CN113830045A - 制动辅助控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种制动辅助控制方法及相关设备。该方法包括：获取制动踏板位移；根据所述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度；基于所述制动踏板位置和所述制动踏板参考速度控制所述车辆进行制动辅助。本方法基于踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度，基于两个结果判断是否进行制动辅助，综合判断用户何时需要进行制动辅助，降低功能误触发率，还可缩短启动延迟，能有效提升车辆和人员的安全。

Description

制动辅助控制方法及相关设备

技术领域

本说明书涉及车辆制动领域，更具体地说，本发明涉及一种制动辅助控制方法及相关设备。

背景技术

车辆制动系统的制动辅助(Brake Assist,BA)功能是针对紧急情况下驾驶员刹车行为缺乏果断这一现象而提出。当发生紧急状况时时，初期用户迅速踩下踏板，但因腿部力量不足或思想犹豫，未将制动踏板踩到底，无疑增大了制动距离和潜在风险，制动辅助功能根据驾驶员脚部动作来判断是否自主输出最大制动力，以辅助驾驶员制动。

传统的制动辅助控制方法是通过测量执行制动的气缸内的传感器测得气缸内的压力，通过压力的大小和压力变化梯度，表征驾驶员踩制动踏板的紧急程度，从而判别是否进行制动辅助，但通过测量气缸内气压的方法可能存在时间延迟，造成制动辅助判别时间过长，从而增加执行制动辅助的反应时间，加大制动距离，容易造成危险。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，第一方面，本发明提出一种制动辅助控制方法，上述方法包括：

获取制动踏板位移；

根据上述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度；

基于上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度控制上述车辆进行制动辅助。

可选的，上述基于上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度控制上述车辆进行制动辅助，包括：

当上述制动踏板位置大于第一阈值且上述制动踏板参考速度大于第二阈值时，控制上述车辆进行制动辅助。

可选的，上述根据上述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度：

利用二阶滑模微分器根据上述制动踏板的位移获取上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度。

可选的，上述方法还包括：基于快松踏板试验数据确定上述二阶滑模微分器的输入信号时间导数的Lipschitz常数C。

可选的，上述方法还包括：基于上述Lipschitz常数C和传感器对二阶滑模微分器输出的历史数据确定上述二阶滑模微分器的设计参数α和λ。

可选的，根据上述二阶滑模微分器输出的微分值确定踏板速度阈值D_v；

根据踏板位移确定行程标定值D_d。

可选的，上述方法还包括：

上述基于上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度控制上述车辆进行制动辅助包括：

当上述制动踏板位置大于上述踏板行程标定值D_d且上述制动踏板参考速度大于上述踏板速度阈值D_v时，控制上述车辆进行制动辅助。

第二方面，本发明还提出一种制动辅助控制装置，包括：

获取单元，用于获取制动踏板位移；

计算单元，用于根据上述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度；

控制单元，用于基于上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度控制上述车辆进行制动辅助。

第三方面，一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的制动辅助控制方法的步骤。

第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的制动辅助控制方法的步骤。

综上，本方法通过获取踏板位移计算制动踏板的位置和制动踏板的参考速度，通过制动踏板的位置和制动踏板的参考速度两个变量综合判别何时进行制动辅助，通过直接获取制动踏板的位移可减少信号获取延迟时间，能够缩短制动辅助的启动延迟，缩短刹车距离，提升安全保障率；通过计算得到的制动踏板的位置和制动踏板的参考速度两个变量综合判断是否进行辅助制动可显著降低辅助制动功能的误触发率，保证驾驶的连续性，提升用户体验。

本发明的制动辅助控制方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例中一种制动辅助控制方法流程示意图；

图2为本申请实施例中一种快松踏板试验数据示意图；

图3为本申请实施例中一种不同λ值对应的二阶滑模微分器输出的滤波跟踪结果示意图；

图4为本申请实施例中一种不同λ值对应的二阶滑模微分器输出的微分跟踪结果示意图；

图5为本申请实施例中一种卡尔曼滤波和微分器滤波结果示意图；

图6为本申请实施例中一种不同信号微分输出结果示意图；

图7为本申请实施例中一种原始信号微分结果和二阶滑模微分器输出结果对比示意图；

图8为本申请实施例中一种传动辅助制动与本申请辅助制动效果对比图；

图9为本申请实施例中一种制动辅助控制装置的结构示意图；

图10为本申请实施例中一种制动辅助控制电子设备结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了制动辅助控制方法及相关设备，通过直接获取制动踏板位移，并根据踏板位移计算得到的制动踏位移和制动踏板参考速度综合判别是否进行制动辅助制动，可缩短制动辅助的启动时间延迟，并能够降低辅助制动错误触发概率，可以有效提升安全保障率，并提高用户驾驶体验。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种制动辅助控制方法流程示意图，具体可以包括：

S110、获取制动踏板位移；

具体的，踏板的位移可通过踏板上的角度传感器测量到的角度数据与踏板结构计算得出，也可由与踏板连接的推杆的位置计算出踏板的位移。

S120、根据上述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度；

具体的，根据制动踏板的初始位置和上述步骤获取的制动踏板的位移计算当前踏板的位置，根据单位时间内踏板的位移计算制动踏板的参考速度。

S130、基于上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度控制上述车辆进行制动辅助。

具体的，当制动踏板的位置和制动踏板的参考速度均满足车辆制动辅助的条件时，控制上述车辆进行制动辅助，制动踏板的位置用于表征用户踩制动踏板的深度，制动踏板的参考速度用于表征用户踩制动踏板的快慢，通过综合考虑制动踏板位置和制动踏板的参考速度共同表征用户踩制动踏板的紧急程度，能够更好地判断是否执行制动辅助。

综上，通过直接测量制动踏板的位移，并根据测得的制动踏板位移计算制动踏板的位置和制动踏板的参考速度，通过制动踏板的位移和制动踏板的参考速度两个变量表征用户踩制动踏板的紧急性，可大大缩短判别时间，减小在紧急情况下的反应时间，从而减小制动距离提高安全性，同时通过位置和速度两个变量综合判别是否进行制动辅助，可大大减少制动辅助的错误识别率，能够提升用户的驾驶体验并提升驾驶的安全性与连续性。

在一些示例中，上述基于上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度控制上述车辆进行制动辅助，包括：

当上述制动踏板位置大于第一阈值且上述制动踏板参考速度大于第二阈值时，控制上述车辆进行制动辅助。

具体的，车辆的管理系统可以设置第一阈值与第二阈值，并且第一阈值和第二阈值可根据不同驾驶员的驾驶习惯进行针对性的设置，例如某用户的驾驶行为比较激烈，经常进行急加速和急减速，为了减少制动辅助的识别错误率，可将该用户车辆判别制动踏板位置的第一阈值和用于判别制动踏板参考速度的第二阈值适当提高，从而防止用户在进行比较激烈的驾驶时，产生误判使车辆进入制动辅助模式，对用户的操作造成影响。相对的，对于驾驶行为比较舒缓的用户来说可适当减小第一阈值和第二阈值，从而使得车辆能够容易进入制动辅助，保证用户的驾驶安全。

综上，针对不同的驾驶行为可以设定不同的第一阈值和第二阈值，从而提供给根据用户驾驶习惯指定的特定的辅助制动判别方式，丰富驾驶模式，并且在制动踏板位置和制动踏板参考速度均大于设定阈值是才启动辅助制动，可大大减少制动辅助的错误识别率，能够提升用户的驾驶体验并提升驾驶的安全性与连续性。

在一些示例中，上述根据上述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度，包括：

利用二阶滑模微分器根据上述制动踏板的位移获取上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度。

具体地，由传感器和制动踏板结构参数计算获得一个含噪声的制动踏板连接推杆的位移d_raw(mm)，引入一个二阶滑模微分器对d_raw(t)进行处理，二阶滑模微分器计算公式如下：

其中，d为d_raw(t)的滤波跟踪结果；

为d_raw(t)的微分跟踪结果，即为制动踏板参考速度；

为d的微分值，d₁为

的积分值，α和λ为跟踪微分器的两个设计参数。

综上，利用二阶滑模微分器可对含有噪声的制动踏板位移进行滤波通过滤波值和制动踏板的结构可计算出制动踏板的位置，同时输出一个微分值即为制动踏板参考速度，可根据这两个输出值对车辆是否进行制动辅助做出判断，所得到的判别结果可避免噪声的影响。

在一些示例中，上述方法还包括：基于快松踏板试验数据确定上述二阶滑模微分器的输入信号时间导数的Lipschitz常数C。

具体的，Lipschitz连续条件是一种比连续更强的光滑性条件，即函数的导数值存在一个可识别的上界，该上界值即为Lipchitz常数显然，制动踏板存在弹簧力、摩擦力和阻尼力等，其速度必然满足Lipschitz连续条件，即

必然存在。由踏板性质可知，C值可以通过快松踏板等类似试验较轻易地获取。如图2所示，是本实施例提供的一种快松踏板试验数据示意图。图2表示在快松踏板试验中踏板力随时间变化曲线和踏板位移随时间变化曲线，选取变化斜率最大值作为微分器的输入信号时间导数的Lipschitz常数C，本实施例中的C值由图中数据可得C＝80。

综上，通过车辆的快松踏板试验数据确定上述二阶滑模微分器的输入信号时间导数的Lipschitz常数C，能很好地表征本车辆的制动踏板结构特征和阻尼特性，使得二阶滑模微分器的参数设计能符合车辆的特性，使得输出的结果更准确地表征驾驶本车辆用户踩制动踏板的紧急程度，使得判别结果能更加快速和准确。

在一些示例中，上述方法还包括：基于上述Lipschitz常数C和二阶滑模微分器输出的历史数据确定上述二阶滑模微分器的设计参数α和λ。

具体的，α和λ为跟踪微分器的两个设计参数，为达到较好的效果，取值需满足：

例如C＝80，α可以取值为100，则λ≥40。根据传感器对上述踏板推杆的位移的实测值的历史数据，标定λ值，如图3所示为，不同λ值对应的二阶滑模微分器输出的滤波跟踪结果数据示意图，图中图例中d atλ＝20表示λ值为20时滤波跟踪的结果，d atλ＝40表示λ值为40时滤波跟踪的结果，d atλ＝100表示λ值为100时滤波跟踪的结果。在如图4所示，不同λ值对应的二阶滑模微分器输出的微分跟踪结果数据示意图，图中图例中d1’atλ＝20表示λ值为20时微分跟踪结果，d1’atλ＝40表示λ值为40时微分跟踪结果，d1’atλ＝100表示λ值为100时微分跟踪结果。在本实施例中，考虑到制动踏板的噪声频率主要集中在100Hz，所以在微分器参数选择应满足以下目标：对于100Hz的噪声不敏感，但对于原始信号幅值的大幅变化(例如踏板的快速踩松)，跟踪速度仍应足够快，且跟踪超调应足够小，还应具备一定的保持时间，尽管求取的速度值不是真实差分值，但应能有效地表征出速度的快慢。由不同λ值下的处理结果得知：对于滤波效果(如图3所示)，较小的值意味着频带小，虽然加强了信号滤波效果，但对于可能发生的踏板快速运动，信号滞后会较大；对于微分效果(如图4所示)，较大的值意味着较大的滑模切换增益，从而产生更多抖振，导致微分曲线的平滑度变差，不利于踏板快慢的区分。综上在满足λ≥40的前提下，λ＝44能够满足对噪声不敏感且能较快地区分制动踏板变化快慢的需求，能够比较好地对本车辆踩制动踏板的紧急状况做出判别。

综上，通过上述Lipschitz常数C和二阶滑模微分器输出的历史数据确定上述二阶滑模微分器的设计参数α和λ的方法，可以针对车辆进行具体参数设定，使得参数满足本车辆的结构特点，能够比较好地对本车辆踩制动踏板的紧急状况做出判别。

在一些示例中，根据上述二阶滑模微分器输出的微分值确定踏板速度阈值D_v；

根据踏板位移确定行程标定值D_d。

具体的，在确定好二阶滑模微分器设计参数的情况下，可对此二阶滑模微分器的输出结果进行识别，如图3和图4所示，在不同参数值下的滤波输出结果和微分输出结果，选取踏板速度阈值D_v不应该超过图4所示的图线的峰值，根据踏板位移确定行程标定值D_d不应超过图3所示图线的峰值，图3和图4的峰值标识本车辆制动踏板根据其结构特点能够达到的最大位移和最大速度，通过基于结构特点确定对速度阈值D_v和行程标定值D_d使得确定的值更符合实际。

在一些示例中，上述方法还包括：

上述基于上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度控制上述车辆进行制动辅助包括：

当上述制动踏板位置大于上述踏板行程标定值D_d且上述制动踏板参考速度大于上述踏板速度阈值D_v时，控制上述车辆进行制动辅助。

具体地，基于踏板行程标定值D_d和上述踏板速度阈值D_v对车辆何时进入制动辅助进行判断，当制动踏板位置大于上述踏板行程标定值D_d且上述制动踏板参考速度大于上述踏板速度阈值D_v时再进行制动辅助。

综上，通过制动踏板位置和制动踏板速度与本车辆踏板结构和阻尼特性有关的踏板行程标定值D_d和踏板速度阈值D_v比较，作出是否进行辅助制动，判断条件更符合车辆的特点，更具有准确性。

本申请还提供了一个实施例，针对本申请的基于二阶滑模微分器的输出结果和一个已调参的二阶卡尔曼滤波器算法输出结果进行比较，结果如图5和图6所示，如图5所示，基于卡尔曼滤波器输出的滤波结果更加平滑，但相应的，会导致整个系统的延迟进一步增大，同时导致信号细节的过多缺失。由图6可知，对于(a)，100Hz下的噪声削弱了微分值的平滑度，难以用其来区分踏板速度的快慢；对于(b)，卡尔曼滤波器的滤波结果虽然比(a)平滑，但其微分值仍然有较大幅度的噪声；对于(c)，尽管微分器输出的微分值并不是绝对意义上的踏板速率，但微分结果显示出了明显的区分度，并且有着非常合适的持续时间，可认为本发明提出的算法非常适用于辨识踏板快慢程度。

本申请还提供了一个实施例，请参阅图7，图7为本申请实施例中一种原始信号微分结果和二阶滑模微分器输出结果对比示意图；

以一组快速踩下踏板过程为输入数据，观察该踏板位移下原始信号微分和微分器输出的结果，如图7所示。事实上，对于100Hz采样频率的原始信号，其求导结果中，噪声幅值相应的被放大了100倍，以图中结果为例，主缸活塞位移速率的振幅达到了20mm/s。若减小采样频率，虽可减小噪声对求导结果的影响，但会加剧踏板位置信息的延迟和细节缺失，而采取本方案提供的方法输出的结果经过滤波，曲线更为平滑，更符合踏板位移速度的实际情况，由本方案微分器输出的结果可知，噪声影响得到了明显的抑制。当踏板从0.7s开始快速运动，二阶滑模微分器的微分输出值在0.8秒时超过踏板速度触发阈值D_V，延迟时间为0.1S，可见采用二阶滑模微分器方法的辅助制动延迟时间很小，可用于提高驾驶的安全性。

本申请还提供了一个实施例，请参阅图8，图8为本申请实施例中一种传动辅助制动与本申请辅助制动效果对比图；

图8为辅助制动触发的验证试验结果。传统制动系统的踏板与液压回路刚性连接，压力响应的延迟虽小于线控制动，但无论以多快的速度踩踏板，轮缸压强与踏板位移的关系几乎保持不变。对于含制动辅助控制的线控制动系统，压力响应只在最初的0.2秒慢于真空助力式制动，在满足制动辅助触发条件的0.85s至1.3s区间，线控制动持续以最大功率增压，在8MPa限值处停止。试验结果证明了本申请二阶滑模微分器在制动辅助功能时可快速提高制动气缸内的压力，用以快速地实现制动辅助。

请参阅图9，本申请实施例中制动辅助控制装置的一个实施例，可以包括：

获取单元21，用于获取制动踏板位移；

计算单元22，用于根据上述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度；

控制单元23，用于基于上述制动踏板位置和上述制动踏板参考速度控制上述车辆进行制动辅助。

请参阅图10，图10为本申请实施例提供的电子设备的实施例示意图。

如图10所示，本申请实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述制动辅助控制的任一方法的步骤。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种制动辅助控制装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。

在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的制动辅助控制中的流程。

计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种制动辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取制动踏板位移；

根据所述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度；

基于所述制动踏板位置和所述制动踏板参考速度控制所述车辆进行制动辅助。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动踏板位置和所述制动踏板参考速度控制所述车辆进行制动辅助，包括：

当所述制动踏板位置大于第一阈值且所述制动踏板参考速度大于第二阈值时，控制所述车辆进行制动辅助。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度，包括：

利用二阶滑模微分器根据踏板所述制动踏板的位移获取所述制动踏板位置和所述制动踏板参考速度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于快松踏板试验数据确定所述二阶滑模微分器的输入信号时间导数的Lipschitz常数C。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述Lipschitz常数C和二阶滑模微分器输出的历史数据确定所述二阶滑模微分器的设计参数α和λ。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述二阶滑模微分器输出的微分值确定踏板速度阈值D_v；

根据踏板位移确定行程标定值D_d。

7.如权利要求6所述的方法，所述基于所述制动踏板位置和所述制动踏板参考速度控制所述车辆进行制动辅助包括：

当所述制动踏板位置大于所述踏板行程标定值D_d且所述制动踏板参考速度大于所述踏板速度阈值D_v时，控制所述车辆进行制动辅助。

8.一种制动辅助控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取制动踏板位移；

计算单元，用于根据所述制动踏板位移获取制动踏板位置和制动踏板参考速度；

控制单元，用于基于所述制动踏板位置和所述制动踏板参考速度控制所述车辆进行制动辅助。

9.一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的制动辅助控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的制动辅助控制方法的步骤。

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