CN113824885B - 用于光程调节的系统、方法和相关无人机 - Google Patents

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Abstract

用于调节光程的系统、方法和/或装置。图像传感器连接到相机主体。第一光学装置与相机主体的可移动连接包括第一光学装置相对于相机主体的第一连接位置和第一光学装置相对于相机主体的第二连接位置，其中，在第一连接位置，第一光学装置位于与图像传感器和相机主体开口之间的路径相交的位置；在第二连接位置，第一光学装置位于与图像传感器和相机主体开口之间的路径不相交的位置。第一光学装置可移动地连接到相机主体。在第一光学装置位于第一位置时，在图像传感器和相机主体开口之间形成第一光程。在将第一光学装置移动至第二位置时，在图像传感器和相机主体开口之间形成第二光程，第二光程不同于第一光程。

Description

用于光程调节的系统、方法和相关无人机
技术领域
本公开实施例总体上涉及相机光学其器件，更具体地但不局限于涉及相机的图像传感器和相机主体开口之间的光程的调节。
背景技术
许多传统相机都有一个镜头座，可以将具有不同焦距的可更换镜头安装到相机主体上。相机是无人机的广受重视的部件。在无人机中，具有不同特性的镜头对于获得不同焦距和其他光学性能而言是理想的。改变无人机的相机的光学特性存在其独特的挑战，尤其是改变发生在无人机飞行状态下的情况。例如，在无人机飞行时将无人机内部的一个重量从一个位置转移到另一个位置，会对无人机的飞行控制造成不利影响。希望有一个可调节的无人机光学系统，允许在无人机飞行时调节该光学系统。
发明内容
用于可移动物体的光程调节的系统和方法是需要的。这样的系统和方法可以补充或取代用于光程条件的常规方法。
根据本公开的一些实施例，提供了一种用于调节光程的系统。所述系统包括相机主体、和连接到所述相机主体的图像传感器。第一光学装置可移动地连接到所述相机主体。其中，所述第一光学装置与所述相机主体的可移动连接包括：所述第一光学装置相对于所述相机主体的第一连接位置，其中，在所述第一连接位置，所述第一光学装置位于与所述图像传感器和相机主体开口之间的路径相交的位置；以及所述第一光学装置相对于所述相机主体的第二连接位置，其中，在所述第二连接位置，所述第一光学装置位于与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径不相交的位置。
根据本公开的一些实施例，提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令。所述指令被执行时使得成像装置：接收第一光学控制指令，以及基于确定所述第一光学控制指令用于移动第一光学装置到相对于相机主体的第一连接位置，移动所述第一光学装置到所述第一连接位置。在所述第一连接位置，所述第一光学装置与所述图像传感器和相机主体开口之间的路径相交。基于确定所述第一光学控制指令用于移动第一光学装置到相对于相机主体的第二连接位置，移动所述第一光学装置到所述第二连接位置。在所述第二连接位置，所述第一光学装置位于与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径不相交的位置。
根据本公开的一些实施例，提供了一种控制成像装置的方法。所述成像装置包括相机主体、连接到所述相机主体的图像传感器、和可移动地连接到所述相机主体的第一光学装置。所述方法包括：根据接收到的第一光学控制指令，移动所述第一光学装置到所述第一光学装置的第一连接位置，其中，在所述第一光学装置的所述第一连接位置，所述第一光学装置位于与所述图像传感器和相机主体开口之间的路径相交的位置；以及根据接收到的第二光学控制指令，移动所述第一光学装置到所述第一光学装置的第二连接位置，其中，在所述第一光学装置的所述第二连接位置，所述第一光学装置位于与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径不相交的位置。
根据本公开的一些实施例，提供了一种无人机(UAV)。所述无人机包括动力系统、相机主体、连接到所述相机主体的图像传感器、和可移动地连接到所述相机主体的第一光学装置。所述第一光学装置与所述相机主体的可移动连接包括：所述第一光学装置相对于所述相机主体的第一连接位置，其中，在所述第一连接位置，所述第一光学装置位于与所述图像传感器和相机主体开口之间的路径相交的位置；以及所述第一光学装置相对于所述相机主体的第二连接位置，其中，在所述第二连接位置，所述第一光学装置位于与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径不相交的位置。
根据本公开的一些实施例，提供了一种用于调节光程的系统。所述系统包括相机主体、连接到所述相机主体的图像传感器、和连接到所述相机主体的第一光学装置。所述第一光学装置相对于所述相机主体可移动。所述图像传感器和所述相机主体开口之间的光程能够随着所述第一光学装置相对于所述图像传感器的移动连续地调节。
根据本公开的一些实施例，提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令。所述指令被执行时使得成像装置：接收光学控制指令，所述光学控制指令指示移动可移动地连接到所述相机主体的第一光学装置；以及响应于接收到所述光学控制指令，相对于连接到所述相机主体的图像传感器移动所述第一光学装置，其中，所述图像传感器和所述相机主体开口之间的光程随着所述第一光学装置相对于所述图像传感器的移动连续地调节。
根据本公开的一些实施例，提供了一种控制成像装置的方法。所述成像装置包括相机主体、连接到所述相机主体的图像传感器、和可移动地连接到所述相机主体的第一光学装置。所述方法包括：接收第一光学控制指令；以及响应于接收到所述第一光学控制指令，相对于所述图像传感器移动所述第一光学装置，其中，所述图像传感器和所述相机主体开口之间的光程随着所述第一光学装置相对于所述图像传感器的移动连续地调节。
根据本公开的一些实施例，提供了一种无人机(UAV)。所述无人机包括动力系统、相机主体、连接到所述相机主体的图像传感器、和连接到所述相机主体的第一光学装置。所述第一光学装置相对于所述图像传感器可移动，并且所述图像传感器和所述相机主体开口之间的光程能够随着所述第一光学装置相对于所述图像传感器的移动连续地调节。
根据本公开的一些实施例，提供了一种用于调节光程的系统。所述系统包括：相机主体、连接到所述相机主体的图像传感器、以及可移动地连接到所述相机主体的第一光学装置。在所述第一光学装置位于第一位置时，在所述图像传感器和所述相机主体开口之间形成第一光程；并且当移动所述第一光学装置到第二位置时，在所述图像传感器和所述相机主体开口之间产生不同于所述第一光程的第二光程。
根据本公开的一些实施例，提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令。所述指令被执行时使得成像装置：接收光学控制指令，所述光学控制指令指示将可移动地连接到所述相机主体的第一光学装置从第一位置移动到第二位置，其中，在所述第一光学装置位于所述第一位置时，在连接到相机主体的图像传感器和所述相机主体开口之间形成第一光程；以及，响应于所述光学控制指令，将所述第一光学装置从所述第一位置移动至所述第二位置，以在所述图像传感器和所述相机主体开口之间形成不同于所述第一光程的第二光程。
根据本公开的一些实施例，提供了一种控制成像装置的方法。所述成像装置包括相机主体、连接到所述相机主体的图像传感器、和可移动地连接到所述相机主体的第一光学装置。所述方法包括：接收光学控制指令，所述光学控制指令指示将可移动地连接到所述相机主体的第一光学装置从第一位置移动到第二位置，其中，在所述第一光学装置位于所述第一位置时，在连接到所述相机主体的图像传感器和所述相机主体开口之间形成第一光程；以及响应于接收到所述光学控制指令，将所述第一光学装置从所述第一位置移动至所述第二位置，以在所述图像传感器和所述相机主体开口之间形成不同于所述第一光程的第二光程。
根据本公开的一些实施例，提供了一种无人机(UAV)。所述无人机包括动力系统、相机主体、连接到所述相机主体的图像传感器，和可移动地连接到所述相机主体的第一光学装置。在所述第一光学装置位于第一位置时，在所述图像传感器和所述相机主体开口之间形成第一光程；并且在移动所述第一光学装置到第二位置时，在所述图像传感器和所述相机主体开口之间产生不同于所述第一光程的第二光程。
附图说明
图1A-1B示意性示出了根据一些实施例的可移动物体环境；
图2A示意性示出了根据一些实施例的图1A的可移动物体环境中的可移动物体；
图2B示意性示出了根据一些实施例的图1B的可移动物体环境中的可移动物体；
图3示意性示出了根据一些实施例的可移动物体的存储器的方框图；
图4示意性示出了根据一些实施例的载体；
图5示意性示出了根据一些实施例的示例性负载；
图6示意性示出了根据一些实施例的示例性控制单元；
图7示意性示出了根据一些实施例的用于控制可移动物体的示例性计算设备；
图8A示意性示出了根据一些实施例的包括可旋转的光学装置安装座的示例性成象装置的横截面图；
图8B示意性示出了根据一些实施例的可旋转的示例性光学装置安装座；
图9A示意性示出了根据一些实施例的第一光学装置相对于相机主体的第一连接位置；
图9B示意性示出了根据一些实施例的第一光学装置相对于相机主体的第二连接位置；
图10A-10B示意性示出了根据一些实施例的可配置为具有光学装置的多个堆叠配置的示例性成像装置的横截面图；
图11A示意性示出了根据一些实施例的包括用于连续调节光学参数的光学装置的示例性成像装置；
图11B示意性示出了根据一些实施例的用于连续调节光学参数的光学装置的前视图；
图12A和12B示意性示出了根据一些实施例的用于连续调节光学参数的光学装置的运动；
图13示意性示出了根据根据一些实施例的示例性成像装置的立体图；
图14A-14B示意性示出了根据一些实施例的用于调节光程的方法的流程图；
图15示意性示出了根据一些实施例的用于调节光程的方法的流程图；以及
图16示意性示出了根据一些实施例的用于调节光程的方法的流程图。
具体实施方式
现在将参照附图来描述各个实施例和示例。在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的技术人员来说，显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施各种所描述的实施例。此外，在以下说明中，省略了对公知的方法、过程、组件、电路和网络的描述，以避免不必要地混淆本公开实施例的概念。
以下描述使用无人机(具体为无人飞行器，unmanned aerial vehicle，UAV)作为可移动物体的示例。无人机包括例如固定翼飞机和旋翼飞机，例如直升机、四轴飞行器和具有其他数量和/或转子结构的飞机。如下所述，对于本领域技术人员来说显而易见的是，其他类型的可移动物体也可以替代无人机UAV。
这里描述与用于诸如UAV的可移动物体的光学调节有关的技术。
图1A示意性示出了根据一些实施例的可移动物体环境100。可移动物体环境100包括可移动物体102。在一些实施例中，可移动物体102包括载体104和/或搭载物106。
在一些实施例中，可移动物体102例如通过无线通信112与控制单元108和/或计算设备110通信。在一些实施例中，可移动物体102从控制单元108和/或计算设备110接收信息。例如，由可移动物体102接收的信息包括例如用于控制可移动物体102的参数的控制指令。在一些实施例中，可移动物体102向控制单元108和/或计算设备110传送信息。例如，可移动物体102传送的信息包括例如由可移动物体102捕获的图像和/或视频。
在一些实施例中，计算设备110和可移动物体102之间的通信经由网络(例如，因特网116)和/或诸如蜂窝台118的无线信号发射机(例如，远程无线信号发射机)来发送。在一些实施例中，卫星(未示出)可以是互联网116的组成部分，和/或可以是除了蜂窝台118之外或代替蜂塔台118使用。
控制指令包括，例如用于控制可移动物体102的导航参数(诸如可移动物体102、载体104和/或搭载物106的位置、朝向、姿态、和/或一个或多个移动特性)的导航指令。在一些实施例中，控制指令包括指导一个或多个移动机构114的移动的指令。例如，控制指令用于控制UAV的飞行。
在一些实施例中，控制指令包括用于控制载体104的操作(例如，移动)的信息。例如，控制指令被用于控制载体104的致动机构，从而导致搭载物106相对于可移动物体102的角度和/或线性移动。在一些实施例中，控制指令以多达六个自由度来调节可移动物体102的运动。
在一些实施例中，控制指令用于调节搭载物106的一个或多个操作参数。例如，控制指令包括用于调节光学参数(例如搭载物106的成像装置508(图5)，例如相机的光学参数)的指令。在一些实施例中，控制指令包括用于调节成像特性的指令，例如成像装置配置302(图3)所描述的成像特性。在一些实施例中，控制指令包括用于成像装置的功能的指令，成像装置的功能包括例如捕捉图像、启动/停止视频捕捉、打开或关闭成像装置508、调节成像模式(例如捕捉静止图像或捕捉视频)、调节立体成像系统的左右分量之间的距离、和/或调节载体104、搭载物106和/或成像装置508的位置、朝向和/或移动(例如，摇摄率、摇摄距离)。
在一些实施例中，在可移动物体102接收到控制指令时，控制指令改变存储器204(图3)的参数和/或被存储器204存储(图3)。
图1B示出根据一些实施例的可移动环境150。在可移动物体环境150中，可移动物体102由远离可移动物体102的移动机构114移动，该移动机构114可以是例如人、动物、载具、小车和/或其他移动装置移动。例如，可移动物体102是手持式和/或可穿戴式的设备。在一些实施例中，可移动物体连接到(例如，通过载体104)手持和/或可穿戴的支撑结构152。
在一些实施例中，载体104连接到可移动物体102。在一些实施例中，载体104包括允许可移动物体102相对于移动机构114和/或相对于支撑结构152移动的一个或多个机构。在一些实施例中，可移动物体102经由包括万向节的载体104连接到支撑结构152。
在一些实施例中，可移动物体102通过有线和/或无线连接通信地耦合到控制单元108。在一些实施例中，从控制单元108发送到可移动物体的信息包括例如用于改变可移动物体102的一个或多个操作参数的控制指令。例如，可移动物体102接收用于改变可移动物体102的成像装置的光学参数的控制指令。在一些实施例中，从可移动物体102发送到控制单元108的信息包括例如由可移动物体102捕获的图像和/或视频数据。
图2A示意性示出了根据一些实施例的可移动物体环境100中的示例性可移动物体102。可移动物体102通常包括一个或多个处理单元202、存储器204、通信系统206、可移动物体感测系统210以及用于这些组件互连的通信总线208。
在一些实施例中，可移动物体是无人飞行器并且包括实现飞行和/或飞行控制的组件。在一些实施例中，可移动物体102包括具有一个或多个网络或其他通信接口的通信系统206、移动机构114和/或可移动物体致动器212，可移动物体致动器212可选地经由通信总线208与可移动物体102的一个或多个其他组件相互连接。尽管可移动物体102被描述为飞行器，但是本公开的技术方案并不限于此，任何合适类型的可移动物体属于本公开的范围。
在一些实施例中，可移动物体102包括移动机构114(例如，推进机构)。尽管为了便于参考而使用复数术语“移动机构”，但“移动机构114”可以指单个移动机构(例如，单个螺旋桨)或多个移动机构(例如，多个转子)。移动机构114包括一个或多个移动机构类型，例如转子、螺旋桨、叶片、发动机、马达、车轮、车轴、磁体、喷嘴等等。移动机构114连接到可移动物体102的例如顶部、底部、前部、后部和/或侧部。在一些实施例中，单个可移动物体102的移动机构114包括相同类型的多个移动机构。在一些实施例中，单个可移动物体102的移动机构114包括具有不同类型的多个移动机构。移动机构114可以通过任何可行的方式连接到可移动物体102(或反之亦然)。例如通过支撑元件(例如驱动轴)和/或其他驱动元件(例如，可移动物体驱动器212)。例如，可移动物体驱动器212从处理器202(例如经由控制总线208)接收控制信号，所述控制信号激活可移动物体驱动器212以引起移动机构114的移动。例如，(一个或多个)处理器202包括向可移动物体驱动器212提供控制信号的电子速度控制器。
在一些实施例中，移动机构114使得可移动物体102能够从表面垂直地起飞或者在表面上垂直地着陆，而不需要可移动物体102的任何水平移动(例如，不需要沿着跑道向下行进)。在一些实施例中，移动机构114可操作以允许可移动物体102在指定位置和/或朝向悬停在空气中。在一些实施例中，一个或多个移动机构114可以独立于一个或多个其他移动机构114进行控制。例如，当移动物体102是四轴飞行器时，四轴飞行器的每个转子可独立于该四轴飞行器的其他转子独立控制。在一些实施例中，多个移动机构114被配置为用于同时完成一项运动。
在一些实施例中，移动机构114包括向可移动物体102提供升力和/或推力的多个转子。多个转子被致动以向可移动物体102提供例如垂直起飞、垂直着陆和悬停能力。在一些实施例中，一个或多个转子沿顺时针方向旋转，同时另外一个或多个转子沿逆时针方向旋转。例如，顺时针转子的数量等于逆时针转子的数量。在一些实施例中，每个转子的旋转速率是独立可变的，例如用于控制由每个转子产生的升力和/或推力，从而调节可移动物体102的空间配置、速度和/或加速度(例如，关于高达三个平移度和/或三个旋转度)
通信系统206例如经由无线信号112实现与控制单元108和/或计算设备110的通信。通信系统206包括例如用于无线通信的发射机、接收机和/或收发机。在一些实施例中，通信是单向通信，使得数据仅由可移动物体102从控制单元108和/或计算设备110处接收，反之亦然。在一些实施例中，通信是双向通信，使得数据在可移动物体102与控制单元108和/或计算设备110之间在两个方向上传输。在一些实施例中，可移动物体102、控制单元108和/或计算设备110连接到互联网116或其他电信网络，例如，使得由可移动物体102、控制单元108和/或计算设备110生成的数据被传输到服务器以用于数据存储和/或数据检索(例如，供网站显示)。
在一些实施例中，可移动物体102的感测系统210包括一个或多个传感器。在一些实施例中，可移动物体的感测系统210的一个或多个传感器被安装到可移动物体102的外部、内或以其他方式连接到可移动物体102。在一些实施例中，可移动物体的感测系统210的一个或多个传感器是载体的感测系统408和/或搭载物的感测系统502的组件。在本说明书中将感测操作描述为由可移动物体的感测系统210执行，需要认识到，这样的操作除了或代替可移动物体感测系统210的一个或多个传感器之外，还可以可选地由载体的感测系统408和/或搭载物的感测系统502中的一个或多个传感器执行。
可移动物体的感测系统210可以产生静态感测数据(例如，响应于接收到的指令而捕获的单个图像)和/或动态感测数据(例如，以周期性速率捕获的一系列图像，诸如视频)。
在一些实施例中，可移动物体的感测系统210包括图像传感器。例如，可移动物体的感测系统210包括作为成像装置(例如相机)的组件的图像传感器。在一些实施例中，可移动物体感测系统210包括多个图像传感器，例如用于立体成像的一对图像传感器(例如，左立体图像传感器和右立体图像传感器)。在一些实施例中，可移动物体的感测系统210的图像传感器和/或成像装置具有如类似搭载物106(图5)的图像传感器506和/或成像装置508所描述的性质。
在一些实施例中，可移动物体的感测系统210包括一个或多个音频换能器。例如，音频检测系统包括音频输出变换器(例如，扬声器)和/或音频输入变换器(例如，麦克风，诸如抛物线麦克风)。在一些实施例中，麦克风和扬声器被用作声纳系统的组件。例如使用声纳系统来提供可移动物体102的周围环境的三维地图。
在一些实施例中，可移动物体感测系统210包括一个或多个红外传感器。在一些实施例中，用于测量从可移动物体102到物体或表面的距离的距离测量系统包括一个或多个红外传感器，例如用于立体成像和/或距离确定的左红外传感器和右红外传感器。
在一些实施例中，可移动物体的感测系统210包括一个或多个全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器(例如加速度计)、旋转传感器(例如陀螺仪)、惯性传感器、接近传感器(例如红外传感器)和/或天气传感器(例如压力传感器、温度传感器、湿度传感器和/或风速传感器)。
在一些实施例中，由可移动物体的感测系统210的一个或多个传感器生成的感测数据和/或使用来自可移动物体的感测系统210的一个或多个传感器的感测数据确定的信息被传输到控制单元108和/或计算设备110(例如，经由通信系统206)。在一些实施例中，由可移动物体的感测系统210的一个或多个传感器生成的数据和/或使用来自可移动物体的感测系统210的一个或多个传感器的感测数据确定的信息在存储器204中进行存储。
在一些实施例中，可移动物体102、控制单元108和/或计算设备110使用由感测系统210的传感器生成的感测数据来确定例如可移动物体102的位置、可移动物体102的朝向、可移动物体102的移动特性(例如角速度、角加速度、平移速度、平移加速度和/或沿一个或多个轴的运动方向)、和/或可移动物体102接近的潜在障碍物、目标、天气状况、地理特征的位置和/或人造结构的位置。
图2B示意性示出了根据一些实施例的图1B的可移动物体环境中的示例性可移动物体102。可移动物体环境150中的可移动物体102由远离可移动物体102的移动机构114移动(例如，参考图1B中相关描述)。可移动物体环境150的可移动物体102包括一个或多个处理单元202、存储器204、感测系统210以及用于这些组件互连的通信总线208。在一些实施例中，可移动物体102例如可以经由通信系统206通信地耦合到控制单元108。
图3示意性示出了根据一些实施例的可移动物体102的存储器204的方框图。关于图3中描述的一个或多个元件可选地存储于控制单元108，计算设备110和/或另一个设备中。在一些实施例中，成像装置508包括存储参考存储器204描述的一个或多个参数的存储器。
在一些实施例中，存储器204存储系统配置300。系统配置300包括一个或多个系统设置(例如制造商、管理员和/或用户的系统配置)。例如，可移动物体102的识别信息被存储为系统配置300的系统设置。
在一些实施例中，系统配置300包括成像装置配置302。成像装置配置302可以存储搭载物106的成像装置508(图5)的参数(例如制造商、管理员和/或用户的配置参数)。由成像装置配置302存储的光学参数包括例如光学路径长度、相机镜头选择、光学装置选择、光学装置配置、光学装置移动距离、缩放水平和/或聚焦参数(例如聚焦量、选择自动聚焦或手动对焦、和/或调整图像中的自动对焦目标)。成像装置配置302存储的成像特性参数包括例如图像分辨率、图像尺寸(例如图像宽度和/或高度)、长宽比、像素数量、质量、焦距、景深、曝光时间、快门速度、和/或白平衡。在一些实施例中，响应于控制指令(例如由可移动物体102从控制单元108和/或计算设备110接收到)，更新由成像设备配置302存储的参数。在一些实施例中，响应于从可移动物体感测系统210、载体感测系统408、载体控制器412、搭载物感测系统502、成像装置508和/或搭载物控制器504接收到的信息，更新成像装置配置302存储的参数。
在一些实施例中，存储器204存储运动控制模块304。运动控制模块304存储例如控制指令。在一些实施例中，由控制模块304存储的控制指令是从控制单元108和/或计算设备110接收的控制指令。控制指令被用于例如控制移动机构114、载体104和/或搭载物106的操作。
在一些实施例中，存储器204包括成像装置调整模块306。成像装置调整模块306存储用于调整可移动物体102的光学装置的指令。在一些实施例中，成像装置调整模块306包括光学系统分析模块308，用于进行光学装置的调整，以确定一个或多个光学装置(例如光学装置806、808、810、818、820、822、824、1002、1102和/或1104)的移动、和/或以确定光学装置的移动量。在一些实施例中，成像装置调整模块306使用从图像分析模块312输出的数据来来进行光学装置的调整。
在一些实施例中，光学装置调整模块308使用从控制单元108、计算装置110、载体104的组件、和/或可移动物体102的组件(例如感测系统210)接收的数据进行相应操作。例如，可移动物体的感测系统210的传感器提供距离数据以指示被捕获图像的物体(例如目标)的距离。基于该距离数据，光学装置调整模块308确定例如是否调整光学装置、移动一个或多个光学装置(例如光学装置806、808、810、818、820、822、824、1002、1102和/或1104)，和/或光学装置的移动量。
在一些实施例中，图像分析模块312用来确定光程误差，例如通过执行聚焦操作来确定产生聚焦和/或基本上聚焦的图像的成像装置508的光学设备的配置。
在一些实施例中，成像装置调整模块306存储光程误差数据310。在一些实施例中，光程误差指示成像装置508的固有的方面和/或成像装置508的确定的方面。光学系统分析指令308和/或光学装置调节指令使用、确定和/或配置光程误差数据310。在一些实施例中，光程误差数据310由制造商管理者和/或用户设置。
在一些实施例中，存储器204包括图像分析模块312。图像分析模块312对例如由成像装置508捕获的图像(例如由图像传感器506捕获的图像)或其他传感器数据的图像执行处理操作。
以上所述的模块或程序(即指令集)并不必须被实现为单独的软件程序、过程或模块，并且因此这些模块的各种子集可以在各种实施例中被组合或重新排列。在一些实施例中，存储器204可以存储以上所述的模块和数据结构的子集。此外，存储器204还可以存储以上没有描述的附加模块和数据结构。在一些实施例中，存储在存储器204中或者非易失性计算机可读存储介质204中的程序、模块和数据结构用于实现以下描述的方法中的相应操作的指令。在一些实施例中，这些模块中的一些或全部可以用包括部分或全部模块功能的专用硬件电路来实现。一个或多个上述元件可以由可移动物体102(和/或载体104的控制器412和/或搭载物106的控制器504)的一个或多个处理器202执行。在一些实施例中，一个或多个以上所述的元素可以由远程控制可移动物体102的设备的一个或多个处理器执行，例如控制单元108的处理器602和/或计算设备110的处理器702。
图4示意性示出了根据一些实施例的载体104。通常，载体104用于将搭载物106连接到可移动物体102。在一些实施例中，载体104包括移动隔离元件(例如万向节404)，用于将搭载物106与可移动物体102、支撑结构152和/或移动机构114隔离。在一些实施例中，载体104包括用于控制搭载物106相对于可移动物体102的移动的元件(例如载体致动器406和/或控制器412)。
在一些实施例中，载体104包括包含一个或多个框架组件402的框架组件。在一些实施例中，框架组件402与可移动物体102和搭载物106连接。在一些实施例中，框架组件402支撑搭载物106。
在一些实施例中，载体104包括一个或多个机构，例如一个或多个载体致动器406，以引起载体104和/或搭载物106的移动。载体致动器406是例如电机，诸如液压的、气动的、电动的、热的、磁性的和/或机械的电机。在一些实施例中，载体致动器406引起框架组件402的移动。在一些实施例中，载体致动器406围绕一个或多个轴(例如三个轴)旋转搭载物106，例如X轴(“俯仰轴”)，Z轴(“横滚轴”)和Y轴(“偏航轴”)。在一些实施例中，载体致动器406沿着一个或多个轴线相对于可移动物体102移动搭载物106。
在一些实施例中，载体104包括载体感测系统408，例如用于确定载体104和/或搭载物106的状态。载体感测系统408包括例如运动传感器(例如加速度计)、旋转传感器(例如陀螺仪)、电位计和/或惯性传感器。由载体感测系统408确定的传感器数据包括例如载体104和/或搭载物106的空间布置(例如位置、朝向或姿态)、和/或诸如速度(例如线性或角速度)和/或加速度(例如线加速度或角加速度)。在一些实施例中，感测数据和/或从感测数据计算得到的状态信息被用作反馈数据以控制载体104的一个或多个部件(例如框架组件402、载体载体致动器406)。载体感测系统408的载体传感器连接到例如框架组件402、载体致动器406和/或搭载物106上。在一些实施例中，载体感测系统408的载体传感器(例如电位计)测量载体致动器406的运动(例如电机转子和电机定子的相对位置)，并生成表征载体致动器406的运动的位置信号(例如表征电机转子和电机定子的相对位置的位置信号)。在一些实施例中，由载体传感器408产生的数据由可移动物体102的一个或多个处理器202和/或存储器204接收。
在一些实施例中，至少部分地基于可移动物体102，载体104，和/或搭载物106的配置(例如系统配置300的预设值或用户配置)来调整可移动物体102、载体104和/或搭载物106的朝向、位置、和姿态等一个或多个移动特性。例如，涉及围绕两个轴的旋转(例如，偏航和俯仰)的调整可以仅通过可移动物体102的相应旋转来实现(例如，如果包括成像装置508的搭载物106刚性地连接到可移动物体102，并因此不能相对于可移动物体102移动，和/或如果搭载物106经由载体104连接到可移动物体102而且不允许搭载物106和可移动物体102之间的相对移动)。如果载体104允许搭载物106围绕至少一个轴线相对于可移动物体102旋转，涉及围绕两个轴的旋转的调整则可以通过例如结合可移动物体102和载体104的共同调节来实现。在这种情况下，控制调整载体104围绕两个轴中的一个或两个的旋转，并控制调整可移动物体120围绕两个轴中的一个或两个的旋转。例如，载体104包括例如允许搭载物106围绕调整所需的两个轴中的一个旋转的单轴万向节404，而围绕剩余轴的旋转则由可移动物体102实现。在一些实施例中，当载体104允许搭载物106围绕两个或更多个轴相对于可移动物体102旋转时，载体104可以单独实现涉及围绕两个轴的旋转的调整。例如，载体104包括双轴或三轴万向节404。
在一些实施例中，载体104包括控制器412。控制器412包括例如一个或多个控制器和/或处理器。在一些实施例中，控制器412、载体感测系统408和/或载体致动器406通过控制总线414互连。在一些实施例中，可移动物体102的控制总线208包括控制总线414。在一些实施例中，控制器412从可移动物体102的一个或多个处理器202接收指令。例如，控制器412经由控制总线208连接到可移动物体102的处理器202。在一些实施例中，控制器412控制载体致动器406的移动、调整载体的感测系统408、从载体感测系统408接收数据、和/或向可移动物体102的处理器202、存储器204、控制单元108和/或计算设备110发送数据。
图5示意性示出了根据一些实施例的示例性搭载物106。在一些实施例中，搭载物106包括搭载物感测系统502和/或控制器504。搭载物感测系统502包括一个或多个传感器，例如图像传感器506。通常，图像传感器506是成像装置508的组件，例如作为相机。
在一些实施例中，搭载物106经由载体104连接到可移动物体102。在一些实施例中，搭载物106连接(例如刚性连接)到可移动物体102(例如经由载体104连接)，使得搭载物106相对于可移动物体102保持相对静止。例如，载体104连接到搭载物106，使得搭载物106不能相对于可移动物体102运动。在一些实施例中，搭载物106直接安装到可移动物体102而不需要载体104。在一些实施例中，搭载物106部分地或完全地位于可移动物体102内。
图像传感器506例如是可见光、红外光和/或紫外光传感器。在一些实施例中，搭载物感测系统502的一个或多个传感器捕获例如图像、图像流(例如视频)、立体图像和/或立体图像流(例如，立体图像)。
在一些实施例中，图像传感器506具有1/2.3英寸的格式。
在一些实施例中，成像装置508包括影响光到达图像传感器506的焦点的一个或多个光学装置(例如光学装置806、808、810、818、820、822、824、1002、1102和/或1104)。在一些实施例中，图像传感器508包括例如半导体电荷耦合器件(CCD)、使用互补金属氧化物半导体(CMOS)和/或N型金属氧化物半导体(NMOS，Live MOS)。在一些实施例中，成像装置508被配置为捕捉高清或超高清视频(例如720p、1080i、1080p、1440p、2000p、2160p、2540p、4000p、4320p等)。
在一些实施例中，成像装置508包括移动一个或多个光学装置(例如光学装置806、808、810、818、820、822、824、1002、1102和/或1104))的成像装置致动器510(例如510a、510b、510c)。致动器510可以是例如电机，例如液压、气动、电、热、磁和/或机械电机。在一些实施例中，致动器510使光学装置相对于成像装置508的相机主体802和/或成像传感器506围绕一个或多个轴旋转。在一些实施例中，致动器510使光学装置相对于成像装置508的相机主体802和/或成像传感器506沿着一个或多个轴移动。
在一些实施例中，成像装置致动器510响应于从处理器(例如控制器504、处理器202、控制器412、处理器602和/或处理器702)接收的光学控制指令而移动一个或多个光学装置。例如，成像装置致动器510响应于用户输入(例如，经由控制单元108的输入设备608接收的用户输入和/或经由计算设备110的输入装置714接收的用户输入而生成的光学控制指令)，移动一个或多个光学装置。在一些实施例中，直接在可移动物体102处(例如，在可移动物体102的移动机构被激活之前，经由可移动物体102的输入装置)接收用户输入。
在一些实施例中，成像装置致动器510基于诸如图像传感器506的传感器的输出移动一个或多个光学装置。例如，图像分析模块312分析图像传感器506的图像输出(例如，一个或多个图像，诸如在一段时间内捕获的一系列图像)以确定是否需要进行光学调节。在一些实施例中，图像分析模块312执行包括分析图像传感器506的图像输出的自动聚焦操作。根据判断需要进行光学调节，图像分析模块312移动成像装置致动器510和/或生成光学控制指令用于移动成像装置致动器510。
在一些实施例中，搭载物106包括控制器504。控制器504包括例如一个或多个控制器和/或处理器。在一些实施例中，控制器504、搭载物感测系统502，成像装置508和/或图像传感器506通过控制总线510互连。在一些实施例中，可移动物体102的控制总线208包括控制总线510。在一些实施例中，控制器504经由控制总线208连接到处理器202。在一些实施例中，控制器504可以调整搭载物感测系统502的传感器的参数、从搭载物感测系统502的传感器接收数据、和/或将诸如来自图像传感器506的图像数据的数据发送到处理器202、存储器204、控制单元108和/或计算设备110。
在一些实施例中，由搭载物传感器系统502的一个或多个传感器生成的数据存储于例如存储器204中。在一些实施例中，由搭载物传感器系统502生成的数据被传送到控制单元108(例如经由通信系统206)。例如，视频从搭载物106(例如，成像装置508)被流式传输到控制单元108。以这种方式，控制单元108展示例如从成像设备508接收的实时(或稍微延迟)的视频。
图6示意性示出了根据一些实施例的示例性控制单元108。在一些实施例中，控制单元108与可移动物体102通信，例如向可移动物体102提供控制指令和/或展示从可移动物体102接收的信息。尽管控制单元108通常是便携式(例如手持式)，但是控制单元108并非必须是便携式的。在一些实施例中，控制单元108是专用控制设备(例如专门用于可移动物体102)、膝上型计算机、台式计算机、平板电脑、游戏系统、穿戴设备(例如眼镜、手套和/或头盔)、麦克风、便携式通信设备(例如移动电话)和/或其组合。
控制单元108通常包括一个或多个处理器602、存储器604、一个或多个输入/输出(I/O)接口(例如显示器606和/或输入设备608)、通信系统610(例如包括一个或多个网络或其他通信接口)和/或用于这些组件互连的一个或多个通信总线612。
在一些实施例中，显示器606包括例如LCD(液晶显示器)技术、LPD(发光聚合物显示器)技术或LED(发光二极管)技术，但是在其他实施例中也可以使用其他显示技术。
在一些实施例中，显示器606显示由可移动物体102的感测系统210、存储器204、载体感测系统408、有效负载感测系统502和/或另一系统产生的信息。例如，显示器606显示关于可移动物体102、载体104和/或搭载物106的信息，例如可移动物体102的位置、姿态、朝向、运动特性、和/或可移动物体102与另一物体(例如目标和/或障碍物)的之间的距离。在一些实施例中，由显示装置606显示的信息包括由成像装置508捕获的图像、跟踪数据(例如应用于表征目标物的图形跟踪指示符，诸如选中目标的方框或其他形状、以及被示为指示目标正在被跟踪的符号)和/或传送到可移动物体102的控制数据的指示。在一些实施例中，显示器606显示的信息基本实时地显示了从可移动物体102接收的信息和/或获取的图像数据。
在一些实施例中，输入设备608包括例如操纵杆、开关、旋钮、滑动控制、按钮、拨号盘、键区、键盘、鼠标、音频换能器(例如用于语音控制系统的麦克风)、运动传感器和/或手势控制器。在一些实施例中，控制单元108的I/O接口包括传感器(例如GPS传感器和/或加速度计)、音频输出换能器(例如扬声器)和/或触觉输出发生器。
在一些实施例中，触摸屏显示器包括显示器606和输入设备608。触摸屏显示器和处理器602可选地可以通过任何触摸感测设备来实现检测接触及其任何移动或断裂，例如包括但不限于电容式、电阻式、红外线和表面声波技术、以及其他接近传感器阵列、或者用于确定与触摸屏显示器的一个或多个接触点接触的其他元件。
在一些实施例中，输入设备608接收用户输入以控制可移动物体102、载体104、搭载物106和/或其他组件的多个方面。这些多个方面包括例如姿态、位置、朝向、速度、加速度、导航和/或跟踪。例如用户手动将输入装置608的位置(例如输入装置608的组件的位置)设置到与用于控制可移动物体102的输入(例如预设的输入)相对应的位置。在一些实施例中，输入装置608由用户操纵以输入用于控制可移动物体102的导航的控制指令。在一些实施例中，输入装置608用于输入可移动物体102的飞行模式，诸如自动驾驶或根据到预定的导航路径航行。
在一些实施例中，用户通过改变控制单元108的位置(例如通过倾斜或以其他方式移动控制单元108)来控制可移动物体102，例如可移动物体102的位置、姿态和/或朝向。例如，通过例如一个或多个惯性传感器来检测控制单元108的位置变化，并且使用该一个或多个惯性传感器的输出来生成命令数据。在一些实施例中，输入设备608被用于调节搭载物106的操作参数，诸如搭载物感测系统502的参数(例如调节成像装置配置302的参数)和/或搭载物106相对于载体104和/或可移动物体102的位置参数。在一些实施例中，输入设备608用于调节载体104的操作参数和/或载体104相对于搭载物106和/或可移动物体102的位置。
在一些实施例中，输入设备608用于指示关于目标的信息，例如选择要跟踪的目标和/或指示目标类型信息。在一些实施例中，输入设备608被用来输入可移动物体102的目标跟踪模式信息，例如手动跟踪模式或自动跟踪模式。
在一些实施例中，输入设备608用于与由显示器606显示的图像和/或其他数据交互。例如，用户指示要成像的目标和/或图像中的一个或多个点形成的图像聚焦是理想的。在一些实施例中，用户经由与输入设备608的控制的交互来向可移动物体感测系统210、存储器204、载体感测系统408、搭载物感测系统502或可移动物体102的另一系统提供信息。
在一些实施例中，控制单元108包括电子设备(例如便携式电子设备)和输入设备608，输入设备608是外围设备，与该电子设备通信地耦合(例如经由无线和/或有线连接)和/或机械地连接。例如，控制单元108包括便携式电子装置(例如，智能电话)和耦合到该便携式电子装置的遥控装置(例如具有操纵杆的标准遥控器)。在一些实施例中，基于在外围设备处接收到的输入，由电子设备执行的应用生成控制指令。
通信系统610经由有线和/或无线通信连接实现与可移动物体102的通信系统206、计算设备110的通信系统710和/或基站(例如计算设备110)的通信。在一些实施例中，通信系统610传送控制指令(例如用于调整成像装置配置302的导航控制指令和/或指令)。在一些实施例中，通信系统610接收数据，例如来自可移动物体感测系统210、存储器204、载体感测系统408、搭载物感测系统502和/或可移动物体102的另一系统的数据。
在一些实施例中，存储器604存储用于自动生成的控制指令和/或基于经由输入设备608接收的输入而生成的控制指令。控制指令包括例如用于操作可移动物体102的移动机构114(例如，诸如通过向可移动物体致动器212提供控制指令等来调整可移动物体102的位置、姿态、朝向和/或移动特性)。在一些实施例中，生成的控制指令用来设置和/或调整成像装置配置302。在一些实施例中，控制指令包括用于调整载体104的指令(例如用于调整载体致动器406、和/或载体104的载体感测系统408的传感器的指令)。在一些实施例中，控制指令包括用于调整搭载物106的指令(例如，用于调整搭载物感测系统502的传感器的指令、和/或用于调整成像装置致动器510的指令)。在一些实施例中，控制指令包括用于调整可移动物体感测系统210的一个或多个传感器的操作的控制指令。
在一些实施例中，输入设备608接收用户输入以控制可移动物体102的一个方面(例如，成像设备508的缩放)，而同时控制应用程序(例如，由存储器604存储并由处理器602执行的)生成用于调整可移动物体102的另一方面的控制指令。例如，输入设备608接收用户输入以控制可移动物体102的一个或多个移动特征，同时控制应用程序生成用于调整成像装置配置302的控制指令。以这种方式，使用户能够专注于控制可移动物体的导航，而不必提供用于调整成像装置508的光学性质和/或成像参数的输入。
图7示意性示出了根据一些实施例的用于控制可移动物体102的示例性计算设备110。计算设备110例如是服务器计算机、台式计算机、膝上型计算机、平板电脑或其他便携式电子设备(例如移动电话)。计算设备110通常包括用于一个或多个处理单元702、存储器704、通信系统710和一个或多个互连这些组件的通信总线712。在一些实施例中，计算设备110包括输入/输出(I/O)接口706，例如输入设备714和/或显示器716。
在一些实施例中，计算设备110是与可移动物体102和/或控制单元108进行通信(例如，无线地)的基站。
在一些实施例中，计算设备110提供数据存储、数据检索和/或数据处理操作，例如以降低可移动物体102和/或控制单元108的处理能力和/或数据存储需求。例如，计算设备110可通信地连接到数据库714(例如经由通信系统710)，和/或计算设备110包括数据库714(例如数据库714连接到通信总线712)。在一些实施例中，计算设备代替控制单元108、或者除了控制单元108之外计算设备执行关于控制单元108所描述的任何操作。
通信系统710包括一个或多个网络或其他通信接口。在一些实施例中，计算设备110从控制单元108和/或可移动物体102(例如从可移动物体感测系统210、载体感测系统408、载体控制器412、搭载物感测系统503、成像设备508和/或搭载物控制器504)接收数据。在一些实施例中，计算设备110将数据传输到可移动物体102和/或控制单元108。例如，计算设备向可移动物体102提供控制指令。
图8A示意性示出了根据一些实施例的包括可旋转的光学装置安装座804的示例性成象装置508的横截面图。成像装置508包括相机主体802。相机主体802例如是可移动物体102的主体、安装在可移动物体102上和/或内部的主体、连接到载体104的主体(例如作为搭载物106)、和/或连接到搭载物106的主体。相机主体802例如是连接到图像传感器506的结构。相机主体802包括相机主体开口814，其允许光进入相机主体802。在一些实施例中，相机主体802由减少或消除光穿透的材料制成，使得相机主体802仅在相机主体开口814处允许光进入。
在一些实施例中，一个或多个光学装置连接到(例如固定地、可移动地和/或可互换地安装)相机主体802。在一些实施例中，一个或多个光学装置(例如第一光学装置806、第二光学装置808和/或第三光学装置810)安装在相机主体802的内部。在一些实施例中，一个或多个光学装置(例如第一光学装置806、第二光学装置808和/或第三光学装置810)被安装成使得至少在某些时候该光学装置与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径(例如路径826)相交。例如，在图8A中，第一光学装置806与相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826相交。在一些实施例中，安装在与相机主体开口814相对应的位置处的相机镜头816包括一个或多个光学装置(例如部件镜头818、820、822和/或823)。
在一些实施例中，一个或多个光学装置(例如、806、808、810、1002、1102和/或1104)是透镜。透镜例如是具有弯曲表面的材料，能够产生透镜特性，例如使光线会聚(例如焦距)和/或发散。
在一些实施例中，一个或多个光学装置(例如806、808、810、1002、1102和/或1104)不是镜头。例如，与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径826正交的光学装置的表面是平坦表面。在一些实施例中，不是镜头的光学装置不会导致光线会聚或发散。
在一些实施例中，一个或多个光学装置(例如806、808、810、1002、1102和/或1104)例如由玻璃和/或塑料制成。在一些实施例中，光学装置包括流体填充的(例如液体填充或气体填充的)或真空的腔室。通常，光学装置对于光至少是部分透明的。
在一些实施例中，相机主体802包括在与相机主体开口814相对应的位置处的镜头座824。镜头座824用于将相机镜头816安装到(例如，可拆卸地、可调节地和/或固定地安装到)相机主体802。
在一些实施例中，一个或多个光学装置(例如第一光学装置806、第二光学装置808和/或第三光学装置810)安装在与安装装置相同的平面中。例如，一个或多个光学装置被安装到相对于相机主体802旋转的旋转平面、和/或相对于相机主体802平移的平面安装座。
图8B示意性示出了根据一些实施例的可旋转的示例性光学装置安装座804。在一些实施例中，一个或多个光学装置(例如第一光学装置806、第二光学装置808和/或第三光学装置810)被安装到可移动光学装置安装座，例如连接到(例如可旋转地连接)相机主体802的可旋转光学装置安装座804。在一些实施例中，可旋转光学装置安装座804在与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径826正交的平面中旋转。例如，可旋转光学装置安装座804围绕轴线828旋转(如图8A所示)。
在一些实施例中，第一光学装置806具有与第二光学装置808的相同光学参数(例如折射率和/或焦距)中至少一个光学参数具有不同的值。例如，第一光学装置806由具有第一折射率的材料制成，而第二光学器件810由具有与第一折射率不同的第二折射率的材料制成。在一些实施例中，第三光学装置810具有不同于第一光学装置806和第二光学装置808的折射率的第三折射率。在一些实施例中，可旋转光学装置安装座804包括空白空间812，例如用以提供空气的光学参数。在一些实施例中，第一光学装置808具有第一厚度，而第二光学装置810具有不同于第一厚度的第二厚度。
图9A示意性示出了根据一些实施例的第一光学装置806相对于相机主体802的第一连接位置。在一些实施例中，当第一光学装置806处于(第一光学装置806的)第一连接位置时，第一光学装置806与相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826相交。例如，可旋转光学装置安装座804被旋转到第一位置，在第一位置中第一光学装置806与相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826相交。在一些实施例中，在第一光学装置806处于第一光学装置806与相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826相交的第一连接位置时，第二光学装置808处于(第二光学装置808的)相对于相机主体802的第二连接位置，使得第二光学装置808与相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826不相交。
图9B示意性示出了根据一些实施例的第一光学装置806相对于相机主体802的第二连接位置。在一些实施例中，在第一光学装置806处于第二连接位置时，第一光学装置806与相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826不相交。例如，可旋转光学装置安装座804被旋转到第二位置，在第二位置，第一光学装置806与相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826不相交。在一些实施例中，在第一光学装置806处于(第一光学装置806的)第二连接位置，其中第一光学装置806与相机主体开口814与图像传感器506之间的路径826不相交时，第二光学装置808处于(第二光学装置808的)相对于相机主体802的第二连接位置，使得第二光学装置808与相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826相交。
在一些实施例中，第一光学装置806从第一耦合位置移动到第二耦合位置，以改变相机主体开口814和图像传感器506之间的光学特性，例如光程。
光程(OPL)是光通过系统(例如沿相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826)传播时在系统中的光传播路径的几何长度d与该系统介质的折射率n的乘积：
OPL＝nd
例如，当具有折射率为nfod的第一光学装置806处于使第一光学装置806与相机主体开口814与图像传感器506之间的路径826相交的第一连接位置时，相机主体开口814和图像传感器506之间的光程是：
OPL(第一光学装置)＝naird1+nfodd2+naird3
在一些实施例中(例如，当第一光学装置806处于第二连接位置时)，具有折射率为nsod的第二光学装置808处于与相机主体开口814和图像传感器506之间的路径826相交的第一耦合位置，并且相机体开口814和图像传感器506之间的光程是：
OPL(第二光学装置)＝naird1+nsodd2+naird3
当第一光学装置806的折射率nfod与第二光学器件808的折射率nsod不同时，OPL(第一光学装置)不同于OPL(第二光学装置件)。在一些其他实施例中，第一光学装置806和第二光学装置808具有不同的厚度，这也有助于两个光学装置的光程OPL值之间的差异。
以此方式，一个或多个光学装置(例如第一光学装置806和/或第二光学装置808)充当增距镜以调整成像装置508的成像特性。
在一些实施例中，光程是基于距离d2确定的。在一些实施例中，镜头座824包括镜头座法兰902。在一些实施例中，相机镜头312经由镜头座法兰902连接到成像装置508。在一些实施例中，光程是基于图像传感器506与镜头座法兰902之间的法兰焦距来确定的。
在一些实施例中，光学设备508包括将第一光学装置806从第一连接位置(例如，如图9A所示)移动到第二连接位置(例如，如图9B所示)的成像装置致动器510。例如，成像装置致动器通过使可旋转光学装置安装座804旋转(例如绕轴线828)而移动第一光学装置806。
图10A-10B是可配置为具有光学装置806、808、810、1002的多个堆叠配置的示例性成像装置508的横截面图。使用光学装置的堆叠配置可提供光学装置的许多可能的组合，从而提供大量不同的光程选择。
在图10A中，第一光学装置806和第二光学装置808同时与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径826相交(例如，第一光学装置806和第二光学装置808处于“堆叠”构造)。例如，第一光学装置806处于相对于相机主体802的(第一光学装置806的)第一连接位置，其中在该位置第一光学装置806与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径826相交，并且第二光学装置808处于相对于相机主体802的(第二光学装置808)的第一连接位置，其中在该位置第二光学装置808与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径826相交。当第一光学装置806和第二光学装置808同时与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径826相交时，相机主体开口814和图像传感器506之间的光程是：
OPL(第一光学装置和第二光学装置)＝naird1+nfodd2+naird3+nsodd4+naird5
在一些实施例中，OPL(第一光学装置和第二光学装置)不同于关于图9A-9B所描述的OPL(第一光学装置)和OPL(第二光学装置)。但是第一光学装置806和第二光学装置808沿着路径826的相对移动或该两个光学装置的相对运动的顺序不会改变OPL(第一光学装置和第二光学装置)的光程。
在图10B中，第一光学装置806相对于相机主体802处于(第一光学装置806的)第二连接位置，其中在该位置第一光学装置806与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径826不相交，并且第二光学装置808相对于相机主体802处于(第二光学装置808的)第二连接位置，其中在该位置第二光学装置808与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径826不相交。在第一光学装置806和第二光学装置808同时与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径826不相交时，相机主体开口814和图像传感器506之间的光程是：
OPL(无光学装置)＝naird
在一些实施例中，OPL(无光学装置)不同于OPL(第一光学装置和第二光学装置)、OPL(第一光学装置)和OPL(第二光学装置)。
在一些实施例中，成像装置致动器510移动单个光学装置(例如，第一光学装置806、第二光学装置808/第三光学装置810和/或第四光学装置1002中的每个都由不同的成像装置致动器510移动)。例如，第一光学装置806由成像装置致动器510从第一连接位置(例如，如图10A所示)枢转到第二连接位置(例如，如图10B所示)。
图11A是包括用于连续调节光学参数的光学装置的示例性成像装置508的横截面图。
在图11A中，图像传感器506、第一连续光学装置1102和第二连续光学装置1104被连接到相机主体802。第一连续光学装置1102相对于例如成像装置传感器506和/或第二连续光学装置1104可移动。
在一些实施例中，第一连续光学装置1102连接到轨道1106。在一些实施例中，致动器510a使第一连续光学装置1102沿着轨道1106移动。在一些实施例中，第一连续光学装置1102和第二连续光学装置1104相对于成像传感器506(和/或相机主体802)可移动。举例来说，第二连续光学装置1104连接到轨道1108并且致动器510b第二连续光学装置1104沿着轨道1108移动。在一些实施例中，轨道1106和1108在纵向上分别移动第一连续光学装置1102和第二连续光学装置1104，以及第一连续光学装置1102和/或第二连续光学装置1104也在纬向上移动。例如，第二连续光学装置1104沿着轨道1116在纬度方向上移动(例如通过致动器510c)。在一些实施例中，第一连续光学装置1102和/或第二连续光学装置沿对角线或其他方向移动。
在一些实施例中，第一连续光学装置1102和/或第二连续光学装置1104具有三棱柱形状(例如直角三棱柱形状)。例如，具有三棱柱形状的第一连续光学装置1102具有第一表面1112，具有三棱柱形状的第二连续光学装置1104具有第二表面1114，并且当第一连续光学装置1102相对于成像装置506移动时第一表面1112与第二表面1114处于连续接触中。例如，随着第一连续光学装置1102相对于成像装置506(例如，如图12A所示)移动到相对于成像装置506的第二位置(例如，如图12B所示)时，第一连续光学装置1102的表面1112与第二连续光学装置1104的第二表面1114处于连续接触中。在一些实施例中，第一连续光学装置1102和/或第二连续光学装置1104沿着第一轴线(例如，沿着轨道1106和/或1108)和沿着第二轴线(例如沿着轨道1116)移动，以促进表面1112和第二表面1114的连续接触。在一些实施例中，第一连续光学装置1102和第二连续光学装置1104具有相同的折射率(例如它们由相同的材料制成)。在一些实施例中，第一连续光学装置1102包括具有第一折射率的第一材料，第二连续光学装置1104包括具有不同于第一折射率的第二折射率的第二材料。
在一些实施例中，第一连续光学装置1102和/或第二连续光学装置1104在与路径826正交的轴向上具有可变厚度(例如，不断减小的厚度)。例如，第一连续光学装置1102沿着光学装置的移动轴线(例如沿着轨道1106)移动。
在一些实施例中，第一连续光学装置1102和/或第二连续光学装置1104在与路径826正交的光学装置的轴向上具有可变折射率。例如，第一光学装置1102沿着与光学装置的移动轴线的轴线移动(例如沿着轨道1106)。
在一些实施例中，第一连续光学装置1102和/或第二连续光学装置1104具有与路径826平行的第一壁(例如，如图11A-11B中所示的1110)，并且与第一壁相对的装置1104的第二侧比第一壁短(例如，与第一壁1110相对的光学装置的第二侧是代替图11A中所示的点的短壁)。在一些实施例中，第一连续光学装置1102和/或第二连续光学装置1104具有矩形棱柱形状(例如由非均质材料制成，使得光学装置1104的折射率在与路径826正交的该矩形棱柱的轴向连续变化)。在一些实施例中，第一连续光学装置1102具有第一厚度，而第二连续光学装置1104具有不同于第一厚度的第二厚度。
图11B是沿路径826的第一光学装置1102、第二光学装置1104以及轨道1106、1108和1116的前视图。注意，阴影区域1118与第一连续光学装置1102的第一表面1112与第二连续光学装置1104的第二表面1114连续接触的区域。如图11A所示，在该区域内两个光学装置的厚度之和是相同的，并且当两个光学装置存在相对移动时，该厚度之和会随之变化，如下面结合图12A和12B所描述。
图12A和图12B示出了第一连续光学装置1102和第二连续光学装置1104相对于图像传感器506的移动。
在图12A中，第一连续光学装置1102具有相对于图像传感器506的第一位置(以及相对于相机主体802的第一位置)，并且第二连续光学装置1102具有相对于图像传感器506的第一位置(以及相对于相机机身802的第一位置)。
在图12B中，第一连续光学装置1102具有相对于图像传感器506的第二位置(以及相对于相机主体802的第二位置)，并且第二连续光学装置1102相对于图像传感器506具有第二位置(以及相对于相机主体802的第二位置)。
第一连续光学装置1102相对于图像传感器506的移动连续地调节沿相机主体开口814与图像传感器506之间的路径826的光程，因为在区域1118中的该两个光学装置的厚度的总和改变。例如，当具有三棱柱形状的第一连续光学装置1102沿着与路径826正交的轴向(例如沿着轨道1106)移动时，与路径826相交的第一连续光学装置1102的材料量改变(例如随着第一连续光学装置1102朝向第二连续光学装置1104移动而增加，并随着第一连续光学装置1102远离第二连续光学装置1104而减小)。当第一连续光学装置1102的较大量的材料与路径826相交时，第一连续光学装置1102对沿着从相机主体开口814到图像传感器506的路径829的光程具有较大影响。类似地，当第二连续光学装置1104的较大量的材料与路径826相交时，第二连续光学装置1104对沿着从相机主体开口814到图像传感器506的路径829的光程具有较大的影响。
当第一连续光学装置1102相对于图像传感器506处于第一位置并且第二连续光学装置1104相对于图像传感器506处于第一位置时，如图12A所示，并且第一连续光学装置1102和第二连续光学装置1102连续光学装置1104具有相同的折射率ncod，相机主体开口814与图像传感器506之间的光程为：
OPL(第一光学装置和第二光学装置)＝naird1+ncodd2+naird3.
当第一连续光学装置1102相对于图像传感器506处于第二位置并且第二连续光学装置1104处于相对于图像传感器506的第二位置时，如图12B所示，并且第一连续光学装置1102和第二连续光学装置1102连续光学装置1104具有相同的折射率ncod，相机主体开口814与图像传感器506之间的光程为：
OPL(第一光学装置和第二光学装置)＝naird1+ncodd4+naird3.
第一连续光学装置1102和/或第二连续光学装置1104是可移动的，从而可获得光程值(例如沿着路径826)的连续范围。
图13示意性示出了根据根据一些实施例的示例性成像装置508的立体图。在图13中，相机镜头816未连接到成像装置508。图像传感器506通过相机主体开口814可见。
图14A-14B示意性示出了根据一些实施例的用于调节光程的方法1400的流程图。方法1400在诸如可移动物体102(例如成像装置508)、控制单元108和/或计算设备110的装置中执行。例如，用于执行方法1400的指令被存储在存储器204的成像装置调整模块306中(和/或在存储器604和/或704中)，并且由处理器202(和/或由处理器412、504、602和/或702)执行。
该装置根据接收到的第一光学控制指令，诸如参考致动器510(图5)描述的光学控制指令，将第一光学装置(例如第一光学装置806)移动(1402)到该第一光学装置的第一连接位置。在第一光学装置的第一连接位置中，第一光学装置位于与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径(例如路径826)相交的位置处。
根据接收到的第二光学控制指令，诸如参考致动器510(图5)描述的光学控制指令，该装置将第一光学装置将第一光学装置(例如第一光学装置806)移动(1404)到第一光学装置的第二连接位置(例如如图9B所示或如图10B所示)。在一些实施例中，在第一光学装置的第二连接位置中，第一光学装置位于与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径不相交的位置处。
在一些实施例中，第一光学装置(例如第一光学装置806)的第一连接位置与(1406)图像传感器506与相机主体开口814之间的第一光程(例如，OPL(第一光学装置)，如关于图9A所描述的；OPL(第一光学装置和第二光学装置)，如关于图10A所描述的)相对应(1406)，并且第一光学装置的第二耦合位置与图像传感器和相机主体开口之间的不同于第一光程的第二光程(例如，如图9B所描述的OPL(第二光学装置))，如图10B所描述的OPL(无光学装置))相对应。
在一些实施例中，根据接收到的第三光学控制指令，诸如参考致动器510(图5)描述的光学控制指令，该装置将第二光学控制装置移动(1408)到该第二光学控制装置的第一连接位置。在一些实施例中，第三光学控制指令是第一或第二控制指令的一部分。在一些实施例中，第三光学控制指令不同于第一和/或第二光学控制指令。在一些实施例中，在第二光学装置(例如，第二光学装置808)的第一连接位置中，第二光学装置位于与图像传感器和相机主体开口之间的路径相交的位置处(例如，如图9B中所述或者如图10A中所示)。
在一些实施例中，第一光学装置(例如第一光学装置806)处于第一光学装置的第一连接位置(1410)中(使得第一光学装置与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径相交)，并且同时第二光学装置(例如第二光学装置808)处于第二光学装置的第一连接位置(使得第二光学装置与图像传感器506和相机开口之间804的路径相交)，导致在图像传感器506和相机开口814之间形成第三光程(不同于图像传感器和相机本体开口之间的第一光程以及图像传感器和相机本体开口之间的第二光程，例如如图10A所描述的OPL(第一光学装置和第二光学装置))。
在一些实施例中，根据接收到的第四光学控制指令，诸如参考致动器510(图5)描述的光学控制指令，该装置将第二光学装置(例如第二光学装置808)移动(1412)到第二光学装置的第二连接位置。在一些实施例中，在第二光学装置的第二连接位置中，第二光学装置位于与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径不相交的位置处(例如，如图9A所示或者如图10B所示)。在一些实施例中，第四光学控制指令是第一、第二和/或第三控制指令的一部分。在一些实施例中，第四光学控制指令不同于第一、第二和/或第三光学控制指令。
在一些实施例中，第一光学装置(例如第一光学装置806)处于第一光学装置的第二连接位置(1414)中(使得第一光学装置与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径不相交)，并且同时，第二光学装置(例如第二光学装置808)处于第二光学装置的第二连接位置(使得第二光学装置与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径不相交)，导致在图像传感器506和相机主体开口814之间行形成第四光程(不同于第一光程、第二光程和第三光程，例如参考图10B所描述的OPL(无光设备))。
图15示意性示出了根据一些实施例的用于调节光程的方法1500的流程图。方法1500在诸如可移动物体102(例如成像装置508)、控制单元108和/或计算装置110的装置中执行。例如，用于执行方法1400的指令被存储在存储器204的成像装置调整模块306中(和/或在存储器604和/或704中)并且由处理器202(和/或由处理器412、504、602和/或702)执行。
该装置接收(1502)第一光学控制指令(诸如参考致动器510(图5)描述的光学控制指令)。
该装置响应于接收到第一光学控制指令而相对于图像传感器506移动(1504)第一光学装置(例如第一连续光学装置1112)。图像传感器和相机主体开口之间的光程随着第一光学装置相对于图像传感器506的移动而被连续地调节。
在一些实施例中，该装置确定(1506)图像传感器506和相机主体开口814之间的光程的光程误差。光程误差例如是由制造商或其他实体(例如在装置调整模块306的光程长度误差310预先配置的和/或经由通信系统206、610和/或710接收的)提供的数据、由用户输入(例如经由控制单元108的输入设备608、经由计算设备100的输入设备714、和/或可移动物体102的提供输入的其他装置)的数据、和/或由装置(例如使用光学系统分析模块308和/或图像分析模块312)确定的数据。在一些实施例中，所存储的光程误差数据310被用于调节一个或多个光学装置(例如用来补偿已知的光程误差，例如在可移动物体102和/或成像装置508初始接通电源时)。例如，基于光学路径长度误差(例如存储于光程误差数据310)确定光学装置(例如光学装置806、808、810、818、820、822、824、1002、1102和/或1104)的移动距离。
在一些实施例中，该装置基于光程误差确定(1508)第一光学设备的移动距离。在一些实施例中，相对于图像传感器506移动第一光学装置包括(1510)移动该第一光学装置该移动距离。
图16示意性示出了根据一些实施例的用于调节光程的方法1600的流程图。该方法1600在诸如可移动物体102(例如成像装置508)、控制单元108和/或计算设备110的装置处执行。例如，用于执行方法1400的指令被存储在存储器204的成像装置调整模块306中(和/或在存储器604和/或704中)并且由处理器202(和/或由处理器412、504、602和/或702)执行。
该装置接收(1602)光学控制指令(诸如参考致动器510(图5)描述的光学控制指令)以移动第一光学装置(例如第一光学装置806、第一连续光学装置1002)，该第一光学装置从第一位置到第二位置可移动地连接到相机主体802(例如，如图9A-9B、10A-10B或12A-12B所示)。当第一光学装置处于第一位置时，在连接到相机主体802的图像传感器506和相机主体802的相机主体开口814之间形成第一光程(例如，如参考图9A所描述的OPL(第一光学装置))；如参考图10A或图12A所描述的OPL(第一光学装置和第二光学装置))。
响应于接收到光学控制指令，该装置将第一光学设备从第一位置移动(1604)到第二位置以在图像传感器506和相机主体开口814之间产生与第一光程不同的第二光程(例如，如参考图9B所描述的OPL(第二光学装置)；如参考图10B所描述的OPL(无光学装置)，或参考图2B所描述的OPL(第一光学装置和第二光学装置))。
在一些实施例中，成像装置508包括(1606)第二光学装置(例如第二光学装置808)。第一光学装置(例如第一光学装置806)和第二光学装置(例如第二光学装置808)安装到平台(例如可旋转光学装置安装座804)。在一些实施例中，该平台在与图像传感器506和相机主体开口814之间的路径(例如，826)正交的平面中旋转。
在一些实施例中，当该平台具有相对于相机主体的第一旋转位置时(例如，如图10A所示)，第一光学装置(例如第一光学装置806)处于第一位置(1608)，并且当该平台相对于相机主体具有第二旋转位置时(例如，如图10B所示)，第一光学装置处于第二位置。
在一些实施例中，成像装置508包括(1610)第二光学装置(例如第二连续光学装置1104)。在一些实施例中，第一光学装置(例如第一连续光学装置1102)包括具有第一表面(例如1112)的第一光学元件，并且第二光学装置包括具有第二表面(例如1114)。在一些实施例中，该方法还包括使第一光学装置相对于第二光学装置移动，以使得第一表面与第二表面处于连续接触中。
本发明的许多特征可以在硬件、软件、固件或其组合的协助下，使用硬件、软件、固件或其组合来执行。因此，本发明的特征可以使用处理系统来实现。示例性处理系统(例如处理202、412、504、602和/或702)包括但不限于一个或多个通用微处理器(例如单核或多核处理器)、专用集成电路、专用指令集处理器、现场可编程门阵列、图形处理单元、物理处理单元、数字信号处理单元、协处理器，网络处理单元、音频处理单元、加密处理单元等。
本发明的特征可以通过、使用计算机程序产品或者在计算机程序产品的协助下执行，计算机程序产品诸如其上/中存储有用于执行本文呈现的任何特征的指令的存储介质(介质)或计算机可读存储介质(介质)。存储介质(例如存储器204、604、704)可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器和磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、DDR RAM、闪存设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器IC)或者适于存储指令和/或数据的任何类型的介质或设备。
存储在任何一个机器可读介质(介质)中的本发明的特征，可以被并入用于控制处理系统的硬件的软件和/或固件中，并且用于使得处理系统能够与利用本发明的结果的其他机构的交互。这样的软件或固件可以包括但不限于应用程序代码、设备驱动程序、操作系统和执行环境/容器。
如本文所提及的通信系统(例如通信系统206、610、710)可选地经由有线和/或无线通信连接进行通信。例如，通信系统可选地接收和发送RF信号，也称为电磁信号。通信系统的RF电路将电信号转换成电磁信号/从电磁信号转换成电信号，并且通过电磁信号与通信网络和其他通信设备通信。RF电路可选地包括用于执行这些功能的公知电路，包括但不限于天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、数字信号处理器、CODEC芯片组、用户身份模块(SIM)卡、存储器等等。通信系统可选地与网络诸如因特网也被称为万维网(WWW)、局域网、和/或无线网络诸如蜂窝电话网络、无线局域网(LAN)和/或城域网(MAN)以及其他无线通信设备通信。无线通信连接可选地使用多种通信标准、协议和技术中的任意一种，包括但不限于全球移动通信系统(GSM)、增强数据GSM环境(EDGE)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、数据演进(EV-DO)、HSPA、HSPA+，双小区HSPA(DC-HSPDA)、长期演进(LTE)、近场通信(NFC)，宽带码(W-CDMA)、码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、蓝牙、无线保真(Wi-Fi)(例如IEEE102.11a，IEEE102.11ac，IEEE102.11ax，IEEE 102.11b，IEEE 102.11g和/或IEEE 102.11n)、因特网协议语音(VoIP)、Wi-MAX、电子邮件协议(例如因特网消息访问协议(IMAP)和/或邮局协议(POP))、即时消息(例如可扩展消息传递和存在协议(XMPP)、用于即时消息的会话发起协议和Prese利用扩展(SIMPLE)、即时消息和存在服务(IMPS))和/或短消息服务(SMS)或者任何其他合适的包括在本文件的提交日期之前尚未开发的通信协议。
虽然以上已经描述了本发明的各种实施例，但是应该理解的是，它们是作为示例而非限制性的。对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。
以上已经借助于功能模块来描述了本发明的特定功能及其关系的执行。为了描述的方便，这些功能模块的边界在本文中经常被任意定义。只要特定的功能及其关系被适当地执行，可以定义替代的边界。因此任何这样的替代边界都在本发明的范围和精神之内。
在此描述的各种所描述的实施例中使用的术语仅仅是为了描述特定实施例的目的，而不意图是限制性的。如在各种所描述的实施例和所附权利要求的描述中所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式“一”，“一个”和“该”旨在也包括复数形式。还将理解的是，本文所使用的术语“和/或”是指并且包含一个或多个相关所列项目的任何和所有可能的组合。还将进一步理解的是，当在本说明书中使用术语“包括(includes)”，“包括(including)”，“包括(comprises)”和/或“包含(comprising)”指示所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件时，并不排除其中存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其组合。
如本文中所使用的，术语“如果”取决于上下文可被解释为意指“当…时”或“在…时”或“响应于确定…”或“根据确定”或“响应于检测”以表明先决条件是真实的。类似地，短语“如果确定‘所陈述的先决条件是真实的’”或“如果‘所陈述的先决条件是正确的’”或“当‘所陈述的先决条件是真实的’”，取决于上下文可以被解释为“确定”或“响应于确定”或“根据确定”或“在检测到”或“响应于检测到”所陈述的先决条件为真。
已经为了说明和描述的目的提供了本发明的前述描述。这并不意味着穷举或将本发明限制于所公开的确切形式。本发明的广度和范围不应该受到任何上述示例性实施例的限制。对于本领域技术人员而言，许多修改和变化将是显而易见的。该修改和变化包括所公开特征的任何相关组合。本文选择和描述的实施例是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使本领域的其他技术人员能够理解本发明的各种实施例以及适合于预期的特定用途的各种修改。本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种用于调节光程的系统，包括：
相机主体；
图像传感器，连接到所述相机主体；
第一光学装置，可移动地连接到所述相机主体，所述第一光学装置包括固体材料，所述固体材料具有与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径正交的平表面，或者，所述第一光学装置包括流体填充的或真空的腔室；
其中：
在所述第一光学装置位于第一位置时，在所述图像传感器和相机主体开口之间形成第一光程；并且
当移动所述第一光学装置到第二位置时，在所述图像传感器和所述相机主体开口之间产生不同于所述第一光程的第二光程；
所述图像传感器和所述相机主体开口之间的光程能够随着所述第一光学装置相对于所述图像传感器的移动连续地调节。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述第一光学装置位于所述第一位置时，所述第一光学装置与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径不相交。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，在所述第一光学装置位于所述第二位置时，所述第一光学装置与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径相交。
4.根据权利要求1或2所述的系统，还包括第二光学装置。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第二光学装置在与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径正交的轴向上具有可变折射率；和/或，
所述第二光学装置在与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径正交的轴向上具有可变厚度。
6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一光学装置具有第一折射率，并且，所述第二光学装置具有不同于所述第一折射率的第二折射率；和/或，
所述第一光学装置具有第一厚度，并且所述第二光学装置具有不同于所述第一厚度的第二厚度。
7.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第二光学装置可移动地连接到所述相机主体，或所述第二光学装置固定地连接到所述相机主体。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，在所述第二光学装置可移动地连接到所述相机主体时，所述第一光学装置和所述第二光学装置连接到平台；
所述平台在与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径正交的平面上旋转。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，在所述平台相对于所述相机主体为第一旋转位置时，所述第一光学装置位于所述第一位置；以及
在所述平台相对于所述相机主体为第二旋转位置时，所述第一光学装置位于所述第二位置。
10.根据权利要求4所述的系统，其中，在所述第一光学装置和所述第二光学装置同时与所述图像传感器和所述相机主体开口之间的路径相交时，形成既与所述第一光程不相同、也与所述第二光程不相同的第三光程。
11.一种无人机，包括：
动力系统和根据权利要求1-10中任一项所述的用于调节光程的系统。
12.一种控制成像装置的方法，其中，所述成像装置包括权利要求1-10中任一项所述的用于调节光程的系统，所述方法包括：
接收光学控制指令，所述光学控制指令用于将所述第一光学装置从所述第一位置移动到所述第二位置；以及
响应于接收到所述光学控制指令，将所述第一光学装置从所述第一位置移动至所述第二位置，以在所述图像传感器和所述相机主体开口之间形成不同于所述第一光程的所述第二光程。
13.一种计算机可读存储介质，存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括计算机可读指令，所述指令被执行时使得成像装置执行权利要求12所述的方法。
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