CN113834496A - 道路数据缺失轨迹匹配方法、系统、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种道路数据缺失轨迹匹配方法、系统、终端设备及存储介质，其中方法包括：将车辆轨迹点作道路匹配运算，获得未匹配轨迹点集；根据预设分离条件，从未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点；将缺失的道路轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线。本发明能够从未匹配轨迹点集中识别并分离出道路缺失的轨迹点，避免因为道路数据缺失导致轨迹点无法匹配道路而使导航算路时出现绕路的问题，提高了道路匹配和路线生成的准确性，同时能够保证匹配路线的完整性以及确保电子地图的完整性，为后续分析道路轨迹和行驶里程统计提供更准确的参考依据。

Description

道路数据缺失轨迹匹配方法、系统、终端设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆行驶技术领域，特别是涉及一种道路数据缺失轨迹匹配方法、系统、终端设备及存储介质。

背景技术

由于实际道路在不断更新，不断有道路开通和关闭，但电子地图路网数据不可能与实际路网同步，以及地图采集的不完整性，导致电子地图与实际路网总会存在偏差。电子地图数据中路线缺失会对地图匹配产生不利影响，导致导航绕路，里程统计不准确。

如果出现高等级道路数据缺失，将会产生更大的影响：高等级道路是一级公路、二级公路、高速公路的总称，所以高等级道路通常会比较长，且上面的允许行驶速度和实际行驶速度都比较大，而点比较稀疏，道路数据缺失将导致在这条道路上行驶的轨迹点无法正确匹配，从而不能得到正确的行驶轨迹路线和准确的行驶里程。另外，如果高等级道路在三维空间与其他道路有交错，在轨迹点抓路的时候，缺失的高等级道路上的轨迹点会绑定到交错的道路上，在后续的路线计算将会导致严重的绕路情况，从而得到完全不正确的路线和严重偏大的里程统计。

发明内容

本申请提供一种道路数据缺失轨迹匹配方法、系统、终端设备及存储介质，以解决电子地图高等级道路缺失导致货车轨迹匹配准确率低的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种道路数据缺失轨迹匹配方法，包括：将车辆轨迹点作道路匹配运算，获得未匹配轨迹点集；根据预设分离条件，从未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点；将缺失的道路轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线。

作为本申请的进一步改进，根据预设分离条件，从未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点，包括：从未匹配轨迹点集中，筛选出不小于预设速度阈值的未匹配轨迹点；根据预设聚类条件，对筛选后的未匹配轨迹点进行聚类，得到至少一个轨迹点小团簇。

作为本申请的进一步改进，聚类条件为，将时间上相邻的轨迹点形成一个轨迹点小团簇。

作为本申请的进一步改进，根据预设聚类条件，对筛选后的未匹配轨迹点进行聚类，得到至少一个轨迹点小团簇之后，还包括：按照时间顺序，依次将满足预设合并条件的相邻的两个轨迹点小团簇与二者之间的轨迹点进行合并，得到至少一个轨迹点大团簇。

作为本申请的进一步改进，预设合并条件为，相邻的两个轨迹点小团簇之间，其首、尾轨迹点之间的时间间隔在预设差值范围内。

作为本申请的进一步改进，根据预设分离条件，从所述未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点，还包括：将至少一个轨迹点大团簇分别向首端和尾端进行扩展，将该轨迹点大团簇首、尾端存在的未匹配轨迹点加入其中。

作为本申请的进一步改进，预设速度阈值，根据缺失数据的道路的行驶限速值确定。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种道路数据缺失轨迹匹配系统，包括：获取模块，用于将车辆轨迹点作道路匹配运算，获得未匹配轨迹点集；分离模块，用于根据预设分离条件，从未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点；生成模块，用于将缺失的道路轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种终端设备，终端设备包括处理器、与处理器耦接的存储器，存储器中存储有程序指令，程序指令被处理器执行时，使得处理器执行上述中任一项的道路数据缺失轨迹匹配方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种存储介质，存储有能够实现上述中任一项的道路数据缺失轨迹匹配方法的程序文件。

本申请的有益效果是：本申请的道路数据缺失轨迹匹配方法通过从未匹配道路的轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点，将得到的缺失的高等级道路上的轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线，其能够从未匹配轨迹点集中识别并分离出道路缺失的轨迹点，避免因为道路数据缺失导致轨迹点无法匹配道路而使导航算路时出现绕路的问题，提高了道路匹配和路线生成的准确性，同时能够保证匹配路线的完整性以及确保电子地图的完整性，为后续分析道路轨迹和行驶里程统计提供更准确的参考依据。

附图说明

图1是本发明实施例的道路数据缺失轨迹匹配方法的流程示意图；

图2是本发明实施例的道路数据缺失轨迹匹配系统的功能模块示意图；

图3是本发明实施例的终端设备的结构示意图；

图4是本发明实施例的存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

图1是本发明实施例的道路数据缺失轨迹匹配方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括：

步骤S1、将车辆轨迹点作道路匹配运算，获得未匹配轨迹点集。

需要说明的是，车辆上的安装GPS设备会定时(大约几秒)将车辆的轨迹发送至服务器端，即发送的就是轨迹点数据，将车辆轨迹点作道路匹配运算之前，可以先对车辆轨迹点进行预处理，包括，

(1)检查所有轨迹点的速度，将速度小于静止轨迹点判定阈值的轨迹点去除，静止轨迹点判定阈值设置为0.5km/h；

(2)过滤掉静止轨迹点之后，逐次判断相邻两个轨迹点间的直线距离以及行驶方向角度差是否均小于阈值，若是则删除时间顺序靠后的轨迹点；具体为，从首个轨迹点开始，设定首个轨迹点为参考轨迹点，判断第二个轨迹点与参考轨迹点之间，是否满足直线距离小于距离阈值，并且行驶方向角度差小于夹角阈值，若满足，则过滤掉第二个轨迹点，继续以首个轨迹点为参考轨迹点，判断第三个轨迹点与参考轨迹点之间的距离和行驶方向角度关系；若不满足，则滑动一个轨迹点，将第二个轨迹点设为参考轨迹点，继续判断第三个轨迹点与参考轨迹点之间的距离和行驶方向夹角关系；依此，逐次进行相邻两点判断，判断中，距离阈值和夹角阈值分别设定为5m和15°。

需要说明的是，对轨迹点数据进行预处理后，可以按照时间顺序，对每个轨迹点进行编号，具体编号规则可以为阿拉伯数字，例如，编号1、编号2、编号3等，或者其他编号方式，例如，按照英文字母编号，或字母加数字的方式等等，编号的目的在于方便对轨迹点进行标记和查询，为后续计算提供便利。

在本实施例中，对每个轨迹点设置匹配搜索范围并在电子地图上搜索轨迹点周围的道路，GPS设备的搜索精度大约是5米，因此在本发明实施例中将道路搜索半径设置为15米，将匹配搜索到半径范围内的道路作为初始候选道路，在道路数据不缺失的情况下基本能搜索到实际行驶的道路；将初始候选道路方向与轨迹点行驶方向角度差设置为120°，即使在直线道路上行驶角度漂移也比较大，设置120度也可以确保在转弯处和掉头时能保留正确的道路；将初始候选道路方向与轨迹点行驶方向角度差大于120°的道路过滤掉，得到每个轨迹点的道路匹配结果，而由于道路数据的缺失，将会出现未匹配到道路的轨迹点；将没有匹配搜索到道路的未匹配轨迹点与匹配搜索到候选道路的匹配轨迹点进行分离，得到未匹配轨迹点集。

步骤S2、根据预设分离条件，从未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点。

进一步的，未匹配轨迹点集会包括场地数据轨迹点和道路缺失的轨迹点，因为场地数据轨迹点是没有道路的，所以未匹配轨迹点集中也会包含场地数据轨迹点，需要将因道路数据缺失导致的未匹配轨迹点识别并分离出来单独处理。道路缺失导致的未匹配轨迹点的识别与分离方法主要基于道路属性的特点设计，例如，道路总长度比场地长度要长，且允许行驶速度上限比在场地行驶的速度较高等等。

具体地，根据预设分离条件，从未匹配轨迹点集中将出场地数据轨迹点与道路缺失的轨迹点分离开的步骤包括：

S21，从未匹配轨迹点集中，筛选出不小于预设速度阈值的未匹配轨迹点。

具体地，在未匹配轨迹点集中，根据轨迹点速度初次将未匹配轨迹点分离，从未匹配轨迹点集中筛选出速度不小于预设速度阈值的未匹配轨迹点，其中，预设速度阈值，根据缺失数据的道路的行驶限速值确定，由于道路的行驶限速值大部分在60km/h以上，所以在本发明实施例中，预设速度阈值设定为50km/h，或者也可以设置为其它值，本申请不做限定。

S22，根据预设聚类条件，对筛选后的未匹配轨迹点进行聚类，得到至少一个轨迹点小团簇。

具体地，在未匹配轨迹点初次分离之后，将得到的筛选后的未匹配轨迹点根据预设聚类条件进行聚类，得到至少一个轨迹点小团簇。

进一步的，聚类条件为，将时间上相邻的轨迹点形成一个轨迹点小团簇。

具体地，在未匹配轨迹点初次分离之后，将得到的筛选后的未匹配轨迹点根据时间上相邻的轨迹点进行聚类，得到至少一个轨迹点小团簇，该每一个轨迹点小团簇即表示为处于同一条道路上的轨迹点。该步骤中，可采取将编号连续的轨迹点进行聚类的方式实现。

进一步的，按照时间顺序，依次将满足预设合并条件的相邻的两个轨迹点小团簇与二者之间的轨迹点进行合并，得到至少一个轨迹点大团簇。

具体地，缺失的道路与其他道路相交或者局部相近，就会导致缺失道路上的轨迹点可能会绑定到相交或相近的道路上而漏掉，并且使轨迹序列断开，因此需要对得到的轨迹点小团簇进行合并。按照时间顺序，依次从得到的轨迹点小团簇中取出相邻两个轨迹点小团簇，如果第一个轨迹点小团簇队尾轨迹点与相邻的第二个轨迹点小团簇队首轨迹点满足预设合并条件，则将相邻两个轨迹点小团簇与二者之间的轨迹点进行合并，得到至少一个轨迹点大团簇。如果第一个轨迹点小团簇队尾轨迹点与相邻的第二个轨迹点小团簇队首轨迹点不满足预设合并条件则跳过，继续依次判断下一个轨迹点小团簇。

需要说明的是，两个轨迹点小团簇之间，能搜索到道路的轨迹点并没有加入到这些轨迹点小团簇中，但这些轨迹点搜索的道路很可能不是真正行驶的道路，而是由于这些轨迹点真正行驶的道路与其他道路相交或临近，即被搜索匹配，所以相邻两个轨迹点小团簇与二者之间的轨迹点应该也属于这两个轨迹点小团簇中的，因此需要与相邻两个轨迹点小团簇合并。

进一步的，预设合并条件为，相邻的两个轨迹点小团簇之间，其首、尾轨迹点之间的时间间隔在预设差值范围内。

具体地，按照时间顺序，依次从得到的轨迹点小团簇中取出相邻两个轨迹点小团簇，如果第一个轨迹点小团簇队尾轨迹点与第二个轨迹点小团簇队首轨迹点之间的时间间隔在预设差值范围内，则将相邻两个轨迹点小团簇与二者之间的轨迹点进行合并，得到至少一个轨迹点大团簇。其中，上述的时间间隔可能会有误差，所以时间间隔预设差值范围可根据轨迹点预设的编号进行设定，即，预设合并条件可转化为，相邻的两个轨迹点小团簇之间，其首、尾轨迹点编号的编号差值在预设差值范围内，在本发明实施例中，编号差值可设定为3。如果第一个轨迹点小团簇队尾轨迹点与第二个轨迹点小团簇队首轨迹点之间的时间间隔不在预设差值范围内则跳过，继续依次判断下一个轨迹点小团簇。

进一步的，在得到至少一个轨迹点大团簇之后，为了保证行驶路线的连续性，还需对每个轨迹点大团簇进行扩展，所以步骤S2还包括：将至少一个轨迹点大团簇分别向首端和尾端进行扩展，将该轨迹点大团簇首、尾端存在的未匹配轨迹点加入其中。

具体地，车辆在进入道路和驶离道路的时候速度可能比较低，因此在根据轨迹点速度将未匹配轨迹点初次分离中可能会把这些轨迹点排除掉。为了保证行驶路线的连续性，需要对合并后得到的每个轨迹点大团簇扩展：对每个轨迹点大团簇首端向前(尾端向后)扩展，将未匹配道路的轨迹点加入轨迹点大团簇，直到遇到匹配轨迹点或者轨迹点大团簇前面(尾端则是后面)没有轨迹点为止。

需要说明的是，向每个轨迹点大团簇首尾端没有匹配搜索到道路的轨迹点进行扩展，遇到已匹配道路的轨迹点或没有轨迹点即停止，因为这些未匹配轨迹点虽然没有匹配到道路，也没有加入到轨迹点大团簇中，是因为在未匹配轨迹点初次分离进行判断轨迹点速度是否不小于预设速度阈值时，可能是由于这些轨迹点的速度较低，在筛选时被过滤掉了。

步骤S3、将缺失的道路轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线。

具体地，通过从未匹配道路的轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点，将得到的缺失道路数据上的轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线。

进一步地，在步骤S1进行道路匹配运算获得的匹配到候选道路的匹配轨迹点集，会对该匹配轨迹点集中的轨迹点进行轨迹匹配计算，得到匹配轨迹点集对应的行驶路线。从而，在进行步骤S2和S3后，按照时间顺序，将目标行驶路线的首尾两端分别与匹配轨迹点集对应的行驶路线首尾两端的行驶路线连接，形成一条完整的行驶路线。通过在进行道路匹配运算时，将匹配到候选道路的匹配轨迹点和未匹配到候选道路的未匹配轨迹点分别按照不同计算规则进行路线计算，并对二者形成的路线进行连接形成最终完整的行驶路线，能够保证匹配路线的完整性，避免因为道路数据缺失导致轨迹点无法匹配道路而使导航算路时出现绕路的问题。

本发明实施例的道路数据缺失轨迹匹配方法通过将车辆轨迹点作道路匹配运算，获得未匹配轨迹点集；根据预设分离条件，从未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点；将缺失的道路轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线，其能够从未匹配轨迹点集中识别并分离出道路数据缺失的轨迹点，避免因为道路数据缺失导致轨迹点无法匹配道路而使导航算路时出现绕路的问题，提高了道路匹配和路线生成的准确性，同时能够保证匹配路线的完整性以及确保电子地图的完整性，为后续分析道路轨迹和行驶里程统计提供更准确的参考依据。

图2是本申请实施例的道路数据缺失轨迹匹配系统的功能模块示意图。如图2所示，该道路数据缺失轨迹匹配系统2包括获取模块21、分离模块22、生成模块23。

获取模块21，用于将车辆轨迹点作道路匹配运算，获得未匹配轨迹点集；

分离模块22，用于根据预设分离条件，从未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点；

生成模块23，用于将缺失的道路轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线。

优选地，分离模块22执行根据预设分离条件，从未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点的操作，还可以为：从未匹配轨迹点集中，筛选出不小于预设速度阈值的未匹配轨迹点；根据预设聚类条件，对筛选后的未匹配轨迹点进行聚类，得到至少一个轨迹点小团簇。

优选地，聚类条件为，将时间上相邻的轨迹点形成一个轨迹点小团簇。

优选地，分离模块22执行根据预设聚类条件，对筛选后的未匹配轨迹点进行聚类，得到至少一个轨迹点小团簇的操作之后，还包括：按照时间顺序，依次将满足预设合并条件的相邻的两个轨迹点小团簇与二者之间的轨迹点进行合并，得到至少一个轨迹点大团簇。

优选地，预设合并条件为，相邻的两个轨迹点小团簇之间，其首、尾轨迹点之间的时间间隔在预设差值范围内。

优选地，分离模块22还用于执行将至少一个轨迹点大团簇分别向首端和尾端进行扩展，将该轨迹点大团簇首、尾端存在的未匹配轨迹点加入其中。

优选地，预设速度阈值，根据缺失数据的道路的行驶限速值确定。

关于上述实施例道路数据缺失轨迹匹配系统中各模块实现技术方案的其他细节，可参见上述实施例中的车道路数据缺失轨迹匹配方法中的描述，此处不再赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于系统类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可

请参阅图3，图3为本申请实施例的终端设备的结构示意图。如图3所示，该终端设备30包括处理器31及和处理器31耦接的存储器32。

存储器32存储有程序指令，程序指令被处理器31执行时，使得处理器31执行上述实施例中的道路数据缺失轨迹匹配方法的步骤。

其中，处理器31还可以称为CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)。处理器31可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器31还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

参阅图4，图4为本申请实施例的存储介质的结构示意图。本申请实施例的存储介质存储有能够实现上述所有方法的程序文件41，其中，该程序文件41可以以软件产品的形式存储在上述存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种道路数据缺失轨迹匹配方法，其特征在于，包括：

S1、将车辆轨迹点作道路匹配运算，获得未匹配轨迹点集；

S2、根据预设分离条件，从所述未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点；

S3、将所述缺失的道路轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线。

2.根据权利要求1所述的道路数据缺失轨迹匹配方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21、从未匹配轨迹点集中，筛选出不小于预设速度阈值的未匹配轨迹点；

S22、根据预设聚类条件，对筛选后的未匹配轨迹点进行聚类，得到至少一个轨迹点小团簇。

3.根据权利要求2所述的道路数据缺失轨迹匹配方法，其特征在于，所述聚类条件为，将时间上相邻的轨迹点形成一个轨迹点小团簇。

4.根据权利要求2所述的道路数据缺失轨迹匹配方法，其特征在于，步骤S22之后还包括：

S23、按照时间顺序，依次将满足预设合并条件的相邻的两个轨迹点小团簇与二者之间的轨迹点进行合并，得到至少一个轨迹点大团簇。

5.根据权利要求4所述的道路数据缺失轨迹匹配方法，其特征在于，所述预设合并条件为，相邻的两个轨迹点小团簇之间，其首、尾轨迹点之间的时间间隔在预设差值范围内。

6.根据权利要求4所述的道路数据缺失轨迹匹配方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

S24、将所述至少一个轨迹点大团簇分别向首端和尾端进行扩展，将该轨迹点大团簇首、尾端存在的未匹配轨迹点加入其中。

7.根据权利要求2所述的道路数据缺失轨迹匹配方法，其特征在于，所述预设速度阈值，根据缺失数据的道路的行驶限速值确定。

8.一种道路数据缺失轨迹匹配系统，其特征在于，其包括：

获取模块，用于将车辆轨迹点作道路匹配运算，获得未匹配轨迹点集；

分离模块，用于根据预设分离条件，从所述未匹配轨迹点集中分离出缺失的道路轨迹点；

生成模块，用于将所述缺失的道路轨迹点按时间顺序连接，作为该时间段的目标行驶路线。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项权利要求所述的道路数据缺失轨迹匹配方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-7中任一项所述的道路数据缺失轨迹匹配方法的程序文件。

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