CN113822949A - 一种双目相机的标定方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

一种双目相机的标定方法、装置及可读存储介质 Download PDF

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CN113822949A CN202111381870.4A CN202111381870A CN113822949A CN 113822949 A CN113822949 A CN 113822949A CN 202111381870 A CN202111381870 A CN 202111381870A CN 113822949 A CN113822949 A CN 113822949A
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    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration

Abstract

本发明提供了一种双目相机的标定方法，包括如下步骤：采用张氏标定法，分布标定第一相机及第二相机的内参和外参；将第一标定靶放置在所述第一相机前，第二标定靶放置在所述第二相机前，多次调整所述一体化平台的姿态，得到第一相机和第二相机之间旋转矩阵及平移矩阵的关系式，形成方程P；得到所述第一相机与第一标定靶的位姿关系形成方程Q，得到第二相机与第二标定靶形的位姿关系形成方程G；联立方程P、Q、G，基于最小二乘原理进行求解，得到第一相机与第二相机之间的旋转矩阵及平移矩阵，完成双目相机的标定。本发明还提供一种双目相机的标定装置及计算机可读存储介质。本发明可以降低对标定靶长度上的要求，实现快速标定。

Description

一种双目相机的标定方法、装置及可读存储介质
技术领域
本发明涉及双目相机技术领域，具体涉及一种双目相机的标定方法、装置及可读存储介质。
背景技术
相机的标定包括内参和外参的标定，相机内参主要是相机的成像系统参数，包括焦距、像元尺寸、主点位置以及畸变纠正参数；相机的外参主要是指相机的位置和姿态（位姿）。双目相机中具有两个相机，相关技术中，对双目相机进行标定一般都是将两个相机拍摄同一个标定靶，通过调整该标定靶的位姿，建立两个相机之间的相互关系，从而计算得到两个相机在同一坐标系下的内参和外参，当两个相机光轴之间的夹角较大时，即两个相机之间呈现背向的位置关系时，此时就需要标定靶具备较大的长度，使两个相机均能够采集到相同大小范围的黑白棋盘格数，在实际标定过程中存在一定的局限性，因此，实有必要提供一种双目相机的标定方法、装置及可读存储介质以解决上述问题。
发明内容
本发明公开了一种双目相机的标定方法、装置及可读存储介质，通过第一相机和第二相机固定在一体化平台上，然后每个相机配置一个标定靶，就可以实现双目相机的快速标定，降低了对标定靶长度上的要求。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种双目相机的标定方法，包括如下步骤：
S1：提供第一相机、第二相机、一体化平台、第一标定靶及第二标定靶，所述第一相机及第二相机均固定于所述一体化平台上，所述第一相机和所述第二相机的光轴方向形成有夹角，第一标定靶上设置有第一棋盘格，第二标定靶上设置有第二棋盘格；
S2：建立世界坐标系、第一标定靶坐标系、第二标定靶坐标系、第二相机坐标系及第二相机坐标系；
S3：采用张氏标定法，分布标定第一相机及第二相机的内参和外参；
S4：将第一标定靶放置在所述第一相机前，第二标定靶放置在所述第二相机前，多次调整所述一体化平台的姿态，得到第一相机和第二相机之间旋转矩阵及平移矩阵的关系式，形成方程P；得到所述第一相机与第一标定靶的位姿关系形成方程Q，得到第二相机与第二标定靶形的位姿关系形成方程G；
S5：联立方程P、Q、G，基于最小二乘原理进行求解，得到第一相机与第二相机之间的旋转矩阵及平移矩阵，完成双目相机的标定。
优选的，所述世界坐标系表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
；所述第一标定靶坐标系表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，以第一棋盘格左下角第一个角点为原点，角点多的方向为
Figure DEST_PATH_IMAGE003
方向，角点少的方向为
Figure DEST_PATH_IMAGE004
方向；所述第二标定靶坐标系表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，以第二棋盘格左下角第一个角点为原点，角点多的方向为
Figure DEST_PATH_IMAGE006
方向，角点少的方向为
Figure DEST_PATH_IMAGE007
方向；所述第一相机坐标系表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE008
，以光心为原点，图像像素的水平分辨率方向为
Figure DEST_PATH_IMAGE009
方向，图像像素的竖向分辨率方向为
Figure DEST_PATH_IMAGE010
方向；所述第二相机坐标系表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE011
，以光心为原点，图像像素的水平分辨率方向为
Figure DEST_PATH_IMAGE012
方向，图像像素的竖向分辨率方向为
Figure DEST_PATH_IMAGE013
方向，所述世界坐标系
Figure DEST_PATH_IMAGE014
与所述第一标定靶坐标系
Figure DEST_PATH_IMAGE015
重合。
优选的，方程P表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE016
式中，R和T分别表示第一相机与第二相机之间的旋转矩阵和平移矩阵，
Figure DEST_PATH_IMAGE017
表示测量次数，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
；
方程Q表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE019
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE020
、
Figure DEST_PATH_IMAGE021
均为第一相机第
Figure 221203DEST_PATH_IMAGE017
次测量的外参
Figure DEST_PATH_IMAGE022
和
Figure DEST_PATH_IMAGE023
分别为第一相机坐标系相对第一标定靶坐标系的旋转和平移矩阵，
Figure DEST_PATH_IMAGE024
表示第一棋盘格在第一标定靶坐标系下的坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE025
表示第一棋盘格在第一相机坐标系下的坐标；
方程G表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE026
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE027
、
Figure DEST_PATH_IMAGE028
均为第二相机第
Figure 528556DEST_PATH_IMAGE017
次测量的外参，
Figure DEST_PATH_IMAGE029
和
Figure DEST_PATH_IMAGE030
分别为第二相机坐标系相对第二标定靶坐标系的旋转和平移矩阵；
Figure DEST_PATH_IMAGE031
表示第二棋盘格在第二标定靶坐标系下的坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE032
表示第二棋盘格在第二相机坐标系下的坐标。
优选的，所述步骤S5具体为：
S51：联立方程P、Q、G，得到方程
Figure DEST_PATH_IMAGE033
；
S52：令
Figure DEST_PATH_IMAGE034
，
Figure DEST_PATH_IMAGE035
，将方程K简化为：
Figure DEST_PATH_IMAGE036
；
S53：测量n次，得到n个不同系数的方程K，分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE037
，n≥3且为整数；
S54：将K2、K3…Ki…Kn分别减去K1，得到n-1个方程M，方程M表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE038
；
S55：将n-1个方程M写成矩阵形式，表示为矩阵L：
Figure DEST_PATH_IMAGE039
；
S56：令
Figure DEST_PATH_IMAGE040
，
Figure DEST_PATH_IMAGE041
，将矩阵L简化为：RW＝S；
S57：基于最小二乘原理得到所述第一相机和所述第二相机之间的旋转矩阵为：
Figure DEST_PATH_IMAGE042
代入方程K求解得到所述第一相机和所述第二相机之间的平移矩阵为：
Figure DEST_PATH_IMAGE043
。
本发明还提供一种双目相机的标定装置，包括第一相机、第二相机、一体化平台、第一标定靶、第二标定靶及处理装置，所述第一相机及第二相机均固定于所述一体化平台上，所述第一相机和所述第二相机的光轴方向形成有夹角，第一标定靶上设置有第一棋盘格，第二标定靶上设置有第二棋盘格，所述第一标定靶沿所述第一相机的光轴方向设置于所述第一相机前方；所述第二标定靶沿所述第二相机的光轴方向设置于所述第二相机前方，所述处理装置执行上述的标定方法。
优选的，所述第一相机和所述相机光轴方向的夹角
Figure DEST_PATH_IMAGE044
的范围为：
Figure DEST_PATH_IMAGE045
。
优选的，夹角
Figure 371877DEST_PATH_IMAGE044
的范围为：
Figure DEST_PATH_IMAGE046
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现上述的标定方法。
与相关技术相比，本发明提供的一种双目相机的标定方法、装置及可读存储介质，将第一相机和第二相机固定于一体化平台上，然后每个相机配置一个标定靶，就可以实现双目相机的快速标定，降低了对标定靶长度上的要求，通过调整一体化平台的位姿，无需额外增加设备，可以实现双目相机的快速标定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1为本发明提供的一种双目相机的标定装置的结构示意图；
图2为第一标定靶坐标系的示意图；
图3为张氏标定法的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
请结合参阅图1-3，本发明提供一种双目相机的标定方法，包括如下步骤：
S1：提供第一相机、第二相机、一体化平台、第一标定靶及第二标定靶，所述第一相机及第二相机均固定于所述一体化平台上，所述第一相机和所述第二相机的光轴方向形成有夹角，第一标定靶上设置有第一棋盘格，第二标定靶上设置有第二棋盘格。
所述第一相机和所述相机光轴方向的夹角
Figure 501507DEST_PATH_IMAGE044
的范围为：
Figure DEST_PATH_IMAGE047
，即所述第一相机和所述第二相机不重合即可。
S2：建立世界坐标系、第一标定靶坐标系、第二标定靶坐标系、第二相机坐标系及第二相机坐标系。
世界坐标系表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE048
。
第一标定靶坐标系表示为：
Figure 112617DEST_PATH_IMAGE002
，以第一棋盘格左下角第一个角点为原点，角点多的方向为
Figure 200659DEST_PATH_IMAGE003
方向，角点少的方向为
Figure 795588DEST_PATH_IMAGE004
方向。
第二标定靶坐标系表示为：
Figure 260067DEST_PATH_IMAGE005
，以第二棋盘格左下角第一个角点为原点，角点多的方向为
Figure 397788DEST_PATH_IMAGE006
方向，角点少的方向为
Figure 719048DEST_PATH_IMAGE007
方向。
第一相机坐标系表示为：
Figure 738956DEST_PATH_IMAGE008
，以光心为原点，图像像素的水平分辨率方向为
Figure 679230DEST_PATH_IMAGE009
方向，图像像素的竖向分辨率方向为
Figure 468195DEST_PATH_IMAGE010
方向。
第二相机坐标系表示为：
Figure 225935DEST_PATH_IMAGE011
，以光心为原点，图像像素的水平分辨率方向为
Figure 936402DEST_PATH_IMAGE012
方向，图像像素的竖向分辨率方向为
Figure 477105DEST_PATH_IMAGE013
方向。
为了简化，将世界坐标系
Figure 448472DEST_PATH_IMAGE014
与第一标定靶坐标系
Figure 49218DEST_PATH_IMAGE015
重合。
S3：采用张氏标定法，分布标定第一相机及第二相机的内参和外参。
所述第一相机和所述第二相机的标定方法相同，以所述第一标定靶对所述第一相机的标定为例：
基于中心投影成像原理，成像公式表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE049
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE050
为第一标定靶坐标系下的坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE051
和
Figure DEST_PATH_IMAGE052
为第一相机坐标系相对第一标定靶坐标系的旋转和平移矩阵，属于相机外参数，
Figure DEST_PATH_IMAGE053
和
Figure DEST_PATH_IMAGE054
为镜头在水平和竖向的焦距，
Figure DEST_PATH_IMAGE055
和
Figure DEST_PATH_IMAGE056
为水平和竖向的像元尺寸，
Figure DEST_PATH_IMAGE057
和
Figure DEST_PATH_IMAGE058
为水平和竖向像主点，这些参数属于第一相机内参数，其内参数矩阵用
Figure DEST_PATH_IMAGE059
表示，
Figure DEST_PATH_IMAGE060
为像素坐标。
采用张氏标定法，在第一相机前放置第一标定靶，保持第一相机固定不动，调整第一标定靶的姿态（5种姿态或以上），通过张氏标定算法实现第一相机的内参
Figure DEST_PATH_IMAGE061
和外参
Figure DEST_PATH_IMAGE062
和
Figure DEST_PATH_IMAGE063
标定。同理的，在第二相机前放置第二标定靶，保持第二相机不动，调整第二标定靶的姿态（5种姿态或以上），通过张氏标定算法实现第二相机的内参
Figure DEST_PATH_IMAGE064
和外参
Figure DEST_PATH_IMAGE065
和
Figure DEST_PATH_IMAGE066
标定。
将第一标定靶放置在所述第一相机前，第二标定靶放置在所述第二相机前，多次调整所述一体化平台的姿态，得到第一相机和第二相机之间旋转矩阵及平移矩阵的关系式，形成方程P；得到所述第一相机与第一标定靶的位姿关系形成方程Q，得到第二相机与第二标定靶形的位姿关系形成方程G。
方程P表示为：
Figure 89724DEST_PATH_IMAGE016
式中，R和T分别表示第一相机与第二相机之间的旋转矩阵和平移矩阵，
Figure 371801DEST_PATH_IMAGE017
表示测量次数，
Figure 135357DEST_PATH_IMAGE018
。
由于第一相机和第二相机均与所述一体化平台保持固定，因此在多次测量过程中，所述第一相机和所述第二相机之间的姿态关系不会发生改变。
方程Q表示为：
Figure 234900DEST_PATH_IMAGE019
式中，
Figure 451118DEST_PATH_IMAGE020
、
Figure 536886DEST_PATH_IMAGE021
均为第一相机第
Figure 154949DEST_PATH_IMAGE017
次测量的外参
Figure 425393DEST_PATH_IMAGE022
和
Figure 332169DEST_PATH_IMAGE023
分别为第一相机坐标系相对第一标定靶坐标系的旋转和平移矩阵，
Figure 18366DEST_PATH_IMAGE024
表示第一棋盘格在第一标定靶坐标系下的坐标，
Figure 84411DEST_PATH_IMAGE025
表示第一棋盘格在第一相机坐标系下的坐标；
方程G表示为：
Figure 401122DEST_PATH_IMAGE026
式中，
Figure 591932DEST_PATH_IMAGE027
、
Figure 144136DEST_PATH_IMAGE028
均为第二相机第
Figure 471213DEST_PATH_IMAGE017
次测量的外参，
Figure 958826DEST_PATH_IMAGE029
和
Figure 636932DEST_PATH_IMAGE030
分别为第二相机坐标系相对第二标定靶坐标系的旋转和平移矩阵；
Figure 998686DEST_PATH_IMAGE031
表示第二棋盘格在第二标定靶坐标系下的坐标，
Figure 649110DEST_PATH_IMAGE032
表示第二棋盘格在第二相机坐标系下的坐标。
所述一体化平台的位姿至少要调整一次，调整的次数越多，可以更好的减小随机误差，提高标定的准确性。
S5：联立方程P、Q、G，基于最小二乘原理进行求解，得到第一相机与第二相机之间的旋转矩阵及平移矩阵，完成双目相机的标定。
所述步骤S5具体为：
S51：联立方程P、Q、G，得到方程
Figure 104362DEST_PATH_IMAGE033
；
S52：令
Figure 332081DEST_PATH_IMAGE034
，
Figure 163771DEST_PATH_IMAGE035
，将方程K简化为：
Figure 668702DEST_PATH_IMAGE036
；
S53：测量n次，得到n个不同系数的方程K，分别为
Figure 294855DEST_PATH_IMAGE037
，n≥3且为整数；
S54：将K2、K3…Ki…Kn分别减去K1，得到n-1个方程M，方程M表示为：
Figure 9870DEST_PATH_IMAGE038
；
S55：将n-1个方程M写成矩阵形式，表示为矩阵L：
Figure 645251DEST_PATH_IMAGE039
；
S56：令
Figure 4688DEST_PATH_IMAGE040
，
Figure 129639DEST_PATH_IMAGE041
，将矩阵L简化为：RW＝S；
S57：基于最小二乘原理得到所述第一相机和所述第二相机之间的旋转矩阵为：
Figure 4054DEST_PATH_IMAGE042
；
代入方程K求解得到所述第一相机和所述第二相机之间的平移矩阵为：
Figure 380809DEST_PATH_IMAGE043
。
标定过程中，至少要改变一体化平台的位姿两次（n≥3），n的取值越大能够更好的减小随机误差。
本发明还提供一种双目相机的标定装置，所述双目相机的标定装置包括第一相机1、第二相机2、一体化平台3、第一标定靶4、第二标定靶5及处理装置，所述第一相机1及第二相机2均固定于所述一体化平台3上，所述第一相机1和所述第二相机2的光轴方向形成有夹角，第一标定靶4上设置有第一棋盘格，第二标定靶5上设置有第二棋盘格。所述第一相机和所述相机光轴方向的夹角
Figure 984966DEST_PATH_IMAGE067
的范围为：
Figure DEST_PATH_IMAGE068
优选的，夹角
Figure 421763DEST_PATH_IMAGE067
的范围为：
Figure 783474DEST_PATH_IMAGE046
，此时所述第一相机1和所述第二相机2呈现背向的位置关系，可以避免在标定过程中，所述第一标定靶4和所述第二标定靶5相互干扰。
所述第一标定靶4沿所述第一相机1的光轴方向设置于所述第一相机1前方；所述第二标定靶5沿所述第二相机2的光轴方向设置于所述第二相机2前方。
所述处理装置执行上述的标定方法。
本发明提供的双目相机的标定装置可以适用于地下隧道结构的应变测量，只需要将第一相机1和第二相机2安装于一体化平台3上，完成标定后，送入地下隧道需要进行测量的节点，就可以快捷方便的完成应变量的测量。
本发明还提供一种可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
与相关技术相比，本发明提供的一种双目相机的标定方法、装置及可读存储介质，将第一相机和第二相机固定于一体化平台上，然后每个相机配置一个标定靶，就可以实现双目相机的快速标定，降低了对标定靶长度上的要求，通过调整一体化平台的位姿，无需额外增加设备，可以实现双目相机的快速标定。
以上对本发明的实施方式作出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对本领域的技术人员而言，在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施例进行的多种变化、修改、替换和变型均仍落入在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种双目相机的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：提供第一相机、第二相机、一体化平台、第一标定靶及第二标定靶，所述第一相机及第二相机均固定于所述一体化平台上，所述第一相机和所述第二相机的光轴方向形成有夹角，第一标定靶上设置有第一棋盘格，第二标定靶上设置有第二棋盘格；
S2：建立世界坐标系、第一标定靶坐标系、第二标定靶坐标系、第二相机坐标系及第二相机坐标系；
S3：采用张氏标定法，分布标定第一相机及第二相机的内参和外参；
S4：将第一标定靶放置在所述第一相机前，第二标定靶放置在所述第二相机前，多次调整所述一体化平台的姿态，得到第一相机和第二相机之间旋转矩阵及平移矩阵的关系式，形成方程P；得到所述第一相机与第一标定靶的位姿关系形成方程Q，得到第二相机与第二标定靶形的位姿关系形成方程G；
S5：联立方程P、Q、G，基于最小二乘原理进行求解，得到第一相机与第二相机之间的旋转矩阵及平移矩阵，完成双目相机的标定。
2.根据权利要求1所述的双目相机的标定方法，其特征在于，所述世界坐标系表示为：
Figure 333940DEST_PATH_IMAGE001
；所述第一标定靶坐标系表示为：
Figure 200265DEST_PATH_IMAGE002
，以第一棋盘格左下角第一个角点为原点，角点多的方向为
Figure 194765DEST_PATH_IMAGE003
方向，角点少的方向为
Figure 539159DEST_PATH_IMAGE004
方向；所述第二标定靶坐标系表示为：
Figure 568295DEST_PATH_IMAGE005
，以第二棋盘格左下角第一个角点为原点，角点多的方向为
Figure 605521DEST_PATH_IMAGE006
方向，角点少的方向为
Figure 821739DEST_PATH_IMAGE007
方向；所述第一相机坐标系表示为：
Figure 969823DEST_PATH_IMAGE008
，以光心为原点，图像像素的水平分辨率方向为
Figure 587887DEST_PATH_IMAGE009
方向，图像像素的竖向分辨率方向为
Figure 61593DEST_PATH_IMAGE010
方向；所述第二相机坐标系表示为：
Figure 765107DEST_PATH_IMAGE011
，以光心为原点，图像像素的水平分辨率方向为
Figure 451303DEST_PATH_IMAGE012
方向，图像像素的竖向分辨率方向为
Figure 189452DEST_PATH_IMAGE013
方向，所述世界坐标系
Figure 335525DEST_PATH_IMAGE014
与所述第一标定靶坐标系
Figure 526335DEST_PATH_IMAGE015
重合。
3.根据权利要求1所述的双目相机的标定方法，其特征在于，方程P表示为：
Figure 16222DEST_PATH_IMAGE016
式中，R和T分别表示第一相机与第二相机之间的旋转矩阵和平移矩阵，
Figure 343298DEST_PATH_IMAGE017
表示测量次数，
Figure 158807DEST_PATH_IMAGE018
；
方程Q表示为：
Figure 836913DEST_PATH_IMAGE019
式中，
Figure 130491DEST_PATH_IMAGE020
、
Figure 843233DEST_PATH_IMAGE021
均为第一相机第
Figure 298485DEST_PATH_IMAGE017
次测量的外参
Figure 463887DEST_PATH_IMAGE022
和
Figure 561156DEST_PATH_IMAGE023
分别为第一相机坐标系相对第一标定靶坐标系的旋转和平移矩阵，
Figure 128403DEST_PATH_IMAGE024
表示第一棋盘格在第一标定靶坐标系下的坐标，
Figure 256022DEST_PATH_IMAGE025
表示第一棋盘格在第一相机坐标系下的坐标；
方程G表示为：
Figure 908720DEST_PATH_IMAGE026
式中，
Figure 544101DEST_PATH_IMAGE027
、
Figure 965855DEST_PATH_IMAGE028
均为第二相机第
Figure 28489DEST_PATH_IMAGE017
次测量的外参，
Figure 168483DEST_PATH_IMAGE029
和
Figure 607554DEST_PATH_IMAGE030
分别为第二相机坐标系相对第二标定靶坐标系的旋转和平移矩阵；
Figure 883815DEST_PATH_IMAGE031
表示第二棋盘格在第二标定靶坐标系下的坐标，
Figure 117350DEST_PATH_IMAGE032
表示第二棋盘格在第二相机坐标系下的坐标。
4.根据权利要求2所述的双目相机的标定方法，其特征在于，所述步骤S5具体为：
S51：联立方程P、Q、G，得到方程
Figure 479061DEST_PATH_IMAGE033
；
S52：令
Figure 721824DEST_PATH_IMAGE034
，
Figure 852591DEST_PATH_IMAGE035
，将方程K简化为：
Figure 257028DEST_PATH_IMAGE036
；
S53：测量n次，得到n个不同系数的方程K，分别为
Figure 595781DEST_PATH_IMAGE037
，n≥3且为整数；
S54：将K2、K3…Ki…Kn分别减去K1，得到n-1个方程M，方程M表示为：
Figure 376655DEST_PATH_IMAGE038
；
S55：将n-1个方程M写成矩阵形式，表示为矩阵L：
Figure 627508DEST_PATH_IMAGE039
；
S56：令
Figure 202846DEST_PATH_IMAGE040
，
Figure 539149DEST_PATH_IMAGE041
，将矩阵L简化为：RW＝S；
S57：基于最小二乘原理得到所述第一相机和所述第二相机之间的旋转矩阵为：
Figure 858135DEST_PATH_IMAGE042
代入方程K求解得到所述第一相机和所述第二相机之间的平移矩阵为：
Figure 963494DEST_PATH_IMAGE043
。
5.一种双目相机的标定装置，其特征在于，包括第一相机、第二相机、一体化平台、第一标定靶、第二标定靶及处理装置，所述第一相机及第二相机均固定于所述一体化平台上，所述第一相机和所述第二相机的光轴方向形成有夹角，第一标定靶上设置有第一棋盘格，第二标定靶上设置有第二棋盘格，所述第一标定靶沿所述第一相机的光轴方向设置于所述第一相机前方；所述第二标定靶沿所述第二相机的光轴方向设置于所述第二相机前方，所述处理装置执行权利要求1-4任一项所述的标定方法。
6.根据权利要求5所述的双目相机的标定装置，其特征在于，所述第一相机和所述相机光轴方向的夹角
Figure 975313DEST_PATH_IMAGE044
的范围为：
Figure 533333DEST_PATH_IMAGE045
。
7.根据权利要求6所述的双目相机的标定装置，其特征在于，夹角
Figure 656010DEST_PATH_IMAGE044
的范围为：
Figure 615875DEST_PATH_IMAGE046
。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1-4中任一项所述的标定方法。
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