CN113805210B - Tbox定位优化系统、方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种TBOX定位优化系统、方法、电子设备及存储介质。TBOX定位优化系统包括：主控单元、以及与所述主控单元电连接的定位模块、存储单元、ACC检测电路、RTC热启动电路和加速度传感器。主控单元用于采用第一层滤波策略、第二层滤波策略和/或第三层滤波策略，多原始数据进行滤波；还用于采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据；采用第五层定位数据记忆策略，保存四定位数据，由此，本发明通过硬件电路设计、软件控制相结合，通过滤波、优化接收到的定位数据，能够显著提高TBOX的定位精度。
Description
技术领域
本发明涉及车辆定位技术领域，尤其是涉及一种TBOX定位优化系统、方法、电子设备及存储介质。
背景技术
随着汽车工业的日益成熟，车辆的普及率正在不断上升。车辆定位技术作为现代车辆的一项重要功能，能够为用户提供远程找车、防盗监控、道路救援等多元化的服务，为消费者对车辆的智能化和多元化的功能需求奠定了重要的基础，车辆的定位功能日益成为车辆的必备功能之一。
目前，车辆的定位功能主要依赖全球定位系统(Global Positioning System，GPS)来实施。全球定位系统是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统。它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。
然而，全球定位系统的缺陷也较为显著，需要在室外能看到天空的地方才能接收到稳定、流畅的卫星信号。而工程机械车辆具有移动速度低、应用环境复杂等特点，尤其在车辆静止、低速移动、厂房内工作时，GPS/ 北斗的定位信号容易受到附近建筑物遮挡，造成定位的经纬度坐标瞬间变化较大，或者定位点变化频繁等现象，从而影响TBOX的定位精确度，以及影响到远程监控设备的体验效果。
需要说明的是，公开于该发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于，针对现有技术中存在的缺陷，提供一种TBOX定位优化系统、方法、电子设备及存储介质，以提高车辆TBOX的定位精度。
为实现上述目的，本发明通过以下技术方案予以实现：本发明提供了一种TBOX定位优化系统，用于车辆的定位，所述TBOX定位优化系统包括：主控单元、以及与所述主控单元电连接的定位模块、存储单元、ACC 检测电路、RTC热启动电路和加速度传感器；其中，
所述定位模块，被配置为接收GPS/北斗定位系统的原始定位数据；
所述ACC检测电路，被配置为获取车辆的ACC信号；
所述加速度传感器，被配置为获取所述车辆的加速度值；
所述主控单元，被配置为采用如下方式对接收到的原始定位数据进行优化：
采用第一层滤波策略，根据所述ACC信号，滤除第一噪声数据，得到第一定位数据；
采用第二层滤波策略，增加RTC热启动电路，借助定位模块内的日历表，获取第二定位数据；采用第三层滤波策略，根据所述加速度值以及所述原始定位数据中的速度，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据；
采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据；其中，所述滤波后的定位数据包括：所述第一定位数据、所述第二定位数据和/或所述第三定位数据；
采用第五层定位数据记忆策略，根据预设存储空间的大小，将所述四定位数据保存至所述存储单元。
为了实现本发明的第二个目的，本发明还提供了一种TBOX定位优化方法，用于车辆的TBOX定位优化系统，采用如下方式对接收到的原始定位数据进行优化：
采用第一层滤波策略，根据获取到的ACC信号，滤除第一噪声数据，得到第一定位数据；
采用第二层滤波策略，增加RTC热启动电路，借助定位模块内的日历表，获取第二定位数据；
采用第三层滤波策略，根据加速度传感器的加速度值以及所述原始定位数据中的速度，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据；
采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据；其中，所述滤波后的定位数据包括：所述第一定位数据、所述第二定位数据和/或所述第三定位数据；
采用第五层定位数据记忆策略，保存所述四定位数据。
可选地，所述采用第一层滤波策略，根据获取到的ACC信号，滤除第一噪声数据，得到第一定位数据，包括：
判断所述ACC信号是否为低电平，若是，则所述车辆处于熄火状态；若否，则根据预设规则，判断所述车辆是否处于静止状态：
若所述车辆处于非静止状态，则将所述原始定位数据作为所述第一定位数据；若所述车辆处于静止状态，则判断所述原始定位数据的移动距离是否超过第一预设阈值：若是，则忽略该原始定位数据；若否，则将所述原始定位数据作为所述第一定位数据。
可选地，判断所述车辆是否处于静止状态的方法，包括：
若所述加速度传感器的值小于或等于预设振动阈值，则所述车辆处于静止状态；否则，所述车辆处于非静止状态。
可选地，所述采用第三层滤波策略，根据所述加速度传感器的加速度值以及所述原始定位数据中的速度，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据，包括：
根据获取的N1个时间段的所述加速度传感器的加速度值，计算所述车辆的移动速度；
求所述车辆的移动速度与在该N1个时间段内所述原始定位数据中移动速度的差值；
判断所述差值的绝对值是否在第二预设阈值区间范围，若否，则忽略所述原始定位数据；若是，则将所述原始定位数据作为所述第三定位数据。
可选地，所述采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据，包括：
将N2组所述滤波后的定位数据保存在存储器中；
采用第一筛选方式和第二筛选方式中的任一方式对所述N2组所述滤波后的定位数据进行筛选，得到N2-2*M组所述滤波后的定位数据；
对N2-2*M组所述滤波后的定位数据求平均，得到所述第四定位数据；其中，(N2-2*M)≥1；
其中，所述第一筛选方式为：根据N2组所述滤波后的定位数据的经度大小，对所述滤波后的定位数据按照经度从大到小/从小到大；滤除M组经度最大和经度最小的所述滤波后的定位数据，得到N2-2*M组所述滤波后的定位数据；
所述第二筛选方式为：根据N2组所述滤波后的定位数据的纬度大小，对所述滤波后的定位数据按照纬度从大到小/从小到大；滤除M组纬度最大和纬度最小的所述滤波后的定位数据，得到N2-2*M组所述滤波后的定位数据。
可选地，所述采用第五层定位数据记忆策略，保存所述四定位数据，包括：
根据所述预设存储空间的大小，缓存若干组所述第四定位数据；
并采用FIFO滚动算法，按照预设更新周期，对缓存的若干组所述第四定位数据进行更新，并保存至所述存储单元。
可选地，所述预设存储空间的大小为4K字节。
为了实现本发明的第三个目的，本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器以及存储设备，所述处理器适于实现各指令，所述存储设备适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并上述任一项所述 TBOX定位优化方法。
为了实现本发明的第四个目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项所述的TBOX定位优化方法。
与现有技术相比，本发明提供TBOX定位优化系统、方法、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：
本发明提供的TBOX定位优化系统，用于车辆的定位，所述TBOX定位优化系统包括：主控单元、以及与所述主控单元电连接的定位模块、存储单元、ACC检测电路、RTC热启动电路和加速度传感器；所述主控单元，被配置为采用如下方式对接收到的原始定位数据进行优化：采用第一层滤波策略，根据所述ACC信号，滤除第一噪声数据，得到第一定位数据；
采用第二层滤波策略，增加RTC热启动电路，借助定位模块内的日历表，获取第二定位数据；采用第三层滤波策略，根据所述加速度值以及所述原始定位数据中的速度，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据；采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据；其中，所述滤波后的定位数据包括：所述第一定位数据、所述第二定位数据和/或所述第三定位数据；采用第五层定位数据记忆策略，根据预设存储空间的大小，将所述四定位数据保存至所述存储单元。由此，本发明通过硬件电路设计、软件控制相结合，通过滤波、优化接收到的GPS/ 北斗定位数据，能够显著提高TBOX的定位精度。从而实现对具有该TBOX 优化系统的工程机械车辆高精度定位和监控，提高用户对TBOX定位精度的要求。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的TBOX定位优化系统的结构示意图；
图2为本发明实施例二提供的TBOX定位优化方法的流程示意图；
图3为其中一种应用本发明提供的TBOX定位优化方法的定位数据的过滤优化示意图；
图4为本发明一实施方式提供的电子设备的方框结构示意图；
其中，附图标记说明如下：
100-主控单元、200-定位模块、300-存储单元、400-ACC检测电路、 500-RTC热启动电路、600-加速度传感器、700-GPS/北斗定位系统；
810-处理器、820-通信接口、830-存储器、840-通信总线。
具体实施方式
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明提出的TBOX定位优化方法、系统、电子设备及存储介质进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。应当了解，说明书附图并不一定按比例地显示本发明的具体结构，并且在说明书附图中用于说明本发明某些原理的图示性特征也会采取略微简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。以及，在以下说明的实施方式中，有时在不同的附图之间共同使用同一附图标记来表示相同部分或具有相同功能的部分，而省略其重复说明。在本说明书中，使用相似的标号和字母表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在适当情况下，如此使用的这些术语可替换。类似的，如果本文所述的方法包括一系列步骤，且本文所呈现的这些步骤的顺序并非必须是可执行这些步骤的唯一顺序，且一些所述的步骤可被省略和/或一些本文未描述的其他步骤可被添加到该方法。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
实施例一
本实施例提供了一种TBOX定位优化系统，用于车辆的定位。具体请参见图1，图1为本实施例提供的TBOX定位优化系统的结构示意图，从图1可以看出，本实施例提供的TBOX定位优化系统包括：主控单元100、以及与所述主控单元100电连接的定位模块200、存储单元300、ACC检测电路400、RTC热启动电路500和加速度传感器600。
具体地，所述定位模块200，被配置为接收GPS/北斗定位系统700的原始定位数据。所述ACC检测电路400，被配置为获取车辆的ACC信号；所述加速度传感器600，被配置为获取所述车辆的加速度值。本领域的技术人员可以理解地，所述原始定位数据包括车辆的经纬度、海拔、车辆移动速度、时间等。为了便于理解和描述，本文所述的定位优化以优化车辆的位置(经度和纬度)定位精度为例进行说明。
进一步地，所述主控单元100，被配置为采用如下方式对接收到的原始定位数据进行优化：
采用第一层滤波策略，根据所述ACC信号，滤除第一噪声数据，得到第一定位数据；
采用第二层滤波策略，增加RTC热启动电路500，借助所述定位模块 200内的日历表，获取第二定位数据；采用第三层滤波策略，根据所述加速度值以及所述原始定位数据中的速度，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据；
采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据；其中，所述滤波后的定位数据包括：所述第一定位数据、所述第二定位数据和/或所述第三定位数据；
采用第五层定位数据记忆策略，根据预设存储空间的大小，将所述四定位数据保存至所述存储单元。
由此，本发明提供的TBOX定位优化系统，通过硬件电路设计、软件控制相结合，通过滤波、优化接收到的GPS/北斗定位数据，能够显著提高 TBOX的定位精度。从而实现对具有该TBOX优化系统的工程机械车辆高精度定位和监控，提高用户对TBOX定位精度的要求。
需要说明的是，对于TBOX定位优化系统实施例而言，由于其主控单元100对接收到的原始定位数据进行优化的基本原理与实施例二提供的 TBOX定位优化方法的实施方式相同，为了避免赘述，所以描述的比较简单，相关之处请参见实施例二中TBOX定位优化方法的实施例的描述说明。
实施例二
本实施例提供了一种TBOX定位优化方法，用于车辆的TBOX定位优化系统。作为优选，本实例提供的TBOX定位优化方法基于如实施例一所述的TBOX定位优化系统。具体地，请参见图2，图2为本实施提供的TBOX 定位优化方法的流程示意图，从图2可以看出，采用如下方式接收到的原始定位数据进行优化：
S1：采用第一层滤波策略，根据获取到的ACC信号，滤除第一噪声数据，得到第一定位数据。
优选地，在其中一种示例性实施方式中，采用以下方式得到第一定位数据：判断所述ACC信号是否为低电平，若是，则所述车辆处于熄火状态；若否，则根据预设规则，判断所述车辆是否处于静止状态：
若所述车辆处于非静止状态，则将所述原始定位数据作为所述第一定位数据；若所述车辆处于静止状态，则判断所述原始定位数据的移动距离是否超过第一预设阈值：若是，则忽略该原始定位数据；若否，则将所述原始定位数据作为所述第一定位数据。
再进一步地，在其中一种优选实施方式中，若所述加速度传感器的值小于或等于预设振动阈值，则所述车辆处于静止状态；否则，所述车辆处于非静止状态。
换言之，本发明提供的TBOX定位优化方法，能够根据车辆的ACC 开关状态、加速度传感器的值，获取车辆的运行状态，再根据车辆的运行状态，对接收到的不合理的原始定位数据进行滤除。如前所述，所述ACC 信号是否为低电平，若是，则所述车辆处于熄火状态，在其中一种实施方式中，若车辆处于熄火状态，则可以忽略接收到的原始定位数据。若ACC 信号为高电平，则车辆处于非熄火状态，要么行驶要么静止。然后利用加速度传感器600(设置在车辆上)的值和预设震动阈值，判断车辆是否处于静止状态，若加速度传感器600的加速度值在预设震动阈值(比如1km/h 或0.5km/h)范围内，在车辆处于静止状态，此时，若接收到的原始定位数据的移动距离超过第一预设阈值(比如20m)，说明该原始定位数据存在误差，由此，可以忽略该原始定位数据，从而滤掉不合理的原始定位数据，仅保留合理的定位数据。如此配置，在车辆静止、低速移动、厂房内工作时，本发明提供的TBOX优化定位方法通过滤除不合理的定位数据，能够降低GPS/北斗的定位信号容易受到附近建筑物遮挡，造成定位的经纬度坐标瞬间变化较大、或者定位点变化频繁等的概率，从而提供TBOX的定位精度和稳定性。
S2：采用第二层滤波策略，增加RTC热启动电路，借助定位模块200 内的日历表，获取第二定位数据。由此，借助定位模块200内部的日历表，可以减少定位模块200向所述主控单元100发送原始定位数据所需的时间，启动时可将其得到的时间和上次接到有效讯号的时间相比较，若二者时间相差的时间在预设时间阈值，则上次的日历表仍然有效，从而提高定位模块200发送到主控单元100(MCU)的定位数据的定位速度和精确度。
S3：采用第三层滤波策略，根据加速度传感器的加速度值以及所述原始定位数据中的速度，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据。
优选地，在其中一种示例性实施方式中，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据的方法包括：
S31：根据获取的N1个时间段的所述加速度传感器600的加速度值，计算所述车辆的移动速度。本领域的技术人员可以理解地，N1≥1，每个时间段的时长优选为3秒；很显然地，本发明对此不作任何限制，N1及每个时间段的具体取值应根据实际情况合理选择。
S32：求所述车辆的移动速度与在该N1个时间段内所述原始定位数据中移动速度的差值；
S33：判断所述差值的绝对值是否在第二预设阈值区间范围，若否，则忽略所述原始定位数据；若是，则将所述原始定位数据作为所述第三定位数据。
如此配置，通过采用第三层滤波策略，可以滤掉车辆行驶状态下接收到的不合理的原始定位数据，比如，移动速度过快或速度过慢的原始定位数据，从而保留接收到的合理的原始定位数据，能够提高定位精度。
S4：采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据；其中，所述滤波后的定位数据包括：所述第一定位数据、所述第二定位数据和/或所述第三定位数据。
具体地，在其中一种示例性实施方式中，第四层滤波策略包括：
S41：将N2组所述滤波后的定位数据保存在存储器中。优选地，所述存储器可以所述主控单元100的缓存寄存器。即：将N2组所述滤波后的定位数据保存在N2组缓存寄存器中。
需要说明的是，N2组所述滤波后的定位数据为预设时间段内依次接收到的定位数据，并持续滚动更新。如本领域的技术人员可以理解地，N2优选为大于等于3的正整数，N2的具体取值应根据缓存寄存器的数量合理选择，本发明对此不作任何限制。进一步地，N2组所述滤波后的定位数据为经过步骤S1、步骤S2和步骤S3之后保留下来的合理的原始定位数据，即：所述滤波后的定位数据包括所述第一定位数据、所述第二定位数据和/或所述第三定位数据。所述滤波后的定位数据具体包括哪些数据由车辆的行驶/ 静止状态决定，比如，在时刻T1，由于所述车辆在该时刻T1以及该时刻 T1之前一直处于静止状态，则所述滤波后的定位数据仅包括第一定位数据；在另外一个时刻T2，车辆在T2时刻之前的其中一段时间处于静止状态，静止状态之后至T2时刻RTC热启动电路工作，则所述滤波后的定位数据包括第一定位数据和第二定位数据；在时刻T3及时刻T3之前车辆一直处于行驶状态，则所述滤波后的定位数据仅包括第三定位数据；很显然地，在其他的时刻，车辆也有可能从行驶状态到静止状态，N2组所述滤波后的定位数据可能依次包括所述第三定位数据、所述第一定位数据。如此种种，本领域的技术人员根据上述揭示的内容，可以举一反三，不再一一赘述。
S42：采用第一筛选方式和第二筛选方式中的任一方式对所述N2组所述滤波后的定位数据进行筛选，得到N2-2*M组所述滤波后的定位数据。
其中，所述第一筛选方式为：根据N2组所述滤波后的定位数据的经度大小，对所述滤波后的定位数据按照经度从大到小/从小到大；滤除M组经度最大和经度最小的所述滤波后的定位数据，得到N2-2*M组所述滤波后的定位数据。
所述第二筛选方式为：根据N2组所述滤波后的定位数据的纬度大小，对所述滤波后的定位数据按照纬度从大到小/从小到大；滤除M组纬度最大和纬度最小的所述滤波后的定位数据，得到N2-2*M组所述滤波后的定位数据。
由此，可以滤掉所述滤波后的定位数据中的经度值过大/过小或者纬度值过大/过小的定位数据，能够最大限度地减少误差，保留更加合理的定位数据，提高定位的精度。
S43：对N2-2*M组所述滤波后的定位数据求平均，得到所述第四定位数据；其中，(N2-2*M)≥1。
由此，通过将N2-2*M组所述滤波后的定位数据求平均，能够使得定位数据进一步优化，通过平均数进一步提高定位数据的精度；从而实现对具有该TBOX优化系统的工程机械车辆高精度定位和监控，提高用户对 TBOX定位精度的要求。
S5：采用第五层定位数据记忆策略，保存所述四定位数据。
S51：根据所述预设存储空间的大小，缓存若干组所述第四定位数据；
S52：采用FIFO滚动算法，按照预设更新周期，对缓存的若干组所述第四定位数据进行更新，并保存至所述存储单元。较佳地，所述预设存储空间的大小为4K字节。如本领域的技术人员可以理解地，本发明并不限制所述预设存储空间的大小，在实际应用时，应根据实际需要合理设置。
由此可见，通过上述第一层滤波策略、第二层滤波策略、第三层滤波策略以及第四层滤波策略之后，得到的定位数据，设备内部预留4K字节空间不断缓存最终的定位数据，当识别到新的第四定位数据后，采用FIFO (先进先出)滚动式算法替换先前保存的定位数据，始终保持4K空间大小的定位数据为最新，并定时进行永久(保存至非易失性存储器)存储和替换，由此，能够确保TBOX优化系统意外断开或开关机时，定位数据不丢失，以便于历史追踪和/或使用。
根据上述所揭示的内容，本领域的技术人员不难理解，使用本发明提供的TBOX定位优化方法，对于接收到的原始定位数据，通过过滤、优化和存储，能够限制提供TBOX的定位精度。具体地，请参见图3，其给出了其中一种应用本发明提供的TBOX定位优化方法的定位数据的过滤优化示意图。从图3可以看出，对于接收到的原始定位数据，经历以下几个处理过程：
第一层滤波策略为粗滤波算法，滤除掉车辆在静止状态下仍然发生移动的不合理的定位数据；第二层滤波策略也为粗滤波策略，主要用于提高定位模块的定位速度和定位精度；第三层滤波策略为细滤波策略，主要用于滤除移动速度明显不合理的原始定位数据；第四层滤波策略为精确滤波策略，通过对接收到的滤波后的定位数据优化，此时的定位数据是根据原始定位数据优化处理后的定位数据；第五层定位数据记忆策略，对若干个组第四定位数据进行存储，以便于上报定位数据和用于主动查询获取。
虽然图示为了描述的方便以按照第一层滤波策略、第二层滤波策略、第三层滤波策略、第四层滤波策略、第五层定位数据记忆策略的顺序描述，但实际应用中，除第五层滤波策略在第四层滤波策略之后，第四层在第一层滤波策略、第二层滤波策略和第三层滤波策略之后外；第一层滤波策略、第二层滤波策略和第三层滤波策略之间并没有先后顺序。
综上，本发明提供的TBOX定位优化方法，通过硬件电路设计、软件控制相结合，通过滤波、优化接收到的GPS/北斗定位数据，能够显著提高 TBOX的定位精度。从而实现对具有该TBOX优化系统的工程机械车辆高精度定位和监控，提高用户对TBOX定位精度的要求。
应当注意的是，在本文的实施方式中所揭露的系统和方法，也可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本文的多个实施方式的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用于执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本文各个实施方式中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
基于同一发明构思，本发明还提供一种电子设备，请参考图4，示意性地给出了本发明一实施方式提供的电子设备的方框结构示意图。如图4所示，所述电子设备包括处理器810和存储器830，所述存储器830上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器810执行时，实现上述任一实施方式所述TBOX定位优化方法。有关TBOX定位优化方法的具体步骤，请参见上述实施例二关于TBOX定位优化方法的详细说明。由于本发明提供的电子设备与上文所述的TBOX定位优化方法属于同一发明构思，因此其具有上文所述的TBOX定位优化方法的所有优点，故对此不再进行赘述。
继续参见图4，所述电子设备还包括通信接口820和通信总线840，其中所述处理器810、所述通信接口820、所述存储器830通过通信总线840 完成相互间的通信。所述通信总线840可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该通信总线840可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。所述通信接口820用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
本发明中所称处理器810可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器810是所述电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分。
所述存储器830可用于存储所述计算机程序，所述处理器810通过运行或执行存储在所述存储器830内的计算机程序，以及调用存储在存储器 830内的数据，实现所述电子设备的各种功能。
所述存储器830可以包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程 ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型 SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线 (Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本发明的再一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可以实现上文所述的TBOX定位优化方法的步骤。有关TBOX定位优化方法的具体步骤，请参见上述各实施方式关于TBOX定位优化方法的详细说明。
本发明实施方式的可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机硬盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器 (ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其组合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
需要说明的是，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
由此可见，本发明提供的TBOX定位优化系统、方法、电子设备及存储介质，本发明通过硬件电路设计、软件控制相结合，通过滤波、优化接收到的GPS/北斗定位数据，能够显著提高TBOX的定位精度。从而实现对具有该TBOX优化系统的工程机械车辆高精度定位和监控，提高用户对 TBOX定位精度的要求。
综上，上述实施例对本发明提出的TBOX定位优化系统、方法、电子设备及存储介质的不同构型进行了详细说明，当然，上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明包括但不局限于上述实施中所列举的构型，本领域技术人员可以根据上述实施例的内容举一反三，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。
Claims (10)
1.一种TBOX定位优化系统，用于车辆的定位，其特征在于，包括：主控单元、以及与所述主控单元电连接的定位模块、存储单元、ACC检测电路、RTC热启动电路和加速度传感器；其中，
所述定位模块，被配置为接收GPS/北斗定位系统的原始定位数据；
所述ACC检测电路，被配置为获取车辆的ACC信号；
所述加速度传感器，被配置为获取所述车辆的加速度值；
所述主控单元，被配置为采用如下方式对接收到的原始定位数据进行优化：
采用第一层滤波策略，根据所述ACC信号，滤除第一噪声数据，得到第一定位数据；
采用第二层滤波策略，增加RTC热启动电路，借助定位模块内的日历表，获取第二定位数据；
采用第三层滤波策略，根据所述加速度值以及所述原始定位数据中的速度，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据；
采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据；其中，所述滤波后的定位数据包括：所述第一定位数据、所述第二定位数据和/或所述第三定位数据；
采用第五层定位数据记忆策略，根据预设存储空间的大小，将所述第四定位数据保存至所述存储单元。
2.一种TBOX定位优化方法，用于车辆的TBOX定位优化系统，其特征在于，采用如下方式对接收到的原始定位数据进行优化：
采用第一层滤波策略，根据获取到的ACC信号，滤除第一噪声数据，得到第一定位数据；
采用第二层滤波策略，增加RTC热启动电路，借助定位模块内的日历表，获取第二定位数据；
采用第三层滤波策略，根据加速度传感器的加速度值以及所述原始定位数据中的速度，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据；
采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据；其中，所述滤波后的定位数据包括：所述第一定位数据、所述第二定位数据和/或所述第三定位数据；
采用第五层定位数据记忆策略，保存所述第四定位数据。
3.根据权利要求2所述的TBOX定位优化方法，其特征在于，所述采用第一层滤波策略，根据获取到的ACC信号，滤除第一噪声数据，得到第一定位数据，包括：
判断所述ACC信号是否为低电平，若是，则所述车辆处于熄火状态；若否，则根据预设规则，判断所述车辆是否处于静止状态：
若所述车辆处于非静止状态，则将所述原始定位数据作为所述第一定位数据；若所述车辆处于静止状态，则判断所述原始定位数据的移动距离是否超过第一预设阈值：若是，则忽略该原始定位数据；若否，则将所述原始定位数据作为所述第一定位数据。
4.根据权利要求3所述的TBOX定位优化方法，其特征在于，判断所述车辆是否处于静止状态的方法，包括：
若所述加速度传感器的值小于或等于预设振动阈值，则所述车辆处于静止状态；否则，所述车辆处于非静止状态。
5.根据权利要求2所述的TBOX定位优化方法，其特征在于，所述采用第三层滤波策略，根据所述加速度传感器的加速度值以及所述原始定位数据中的速度，滤除第三噪声数据，得到第三定位数据，包括：
根据获取的N1个时间段的所述加速度传感器的加速度值，计算所述车辆的移动速度；
求所述车辆的移动速度与在该N1个时间段内所述原始定位数据中移动速度的差值；
判断所述差值的绝对值是否在第二预设阈值区间范围，若否，则忽略所述原始定位数据；若是，则将所述原始定位数据作为所述第三定位数据。
6.根据权利要求2所述的TBOX定位优化方法，其特征在于，所述采用第四层滤波策略，对滤波后的定位数据进行排序、筛选和滤波，得到第四定位数据，包括：
将N2组所述滤波后的定位数据保存在存储器中；
采用第一筛选方式和第二筛选方式中的任一方式对所述N2组所述滤波后的定位数据进行筛选，得到N2-2*M组所述滤波后的定位数据；
对N2-2*M组所述滤波后的定位数据求平均，得到所述第四定位数据；其中，(N2-2*M)≥1；
其中，所述第一筛选方式为：根据N2组所述滤波后的定位数据的经度大小，对所述滤波后的定位数据按照经度从大到小/从小到大；滤除M组经度最大和经度最小的所述滤波后的定位数据，得到N2-2*M组所述滤波后的定位数据；
所述第二筛选方式为：根据N2组所述滤波后的定位数据的纬度大小，对所述滤波后的定位数据按照纬度从大到小/从小到大；滤除M组纬度最大和纬度最小的所述滤波后的定位数据，得到N2-2*M组所述滤波后的定位数据。
7.根据权利要求2所述的TBOX定位优化方法，其特征在于，所述采用第五层定位数据记忆策略，保存所述第四定位数据，包括：
根据预设存储空间的大小，缓存若干组所述第四定位数据；
并采用FIFO滚动算法，按照预设更新周期，对缓存的若干组所述第四定位数据进行更新，并保存至存储单元。
8.根据权利要求7所述的TBOX定位优化方法，其特征在于，所述预设存储空间的大小为4K字节。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储设备，所述处理器适于实现各指令，所述存储设备适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求2至8中任一项所述TBOX定位优化方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求2至8任一项所述的TBOX定位优化方法。
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