CN113827138A - 滚刷组件及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种滚刷组件及清洁机器人，滚刷组件包括滚刷主体、锥齿轮传动装置和齿条结构，滚刷主体具有腔体和与腔体连通的缝隙；锥齿轮传动装置设于腔体内；至少部分齿条结构设于腔体内，具有多个沿第一方向排列的锯齿；锥齿轮传动装置与齿条结构传动连接，以使齿条结构能够在第一位置和第二位置之间运动以切割滚刷主体上的缠绕物；当齿条结构位于第二位置时，锯齿的至少部分凸设于缝隙。上述滚刷组件及清洁机器人，无需用户手动清理即可切割缠绕在滚刷主体上的缠绕物，保证滚刷组件的正常工作。

Description

滚刷组件及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种滚刷组件及清洁机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高和技术的发展，扫地机器人的使用越来越普遍。扫地机器人通常包括扫地机本体、设于扫地机本体上滚刷，滚刷转动起来可以将地面杂物收集并吸入扫地机本体上的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。扫地机器人在清扫地面时，地面上的毛发会缠绕在滚刷上，引起容易卡死滚刷等问题，影响清扫效果或者增大马达负载而影响马达寿命。当缠绕毛发很多的时候通常需要用户手动清理。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种滚刷组件及清洁机器人。

根据本发明的第一方面，本发明提供了一种滚刷组件，用于清洁机器人，所述滚刷组件包括：

滚刷主体，具有腔体和与所述腔体连通的缝隙；

锥齿轮传动装置，设于所述腔体内；

齿条结构，至少部分所述齿条结构设于所述腔体内，具有多个沿第一方向排列的锯齿；所述锥齿轮传动装置与所述齿条结构传动连接，以使所述齿条结构能够在第一位置和第二位置之间运动以切割所述滚刷主体上的缠绕物；当所述齿条结构位于所述第二位置时，所述锯齿的至少部分凸设于所述缝隙。

在本发明的滚刷组件中，所述滚刷主体包括：棒体，所述腔体和所述缝隙设于所述棒体上；刷体，设于所述棒体上。

在本发明的滚刷组件中，所述锥齿轮传动装置能够带动所述齿条结构沿第一方向在第一位置和第二位置之间往复运动，所述第一方向与所述棒体的轴向平行。

在本发明的滚刷组件中，所述棒体具有第一自由端和第二自由端，所述第一自由端与所述第二自由端沿周向间隔设置以形成所述缝隙；所述第一自由端处设有多个沿第一方向排列的第一齿部，所述第二自由端处设有多个沿第一方向排列的第二齿部，所述第一齿部与所述第二齿部间隔并相对设置。

在本发明的滚刷组件中，所述锥齿轮传动装置包括：锥齿轮机构，设于所述腔体内；弹性件，两端分别抵接于所述滚刷主体和所述齿条结构；当所述齿条结构从所述第一位置运动至所述第二位置时，所述齿条结构能够在所述锥齿轮机构的作用下使所述弹性件发生弹性变形；所述齿条结构能够在所述弹性件的弹性变形力作用下从所述第二位置运动至所述第一位置。

在本发明的滚刷组件中，所述滚刷组件还包括滚刷中心轴，所述滚刷主体包括套设于所述滚刷中心轴上的棒体。

在本发明的滚刷组件中，所述锥齿轮机构包括：锥齿轮，套设于所述滚刷中心轴上；传动件，所述锥齿轮能够通过所述传动件与所述齿条结构传动连接。

在本发明的滚刷组件中，所述传动件包括：锥齿部，与所述锥齿轮传动连接；直齿部，与所述锥齿部连接，并能够与所述齿条结构传动连接。

在本发明的滚刷组件中，所述直齿部包括：柱体，与所述锥齿部连接，所述柱体的周向表面包括第一表面区域和第二表面区域；多个直齿，设于所述第一表面区域上，能够与所述齿条结构传动连接。

在本发明的滚刷组件中，所述齿条结构包括：齿条固定件，能够与所述锥齿轮机构传动连接；锯齿条，设于所述齿条固定件上；所述锯齿设于所述锯齿条上。

根据本发明的第二方面，本发明提供一种清洁机器人，包括滚刷驱动组件以及上述任一所述的滚刷组件；所述滚刷驱动组件与所述滚刷组件传动连接，用于驱动所述滚刷组件转动。

相比现有技术，本发明实施例的有益效果在于：通过锥齿轮传动装置与齿条结构的传动配合，从而使得齿条结构能够在第一位置和第二位置之间运动，以将缠绕或者堆积在滚刷主体上的线条、毛发等缠绕物割断，减少或防止缠绕物缠绕、堆积在该滚刷主体上而容易卡死滚刷主体，无需用户手动清理，保证了滚刷组件的正常工作。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的滚刷组件的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的滚刷组件的分解示意图；

图4为本发明实施例提供的滚刷组件的部分结构示意图，其中齿条结构相对滚刷主体处于第二位置；

图5为图4在A处的局部放大示意图；

图6为本发明实施例提供的滚刷组件的部分结构示意图，其中齿条结构相对滚刷主体处于第一位置；

图7为本发明实施例提供的滚刷组件一角度的部分结构示意图，其中刷体和外套部未示出；

图8为本发明实施例提供的滚刷组件另一角度的部分结构示意图，其中刷体和外套部未示出；

图9为本发明实施例提供的锥齿轮一角度的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的锥齿轮另一角度的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的传动件一角度的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的传动件另一角度的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的齿条结构的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的齿条固定件的结构示意图。

图中：1000、清洁机器人；

10、滚刷组件；

100、滚刷主体；110、腔体；120、缝隙；130、棒体；131、外套部；132、内套部；1321、第一子部；1322、第二子部；140、刷体；150、第一齿部；160、第二齿部；170、定位柱；

200、锥齿轮传动装置；210、锥齿轮机构；211、锥齿轮；212、传动件；2121、锥齿部；2122、直齿部；2123、柱体；2124、直齿；2125、第一表面区域；2126、第二表面区域；213、锁固件；220、弹性件；

300、齿条结构；310、齿条固定件；311、传动配合部；312、定位槽；313、避位部；314、抵接部；320、锯齿条；321、锯齿；

400、滚刷中心轴；

510、第一轴承；520、第二轴承；

20、壳体；201、开口。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

请参阅图1，本发明实施例提供一种清洁机器人1000，该清洁机器人1000包括滚刷组件10以及滚刷驱动组件(图未示)。滚刷驱动组件与滚刷组件10传动连接，用于驱动滚刷组件10转动。

滚刷驱动组件可以为任意合适的驱动结构，比如马达等。

具体地，清洁机器人1000还包括壳体20，滚刷驱动组件和滚刷组件10安装于壳体20上。更为具体地，壳体20上设有开口201，滚刷组件10的刷体140能够从该开口201内伸出，以便于对地面进行清扫工作。

请参阅图2至图8，滚刷组件10包括滚刷主体100、锥齿轮传动装置200和齿条结构300。滚刷主体100具有腔体110和与腔体110连通的缝隙120。锥齿轮传动装置200和至少部分齿条结构300设于腔体110内。齿条结构300具有多个沿第一方向排列的锯齿321。锥齿轮传动装置200与齿条结构300传动连接，以使齿条结构300能够在第一位置和第二位置之间运动以切割滚刷主体100上的缠绕物。

当齿条结构300位于第二位置时，锯齿321的至少部分凸设于缝隙120。如此，一方面可以避免锯齿321被滚刷主体100或者棒体130遮挡而难以正常切割毛发；另一方面，锯齿321的至少部分凸设于缝隙120也能够限制齿条结构300在滚刷主体100或者棒体130周向上的相对运动。

上述实施例中的滚刷组件10，通过锥齿轮传动装置200与齿条结构300的传动配合，从而使得齿条结构300能够在第一位置和第二位置之间运动，以将缠绕或者堆积在滚刷主体100上的线条、毛发等缠绕物割断，减少或防止缠绕物缠绕、堆积在该滚刷主体100上而容易卡死滚刷主体100，无需用户手动清理，保证了滚刷组件10的正常工作或者持续工作。此外，由于齿条结构300能够及时将缠绕在滚刷主体100上的缠绕物及时割断，因而能够防止清洁机器人1000运行时被毛发卡死导致清洁机器人1000报警或者导致滚刷驱动组件(比如马达)超过负载损坏，从而延长了清洁机器人1000或者滚刷驱动组件的使用寿命。

可以理解地，第一位置为齿条结构300相对滚刷主体100的初始位置，如图6所示。第二位置不同于第一位置，第二位置可以包括多个。比如第一位置为齿条结构300的其中一个极限位置；第二位置可以为齿条结构300相对滚刷主体100的另一极限位置，如图4或者图5所示。第二位置也可以是第一位置与另一极限位置之间的任一合适位置。

在一些实施例中，锥齿轮传动装置200能够带动齿条结构300沿第一方向在第一位置和第二位置之间往复运动。第一方向与棒体130的轴向平行。示例性地，第一方向如图4中的X方向。当锥齿轮传动装置200工作时，齿条结构300能够持续地沿第一方向做直线式的往复移动，如此，能够将缠绕在滚刷主体100上的线条、毛发等缠绕物割断。

在一些实施例中，棒体130具有第一自由端和第二自由端，第一自由端与第二自由端沿周向间隔设置以形成缝隙120；第一自由端处设有多个沿第一方向排列的第一齿部150，第二自由端处设有多个沿第一方向排列的第二齿部160，第一齿部150与第二齿部160间隔并相对设置。

示例性地，锯齿321设于第一齿部150和第二齿部160之间。第一齿部150和第二齿部160相对于滚刷主体100保持静止，即第一齿部150和第二齿部160不沿着第一方向发生任意移动。如此，锯齿321相对第一齿部150和第二齿部160在第一方向上做往复移动，锯齿321与第一齿部150之间、锯齿321与第二齿部160之间、以及三者之间均能够形成类似于剪刀结构，该剪刀结构能够将缠绕物剪断。此外，第一齿部150和第二齿部160也能够使缠绕物被张紧或者扯紧，进而有利于缠绕物被齿条结构300的锯齿321快速割断，进一步提高清理缠绕物的效率。

齿条结构300的锯齿321、第一齿部150和第二齿部160的数量均可以根据实际需求进行设置，锯齿321、第一齿部150和第二齿部160的数量越多，越有利于快速割断缠绕物。

在一些实施例中，棒体130也可以是由独立设置的至少两个结构相对组装形成。在其他实施例中，棒体130可以是一体结构，其形成用于允许齿条结构300的锯齿321从腔体110内露出的缝隙120即可，在此不作限定。

请参阅图3，在一些实施例中，棒体130包括外套部131和内套部132。外套部131固定套设于内套部132的外部。如此，外套部131和内套部132能够采用不同的材料制作以满足各自的功能需求。比如，内套部132采用刚性材料制备，如金属材料或者不易变形的塑料材料等；外套部131可以与刷体140共同采用容易变形的材料制备，如尼龙材料，便于制备刷体140。

可以理解地，在一些实施例中，外套部131和内套部132均可以包括相对且间隔安装的两个独立的部分以形成上述缝隙120。请参阅图3和图8，示例性地，内套部132包括第一子部1321和第二子部1322。第一子部1321可以通过卡扣连接、螺丝锁固连接等方式与第二子部1322连接。第一子部1321和第二子部1322形成间隙，该间隙与外套部131的槽缝(图未示)配合形成缝隙120。在其他实施例中，内套部132可以一体成型，其形成有间隙。外套部131可以一体成型并具有槽缝，外套部131的槽缝对应内套部132的间隙而形成上述缝隙120，在此不作限定。

外套部131可以采用任意合适的固定方式与和内套部132固定连接，比如采用胶黏剂粘结或者采用热压合的方式压合等。

示例性地，外套部131和内套部132均沿第一方向延伸。

在一些实施例中，当齿条结构300位于第一位置时，锯齿321的至少部分凸设于缝隙120，且，第一齿部150和/或第二齿部160能够对锯齿321进行周向遮挡，以避免清洁机器人1000不使用时锯齿321裸露于滚刷主体100而误伤儿童或者用户的问题，提高清洁机器人1000的安全性。当齿条结构300位于第二位置时，锯齿321的至少部分凸设于缝隙120，且锯齿321与第一齿部150错位设置，以使得滚刷组件10工作时锯齿321、第一齿部150、第二齿部160中的至少一者能够切割缠绕物。

请参阅图3和图4，在一些实施例中，锥齿轮传动装置200包括锥齿轮机构210和弹性件220。锥齿轮211机设于腔体110内。弹性件220的两端分别抵接于滚刷主体100和齿条结构300。当齿条结构300从第一位置运动至第二位置时，齿条结构300能够在锥齿轮机构210的作用下使弹性件220发生弹性变形。齿条结构300能够在弹性件220的弹性变形力作用下从第二位置运动至第一位置。

在一些实施例中，弹性件220为压缩弹簧。当齿条结构300从第一位置运动至第二位置的过程中，齿条结构300能够在锥齿轮机构210的作用下压缩该压缩弹簧，从而使得该压缩弹簧发生弹性变形。当齿条结构300运动至第二位置时，锥齿轮机构210不再与齿条结构300传动连接，因而齿条结构300不再进一步压缩该压缩弹簧，齿条结构300在该压缩弹簧的弹性变形力作用下从第二位置回复至第一位置。

在一些实施例中，弹性件220为拉伸弹簧。当齿条结构300从第一位置运动至第二位置的过程中，齿条结构300能够在锥齿轮机构210的作用下拉伸该拉伸弹簧，从而使得该拉伸弹簧发生弹性变形。当齿条结构300运动至第二位置时，锥齿轮机构210不再与齿条结构300传动连接，因而齿条结构300不再进一步拉伸该拉伸弹簧，齿条结构300在该拉伸弹簧的弹性变形力作用下从第二位置回复至第一位置。

请参阅图3至图6，在一些实施例中，滚刷组件10还包括滚刷中心轴400。棒体130套设于滚刷中心轴400外部。示例性地，滚刷组件10还包括第一轴承510和第二轴承520。棒体130的内套部132通过第一轴承510和第二轴承520传动连接于滚刷中心轴400，使得滚刷中心轴400能够跟随棒体130转动。在一些实施方式中，第一轴承510和第二轴承520分别设置于滚刷中心轴400的两端。

请参阅图3至图6、图9至图12，在一些实施例中，锥齿轮机构210包括锥齿轮211和传动件212。锥齿轮211套设于滚刷中心轴400上。锥齿轮211能够通过传动件212与齿条结构300传动连接。

示例性地，锥齿轮211与传动件212传动配合。当滚刷组件10工作时，棒体130带动滚刷中心轴400绕棒体130的轴向转动，滚刷中心轴400上的锥齿轮211也随之转动，传动件212能够在锥齿轮211的带动下带动齿条结构300沿第一方向在第一位置与第二位置之间运动。

示例性地，锥齿轮211与传动件212传动连接，以带动传动件212绕预设轴旋转，预设轴与第一方向垂直。在一些实施例中，预设轴与如图4中的Y方向平行。

在一些实施例中，锥齿轮211与滚刷中心轴400一体成型。在其他实施例中，锥齿轮211也可以与滚刷中心轴400分体设置，例如锥齿轮211通过轴承与滚刷中心轴400配合连接等。

在一些实施例中，传动件212可以通过钢轴等锁固件213与滚刷中心轴400固定。传动件212能够相对钢轴转动。

请参阅图11和图12，在一些实施例中，传动件212包括锥齿部2121和直齿部2122。锥齿部2121与锥齿轮211传动连接。直齿部2122与锥齿部2121连接。直齿部2122与齿条结构300传动连接。在一些实施方式中，锥齿部2121与锥齿轮211啮合传动配合。直齿部2122与齿条结构300啮合传动配合。

在一些实施例中，直齿部2122包括柱体2123和直齿2124。柱体2123与锥齿部2121连接，柱体2123的周向表面包括第一表面区域2125和第二表面区域2126。多个直齿2124设于第一表面区域2125上。多个直齿2124能够与齿条结构300传动连接。

请参阅图3至图6、图13和图14，在一些实施例中，齿条结构300包括齿条固定件310和锯齿条320。齿条固定件310能够与锥齿轮机构210传动连接。锯齿条320设于齿条固定件310上。锯齿321设于锯齿条320上。锯齿条320与齿条固定件310可以采用注塑成型连接，也可以通过卡扣、螺丝连接等固定连接。示例性地，锯齿条320采用金属材料制成，齿条固定件310采用塑料材料制成，二者通过注塑成型连接，以降低滚刷组件10的成本。

在一些实施例中，齿条固定件310上设有用于与锥齿轮机构210传动连接的传动配合部311。具体地，传动件212的直齿部2122可以与齿条固定件310的传动配合部311啮合，以使齿条固定件310能够在传动件212的带动下沿第一方向从第一位置运动至第二位置。传动配合部311在第一方向上设有多个与传动件212的直齿部2122配合的齿。

在一些实施例中，当齿条结构300从第一位置运动至第二位置的过程中，直齿2124与传动配合部311传动连接。当齿条结构300从第二位置运动至第一位置的过程中，直齿部2122的直齿2124与传动配合部311脱离配合，柱体2123的第二表面区域2126与传动配合部311相对并间隔设置。

在一些实施例中，当清洁机器人1000工作时，滚刷组件10以转动形式清扫地面。在一些实施方式中，滚刷组件10的滚刷主体100和齿条结构300共同关于滚刷主体100的轴向转动。示例性地，齿条结构300通过定位槽312与定位柱170的方式定位在棒体130上，齿条结构300和滚刷主体100能够同步地相对于棒体130的轴向转动，同时实现转动清扫功能和缠绕物割断的功能。

在一些实施方式中，齿条固定件310上设有定位槽312，滚刷主体100的内套部132上设有与定位槽312配合的定位柱170，定位槽312沿第一方向的尺寸大于定位柱170沿第一方向的尺寸。如此，定位槽312与定位柱170能够将齿条固定件310定位于内套部132内。此外，由于定位槽312沿第一方向的尺寸大于定位柱170沿第一方向的尺寸，定位柱170能够在定位槽312的长度方向上运动，即沿第一方向运动，从而齿条结构300在第一位置和第一位置之间运动提供了运动空间。

在一些实施例中，齿条固定件310上还设有避位部313，用于避位锥齿轮211。示例性地，避位部313为凹槽结构或缺口结构。示例性地，避位部313与传动配合部311齿条固定件310的同一侧。示例性地，避位部313与传动配合部311邻近设置。

在一些实施例中，齿条固定件310的一端设有抵接部314，用于与弹性件220的一端抵接。

示例性地，齿条固定件310与内套部132配合形成限位孔，弹性件220穿设该限位孔而与抵接部314抵接。该限位孔能够对弹性件220沿限位孔的径向移动起到限制作用。

在一些实施例中，当齿条结构300位于第一位置时，弹性件220处于自然状态。可以理解地，当齿条结构300位于第一位置时，传动件212的直齿部2122可以与齿条固定件310的传动配合部311接触，也可以不接触，在此不作限制。

当传动件212相对预设轴转动第一预设角度时，传动件212的直齿部2122与齿条固定件310的传动配合部311啮合。此时，传动件212相对预设轴沿相同方向继续转动第二预设角度，传动件212的直齿部2122与齿条固定件310的传动配合部311在在转动过程中相互啮合，传动件212能够带动齿条固定件310从第一位置运动至第二位置，且齿条固定件310能够使得弹性件220发生弹性变形。当齿条固定件310位于第二位置时，传动件212相对预设轴沿相同方向继续转动第三预设角度，传动件212的直齿部2122与齿条固定件310的传动配合部311在在转动过程中没有啮合、二者相互分离，齿条固定件310在弹性件220的弹性变形力作用下从第二位置回复至第一位置。第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度可以根据实际需求设计为任意合适角度，只要三者之和为360度即可。比如，第一预设角度为零度。第二预设角度为180度，第三预设角度为180度。

当传动件212相对预设转转动一圈时，齿条固定件310能够带动锯齿条320在第一位置和第二位置之间运动，以将缠绕或者堆积在滚刷主体100上的线条、毛发等缠绕物割断，减少或防止缠绕物缠绕、堆积在该滚刷主体100上而容易卡死滚刷主体100，无需用户手动清理，保证了滚刷组件10的正常工作，延长了清洁机器人1000的滚刷驱动组件的使用寿命。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (11)

1.一种滚刷组件，用于清洁机器人，其特征在于，所述滚刷组件包括：

滚刷主体，具有腔体和与所述腔体连通的缝隙；

锥齿轮传动装置，设于所述腔体内；

齿条结构，至少部分所述齿条结构设于所述腔体内，具有多个沿第一方向排列的锯齿；所述锥齿轮传动装置与所述齿条结构传动连接，以使所述齿条结构能够在第一位置和第二位置之间运动以切割所述滚刷主体上的缠绕物；当所述齿条结构位于所述第二位置时，所述锯齿的至少部分凸设于所述缝隙。

2.如权利要求1所述的滚刷组件，其特征在于，所述滚刷主体包括：

棒体，所述腔体和所述缝隙设于所述棒体上；

刷体，设于所述棒体上。

3.如权利要求2所述的滚刷组件，其特征在于，所述锥齿轮传动装置能够带动所述齿条结构沿第一方向在第一位置和第二位置之间往复运动，所述第一方向与所述棒体的轴向平行。

4.如权利要求2所述的滚刷组件，其特征在于，所述棒体具有第一自由端和第二自由端，所述第一自由端与所述第二自由端沿周向间隔设置以形成所述缝隙；所述第一自由端处设有多个沿第一方向排列的第一齿部，所述第二自由端处设有多个沿所述第一方向排列的第二齿部，所述第一齿部与所述第二齿部间隔并相对设置。

5.如权利要求1-4任一项所述的滚刷组件，其特征在于，所述锥齿轮传动装置包括：

锥齿轮机构，设于所述腔体内；

弹性件，两端分别抵接于所述滚刷主体和所述齿条结构；当所述齿条结构从所述第一位置运动至所述第二位置时，所述齿条结构能够在所述锥齿轮机构的作用下使所述弹性件发生弹性变形；所述齿条结构能够在所述弹性件的弹性变形力作用下从所述第二位置运动至所述第一位置。

6.如权利要求5所述的滚刷组件，其特征在于，所述滚刷组件还包括滚刷中心轴，所述滚刷主体包括套设于所述滚刷中心轴上的棒体。

7.如权利要求6所述的滚刷组件，其特征在于，所述锥齿轮机构包括：

锥齿轮，套设于所述滚刷中心轴上；

传动件，所述锥齿轮能够通过所述传动件与所述齿条结构传动连接。

8.如权利要求7所述的滚刷组件，其特征在于，所述传动件包括：

锥齿部，与所述锥齿轮传动连接；

直齿部，与所述锥齿部连接，并能够与所述齿条结构传动连接。

9.如权利要求8所述的滚刷组件，其特征在于，所述直齿部包括：

柱体，与所述锥齿部连接，所述柱体的周向表面包括第一表面区域和第二表面区域；

多个直齿，设于所述第一表面区域上，能够与所述齿条结构传动连接。

10.如权利要求5所述的滚刷组件，其特征在于，所述齿条结构包括：

齿条固定件，能够与所述锥齿轮机构传动连接；

锯齿条，设于所述齿条固定件上；所述锯齿设于所述锯齿条上。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

滚刷驱动组件；以及

权利要求1-10任一项所述的滚刷组件，所述滚刷驱动组件与所述滚刷组件传动连接，用于驱动所述滚刷组件转动。

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