CN113834497A - 自动驾驶的路线规划方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种自动驾驶的路线规划方法及装置，所述方法包括：获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，规划初步规划路径，接收用户的指示信息，根据指示信息确定对应的路线要求，根据路线要求对初步规划路径进行修改，得到第二规划路径；获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，进而确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，从而确定障碍规避方案，对第二规划路径进行规划，确定第三规划路径；并且在行驶时，获取环境信息和用户语音信息，实时调整第三规划路径。采用本方法能够指示信息进行初步修改，并结合地图信息完成障碍规避方案设计，实时调整路径，保证了自动驾驶的灵活性，提高了车主的用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的路线规划方法及装置。
背景技术
随着自动化技术的发展，自动驾驶也越来越多的出现在出行过程中，越来越多的车主选择自动驾驶，自动驾驶不要求车主有相关的及时技术，也可以减轻车主的驾驶相关责任，自动驾驶可以直接根据用户的目的地要求直接确定对应的驾驶路线完成自动驾驶。
但是，在实际的驾驶过程中，可能出现车主临时变更路线、车辆拥堵、道路维修、障碍物堵塞等各种主观或客观上的问题，但自动驾驶过程中并不能对这些问题进行处理，还是会按原定路线运行。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种自动驾驶的路线规划方法及装置。
本发明实施例提供一种自动驾驶的路线规划方法，包括：
获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据所述当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径，
接收用户的指示信息，根据所述指示信息进行语义分析，并根据所述语义分析结果确定对应的路线要求，根据所述路线要求对所述初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径；
获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据所述高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据所述路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据所述行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径；
在车辆根据所述第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据所述环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
接收用户的指示信息，检测所述指示信息中的关键词，根据所述关键词确定对应的指示类型；
根据所述指示类型，获取对应种类的敏感词库，对所述指示信息进行语义分析，得到语义分析结果；
对所述语义分析的结果进行同义词转换，根据同义词转换的结果，与所述敏感词库的词汇进行对比，根据对比结果得到所述指示信息中对应的路线要求。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
路线重规划指示信息、路线优化指示信息、路线改变指示信息。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
路径的道路拥堵情况、天气情况、地面情况；
所述根据所述路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，包括：
根据所述地面情况确定车辆的行驶车道，根据所述道路拥堵情况、天气情况及路径障碍确定车辆遇到障碍时的减速方案或绕开方案。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
根据所述环境信息确定实际路径属性，根据实际路径属性实时调整所述第三规划路径；
接收用户语音信息，根据所述用户语音信息获取预设的对应指令要求，根据所述指令要求实时调整所述第三规划路径。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
将所述第三规划路径更新到历史驾驶数据中。
本发明实施例提供一种自动驾驶的路线规划装置，包括：
第一规划模块，用于获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据所述当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径，
接收模块，用于接收用户的指示信息，根据所述指示信息进行语义分析，并根据所述语义分析结果确定对应的路线要求，根据所述路线要求对所述初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径；
第二规划模块，用于获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据所述高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据所述路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据所述行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径；
第三规划模块，用于在车辆根据所述第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据所述环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收用户的指示信息，检测所述指示信息中的关键词，根据所述关键词确定对应的指示类型；
对比模块，用于对所述语义分析的结果进行同义词转换，根据同义词转换的结果，与所述敏感词库的词汇进行对比，根据对比结果得到所述指示信息中对应的路线要求。
本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述自动驾驶的路线规划方法的步骤。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述自动驾驶的路线规划方法的步骤。
本发明实施例提供的自动驾驶的路线规划方法及装置，获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径，接收用户的指示信息，根据指示信息进行语义分析，并根据语义分析结果确定对应的路线要求，根据路线要求对初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径；获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径；在车辆根据第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。这样通过指示信息进行初步修改，并结合地图信息完成障碍规避方案设计，并实时调整路径，保证了自动驾驶的灵活性，提高了车主的用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中自动驾驶的路线规划方法的流程图；
图2为本发明实施例中自动驾驶的路线规划装置的结构图；
图3为本发明实施例中电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的自动驾驶的路线规划方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供了一种自动驾驶的路线规划方法，包括：
步骤S101，获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据所述当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径。
具体地，通过车辆的定位装置获取车辆的当前位置信息，并根据用户提前输入的出行目的地，根据当前位置和目的地对车辆的驾驶路线进行最近路线的规划，得到初步规划路线，并在车辆的导航地图上显示，供用户对路线进行确认。
步骤S102，接收用户的指示信息，根据所述指示信息进行语义分析，并根据所述语义分析结果确定对应的路线要求，根据所述路线要求对所述初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径。
具体地，接收用户的指示信息，其中，用户的指示信息可以是用户通过语音输入或者文字输入的信息，然后对用户的指示信息进行语义分析，根据语义分析结果确定对应的路线要求，比如用户通过语音输入“换另一条道”，则对应的路线要求为路线重规划要求，则确定初步规划路线之外的其它规划路线，得到修改后的第二规划路径。
另外，语义分析可以为接收用户的指示信息，然后检测指示信息中是否包含关键词，根据关键词确定对应的指示类型，比如指示类型可以为路线重规划指示信息、路线优化指示信息、路线改变指示信息，其中，路线重规划指示信息对应的关键词可以为：换道、改路线等，路线优化指示信息的关键词可以为：在XX路口换XX路、在XX路口直行（初步规划路径不是直行），路线改变指示信息可以为：到第二目的地（非原目的地），然后根据指示类型，获取对应种类的敏感词库，对指示信息进行语义分析，得到语义分析结果，进而根据语义分析结果修改初步规划路线。
步骤S103，获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据所述高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据所述路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据所述行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径。
具体地，获取大数据中与第二规划路径对应部分的高精度地图信息，根据高精度地图信息可以确定，在第二规划路径上的路径属性及路径障碍，其中，路径属性可以包括路径的道路拥堵情况、天气情况、地面情况，路径障碍为第二规划路径上的障碍信息，比如路面维修等情况，根据路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，比如根据地面情况可以确定车辆的行驶车道，根据道路拥堵情况、天气情况及路径障碍确定车辆遇到障碍时要采取的减速方案或者绕开方案，根据行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径。
步骤S104，在车辆根据所述第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据所述环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。
具体地，在车辆根据第三规划路径行驶时，还可以实时获取周围的环境信息和用户语音信息，环境信息可以根据车辆的摄像装置拍摄得到，拍摄后根据拍摄结果中的环境信息确定实际路径属性，根据实际路径属性实时调整第三规划路径，用户语音信息为绑定用户（比如车主）发出的与车辆运行相关的语音信息，比如停车、减速等语音信息，根据用户语音信息获取预设的对应指令要求，根据指令要求实时调整第三规划路径，这样通过环境信息和用户语音信息可以实时调整第三规划路径，保证自动驾驶过程中的灵活性。
本发明实施例提供的一种自动驾驶的路线规划方法，获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径，接收用户的指示信息，根据指示信息进行语义分析，并根据语义分析结果确定对应的路线要求，根据路线要求对初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径；获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径；在车辆根据第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。这样通过指示信息进行初步修改，并结合地图信息完成障碍规避方案设计，并实时调整路径，保证了自动驾驶的灵活性，提高了车主的用户体验。
图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶的路线规划装置，包括：第一规划模块S201、接收模块S202、第二规划模块S203、第三规划模块S204，其中：
第一规划模块S201，用于获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据所述当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径。
接收模块S202，用于接收用户的指示信息，根据所述指示信息进行语义分析，并根据所述语义分析结果确定对应的路线要求，根据所述路线要求对所述初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径。
第二规划模块S203，用于获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据所述高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据所述路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据所述行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径。
第三规划模块S204，用于在车辆根据所述第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据所述环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。
在一个实施例中，装置还可以包括：
第二接收模块，用于接收用户的指示信息，检测所述指示信息中的关键词，根据所述关键词确定对应的指示类型。
对比模块，用于对所述语义分析的结果进行同义词转换，根据同义词转换的结果，与所述敏感词库的词汇进行对比，根据对比结果得到所述指示信息中对应的路线要求。
关于自动驾驶的路线规划装置的具体限定可以参见上文中对于自动驾驶的路线规划方法的限定，在此不再赘述。上述自动驾驶的路线规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)301、存储器(memory)302、通信接口(Communications Interface)303和通信总线304，其中，处理器301，存储器302，通信接口303通过通信总线304完成相互间的通信。处理器301可以调用存储器302中的逻辑指令，以执行如下方法：获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径，接收用户的指示信息，根据指示信息进行语义分析，并根据语义分析结果确定对应的路线要求，根据路线要求对初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径；获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径；在车辆根据第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。
此外，上述的存储器302中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径，接收用户的指示信息，根据指示信息进行语义分析，并根据语义分析结果确定对应的路线要求，根据路线要求对初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径；获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径；在车辆根据第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种自动驾驶的路线规划方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据所述当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径，
接收用户的指示信息，根据所述指示信息进行语义分析，并根据所述语义分析结果确定对应的路线要求，根据所述路线要求对所述初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径；
获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据所述高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据所述路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据所述行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径；
在车辆根据所述第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据所述环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶的路线规划方法，其特征在于，所述接收用户的指示信息，根据所述指示信息进行语义分析，并根据所述语义分析结果确定对应的路线要求，包括：
接收用户的指示信息，检测所述指示信息中的关键词，根据所述关键词确定对应的指示类型；
根据所述指示类型，获取对应种类的敏感词库，对所述指示信息进行语义分析，得到语义分析结果；
对所述语义分析的结果进行同义词转换，根据同义词转换的结果，与所述敏感词库的词汇进行对比，根据对比结果得到所述指示信息中对应的路线要求。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶的路线规划方法，其特征在于，所述指示类型，包括：
路线重规划指示信息、路线优化指示信息、路线改变指示信息。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶的路线规划方法，其特征在于，所述路径属性，包括：
路径的道路拥堵情况、天气情况、地面情况；
所述根据所述路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，包括：
根据所述地面情况确定车辆的行驶车道，根据所述道路拥堵情况、天气情况及路径障碍确定车辆遇到障碍时的减速方案或绕开方案。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶的路线规划方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径，包括：
根据所述环境信息确定实际路径属性，根据实际路径属性实时调整所述第三规划路径；
接收用户语音信息，根据所述用户语音信息获取预设的对应指令要求，根据所述指令要求实时调整所述第三规划路径。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶的路线规划方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径，包括：
将所述第三规划路径更新到历史驾驶数据中。
7.一种汽车的求救信号传递装置，其特征在于，所述装置包括：
第一规划模块，用于获取车辆的当前位置及用户输入的目的地，根据所述当前位置和目的地在导航地图上显示初步规划路径，
接收模块，用于接收用户的指示信息，根据所述指示信息进行语义分析，并根据所述语义分析结果确定对应的路线要求，根据所述路线要求对所述初步规划路径进行修改，得到修改后的第二规划路径；
第二规划模块，用于获取大数据中第二规划路径对应的高精度地图信息，根据所述高精度地图信息确定第二规划路径的路径属性及路径障碍，根据所述路径属性和路径障碍确定车辆的行驶车道及障碍规避方案，根据所述行驶车道及障碍规避方案对第二规划路径进行规划，确定对应的第三规划路径；
第三规划模块，用于在车辆根据所述第三规划路径行驶时，实时获取周围的环境信息和用户语音信息，根据所述环境信息和用户语音信息实时调整所述第三规划路径。
8.根据权利要求6中所述的自动驾驶的路线规划装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收用户的指示信息，检测所述指示信息中的关键词，根据所述关键词确定对应的指示类型；
对比模块，用于对所述语义分析的结果进行同义词转换，根据同义词转换的结果，与所述敏感词库的词汇进行对比，根据对比结果得到所述指示信息中对应的路线要求。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述自动驾驶的路线规划方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述自动驾驶的路线规划方法的步骤。
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