定位标签一直处于高功耗的定位模式，进而提高了定位标签的使用寿命。

Description

定位方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着物联网技术的快速发展，万物互联的时代已经到来。对物联网中的物体进行准确是物联网技术中的核心要素。超宽带(ultra wide band，UWB)定位技术由于定位精度高，在室内定位中的得到广泛应用。
在UWB定位中，一种是采用飞行时间(time of flight，ToF)测距的方式来进行到达角度(angle of arrival，AOA)定位。ToF定位方式，需要至少3次数据交互，即定位标签向基站发射信号1，定位标签接收基站发射的信号2，以及定位标签向基站发射信号3，通过定位标签与基站之间的至少3次信号交互，确定信号往返的时间差，基于时间差确定定位标签与基站之间的距离。ToF定位方式能够得到定位标签的精准平面及高度位置。
虽然ToF定位方式可以实现精准定位，但是由上述可知，ToF定位方式需要进行多次数据交互，其功耗较大，若定位标签长期处于ToF定位方式，会影响定位标签的寿命。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，降低定位标签的功耗，提升定位标签的使用寿命。
第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于定位标签，所述定位标签包括高度检测装置，所述方法包括：
获取所述高度检测装置所检测的所述定位标签在第一时间段内的高度变化值；
基于所述高度变化值，确定目标定位模式；
根据所述目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
第二方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于定位基站，所述方法包括：
确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
接收所述定位标签发射的定位信号，所述定位信号是所述定位标签基于所述目标定位模式发射的；
根据所述目标定位模式和所述定位信号，确定所述定位标签的定位数据，并将所述定位数据发送给定位平台，以使所述定位平台基于所述定位数据确定所述定位标签的位置信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于定位平台，所述方法包括：
确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
接收定位基站发送的定位数据；
根据所述目标定位模式和所述定位数据，确定所述定位标签的位置信息。
第四方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于定位标签，所述定位标签包括高度检测装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取所述高度检测装置所检测的所述定位标签在第一时间段内的高度变化值；
模式确定单元，用于确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于所述高度变化值确定的；
发射单元，用于根据所述目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
第五方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于定位基站，所述装置包括：
模式确定单元，用于确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
接收单元，用于接收所述定位标签发射的定位信号，所述定位信号是所述定位标签基于所述目标定位模式发射的；
处理单元，用于根据所述目标定位模式和所述定位信号，确定所述定位标签的定位数据；
发送单元，用于将所述定位数据发送给定位平台，以使所述定位平台基于所述定位数据确定所述定位标签的位置信息。
第六方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于定位平台，所述装置包括：
模式确定单元，用于确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
收发单元，用于接收定位基站发送的定位数据；
处理单元，用于根据所述目标定位模式和所述定位数据，确定所述定位标签的位置信息。
第七方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器。所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行上述第一方面或第二方面或第三方面中的方法。
第八方面，本申请实施例提供了一种芯片，用于实现上述第一方面或第二方面或第三方面中任一方面或其各实现方式中的方法。具体地，所述芯片包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如上述第一方面或第二方面或第三方面中任一方面或其各实现方式中的方法。
第九方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行上述第一方面或第二方面或第三方面中任一方面或其各实现方式中的方法。
第十方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令使得计算机执行上述第一方面或第二方面或第三方面中任一方面或其各实现方式中的方法。
第十一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第二方面或第三方面中任一方面或其各实现方式中的方法。
综上，本申请通过在定位标签中设置高度检测装置，该高度检测装置用于检测定位标签在第一时间段内的高度变化值，并基于该高度变化值，确定目标定位模式。这样，定位标签基于目标定位模式向定位基站发射定位信号，定位基站基于目标定位模式和定位信号，确定定位标签的定位数据，并将定位数据发送给定位平台。定位平台根据目标定位模式和定位数据，确定定位标签的位置信息。即本申请实施例，通过高度检测装置来检测定位标签的高度变化，进而基于定位标签的高度变化值确定目标定位模式，例如若定位标签的高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式；若定位标签的高度变化值小于预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式，进而实现对定位模式的自适应选择，在保证定位精度的基础上，避免定位标签一直处于高功耗的定位模式，进而提高了定位标签的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为ToF定位原理示意图；
图2为AOA定位原理示意图；
图3为本申请实施例涉及的一种系统架构示意图；
图4为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图；
图5为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图；
图6为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图；
图7为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图
图8是本申请一实施例提供的定位装置的示意性框图；
图9是本申请一实施例提供的定位装置的示意性框图；
图10是本申请一实施例提供的定位装置的示意性框图；
图11是本申请实施例提供的电子设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应理解，在本发明实施例中，“与A对应的B”表示B与A相关联。在一种实现方式中，可以根据A确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。
另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
为了便于理解本申请的实施例，首先对本申请实施例涉及到的相关概念进行如下简单介绍：
物联网(Internet of Things，简称IoT)是指通过各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统、红外感应器、激光扫描器等各种装置与技术，实时采集任何需要连接、互动的物体或过程，采集其声、光、热、电、力学、化学、生物、位置等各种需要的信息，通过各类可能的网络接入，实现物与物、物与人的泛在连接，实现对物品和过程的智能化感知、识别和管理。
UWB是应用于无线通信领域的一种低功耗的无线电技术，采用纳秒级或亚纳秒级的脉冲实现无线通信。UWB通信带宽极宽，适合短距离高速通信，具有相当的穿透能力，适合大多数室内定位应用。
UWB定位实际是通过ToF来测距，主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)之间飞行时间来测量节点间的距离。
示例性的，如图1所示，模块A在其时间戳上的Ta1时刻发射脉冲信号1，模块B在其时间戳上的Tb1时刻接收到该脉冲信号1，然后对脉冲信号1加以一定的处理后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的脉冲信号2，模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收到脉冲信号2。接着，模块A对脉冲信号2加以一定的处理后，模块A在Ta3时刻发射脉冲信号3，模块B在自己的时间戳Tb3时刻接收到脉冲信号3。
根据模块A发射脉冲信号1的时间Ta1，以及模块A接收脉冲信号2的时间Ta2，确定第一时间差Tround1，根据模块B接收脉冲信号1的时间Tb1，以及模块B发送脉冲信号2的时间Tb2，确定第二时间差Treply1；根据模块A接收脉冲信号2的时间Ta2，以及模块A发送脉冲信号3的时间Ta3，确定第三时间差Treply2；根据模块B发送脉冲信号2的时间Tb2，以及模块B接收脉冲信号3的时间Tb3，确定第四时间差Tround2。
基于第一时间差Tround1、第二时间差Treply1、第三时间差Treply2和第四时间差Tround2，可以计算出脉冲信号在两个模块之间的飞行时间
确定出两个模块之间的飞行时间后，乘以光速c，即可以确定出两个模块之间的距离。
AOA定位方法，主要是测量信号定位标签MS和基站BS之间的到达角度α，以基站为起点形成的射线必经过定位标签，两条射线的交点即为定位标签的位置。当基站装有天线阵列时，天线阵列根据定位标签发送的信号来确定入射角度。如图2所示，两个基站(即BS1与BS2)的入射角分别为α1和α2，以各基站为起点，入射角方向构造直线的交点，即为定位标签MS的位置。
上文对本申请实施例涉及的相关概念进行介绍，下面对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。
图3为本申请实施例涉及的一种系统架构示意图，包括定位标签101、定位基站102和定位平台103。
其中，定位标签101可以与定位基站102进行通信连接，定位基站102与定位平台103进行通信连接。
在一些实施例中，定位标签101为UWB标签。
在一些实施例中，定位基站102为UWB AOA基站。
在实际使用时，定位标签101通常设置在需要定位的物体上，例如设置在物联网设备上，通过定位标签101可以实现对物联物设备进行定位。
在实际定位时，定位标签101向定位基站102发射定位信号，定位基站102基于定位标签101发射的定位信号，确定定位标签101的定位数据，且将该定位数据发送给定位平台103进行处理，得到定位标签101的位置信息。
在一些实施例中，定位平台103可以将定位标签101的位置信息发送给定位标签101。例如，定位平台103通过定位基站102将定位标签101的位置信息发送给定位标签101。
本申请实施例对定位基站102的具体个数不限制，具体根据实际需要进行设定。
在一些实施例中，对于室内定位，定位基站102可以安装在楼宇的不同楼层中，以实现对不同楼层中的物体进行定位。
在一些实施例中，本申请实施例的定位标签101可以安装在终端设备上，终端设备可包括但不限于：PC(Personal Computer，个人计算机)、PDA(平板电脑)、手机、可穿戴智能设备、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等等。设备往往配置有显示装置，显示装置也可为显示器、显示屏、触摸屏等等，触摸屏也可为触控屏、触控面板等等，显示装置可用来显示定位结果等等。
在一些实施例中，本申请实施例的定位平台103可以为服务器，该服务器可以是一台或多台。若服务器是多台时，存在至少两台服务器用于提供不同的服务，和/或，存在至少两台服务器用于提供相同的服务，比如以负载均衡方式提供同一种服务，本申请实施例对此不加以限定。其中，上述服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。服务器也可以成为区块链的节点。
需要说明的是，本申请实施例的应用场景包括但不限于图3所示。
目前的UWB AOA定位方式，虽然可以实现精准定位，但是由上述可知，ToF定位方式需要进行多次数据交互，其功耗较大，若定位标签长期处于ToF定位方式，会影响定位标签的寿命。
为了解决上述技术问题，本申请实施例在定位标签中设置高度检测装置，通过该高度检测装置来检测定位标签的高度变化，进而基于定位标签的高度变化值确定目标定位模式，例如若定位标签的高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式；若定位标签的高度变化值小于预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式，进而实现对定位模式的选择，在保证定位精度的基础上，避免定位标签一直处于高功耗的定位模式，进而提高了定位标签的使用寿命。
下面通过一些实施例对本申请实施例的技术方案进行详细说明。下面这几个实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图4为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图。如图4所示，本申请实施例的方法包括：
S401、定位标签获取高度检测装置所检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值。
本申请实施例中，在定位标签中安装有高度检测装置，该高度检测装置用于检测定位标签的高度变化值，例如，高度检测装置检测定位标签在预设时间段内的高度变化值。这样可以根据定位标签的高度变化值，来确定定位模式，例如，若定位标签的高度发生变化时，则采用定位精度较高的第一定位模式，该第一定位模式不仅可以定位出定位标签的水平位置，还可以定位出该定位标签的高度位置。若定位标签的高度未发生变化，或高度变化较小时，则采用功耗较小的第二定位模式，这样可以避免定位标签一直处于高功耗的定位模式下，进而提高了定位标签的使用寿命。
本申请实施例对高度检测装置的具体类型不做限制。
在一些实施例中，高度检测装置可以为气压计模块，气压计模块通过检测定位标签的气压变化，确定定位标签的高度变化值。
本申请实施例中，为了提高高度检测的准确性，则高度检测装置检测定位标签在第一时间段内的高度变化值。
本申请实施例对第一时间段的具体取值不做限制。
在一些实施例中，第一时间段为5秒。
S402、定位标签基于所述高度变化值，确定目标定位模式。
其中，目标定位模式是基于高度变化值确定的。
本申请实施例中，当定位模式不同时，定位标签发射定位信号的次数也不同相同，因此，定位标签在发射定位信号之前，首先需要确定目标定位模式。
定位标签确定目标定位模式的方式包括但不限于如下几种：
方式1，定位标签自行确定目标定位模式，即定位标签基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式。
本申请实施例对定位标签基于高度变化值，确定目标定位模式的方式不做限制。
在一种可能的实现方式中，本申请实施例可以为不同的高度变化值区间，设置不同的定位模式，不同的定位模式对应的功耗可以不同。
示例性的，高度变化值区间与定位模式的对应关系如表1所示：
表1
高度变化值区间 定位模式
[a1，a2] 定位模式1
[a2，a3] 定位模式2
[a3，a4] 定位模式3
…… ……
基于上述表1，定位标签可以根据高度检测装置所检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值，在该表1中进行查询，得到该高度变化值对应的定位模式，且将该定位模式确定为目标定位模式。例如，定位标签在第一时间段内的高度定位值为a23，位于[a2，a3]区间内，因此将定位模式2确定为目标定位模式。
在另一种可能的实现方式中，本申请实施例包括两种预设的定位模式，即第一定位模式和第二定位模式，第一定位模式和第二定位模式对应的功耗不同，例如第二定位模式对应的功耗小于第一定位模式对应的功耗。
基于此，在该实现方式中，定位标签基于高度变化值，确定目标定位模式，包括如下两种示例：
示例1，若高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式；
示例2，若高度变化值小于所述预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式。
也就是说，在该实现方式中，定位标签将高度检测装置检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值与预设值进行比较，若高度变化值大于或等于预设值，则说明定位标签的高度发生的变化，此时定位标签将第一定位模式确定为目标定位模式。该第一定位模式不仅可以定位出定位标签的水平位置，还可以定位出该定位标签的高度位置。
若高度变化值小于预设值，则说明定位标签的高度未发生变化，或者发生的变化较小，此时定位标签将第二定位模式确定为目标定位模式。该第二定位模式对应的功耗较小。
本申请实施例对预设值的具体取值不做限制。
在一些实施例中，预设值为1米，例如，若定位标签在5秒内的高度变化值大于或等于1米，则将第一定位模式确定为目标定位模式，若定位标签在5秒内的高度变化值小于1米，则将第二定位模式确定为目标定位模式。
本申请实施例对第一定位模式和第二定位模式的具体类型不做限制，其中第一定位模式对应的定位标签的功耗小于第二定位模式对应的定位标签的功耗。也就是说，定位标签采用第一定位模式进行定位时，即发射定位信号时，消耗的功耗较多，而定位标签采用第二定位模式进行定位时，即发射定位信号时，消耗的功耗较少。
在一些实施例中，定位标签基于上述方法，确定出目标定位模式后，将确定的目标定位模式发送给定位基站，以及定位基站基于该目标定位模式生成定位数据。
上述方式1介绍了定位标签基于高度变化值，确定目标定位模式的具体方式。
方式2，定位基站确定目标定位模式，此时，上述S402包括如下S402-A1和S402-A2的步骤：
S402-A1、定位标签将高度变化值发送给定位基站；
S402-A2、定位标签接收定位基站发送的目标定位模式，该目标定位模式是定位基站基于高度变化值确定的。
在该方式2中，定位标签将高度检测装置所检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值发送给定位基站，定位基站基于该高度变化值，确定目标定位模式。接着，定位基站将确定的目标定位模式发送给定位标签，以使定位标签基于该目标定位模式进行定位信号的发射。
本申请实施例对定位基站向定位标签发送目标定位模式的方式不做限制。例如，定位基站向定位标签发送第一信息，该第一信息包括定位模式标识，例如，若第一信息携带的定位模式标识为0时，表示目标定位模式为第一定位模式，若第一信息携带的定位模式标识为1时，则表示目标定位模式为第二定位模式。
定位基站基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式的方式与定位标签基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式的方式相同，参照上述方式1的描述，在此不再赘述。例如，若定位标签在第一时间段内的高度变化值大于或等于预设值时，则定位基站将第一定位模式确定为目标定位模式；若定位标签在第一时间段内的高度变化值小于预设值时，则定位基站将第二定位模式确定为目标定位模式。
在该方式2中，由定位基站确定目标定位模式，而定位标签无需自行确定目标定位模式，进而进一步降低定位标签的功耗。
方式3，定位平台确定目标定位模式，此时，上述S402包括如下S402-B1和S402-B2的步骤：
S402-B1、定位标签将高度变化值发送给定位平台；
S402-B2、定位标签接收定位平台发送的目标定位模式，该目标定位模式是定位平台基于高度变化值确定的。
在该方式2中，定位标签将高度检测装置所检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值发送给定位平台，定位平台基于该高度变化值，确定目标定位模式。接着，定位平台将确定的目标定位模式发送给定位标签，以使定位标签基于该目标定位模式进行定位信号的发射。
在一些实施例中，若定位标签与定位平台可以直接进行数据通信时，则定位标签可以直接将定位标签在第一时间段内的高度变化值发送给定位平台。以及，定位平台直接将确定的目标定位模式发送给定位标签。
在一些实施例中，若定位标签与定位平台无法直接进行数据通信，需要经过定位基站转换时，则定位标签首先将定位标签在第一时间段内的高度变化值发送给定位基站，定位基站将该高度变化值转发给定位屏。以及，定位平台将确定的目标定位模式发送给定位基站，定位基站再将该目标定位模式转发给定位标签。
本申请实施例对定位平台向定位标签发送目标定位模式的方式不做限制。例如，定位平台向定位标签发送第二信息，该第二信息包括定位模式标识，例如，若第二信息携带的定位模式标识为0时，表示目标定位模式为第一定位模式，若第二信息携带的定位模式标识为1时，则表示目标定位模式为第二定位模式。
定位平台基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式的方式与定位标签基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式的方式相同，参照上述方式1的描述，在此不再赘述。例如，若定位标签在第一时间段内的高度变化值大于或等于预设值时，则定位平台将第一定位模式确定为目标定位模式；若定位标签在第一时间段内的高度变化值小于预设值时，则定位平台将第二定位模式确定为目标定位模式。
在该方式3中，定位平台具有较强的数据处理能力，由定位平台确定目标定位模式，可以快速确定出目标定位模式，且可以进一步降低定位标签的功耗。
在该方式3中，定位平台基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定出目标定位模式后，将确定出的目标定位模式发送给定位基站和定位标签，以使定位标签基于目标定位模式发射定位信号，以及定位基站基于目标定位模式生成定位标签的定位数据。
在一些实施例中，若定位平台与定位标签通过定位基站进行通信，则定位平台将上述确定的目标定位模式发送给定位基站，定位基站保存该目标定位模式，且将该目标定位模式发送给定位标签。
S403、定位基站确定目标定位模式。
需要说明的是，上述S403与上述S402在执行过程中没有严格的先后顺序关系，S403可以在S402之前执行，也可以在S402之后执行，或者与S402同时执行，本申请实施例对此不做限制。
本申请实施例中，定位基站确定目标定位模式的方式与定位标签确定目标定位模式的方式基本相同。
方式1，定位基站自身确定目标定位模式，此时，上述S403包括如下S403-A1和S403-A2的步骤：
S403-A1、定位基站接收定位标签发送的高度变化值；
S403-A2、定位基站基于高度变化值，确定目标定位模式。
在该方式1中，定位标签将高度检测装置检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值发送给定位基站，定位基站根据该高度变化值，确定目标定位模式。
本申请实施例对定位基站基于高度变化值，确定目标定位模式的方式不做限制。
在一种可能的实现方式中，定位基站中保存有不同的高度变化值区间，对应的定位模式，其中不同的定位模式对应的功耗可以不同。
示例性的，高度变化值区间与定位模式的对应关系如表1所示。这样，定位基站可以根据定位标签发送的定位标签在第一时间段内的高度变化值，在该表1中进行查询，得到该高度变化值对应的定位模式，且将该定位模式确定为目标定位模式。
在另一种可能的实现方式中，定位基站包括两种预设的定位模式，即第一定位模式和第二定位模式，第一定位模式和第二定位模式对应的功耗不同，例如第二定位模式对应的功耗小于第一定位模式对应的功耗，即定位标签采用第二定位模式进行定位时，消耗定位标签的功耗较小，定位标签采用第一定位模式进行定位时，消耗定位标签的功耗较大。
基于此，在该实现方式中，定位基站基于高度变化值，确定目标定位模式，包括如下两种示例：
示例1，若高度变化值大于或等于预设值时，则定位基站将第一定位模式确定为目标定位模式；
示例2，若高度变化值小于所述预设值时，则定位基站将第二定位模式确定为目标定位模式。
在一些实施例中，定位基站基于上述方法，确定出目标定位模式后，将确定的目标定位模式发送给定位标签，以及定位标签基于该目标定位模式发射定位信号。可选的，定位基站还将该目标定位模式发送给定位平台。
方式2，定位标签基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式，此时，上述S403包括如下步骤：
S403-B、定位基站接收定位标签发送的目标定位模式，该目标定位模式是定位标签基于该高度变化值确定的。
也就是说，在该方式2中，定位标签基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定出目标定位模式后，将该目标定位模式发送给定位基站，以使定位基站根据该目标定位模式生成定位标签的定位数据。
本申请实施例对定位标签向定位基站发送目标定位模式的方式不做限制。例如，定位标签向定位基站发送第三信息，该第三信息包括定位模式标识，例如，若第三信息携带的定位模式标识为0时，表示目标定位模式为第一定位模式，若第三信息携带的定位模式标识为1时，则表示目标定位模式为第二定位模式。
方式3，定位平台基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式，此时，上述S403包括如下步骤：
S403-C、定位基站接收定位平台发送的目标定位模式，该目标定位模式是定位平台基于该高度变化值确定的。
在该方式3中，若定位标签与定位平台通过定位基站进行通信时，则定位标签将定位标签在第一时间段内的高度变化值先发送给定位基站，定位基站再将该高度变化值发送给定位平台。
在一些实施例中，若定位标签与定位平台可以直接进行数据通信时，则定位平台可以直接将确定的目标定位模式发送给定位标签。
在一些实施例中，若定位标签与定位平台无法直接进行数据通信，需要经过定位基站转换时，则定位平台将确定的目标定位模式发送给定位基站，定位基站保存该目标定位模式，同时，将该目标定位模式发送给定位标签。
本申请实施例对定位平台向定位基站发送目标定位模式的方式不做限制。例如，定位平台向定位基站发送第四信息，该第四信息包括定位模式标识，例如，若第四信息携带的定位模式标识为0时，表示目标定位模式为第一定位模式，若第四信息携带的定位模式标识为1时，则表示目标定位模式为第二定位模式。
S404、定位标签根据目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
定位标签基于上述方法，确定出目标定位模式后，基于该目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
在实际定位中，定位标签向至少一个定位基站发射定位信号，为了便于描述，本申请实施例以一个定位基站为例进行说明，定位标签向各定位基站发射定位信号的过程相同，参照该定位基站即可。
本申请实施例中，定位标签基于目标定位模式要求的定位信号，向定位基站发射定位信号。例如，目标定位模式要求定位标签向定位基站发射两次定位信号，则定位标签则向定位基站发射两次定位信号。
在一些实施例中，若目标定位模式为第一定位模式和第二定位模式中的一种定位模式时，则上述S404包括如下两种情况。
情况1，若目标定位模式为第一定位模式，则定位标签向定位基站发射第一定位信号，并接收定位基站基于该第一定位信号发射的第二定位信号，接着，定位标签基于接收的第二定位信号，向定位基站发射第三定位信号。也就是说，定位标签向定位基站发射第一定位信号第三定位信号，且接收定位基站发射的第二定位信号。
示例性的，上述第一定位模式可以理解为ToF定位模式。
本申请实施例中，由于定位基站确定定位标签的定位数据，因此，定位标签发射的第一定位信号中包括定位标签发射第一定位信号的时间，例如为Ta1，定位标签向定位基站发送的第三定位信号中包括定位标签接收到第二定位信号的时间，例如Ta2，以及定位标签发射第三定位信号的时间，例如Ta3。这样，定位基站可以从定位标签发射的定位信号中获取定位标签发射各定位信号的时间，以及接收定位信号的时间，接着，定位基站基于自身接收定位信号的时间和发射定位信号的时间，可以确定定位信号在定位标签和定位基站之间的飞行时间，进而根据飞行时间，确定出定位标签与定位基站之间的距离。
情况2，若目标定位模式为第二定位模式，则定位标签向定位基站发射第一定位信号后，不再向定位基站发射其他的定位信号，进而降低了定位标签的功耗。
示例性的，第二定位模式为单次信号模式，即定位标签向定位基站发射一次定位信号。
在一些实施例中，定位标签包括运动模块，该运动模块检测到定位标签运动时，向定位基站发射第一定位信号。定位标签发射第一定位信号的时间与定位标签确定目标定位模式的时间没有严格的时间顺序关联。例如，若定位标签基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式，则定位标签可以先确定出目标定位模式后，再向定位基站发射第一定位信号，也可以定位标签先向定位基站发射第一定位信号后，再确定目标定位模式，或者定位标签在发射第一定位信号的同时，确定目标定位模式。但是，定位标签在发射后续定位信号时，则基于目标定位模式确定，例如若目标定位模式为第一定位模式时，则定位标签还需要接收定位基站发射的第二定位信号，以及向定位基站发射第三定位信号。若目标定位模式为第二定位模式时，则定位标签向定位基站只发送第一定位信号，不发射其他的定位信号。
S405、定位基站根据目标定位模式和定位信号，确定定位标签的定位数据。
定位标签基于目标定位模式向定位基站发送定位信号，定位基站接收定位标签发射的定位信号，并基于目标定位模式和定位信号，确定定位标签的定位数据。
本申请实施例中，目标定位模式不同时，定位信号可能也不相同，进而确定的定位数据也不相同。具体的，定位基站基于目标定位模式对应的定位数据确定方法，对定位信号进行处理，得到定位标签的定位数据。
在一些实施例中，若目标定位模式为第一定位模式和第二定位模式中的一种定位模式时，则上述S405的实现方式包括如下两种情况：
情况1，若目标定位模式为第一定位模式，则定位基站接收到定位标签发送的第一定位信号，定位基站基于接收到的第一定位信号向定位标签发送第二定位信号，并且接收定位标签基于第二定位信号发射的第三定位信号。此时，上述S405包括如下S405-A1和S405-A2的步骤：
S405-A1、定位基站根据第一定位信号、第二定位信号和第三定位信号，确定定位标签对应的时间戳信息和AOA信息；
S405-A2、根据时间戳信息和AOA信息，确定定位标签的定位数据。
具体的，第一定位信号中包括定位标签发射第一定位信号的时间Ta1，第三定位信号中包括定位标签接收第二定位信号的时间Ta2，以及发射第三定位信号的时间Ta3。另外，定位基站接收第一定位信号的时间为Tb1，发射第二定位信号的时间为Tb2，接收第三定位信号的时间为Tb3。
这样，定位基站根据定位标签发射第一定位信号的时间Ta1，以及定位标签接收第二定位信号的时间Ta2，确定第一时间差Tround1，根据定位基站接收第一定位信号的时间Tb1，以及定位基站发送第二定位信号的时间Tb2，确定第二时间差Treply1；根据定位标签接收第二定位信号的时间Ta2，以及定位标签发送第三定位信号的时间Ta3，确定第三时间差Treply2；根据定位基站发送第二定位信号的时间Tb2，以及定位基站接收第三定位信号的时间Tb3，确定第四时间差Tround2。定位基站将上述第一时间差Tround1、第二时间差Treply1、第三时间差Treply2和第四时间差Tround2，确定为定位标签对应的时间戳信息。
上述定位标签对应的时间戳信息用于计算定位标签与定位基站之间的距离。
同时，定位基站基于第一定位信号和/或第三定位信号确定定位标签的AOA信息。
可选的，AOA信息包括俯仰角和水平角，其中俯仰角用于指示定位标签在垂直方向的角色，水平角用于指示定位标签在水平方向的角度。
也就是说，若目标定位模式为第一定位模式，则定位基站生成的定位数据包括：时间戳信息和AOA信息，其中时间戳信息包括Tround1、Treply1、Tround2和Treply2，AOA信息包括该定位基站检测到的该定位标签的俯仰角和水平角。
在一些实施例中，若目标定位模式为第一定位模式时，则定位数据除了包括上述时间戳信息和AOA信息外，还可以包括：定位标签的标识、定位基站的标识、目标定位模式和高度变化值中的至少一个。
情况2，若目标定位模式为第二定位模式，则定位基站只接收到定位标签发送的第一定位信号。此时，上述S405包括如下S405-B1的步骤：
S405-B1、定位基站第一定位信号，确定定位标签对应的AOA信息；
S405-B2、根据时间戳信息，确定定位标签的定位数据。
具体的，定位基站接收第一定位信号，根据第一定位信号的方向，确定出定位标签对应的AOA信息。
可选的，AOA信息包括俯仰角和水平角，其中俯仰角用于指示定位标签在垂直方向的角色，水平角用于指示定位标签在水平方向的角度。
在一些实施例中，若目标定位模式为第二定位模式时，则定位数据除了包括上述AOA信息外，还可以包括：定位标签的标识、定位基站的标识、目标定位模式和高度变化值中的至少一个。
S406、定位基站将定位数据发送给定位平台。
定位基站根据上述步骤，确定出定位标签的定位数据后，将定位数据发送给定位平台，以使定位平台基于定位数据确定定位标签的位置信息。
S407、定位平台确定目标定位模式，并根据目标定位模式和定位数据，确定定位标签的位置信息。
需要说明的是，上述S407中定平台确定目标定位模式的步骤与上述S406没有严格的先后顺序关系。
例如，定位标签基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式。若定位标签未将确定的目标定位模式发送给定位平台，而是定位数据中包括目标定位模式，这样，定位平台解析定位数据，从定位数据中获取目标定位模式。若定位标签将确定的目标定位模式发送给定位平台，则定位平台在接收到定位数据之前已获得目标定位模式。
再例如，定位基站基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式。若定位基站未将确定的目标定位模式发送给定位平台，而是定位数据中包括目标定位模式，这样，定位平台解析定位数据，从定位数据中获取目标定位模式。若定位基站将确定的目标定位模式发送给定位平台，则定位平台在接收到定位数据之前已获得目标定位模式。
再例如，定位平台基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式，此时，定位平台在接收到定位数据之前已获得目标定位模式。
由上述可知，该步骤中，定位平台确定目标定位模式的方式至少包括如下几种方式：
方式1，定位平台自身确定目标定位模式，此时，上述S407包括如下S407-A1和S407-A2的步骤：
S407-A1、定位平台接收定位标签发送的高度变化值；
S407-A2、定位平台基于高度变化值，确定目标定位模式。
在该方式1中，定位标签将高度检测装置检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值发送给定位平台，定位平台根据该高度变化值，确定目标定位模式。
在该方式1中，若定位标签与定位平台通过定位基站进行通信时，则定位标签将定位标签在第一时间段内的高度变化值先发送给定位基站，定位基站再将该高度变化值发送给定位平台。
在一些实施例中，若定位标签与定位平台可以直接进行数据通信时，则定位平台可以直接将确定的目标定位模式发送给定位标签。
本申请实施例对定位平台基于高度变化值，确定目标定位模式的方式不做限制。
在一种可能的实现方式中，定位平台中保存有不同的高度变化值区间，对应的定位模式，其中不同的定位模式对应的功耗可以不同。
示例性的，高度变化值区间与定位模式的对应关系如表1所示。这样，定位平台可以根据定位标签发送的定位标签在第一时间段内的高度变化值，在该表1中进行查询，得到该高度变化值对应的定位模式，且将该定位模式确定为目标定位模式。
在另一种可能的实现方式中，定位平台包括两种预设的定位模式，即第一定位模式和第二定位模式，第一定位模式和第二定位模式对应的功耗不同，例如第二定位模式对应的功耗小于第一定位模式对应的功耗，即定位标签采用第二定位模式进行定位时，消耗定位标签的功耗较小，定位标签采用第一定位模式进行定位时，消耗定位标签的功耗较大。
基于此，在该实现方式中，定位平台基于高度变化值，确定目标定位模式，包括如下两种示例：
示例1，若高度变化值大于或等于预设值时，则定位平台将第一定位模式确定为目标定位模式；
示例2，若高度变化值小于所述预设值时，则定位平台将第二定位模式确定为目标定位模式。
在一些实施例中，定位平台基于上述方法，确定出目标定位模式后，将确定的目标定位模式发送给定位标签，以及定位标签基于该目标定位模式发射定位信号。可选的，定位平台还将该目标定位模式发送给定位基站。
方式2，定位标签基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式，此时，上述S407包括如下步骤：
S407-B、定位平台接收定位标签发送的目标定位模式，该目标定位模式是定位标签基于该高度变化值确定的。
也就是说，在该方式2中，定位标签基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定出目标定位模式后，将该目标定位模式发送给定位平台，以使定位平台根据该目标定位模式生成定位标签的定位数据。
在该方式2中，若定位标签与定位平台通过定位基站进行通信时，则定位标签将目标定位模式发送给定位基站，定位基站将目标定位模式发送给定位平台。
在一些实施例中，若定位标签与定位平台可以直接进行数据通信时，则定位标签可以直接将确定的目标定位模式发送给定位平台。
本申请实施例对定位标签向定位平台发送目标定位模式的方式不做限制。例如，定位标签向定位平台发送第五信息，该第五信息包括定位模式标识，例如，若第五信息携带的定位模式标识为0时，表示目标定位模式为第一定位模式，若第五信息携带的定位模式标识为1时，则表示目标定位模式为第二定位模式。
方式3，定位基站基于定位标签在第一时间段内的高度变化值，确定目标定位模式，此时，上述S407包括如下步骤：
S407-C、定位平台接收定位基站发送的目标定位模式，该目标定位模式是定位基站基于该高度变化值确定的。
在该方式3的一种可能的实现方式中，定位标签将定位标签在第一时间段内的高度变化值先发送给定位基站，定位基站基于该高度变化值，确定目标定位模式，并将目标定位模式发送给定位标签和定位平台。
本申请实施例对定位基站向定位平台发送目标定位模式的方式不做限制。例如，定位基站向定位平台发送第六信息，该第六信息包括定位模式标识，例如，若第六信息携带的定位模式标识为0时，表示目标定位模式为第一定位模式，若第六信息携带的定位模式标识为1时，则表示目标定位模式为第二定位模式。
在该方式3的另一种可能的实现方式中，定位基站基于该高度变化值，确定目标定位模式后，将目标定位模式发送给定位标签，但是并未立即发送给定位平台，而是携带在定位数据中发送给定位平台，这样定位平台通过解析定位数据，得到目标定位模式。
定位平台基于上述步骤，确定出目标定位模式后，根据目标定位模式和定位数据，确定定位标签的位置信息。其中，目标定位模式不同时，定位平台基于定位数据，确定定位标签的位置信息的方式也不相同，本申请实施例对此不做限制。
在一些实施例中，若目标定位模式为第一定位模式和第二定位模式中的一种定位模式时，则上述S407中定位平台根据目标定位模式和定位数据，确定定位标签的位置信息包括如下两种情况：
情况1，若目标定位模式为第一定位模式，则定位平台根据定位数据中的时间戳信息和AOA信息，确定定位标签的三维坐标。
例如，时间戳信息包括Tround1、Treply1、Tround2和Treply2，则根据时间差Tround1、Treply1、Tround2和Treply2，确定定位标签到定位基站的距离。
示例性的，通过如下公式(1)确定出定位标签到定位基站的距离之间的飞行时间/>
其中，Tround1为Ta2与Ta1之间的时间差，Treply1为Tb2与Tb1之间的时间差，Tround2为Tb3与Tb2之间的时间差，Treply2为Ta3与Ta2之间的时间差。
接着，基于如下公式(2)出定位标签到定位基站的距离D：
其中，c为光速。
定位平台基于定位标签到定位基站的距离D，以及定位基站观测的定位标签的AOA信息，可以唯一确定出定位标签的三维坐标，即XYZ坐标。
情况2，若目标定位模式为第二定位模式，则定位平台根据定位数据中的AOA信息，确定定位标签的水平坐标，以及根据定位数据中的定位基站的标识，确定定位基站的高度坐标，并将定位基站的高度坐标确定为定位标签的高度坐标。
在该情况2中，若目标定位模式为第二定位模式，则定位数据中包括定位基站观测到的定位标签的AOA信息，以及定位基站的标识。这样定位平台可以根据定位标签的AOA信息，即水平角和俯仰角，确定出定位标签的水平坐标，即XY坐标。
在楼宇中，定位基站可以安装在各楼层中，不同楼层中的定位基站可以对该楼层中的定位标签进行定位。在该第二定位模式中，定位标签的高度未发生变化，或高度变化较小，此时，可以将定位基站所在的高度确定为定位标签的高度，也就是说，定位标签的高度未发生变化时，可以理解为定位标签位于还定位基站所在的楼层中，因此定位平台基于定位基站的标识，查询出该定位基站所在的楼层，进而将定位基站的高度坐标作为该定位标签的高度坐标。
由上述可知，本申请实施例中，在定位标签中集成高度检测装置，用来感知高度的相对变化，实现自适应的定位模式切换。例如，若感知到高度存在一定程度的变化，则启用第一定位模式(例如TOF模式)；若感知到高度未发生变化，则启动低功耗的第二定位模式(例如单次发射信号模式)，且用楼层信息来替代高度信息。通过这种自适应定位模式选择方法，既可以在楼梯、斜坡等场景得到精准的高度信息，又可以实现在常规平面区域进行定位时功耗做到最低，有效的兼顾高度位置信息和低功耗需求，提高整体定位性能。
在一些实施例中，若所述定位数据还包括定位标签在第一时间内的高度变化值，则定位平台还可以根据该高度变化值对定位标签的位置信息进行校正。例如，目标定位模式为第二定位模式，定位平台将定位标签所在的楼层位置确定为定位标签的高度坐标，同时，定位平台使用高度变化值对确定的定位标签的高度坐标进行校正，例如，在确定的高度坐标的基础上，加上高度变化值，得到定位标签最终的高度坐标。再例如，在确定的高度坐标的基础上，加上高度变化值的一半，得到定位标签最终的高度坐标。本申请实施例对定位平台根据该高度变化值对定位标签的位置信息进行校正的具体方式不做限制。
本申请实施例提供的定位方法，在定位标签中设置高度检测装置，该高度检测装置检测定位标签在第一时间段内的高度变化值，并基于该高度变化值，确定目标定位模式。这样，定位标签基于目标定位模式向定位基站发射定位信号，定位基站基于目标定位模式和定位信号，确定定位标签的定位数据，并将定位数据发送给定位平台。定位平台根据目标定位模式和定位数据，确定定位标签的位置信息。即本申请实施例，通过高度检测装置来检测定位标签的高度变化，进而基于定位标签的高度变化值确定目标定位模式，例如若定位标签的高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式；若定位标签的高度变化值小于预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式，进而实现对定位模式的选择，在保证定位精度的基础上，避免定位标签一直处于高功耗的定位模式，进而提高了定位标签的使用寿命。
上述实施例对本申请实施例的定位方法进行整体介绍。下面结合几个具体的实施例，对本申请实施例提供的定位方法做进一步说明。
图5为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图。图5所示的实施例中，目标定位模式由定位标签确定，此时，如图5所示，本申请实施例的方法包括：
S501、定位标签获取高度检测装置所检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值。
上述S501的具体实现过程参照上述S401的描述，在此不再赘述。
S502、定位标签基于高度变化值，确定目标定位模式。
例如，若高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式。
再例如，若高度变化值小于预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式。
上述S502的具体描述，参照上述S402中的方式1的具体描述，在此不再赘述。
S503、定位标签将目标定位模式发送给定位基站。
S504、定位标签根据目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
例如，若目标定位模式为第一定位模式，则定位标签向定位基站发射第一定位信号，并接收定位基站基于第一定位信号发射的第二定位信号，且基于第二定位信号，向定位基站发射第三定位信号。
再例如，若目标定位模式为第二定位模式，则定位标签向定位基站发射第一定位信号。
上述S504的具体描述参照上述S404的具体描述，在此不再赘述。
S505、定位基站根据目标定位模式和定位信号，确定定位标签的定位数据。
例如，若目标定位模式为第一定位模式，定位基站根据第一定位信号、第二定位信号和第三定位信号，确定定位标签对应的时间戳信息和AOA信息；并根据时间戳信息和AOA信息，确定定位标签的定位数据。
再例如，若目标定位模式为第二定位模式，定位基站第一定位信号，确定定位标签对应的AOA信息；并根据时间戳信息，确定定位标签的定位数据。
上述S505的具体描述参照上述S405的具体描述，在此不再赘述。
S506、定位基站将定位数据发送给定位平台。
可选的，定位数据中包括目标定位模式。
S507、定位平台根据目标定位模式和定位数据，确定定位标签的位置信息。
可选的，定位平台解析定位数据，得到目标定位模式。
例如，若目标定位模式为第一定位模式，则定位平台根据定位数据中的时间戳信息和AOA信息，确定定位标签的三维坐标。
再例如，若目标定位模式为第二定位模式，则定位平台根据定位数据中的AOA信息，确定定位标签的水平坐标，以及根据定位数据中的定位基站的标识，确定定位基站的高度坐标，并将定位基站的高度坐标确定为定位标签的高度坐标。
本申请实施例，定位标签基于定位标签的高度变化值确定目标定位模式，例如若定位标签的高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式；若定位标签的高度变化值小于预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式，进而实现对定位模式的选择，在保证定位精度的基础上，避免定位标签一直处于高功耗的定位模式，进而提高了定位标签的使用寿命。
图6为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图。图6所示的实施例中，目标定位模式由定位基站确定，此时，如图6所示，本申请实施例的方法包括：
S601、定位标签获取高度检测装置所检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值。
上述S601的具体实现过程参照上述S401的描述，在此不再赘述。
S602、定位标签将高度变化值发送给定位基站。
S603、定位基站基于高度变化值，确定目标定位模式。
例如，若高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式。
再例如，若高度变化值小于预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式。
上述S603的具体描述，参照上述S403中的方式1的具体描述，在此不再赘述。
S604、定位基站将目标定位模式发送给定位标签。
S605、定位标签根据目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
例如，若目标定位模式为第一定位模式，则定位标签向定位基站发射第一定位信号，并接收定位基站基于第一定位信号发射的第二定位信号，且基于第二定位信号，向定位基站发射第三定位信号。
再例如，若目标定位模式为第二定位模式，则定位标签向定位基站发射第一定位信号。
上述S605的具体描述参照上述S404的具体描述，在此不再赘述。
S606、定位基站根据目标定位模式和定位信号，确定定位标签的定位数据。
例如，若目标定位模式为第一定位模式，定位基站根据第一定位信号、第二定位信号和第三定位信号，确定定位标签对应的时间戳信息和AOA信息；并根据时间戳信息和AOA信息，确定定位标签的定位数据。
再例如，若目标定位模式为第二定位模式，定位基站第一定位信号，确定定位标签对应的AOA信息；并根据时间戳信息，确定定位标签的定位数据。
上述S606的具体描述参照上述S405的具体描述，在此不再赘述。
S607、定位基站将定位数据发送给定位平台。
可选的，定位数据中包括目标定位模式。
S608、定位平台根据目标定位模式和定位数据，确定定位标签的位置信息。
可选的，定位平台解析定位数据，得到目标定位模式。
例如，若目标定位模式为第一定位模式，则定位平台根据定位数据中的时间戳信息和AOA信息，确定定位标签的三维坐标。
再例如，若目标定位模式为第二定位模式，则定位平台根据定位数据中的AOA信息，确定定位标签的水平坐标，以及根据定位数据中的定位基站的标识，确定定位基站的高度坐标，并将定位基站的高度坐标确定为定位标签的高度坐标。
本申请实施例，定位标签将定位标签的高度变化值发送给定位基站，定位基站基于定位标签的高度变化值确定目标定位模式，例如若定位标签的高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式；若定位标签的高度变化值小于预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式，进而实现对定位模式的选择，在保证定位精度的基础上，避免定位标签一直处于高功耗的定位模式，进而提高了定位标签的使用寿命。
图7为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图。图7所示的实施例中，目标定位模式由定位平台确定，此时，如图7所示，本申请实施例的方法包括：
S701、定位标签获取高度检测装置所检测的定位标签在第一时间段内的高度变化值。
上述S701的具体实现过程参照上述S401的描述，在此不再赘述。
S702、定位标签将高度变化值发送给定位平台。
S703、定位平台基于高度变化值，确定目标定位模式。
例如，若高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式。
再例如，若高度变化值小于预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式。
上述S703的具体描述，参照上述S407中的方式1的具体描述，在此不再赘述。
S704、定位平台将目标定位模式发送给定位标签和定位基站。
S705、定位标签根据目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
例如，若目标定位模式为第一定位模式，则定位标签向定位基站发射第一定位信号，并接收定位基站基于第一定位信号发射的第二定位信号，且基于第二定位信号，向定位基站发射第三定位信号。
再例如，若目标定位模式为第二定位模式，则定位标签向定位基站发射第一定位信号。
上述S705的具体描述参照上述S404的具体描述，在此不再赘述。
S706、定位基站根据目标定位模式和定位信号，确定定位标签的定位数据。
例如，若目标定位模式为第一定位模式，定位基站根据第一定位信号、第二定位信号和第三定位信号，确定定位标签对应的时间戳信息和AOA信息；并根据时间戳信息和AOA信息，确定定位标签的定位数据。
再例如，若目标定位模式为第二定位模式，定位基站第一定位信号，确定定位标签对应的AOA信息；并根据时间戳信息，确定定位标签的定位数据。
上述S706的具体描述参照上述S405的具体描述，在此不再赘述。
S707、定位基站将定位数据发送给定位平台。
可选的，定位数据中包括目标定位模式。
S708、定位平台根据目标定位模式和定位数据，确定定位标签的位置信息。
可选的，定位平台解析定位数据，得到目标定位模式。
例如，若目标定位模式为第一定位模式，则定位平台根据定位数据中的时间戳信息和AOA信息，确定定位标签的三维坐标。
再例如，若目标定位模式为第二定位模式，则定位平台根据定位数据中的AOA信息，确定定位标签的水平坐标，以及根据定位数据中的定位基站的标识，确定定位基站的高度坐标，并将定位基站的高度坐标确定为定位标签的高度坐标。
本申请实施例，定位标签将定位标签的高度变化值发送给定位平台，定位平台基于定位标签的高度变化值确定目标定位模式，例如若定位标签的高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为目标定位模式；若定位标签的高度变化值小于预设值时，则将第二定位模式确定为目标定位模式，进而实现对定位模式的选择，在保证定位精度的基础上，避免定位标签一直处于高功耗的定位模式，进而提高了定位标签的使用寿命。
上文结合图4至图7，详细描述了本申请的方法实施例，下文结合图8至图10，详细描述本申请的装置实施例。
图8是本申请一实施例提供的定位装置的示意性框图。该装置10应用于定位标签，定位标签包括高度检测装置。
如图8所示，定位装置10包括：
获取单元11，用于获取所述高度检测装置所检测的所述定位标签在第一时间段内的高度变化值；
模式确定单元12，用于基于所述高度变化值，确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于所述高度变化值确定的；
发射单元13，用于根据所述目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
在一些实施例中，模式确定单元12，具体用于基于所述高度变化值，确定所述目标定位模式。
在一些实施例中，模式确定单元12，具体用于若所述高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为所述目标定位模式；若所述高度变化值小于所述预设值时，则将第二定位模式确定为所述目标定位模式。
在一些实施例中，发射单元13，还用于将所述目标定位模式发送给所述定位基站。
在一些实施例中，发射单元13，还用于将所述高度变化值发送给定位平台。
在一些实施例中，模式确定单元12，具体用于将所述高度变化值发送给所述定位基站，并接收所述定位基站发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位基站基于所述高度变化值确定的；或者，将所述高度变化值发送给定位平台，并接收所述定位平台发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位平台基于所述高度变化值确定的。
在一些实施例中，发射单元13，具体用于若所述目标定位模式为第一定位模式，则向所述定位基站发射第一定位信号，并接收所述定位基站基于所述第一定位信号发射的第二定位信号，且基于所述第二定位信号，向所述定位基站发射第三定位信号；或者，若所述目标定位模式为第二定位模式，则向所述定位基站发射第一定位信号。
应理解的是，装置实施例与方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图8所示的装置可以执行上述定位方法中定位标签对比的实施例，并且装置中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现上述方法实施例，为了简洁，在此不再赘述。
图9是本申请一实施例提供的定位装置的示意性框图。该装置20应用于定位基站，
如图9所示，定位装置20包括：
模式确定单元21，用于确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
接收单元22，用于接收所述定位标签发射的定位信号，所述定位信号是所述定位标签基于所述目标定位模式发射的；
处理单元23，用于根据所述目标定位模式和所述定位信号，确定所述定位标签的定位数据；
发送单元24，用于将所述定位数据发送给定位平台，以使所述定位平台基于所述定位数据确定所述定位标签的位置信息。
在一些实施例中，模式确定单元21，具体用于接收所述定位标签发送的所述高度变化值；并基于所述高度变化值，确定所述目标定位模式。
在一些实施例中，模式确定单元21，具体用于若所述高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为所述目标定位模式；若所述高度变化值小于所述预设值时，则将第二定位模式确定为所述目标定位模式。
在一些实施例中，发送单元24，还用于将所述目标定位模式发送给所述定位标签。
在一些实施例中，模式确定单元21，具体用于通过接收单元22接收所述定位标签发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位标签基于所述高度变化值确定的；或者，通过接收单元22接收所述定位平台发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位平台基于所述高度变化值确定的。
在一些实施例中，接收单元22，具体用于若所述目标定位模式为第一定位模式，则接收所述定位标签发送的第一定位信号，并基于所述第一定位信号通过发送单元24向所述定位标签发送第二定位信号，且接收所述定位标签基于所述第二定位信号发射的第三定位信号；或者，若所述目标定位模式为第二定位模式，则接收所述定位标签发送的第一定位信号。
在一些实施例中，处理单元23，具体用于若所述目标定位模式为所述第一定位模式，则根据所述第一定位信号、所述第二定位信号和所述第三定位信号，确定所述定位标签对应的时间戳信息和AOA信息，并根据所述时间戳信息和AOA信息，确定所述定位标签的定位数据；或者，若所述目标定位模式为所述第二定位模式，则根据所述第一定位信号，确定所述定位标签对应的AOA信息，并根据所述AOA信息，确定所述定位标签的定位数据。
在一些实施例中，所述定位标签的定位数据还包括所述定位标签的标识、所述定位基站的标识、所述目标定位模式和所述高度变化值中的至少一个。
应理解的是，装置实施例与方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图9所示的装置可以执行上述定位方法中定位基站对应的实施例，并且装置中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现上述方法实施例，为了简洁，在此不再赘述。
图10是本申请一实施例提供的定位装置的示意性框图。该装置30应用于定位平台。
如图10所示，定位装置30包括：
模式确定单元31，用于确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
收发单元32，用于接收定位基站发送的定位数据；
处理单元33，用于根据所述目标定位模式和所述定位数据，确定所述定位标签的位置信息。
在一些实施例中，模式确定单元31，具体用于通过收发单元32接收所述定位标签发送的所述高度变化值；并基于所述高度变化值，确定所述目标定位模式。
在一些实施例中，模式确定单元31，具体用于若所述高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为所述目标定位模式；若所述高度变化值小于所述预设值时，则将第二定位模式确定为所述目标定位模式。
在一些实施例中，收发单元32，还用于将所述目标定位模式发送给所述定位标签和所述定位基站。
在一些实施例中，模式确定单元31，具体用于通过收发单元32接收所述定位标签发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位标签基于所述高度变化值确定的；或者，接收所述定位基站发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位基站基于所述高度变化值确定的。
在一些实施例中，处理单元33，具体用于若所述目标定位模式为第一定位模式，则根据所述定位数据中的时间戳信息和AOA信息，确定所述定位标签的三维坐标；若所述目标定位模式为第二定位模式，则根据所述定位数据中的AOA信息，确定所述定位标签的水平坐标，以及根据所述定位数据中的所述定位基站的标识，确定所述定位基站的高度坐标，并将所述定位基站的高度坐标确定为所述定位标签的高度坐标。
在一些实施例中，若所述定位数据还包括定位标签在第一时间内的高度变化值，则处理单元33，还用于根据所述高度变化值对所述定位标签的位置信息进行校正。
应理解的是，装置实施例与方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图10所示的装置可以执行上述定位方法中定位平台对应的实施例，并且装置中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现上述方法实施例，为了简洁，在此不再赘述。
上文中结合附图从功能模块的角度描述了本申请实施例的装置。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本申请实施例中的方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法实施例中的步骤。
图11是本申请实施例提供的电子设备的示意性框图，该电子设备用于执行上述定位方法实施例。
如图11所示，该电子设备30可包括：
存储器31和处理器32，该存储器31用于存储计算机程序33，并将该程序代码33传输给该处理器32。换言之，该处理器32可以从存储器31中调用并运行计算机程序33，以实现本申请实施例中的方法。
例如，该处理器32可用于根据该计算机程序33中的指令执行上述方法步骤。
在本申请的一些实施例中，该处理器32可以包括但不限于：
通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等。
在本申请的一些实施例中，该存储器31包括但不限于：
易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。
在本申请的一些实施例中，该计算机程序33可以被分割成一个或多个模块，该一个或者多个模块被存储在该存储器31中，并由该处理器32执行，以完成本申请提供的录制页面的方法。该一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述该计算机程序33在该电子设备中的执行过程。
如图11所示，该电子设备30还可包括：
收发器34，该收发器34可连接至该处理器32或存储器31。
其中，处理器32可以控制该收发器34与其他设备进行通信，具体地，可以向其他设备发送信息或数据，或接收其他设备发送的信息或数据。收发器34可以包括发射机和接收机。收发器34还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。
应当理解，该电子设备30中的各个组件通过总线系统相连，其中，总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时使得该计算机能够执行上述方法实施例的方法。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述方法实施例的方法。
根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述方法实施例的方法。
换言之，当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例该的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。例如，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。
以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以该权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位标签，所述定位标签包括高度检测装置，所述方法包括：
获取所述高度检测装置所检测的所述定位标签在第一时间段内的高度变化值；
基于所述高度变化值，确定目标定位模式；
根据所述目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述高度变化值，确定所述目标定位模式，包括：
若所述高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为所述目标定位模式；
若所述高度变化值小于所述预设值时，则将第二定位模式确定为所述目标定位模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述高度变化值，确定目标定位模式，包括：
将所述高度变化值发送给所述定位基站，并接收所述定位基站发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位基站基于所述高度变化值确定的；或者，
将所述高度变化值发送给定位平台，并接收所述定位平台发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位平台基于所述高度变化值确定的。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标定位模式，向定位基站发射定位信号，包括：
若所述目标定位模式为第一定位模式，则向所述定位基站发射第一定位信号，并接收所述定位基站基于所述第一定位信号发射的第二定位信号，且基于所述第二定位信号，向所述定位基站发射第三定位信号；或者，
若所述目标定位模式为第二定位模式，则向所述定位基站发射第一定位信号。
5.一种定位方法，其特征在于，应用于定位基站，所述方法包括：
确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
接收所述定位标签发射的定位信号，所述定位信号是所述定位标签基于所述目标定位模式发射的；
根据所述目标定位模式和所述定位信号，确定所述定位标签的定位数据，并将所述定位数据发送给定位平台，以使所述定位平台基于所述定位数据确定所述定位标签的位置信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定目标定位模式，包括：
接收所述定位标签发送的所述高度变化值；
基于所述高度变化值，确定所述目标定位模式。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述高度变化值，确定所述目标定位模式，包括：
若所述高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为所述目标定位模式；
若所述高度变化值小于所述预设值时，则将第二定位模式确定为所述目标定位模式。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定目标定位模式，包括：
接收所述定位标签发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位标签基于所述高度变化值确定的；或者，
接收所述定位平台发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位平台基于所述高度变化值确定的。
9.根据权利要求5-8任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述定位标签发射的定位信号，包括：
若所述目标定位模式为第一定位模式，则接收所述定位标签发送的第一定位信号，并基于所述第一定位信号向所述定位标签发送第二定位信号，且接收所述定位标签基于所述第二定位信号发射的第三定位信号；或者，
若所述目标定位模式为第二定位模式，则接收所述定位标签发送的第一定位信号。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标定位模式和所述定位信号，确定所述定位标签的定位数据，包括：
若所述目标定位模式为所述第一定位模式，则根据所述第一定位信号、所述第二定位信号和所述第三定位信号，确定所述定位标签对应的时间戳信息和到达角度AOA信息，并根据所述时间戳信息和AOA信息，确定所述定位标签的定位数据；或者，
若所述目标定位模式为所述第二定位模式，则根据所述第一定位信号，确定所述定位标签对应的AOA信息，并根据所述AOA信息，确定所述定位标签的定位数据。
11.一种定位方法，其特征在于，应用于定位平台，所述方法包括：
确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
接收定位基站发送的定位数据；
根据所述目标定位模式和所述定位数据，确定所述定位标签的位置信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定目标定位模式，包括：
接收所述定位标签发送的所述高度变化值；
基于所述高度变化值，确定所述目标定位模式。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于所述高度变化值，确定所述目标定位模式，包括：
若所述高度变化值大于或等于预设值时，则将第一定位模式确定为所述目标定位模式；
若所述高度变化值小于所述预设值时，则将第二定位模式确定为所述目标定位模式。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定目标定位模式，包括：
接收所述定位标签发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位标签基于所述高度变化值确定的；或者，
接收所述定位基站发送的所述目标定位模式，所述目标定位模式是所述定位基站基于所述高度变化值确定的。
15.根据权利要求11-14任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标定位模式和所述定位数据，确定所述定位标签的位置信息，包括：
若所述目标定位模式为第一定位模式，则根据所述定位数据中的时间戳信息和到达角度AOA信息，确定所述定位标签的三维坐标；
若所述目标定位模式为第二定位模式，则根据所述定位数据中的AOA信息，确定所述定位标签的水平坐标，以及根据所述定位数据中的所述定位基站的标识，确定所述定位基站的高度坐标，并将所述定位基站的高度坐标确定为所述定位标签的高度坐标。
16.一种定位装置，其特征在于，应用于定位标签，所述定位标签包括高度检测装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取所述高度检测装置所检测的所述定位标签在第一时间段内的高度变化值；
确定单元，用于确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于所述高度变化值确定的；
发射单元，用于根据所述目标定位模式，向定位基站发射定位信号。
17.一种定位装置，其特征在于，应用于定位基站，所述装置包括：
确定单元，用于确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
接收单元，用于接收所述定位标签发射的定位信号，所述定位信号是所述定位标签基于所述目标定位模式发射的；
处理单元，用于根据所述目标定位模式和所述定位信号，确定所述定位标签的定位数据；
发送单元，用于将所述定位数据发送给定位平台，以使所述定位平台基于所述定位数据确定所述定位标签的位置信息。
18.一种定位装置，其特征在于，应用于定位平台，所述装置包括：
确定单元，用于确定目标定位模式，所述目标定位模式是基于高度变化值确定的，所述高度变化值是通过位于定位标签中的高度检测装置，对所述定位标签在第一时间段内的高度变化进行检测得到的；
收发单元，用于接收定位基站发送的定位数据；
处理单元，用于根据所述目标定位模式和所述定位数据，确定所述定位标签的位置信息。
19.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上述权利要求1至4或5-10或11-15任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如上述权利要求1至4或5-10或11-15任一项所述的方法。
CN202211074163.5A 2022-09-02 2022-09-02 定位方法、装置、设备及存储介质 Pending CN117686969A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211074163.5A CN117686969A (zh) 2022-09-02 2022-09-02 定位方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211074163.5A CN117686969A (zh) 2022-09-02 2022-09-02 定位方法、装置、设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117686969A true CN117686969A (zh) 2024-03-12

Family

ID=90132501

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211074163.5A Pending CN117686969A (zh) 2022-09-02 2022-09-02 定位方法、装置、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117686969A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Guo et al. Indoor smartphone localization: A hybrid WiFi RTT-RSS ranging approach
CN109212471B (zh) 一种定位基站、系统和方法
US10281560B2 (en) Positioning method based on time difference of arrival, user equipment, and network device
Wang et al. RSSI-based bluetooth indoor localization
US8989774B2 (en) Method and system of semnatic indoor positioning using significant places as satellites
JP4934441B2 (ja) 無線ノード位置推定方法、システム、及びその処理装置
Rodriguez et al. In-building location using bluetooth
US10009733B2 (en) Method and system for determining a position of a mobile device by an access point
WO2020172933A1 (zh) 一种uwb室内三维定位系统及方法
CN114762402A (zh) 一种定位方法及装置
Caso et al. Virtual and oriented WiFi fingerprinting indoor positioning based on multi-wall multi-floor propagation models
US9521645B1 (en) Method and apparatus for filtering access points for WiFi positioning
CN110730413A (zh) 一种终端定位方法和装置
CN111148217B (zh) 一种定位方法、装置及电子设备
Qiu et al. BLE-based collaborative indoor localization with adaptive multi-lateration and mobile encountering
Hashem et al. Deepnar: Robust time-based sub-meter indoor localization using deep learning
KR20190001386A (ko) 저전력 블루투스 기반의 실내 측위 방법 및 장치
Gu et al. Indoor localization fusion algorithm based on signal filtering optimization of multi-sensor
CN117686969A (zh) 定位方法、装置、设备及存储介质
e Silva et al. Challenges and solutions in received signal strength-based seamless positioning
CN112333819B (zh) 设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114666784A (zh) 上报终端传感器信息的方法、终端和可读存储介质
CN114630416B (zh) 用于对移动终端进行定位的方法、装置及设备
Khilari Fingerprinting Based Indoor Positioning System using RSSI Bluetooth
Guo et al. Multi-channel and Multi-RSS based BLE Range Estimation for Indoor Tracking of Commercial Smartphones

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination