CN113835108B

CN113835108B - 一种定位数据的处理方法及装置、计算设备

Info

Publication number: CN113835108B
Application number: CN202111428743.5A
Authority: CN
Inventors: 汪磊; 张源源; 杜亚磊; 彭博; 唐锐猊
Original assignee: Beijing Minmin Car Service Network Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Minmin Car Service Network Technology Co ltd
Priority date: 2021-11-29
Filing date: 2021-11-29
Publication date: 2022-03-18
Anticipated expiration: 2041-11-29
Also published as: CN113835108A

Abstract

本公开公开了一种定位数据的处理方法及装置、计算设备。其中，定位数据的处理方法包括步骤：获取针对目标对象的定位数据，定位数据包含目标对象在运动过程中的一系列定位点的数据；将定位数据转换到预设坐标系；在预设坐标系下，基于相邻定位点的位置关系，计算相邻定位点之间的距离；基于相邻定位点之间的距离，确定目标对象的运动信息；判断所确定的运动信息，与定位点数据中所包含的运动信息是否一致；若所确定的运动信息与定位点数据中包含的运动信息一致，则确认定位数据可靠。根据本公开的定位数据的处理方案，无需额外数据支持，即可确定出定位数据的可靠性。

Description

一种定位数据的处理方法及装置、计算设备

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及对定位数据的处理方案。

背景技术

全球导航卫星系统（GNSS，Global Navigation Satellite System），是目前军用、民用都会使用到的定位技术。目前国际上提供服务的导航卫星系统，主要包括美国的 GPS，俄罗斯的 GLONASS，欧盟的 GALILEO，以及中国的北斗卫星导航系统。用户终端可以通过使用对应的接收机，来获取多个导航卫星的信号。通过相对论效应等物理定律，可以进而计算出用户终端所处的地理位置和速度、方向等信息。

在现有技术下，经常会出现GNSS信号数据不可靠的情形，如坐标点漂移、横向精度数据明显偏差严重等。现有方案在不使用额外数据的情形下，不能准确判别当前时刻的GNSS数据是否可靠。

因此，亟需一种能够快速有效地确认定位数据是否可靠的方案。

发明内容

本公开提供了一种定位数据的处理方法及装置、计算设备，以力图解决或者至少缓解上面存在的至少一个问题。

根据本公开的一个方面，提供了一种定位数据的处理方法，包括步骤：获取针对目标对象的定位数据，定位数据包含目标对象在运动过程中的一系列定位点的数据；将定位数据转换到预设坐标系；在预设坐标系下，基于相邻定位点的位置关系，计算相邻定位点之间的距离；基于相邻定位点之间的距离，确定目标对象的运动信息；判断所确定的运动信息，与定位点数据中所包含的运动信息是否一致；若所确定的运动信息与定位点数据中包含的运动信息一致，则确认定位数据可靠。

可选地，在根据本公开的方法中，定位点的数据至少包括：时间戳信息、经纬度信息和运动信息。

可选地，在根据本公开的方法中，预设坐标系为正交坐标系，坐标轴分别指向东和北；以及预设坐标系适于将地理位置信息划分为一系列网格。

可选地，在根据本公开的方法中，将定位数据转换到预设坐标系的步骤包括：基于定位点的经纬度信息，将定位数据转换到预设坐标系，得到转换后的定位点坐标，其中，转换后的定位点坐标包括定位点所属网格的网格号、东西坐标和南北坐标。

可选地，在根据本公开的方法中，在预设坐标系下，基于相邻定位点的位置关系，计算相邻定位点之间的距离的步骤包括：基于相邻定位点所属网格的位置关系，确定相邻定位点的位置关系；基于相邻定位点的位置关系，利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，计算相邻定位点的东西距离和南北距离；基于东西距离和所述南北距离，确定相邻定位点的直线距离。

可选地，在根据本公开的方法中，相邻定位点的位置关系包括：相邻定位点同属于一个网格；相邻定位点分别属于东西方向上相邻的网格；相邻定位点分别属于南北方向上相邻的网格；相邻定位点分别属于对角线方向上相邻的网格。

可选地，在根据本公开的方法中，基于相邻定位点的位置关系，利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，计算相邻定位点的东西距离和南北距离的步骤包括：若相邻定位点同属于一个网格，则利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离；或者，若相邻定位点分别属于东西方向上相邻的网格，则针对相邻定位点，设置第一中间坐标点和第二中间坐标点；结合第一中间坐标点和所述第二中间坐标点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离，其中第一中间坐标点与相邻定位点中的其中一个定位点同属于一个网格，且第一中间坐标点的南北坐标，与其中一个定位点的南北坐标相同；第二中间坐标点与相邻定位点中的另一个定位点同属于一个网格，且第二中间坐标点的南北坐标，与第一中间坐标点的南北坐标相同；或者，若相邻定位点分别属于南北方向上相邻的网格，则利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离；或者，若相邻定位点分别属于对角线方向上相邻的网格，则针对相邻定位点，设置第三中间坐标点和第四中间坐标点；结合第三中间坐标点和第四中间坐标点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离，其中第三中间坐标点与相邻定位点中的其中一个定位点同属于一个网格；第四中间坐标点所属的网格，与其中一个定位点所属的网格在东西方向上相邻、且与相邻定位点中的另一个定位点所属的网格在南北方向上相邻；以及，第三中间坐标点的南北坐标和第四中间坐标点的南北坐标，均与其中一个定位点的南北坐标相同。

可选地，在根据本公开的方法中，运动信息包括运动速度和运动的方位角，以及基于相邻定位点之间的距离，确定目标对象的运动信息的步骤包括：基于相邻定位点之间的距离、和相邻定位点的时间戳信息，计算出目标对象的运动速度；基于相邻定位点的东西距离和南北距离，计算出目标对象运动的方位角。

可选地，根据本公开的方法还包括步骤：针对一系列定位点的数据，当定位点的经纬度信息较与之相邻的上一个定位点的经纬度信息发生变化时，将该定位点作为待处理的定位点；将所有待处理的定位点的定位数据，转换到预设坐标系。

根据本公开的另一方面，提供了一种定位数据的处理装置，包括：定位数据接收模块，适于获取针对目标对象的定位数据，定位数据包含目标对象在运动过程中的一系列定位点的数据；定位数据预处理模块，适于将定位数据转换到预设坐标系；定位数据处理模块，适于在预设坐标系下，基于相邻定位点的位置关系，计算相邻定位点之间的距离，以及，基于相邻定位点之间的距离，确定目标对象的运动信息；可靠性判断模块，适于判断所确定的运动信息，与定位点数据中所包含的运动信息是否一致，并在所确定的运动信息与定位点数据中包含的运动信息一致时，确认定位数据可靠。

根据本公开的再一方面，提供了一种计算设备，包括：一个或多个处理器存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序包括用于执行如上任一方法的指令。

根据本公开的再一方面，提供了一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，一个或多个程序包括指令，指令在被计算设备执行时，使得计算设备执行如上所述的任一方法。

综上所述，根据本公开的方案，从获取的一系列定位点的定位数据中，先确定出用于计算的有效定位点。之后，借助坐标系转换，计算出相邻两个定位点之间的运动信息。同时，联合定位数据中本身包含的运动信息，在不使用额外数据的情形下，判断出当前时刻的定位数据是否可靠。根据本公开的方案，在目标对象上仅需布置一个GNSS接收装置，即可判断出定位数据是否可靠，极大节省了成本。

附图说明

为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。

图1示出了根据本公开一些实施例的计算设备100的示意图；

图2示出了根据本公开一些实施例的定位数据的处理方法200的流程示意图；

图3-图6示出了根据本公开一些实施例的相邻定位点的位置关系的示意图；以及

图7示出了根据本公开一些实施例的定位数据的处理装置700的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

在自动驾驶和辅助驾驶领域，常需要获取车辆在行驶过程中的准确的定位数据，以进行后续的处理（例如，定位导航、对车辆驾驶的危险行为的识别等）。针对现有技术中存在的问题，本公开提供了一种针对定位数据的处理方案。

在一种实施例中，本公开使用GNSS接收装置来获取关于目标对象的定位数据。以目标对象为车辆为例，目前大多数车辆生产厂商，都在车辆中安装了 GNSS 接收机。市场上也有非常多的 GNSS 后安装方案。同时，随着信息技术社会的发展，几乎全部的智能手机，都含有 GNSS 接收机；同时市场上也有许多其它形式的手持式、便携式的 GNSS 接收机。因此，根据本公开的实施方式，GNSS接收装置可以是单独的GNSS接收机，布置在目标对象（如，车辆）上，来获取关于目标对象的定位数据。当然，GNSS接收装置也可以布置在车辆、移动终端的某个模块中，例如，GNSS接收装置布置在移动终端中，移动终端放置在车辆中，同样可以获取关于车辆的定位数据。本公开对此不作限制。

之后，对接收到的定位数据进行处理，得到指示目标对象（如，车辆）运动状态的运动信息。并基于该运动信息，对定位数据的可靠性进行判断。针对可靠性高的定位数据，可以进行后续的处理；对可靠性低的数据，则不再进行后续处理。

根据本公开的实施方式，通过计算设备来执行对定位数据的处理、及可靠性的判定。图1是示例性的计算设备100的构造图。

如图1所示，在基本配置102中，计算设备100典型地包括系统存储器106和一个或者多个处理器104。存储器总线108可以用于在处理器104和系统存储器106之间的通信。

取决于期望的配置，处理器104可以是任何类型的处理，包括但不限于：微处理器（µP）、微控制器（µC）、数字信息处理器（DSP）或者它们的任何组合。处理器104可以包括诸如一级高速缓存110和二级高速缓存112之类的一个或者多个级别的高速缓存、处理器核心114和寄存器116。示例的处理器核心114可以包括运算逻辑单元（ALU）、浮点数单元（FPU）、数字信号处理核心（DSP核心）或者它们的任何组合。示例的存储器控制器118可以与处理器104一起使用，或者在一些实现中，存储器控制器118可以是处理器104的一个内部部分。

取决于期望的配置，系统存储器106可以是任意类型的存储器，包括但不限于：易失性存储器（诸如RAM）、非易失性存储器（诸如ROM、闪存等）或者它们的任何组合。计算设备中的物理内存通常指的是易失性存储器RAM，磁盘中的数据需要加载至物理内存中才能够被处理器104读取。系统存储器106可以包括操作系统120、一个或者多个应用122以及程序数据124。在一些实施方式中，应用222可以布置为在操作系统上由一个或多个处理器104利用程序数据124执行指令。操作系统120例如可以是Linux、Windows等，其包括用于处理基本系统服务以及执行依赖于硬件的任务的程序指令。应用122包括用于实现各种用户期望的功能的程序指令，应用122例如可以是浏览器、即时通讯软件、软件开发工具（例如集成开发环境IDE、编译器等）等，但不限于此。当应用122被安装到计算设备100中时，可以向操作系统120添加驱动模块。

在计算设备100启动运行时，处理器104会从存储器106中读取操作系统120的程序指令并执行。应用122运行在操作系统120之上，利用操作系统120以及底层硬件提供的接口来实现各种用户期望的功能。当用户启动应用122时，应用122会加载至存储器106中，处理器104从存储器106中读取并执行应用122的程序指令。

计算设备100还包括存储设备132，存储设备132包括可移除存储器136和不可移除存储器138，可移除存储器136和不可移除存储器138均与存储接口总线134连接。

计算设备100还可以包括有助于从各种接口设备（例如，输出设备142、外设接口144和通信设备146）到基本配置102经由总线/接口控制器130的通信的接口总线140。示例的输出设备142包括图形处理单元148和音频处理单元150。它们可以被配置为有助于经由一个或者多个A/V端口152与诸如显示器153或者扬声器之类的各种外部设备进行通信。示例外设接口144可以包括串行接口控制器154和并行接口控制器156，它们可以被配置为有助于经由一个或者多个I/O端口158和诸如输入设备（例如，键盘、鼠标、笔、语音输入设备、触摸输入设备）或者其他外设（例如打印机、扫描仪等）之类的外部设备进行通信。示例的通信设备146可以包括网络控制器160，其可以被布置为便于经由一个或者多个通信端口164与一个或者多个其他计算设备162通过网络通信链路的通信。

网络通信链路可以是通信介质的一个示例。通信介质通常可以体现为在诸如载波或者其他传输机制之类的调制数据信号中的计算机可读指令、数据结构、程序模块，并且可以包括任何信息递送介质。“调制数据信号”可以是这样的信号，它的数据集中的一个或者多个或者它的改变可以在信号中编码信息的方式进行。作为非限制性的示例，通信介质可以包括诸如有线网络或者专线网络之类的有线介质，以及诸如声音、射频（RF）、微波、红外（IR）或者其它无线介质在内的各种无线介质。这里使用的术语计算机可读介质可以包括存储介质和通信介质二者。

计算设备100还包括与总线/接口控制器130相连的存储接口总线134。存储接口总线134与存储设备132相连，存储设备132适于进行数据存储。示例的存储设备132可以包括可移除存储器136（例如CD、DVD、U盘、可移动硬盘等）和不可移除存储器138（例如硬盘驱动器HDD等）。

在根据本公开的计算设备100中，应用122包括用于执行本公开的定位数据的处理方法200的指令。上述指令可以指示处理器104执行本公开的上述方法，以实现对定位数据的获取、处理及可靠性判别等。

图2示出了根据本公开一些实施例的定位数据的处理方法200的流程示意图。如图2所示，方法200始于步骤S210。

在步骤S210中，获取针对目标对象的定位数据。

GNSS 接收装置的频率一般在 1 Hz 左右，故所获取的定位数据中包含目标对象在运动过程中的一系列定位点的数据。通常，定位点的数据至少包括：时间戳信息、经纬度信息和运动信息。特别地，运动信息例如包括运动速度和运动的方位角。在一种实施例中，所获取的定位数据记作，

。其中，

表示第i个定位点的时间戳信息，

表示第i个定位点的经纬度信息，

表示第i个定位点的运动速度，

表示第i个定位点的方位角。

随后在步骤S220中，将定位数据转换到预设坐标系。

根据本公开的一些实施方式，考虑到GNSS 接收装置的频率一般在 1 Hz 左右，且正常的目标对象的运动速度都较低，因此，所获取的一系列定位点存在冗余。故，在一些实施例中，先对所获取的定位数据进行筛选，选出部分定位点，作为后续计算的有效定位点。之后，对所选出的有效定位点进行处理即可。

在一种实施例中，针对这一系列定位点的数据，当定位点的经纬度信息较与之相邻的上一个定位点的经纬度信息发生变化时，将该定位点作为待处理的定位点。换言之，若连续的多个定位点的经纬度信息一致，则只保留其中的第一个定位点，作为待处理的定位点。这样，就得到若干个待处理的定位点及其数据。

国内的定位数据，一般是 GCJ02 的坐标系，但也存在一些定位数据是 BD09 等类别的坐标系。国外的定位数据，一般是 WGS84 的坐标系。因此，在确定待处理的定位数据后，要将所有待处理的定位点的定位数据，转换到预设坐标系，以统一定位数据。

根据本公开的实施例，预设坐标系为正交坐标系，坐标轴分别指向东和北。此外，该预设坐标系将地理位置信息划分为一系列网格。

在一种实施例中，预设坐标系为 UTM 坐标系。UTM 坐标系将地球分为许多网格。每个网格都有自己的一个网格号。网格号分为两部分，前一部分为数字，后一部分为字母。在 UTM 坐标系下，坐标点的真实位置与计算出的位置之间的偏差很小。UTM 中每个网格的宽度和高度都超过100 km。

在每个 UTM 网格内，地理坐标被分解为正交的坐标系，坐标轴分别为向东和向北，单位是米。每个网格都有自己独立的原点。在UTM坐标系下，东西跨越网格时，向东的坐标会有不规律的跳变。南北跨越网格时，如果网格号数字相同，同在北半球或同在南半球的两个网格，向北的坐标没有跳变；跨越赤道时，向北坐标会固定跳变10000 km。考虑到中国的地理范围均在北半球，因此向北的坐标不会出现跳变。

使用 UTM 坐标系的前提，是原始定位数据为 WGS84坐标系，因此，需要先将非WGS84 坐标系的原始定位数据，转换为 WGS84 坐标系下的数据。关于此步骤，可参考现有的公开算法，此处不做展开叙述。

之后，对WGS84坐标系下的定位数据进行计算，得到 UTM 坐标系下的坐标和网格号。具体来说，基于定位点的经纬度信息，将定位数据转换到预设坐标系（UTM坐标系），得到转换后的定位点坐标。其中，转换后的定位点坐标包括该定位点所属网格的网格号、东西方向上的坐标（简称，东西坐标）和南北方向上的坐标（简称，南北坐标）。

随后在步骤S230中，在预设坐标系下，基于相邻定位点的位置关系，计算相邻定位点之间的距离。

根据本公开的一些实施方式，通过如下三步来执行步骤S230。

第一步，基于相邻定位点所属网格的位置关系，确定相邻定位点的位置关系。

考虑到GNSS 接收装置的频率一般在 1 Hz 左右，且正常的移动速度都较低。即使按照第一宇宙速度7.9 km/s来计算，相邻定位点之间的距离，也不会横跨完整的一个UTM网格。因此，在一种实施例中，将相邻定位点的位置关系划分为如下四种：

1）相邻定位点同属于一个网格；

2）相邻定位点分别属于东西方向上相邻的网格；

3）相邻定位点分别属于南北方向上相邻的网格；

4）相邻定位点分别属于对角线方向上相邻的网格。

第二步，基于相邻定位点的位置关系，利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，计算相邻定位点的东西距离和南北距离。

第三步，基于东西距离和南北距离，确定相邻定位点的直线距离。

图3-图6分别示出了根据本公开一些实施例的相邻定位点（A和B）的位置关系的示意图。不失一般性，假设相邻的两个定位点A和B的坐标为：A（g0, e0, n0) ，B（g1, e1,n1)，其中g指示网格号，e指示东西坐标，n指示南北坐标。需要说明的是，图中仅作为示例，示意性地示出了四种位置关系，本公开不限于此。此外，为便于描述，在图中一并示出了预设坐标系，其中，两个正交的坐标轴分别指向正北方向和正东方向。

相应地，针对上述四种位置关系，以下分别阐述计算两个相邻定位点的距离的过程。

1）如图3所示，相邻定位点A和B同属于一个网格。

此时，利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离、南北距离和直线距离。在一种实施例中，通过如下方式来计算上述距离：

东西距离

：

，

南北距离

：

，

直线距离

：

。

2）如图4所示，相邻定位点A和B，分别属于东西方向上相邻的两个网格。

此时，针对相邻定位点A和B，设置第一中间坐标点，记作a（g2, e2, n2)，和第二中间坐标点，记作b（g3, e3, n3)，如图4。其中，第一中间坐标点a与相邻定位点中的其中一个定位点A，同属于一个网格，且第一中间坐标点a的南北坐标，与定位点A的南北坐标相同（即，n0=n2）。第二中间坐标点b与相邻定位点中的另一个定位点B，同属于一个网格，且第二中间坐标点b的南北坐标，与第一中间坐标点a的南北坐标相同（即，n3=n2）。换言之，第一中间坐标点a、第二中间坐标点b和定位点A，在南北坐标轴上位置一致（即，n0=n2=n3）。此外，第一中间坐标点a和第二中间坐标点b，均尽量靠近这两个网格共用的边缘（如图4中的L1所示）。

之后，结合第一中间坐标点a和第二中间坐标点b的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离。在一种实施例中，通过如下方式来计算上述距离：

东西距离

：

，

南北距离

：

。

之后，根据东西距离和南北距离，计算出直线距离

：

。

3）如图5所示，相邻定位点A和B，分别属于南北方向上相邻的网格。

根据本公开的实施方式，考虑到我国都在北半球，南北相邻的网格，向北的坐标不存在跳变。因此，此种位置关系下，距离的计算方式与两个点在同一网格内完全相同，利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离。具体如下所示：

东西距离

：

，

南北距离

：

，

直线距离

：

。

4）如图6所示，相邻定位点A和B，分别属于对角线方向上相邻的网格。

此时，针对相邻定位点A和B，设置第三中间坐标点，记作c(g4, e4, n4)，和第四中间坐标点，记作d(g5, e5, n5)，如图6。在一些实施例中，第三中间坐标点c的设置，可参考前文中第一中间坐标点a。第三中间坐标点c与相邻定位点中的其中一个定位点A，同属于一个网格；第四中间坐标点d所属的网格，与定位点A所属的网格在东西方向上相邻、且与定位点B所属的网格在南北方向上相邻。同时，第三中间坐标点c的南北坐标和第四中间坐标点d的南北坐标，均与定位点A的南北坐标相同（即，n4=n5=n0）。此外，第三中间坐标点c和第四中间坐标点d，均尽量靠近其所属的两个网格共用的边缘（如图6中的L2所示）。根据本公开的实施方式，认为c、d两点间的距离趋近于0。

结合第三中间坐标点c和第四中间坐标点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离，在一种实施例中，通过如下方式来计算上述距离：

东西距离

：

，

南北距离

：

。

直线距离

：

。

随后在步骤S240中，基于相邻定位点之间的距离，确定目标对象的运动信息。

根据本公开的实施方式，运动信息包括目标对象的运动速度和方位角。在一种实施例中，一方面，基于相邻定位点之间的距离、和相邻定位点的时间戳信息，计算出目标对象的运动速度；另一方面，基于相邻定位点的东西距离和南北距离，计算出目标对象运动的方位角。

通过如下方式来确定出运动速度：计算出相邻定位点的直线距离之后，用其除以两个定位点之间的时间戳的差值，就可以计算出该目标对象的运动速度。在一种实施例中，通过如下公式来计算运动速度

。

，

其中，

表示定位点A和B之间的直线距离，

和

分别表示定位点A和B的时间戳，从定位数据中得到，在本公开的实施例中，默认定位点B位于定位点A之后，即

大于

。

通过如下方式来确定出方位角：利用相邻定位点的东西距离和南北距离，确定出目标对象移动的方位角。在一种实施例中，通过如下公式来计算方位角

：

，

其中，

表示定位点A和B之间的东西距离，

表示定位点A和B之间的南北距离。并且，在根据本公开的实施例中，方位角为0表示正北方向，顺时针旋转方位角增大，逆时针旋转方位角减小。

随后在步骤S250中，判断所确定的运动信息，与定位点数据中所包含的运动信息是否一致。

在一种实施例中，将经步骤S240所确定的运动速度与方位角，分别与定位数据中所包含的运动速度与方位角进行对比，以判断所确定的运动信息与定位数据中原本包含的运动信息是否一致。

具体地，在根据本公开的一个实施例中，将经步骤S240所确定的运动速度与方位角，分别与相邻定位点中时间戳在后的定位点所包含的运动速度与方位角进行对比。换言之，判断所确定的运动速度与方位角，与定位点B的定位数据中所包含的运动速度与方位角，是否一致。

若所确定的运动信息与定位点数据中包含的运动信息一致，则在随后的步骤S260中，确认定位数据可靠。

根据本公开的实施例，当两种来源的运动信息误差较小时，认为两组运动信息一致，即，确认定位数据可靠；反之，当两种来源的运动信息存在明显误差时，认为两组运动信息不一致，即，确认定位数据不可靠。在一种实施例中，经过实际数据测试，当运动速度的误差小于2m/s、且方位角的误差小于45°时，就认为所确定的运动信息与定位点数据中包含的运动信息一致，进而确认GNSS定位数据可靠。

根据本公开的方案，从获取的一系列定位点的定位数据中，先确定出用于计算的有效定位点。之后，借助坐标系转换，根据相对论效应计算出相邻两个定位点之间的运动信息。同时，联合定位数据中本身包含的运动信息（通常由多普勒效应解算得出），通过这两种不同的物理效应所得到的运动信息，在不使用额外数据的情形下，判断出当前时刻的 GNSS定位数据是否可靠。根据本公开的方案，在目标对象上仅需布置一个定位数据接收机，即可判断出定位数据是否可靠，极大节省了成本。

之后，基于该可靠性判断结果，选取可靠的GNSS定位数据，输出指示目标对象的运动状态的数据（包括不限于，位置、运动速度、方位角等）。根据本公开的方案，在输出运动状态的相关数据时，可以只输出定位数据可靠性高的时刻，目标对象的位置、速度、方位角。也可以输出所有时刻目标对象的相关数据，同时标注该时刻的数据是否可靠。

图7示出了根据本公开一些实施例的定位数据的处理装置700的示意图。根据本公开的实施方式，该定位数据的处理装置可以布置在计算设备（如前述计算设备100）中，以实现对定位数据的处理及可靠性判断。应当了解，定位数据的处理装置700与定位数据的处理方法200互为补充，鉴于此，相同之处不再重复，方法200的相关描述与装置700的相关描述，相互补充说明。

定位数据的处理装置700包括：定位数据接收模块710、定位数据预处理模块720、定位数据处理模块730和可靠性判断模块740。

其中，定位数据接收模块710获取针对目标对象的定位数据。在一种实施例中，定位数据包含目标对象在运动过程中的一系列定位点的数据。定位点的数据至少包括：时间戳信息、经纬度信息和运动信息。

定位数据预处理模块720将定位数据转换到预设坐标系。

定位数据处理模块730在预设坐标系下，基于相邻定位点的位置关系，计算相邻定位点之间的距离。同时，基于相邻定位点之间的距离，确定目标对象的运动信息。

可靠性判断模块740判断所确定的运动信息，与定位点数据中所包含的运动信息是否一致，并在所确定的运动信息与定位点数据中包含的运动信息一致时，确认定位数据可靠。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本公开的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个公开方面中的一个或多个，在上面对本公开的示例性实施例的描述中，本公开的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本公开要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，公开方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本公开的单独实施例。

本领域那些技术人员应当理解在本文所公开的示例中的设备的模块或单元或组件可以布置在如该实施例中所描述的设备中，或者可替换地可以定位在与该示例中的设备不同的一个或多个设备中。前述示例中的模块可以组合为一个模块或者此外可以分成多个子模块。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本公开的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

此外，所述实施例中的一些在此被描述成可以由计算机系统的处理器或者由执行所述功能的其它装置实施的方法或方法元素的组合。因此，具有用于实施所述方法或方法元素的必要指令的处理器形成用于实施该方法或方法元素的装置。此外，装置实施例的在此所述的元素是如下装置的例子：该装置用于实施由为了实施该公开的目的的元素所执行的功能。

如在此所使用的那样，除非另行规定，使用序数词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述普通对象仅仅表示涉及类似对象的不同实例，并且并不意图暗示这样被描述的对象必须具有时间上、空间上、排序方面或者以任意其它方式的给定顺序。

尽管根据有限数量的实施例描述了本公开，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本公开的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本公开的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本公开的范围，对本公开所做的公开是说明性的，而非限制性的，本公开的范围由所附权利要求书限定。

Claims

1.一种定位数据的处理方法，包括步骤：

获取针对目标对象的定位数据，所述定位数据包含所述目标对象在运动过程中的一系列定位点的数据；

将所述定位数据转换到预设坐标系，其中，所述预设坐标系适于将地理位置信息划分为一系列网格，且转换后的定位点坐标包括所述定位点所属网格的网格号、东西坐标和南北坐标；

在预设坐标系下，基于相邻定位点的位置关系，计算相邻定位点之间的距离；

基于所述相邻定位点之间的距离，确定所述目标对象的运动信息；

判断所确定的运动信息，与定位点数据中所包含的运动信息是否一致，所述运动信息包括运动速度和运动的方位角；

若所确定的运动信息与定位点数据中包含的运动信息一致，则确认所述定位数据可靠，

其中，所述相邻定位点的位置关系与相邻定位点所属网格的位置关系相关，包括：相邻定位点同属于一个网格，相邻定位点分别属于东西方向上相邻的网格，相邻定位点分别属于南北方向上相邻的网格，相邻定位点分别属于对角线方向上相邻的网格。

2.如权利要求1所述的方法，其中，

所述定位点的数据至少包括：时间戳信息、经纬度信息和运动信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，

所述预设坐标系为正交坐标系，坐标轴分别指向东和北。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述将定位数据转换到预设坐标系的步骤包括：

基于定位点的经纬度信息，将所述定位数据转换到预设坐标系，得到转换后的定位点坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述在预设坐标系下，基于相邻定位点的位置关系，计算相邻定位点之间的距离的步骤包括：

基于相邻定位点所属网格的位置关系，确定相邻定位点的位置关系；

基于相邻定位点的位置关系，利用所述相邻定位点的东西坐标和南北坐标，计算所述相邻定位点的东西距离和南北距离；

基于所述东西距离和所述南北距离，确定所述相邻定位点的直线距离。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述基于相邻定位点的位置关系，利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，计算相邻定位点的东西距离和南北距离的步骤包括：

若相邻定位点同属于一个网格，则利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离。

7.如权利要求5所述的方法，其中，所述基于相邻定位点的位置关系，利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，计算相邻定位点的东西距离和南北距离的步骤包括：

若相邻定位点分别属于东西方向上相邻的网格，则针对所述相邻定位点，设置第一中间坐标点和第二中间坐标点；

结合所述第一中间坐标点和所述第二中间坐标点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离，

其中，所述第一中间坐标点与所述相邻定位点中的其中一个定位点同属于一个网格，且所述第一中间坐标点的南北坐标，与所述其中一个定位点的南北坐标相同；所述第二中间坐标点与所述相邻定位点中的另一个定位点同属于一个网格，且所述第二中间坐标点的南北坐标，与所述第一中间坐标点的南北坐标相同。

8.如权利要求5所述的方法，其中，所述基于相邻定位点的位置关系，利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，计算相邻定位点的东西距离和南北距离的步骤包括：

若相邻定位点分别属于南北方向上相邻的网格，则利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离。

9.如权利要求5所述的方法，其中，所述基于相邻定位点的位置关系，利用相邻定位点的东西坐标和南北坐标，计算相邻定位点的东西距离和南北距离的步骤包括：

若相邻定位点分别属于对角线方向上相邻的网格，则针对所述相邻定位点，设置第三中间坐标点和第四中间坐标点；

结合所述第三中间坐标点和所述第四中间坐标点的东西坐标和南北坐标，分别计算出相邻定位点的东西距离和南北距离，

其中，所述第三中间坐标点与所述相邻定位点中的其中一个定位点同属于一个网格；所述第四中间坐标点所属的网格，与所述其中一个定位点所属的网格在东西方向上相邻、且与所述相邻定位点中的另一个定位点所属的网格在南北方向上相邻；以及，所述第三中间坐标点的南北坐标和所述第四中间坐标点的南北坐标，均与所述其中一个定位点的南北坐标相同。

10.如权利要求5所述的方法，其中，

所述基于相邻定位点之间的距离，确定目标对象的运动信息的步骤包括：

基于所述相邻定位点之间的距离、和所述相邻定位点的时间戳信息，计算出目标对象的运动速度；

基于所述相邻定位点的东西距离和南北距离，计算出目标对象运动的方位角。

11.如权利要求2所述的方法，其中，所述将定位数据转换到预设坐标系的步骤，还包括：

针对所述一系列定位点的数据，当定位点的经纬度信息较与之相邻的上一个定位点的经纬度信息发生变化时，将该定位点作为待处理的定位点；

将所有待处理的定位点的定位数据，转换到预设坐标系。

12.一种定位数据的处理装置，包括：

定位数据接收模块，适于获取针对目标对象的定位数据，所述定位数据包含所述目标对象在运动过程中的一系列定位点的数据；

定位数据预处理模块，适于将所述定位数据转换到预设坐标系，其中，所述预设坐标系适于将地理位置信息划分为一系列网格，且转换后的定位点坐标包括所述定位点所属网格的网格号、东西坐标和南北坐标；

定位数据处理模块，适于在预设坐标系下，基于相邻定位点的位置关系，计算相邻定位点之间的距离，以及，基于所述相邻定位点之间的距离，确定所述目标对象的运动信息；

可靠性判断模块，适于判断所确定的运动信息，与定位点数据中所包含的运动信息是否一致，并在所确定的运动信息与定位点数据中包含的运动信息一致时，确认所述定位数据可靠，

13.一种计算设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行如权利要求1-11中任一方法的指令。

14.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序包括指令，所述指令在被计算设备执行时，使得所述计算设备执行如权利要求1-11任一项所述的方法。