CN113799166B - 一种工业机器人复合夹具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人复合夹具，属于夹具技术领域，包括底盘，所述底盘顶部焊接有螺柱，所述底盘底部中间焊接有三棱柱，所述底盘底部边缘处通过滑动装置和第一铰接装置连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆另一端通过第二铰接装置转动连接有曲片，所述曲片表面开设有滑孔，所述滑孔内侧壁滑动安装有弹性件，所述三棱柱下部一侧通过第三铰接装置铰接有曲片，本发明工业机器人复合夹具采用三片曲片三点夹持，夹持稳固，可夹持多种形状或尺寸的物件，适用范围广，本发明工业机器人复合夹具的曲片下方安装有弹性件，可弹性夹持，防止将物件夹坏。

Description

一种工业机器人复合夹具

技术领域

本发明涉及夹具领域，具体是一种工业机器人复合夹具。

背景技术

随着机械自动化生产进程的加快，机加工生产大多使用工业机器人完成搬运、装配、打包、焊接和切割等工厂作业所需的工序，工业机器人不仅能够提高机加工的工作效率，且能够降低工人的安全事故的发生，但在工业机器人的工作过程中，需要使用夹具对工件进行夹持，由于工件种类不同，需要更换不同类型的夹具，以满足使用需求。

传统的工业机器人夹具有以下缺点：1、传统的工业机器人夹具夹持不稳固容易松动、脱落且夹持范围较窄，一种类型的夹具只能夹持一种尺寸和形状的物件，需要经常更换夹具，十分麻烦；2、传统的工业机器人夹具内不设置弹性件，为确保夹持稳固，往往需要较大的夹持力，容易将物件夹坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人复合夹具，本发明工业机器人复合夹具采用三片曲片三点夹持，夹持稳固，可夹持多种形状或尺寸的物件，适用范围广，当需要夹持物体时，先将电动伸缩杆缩短，电动伸缩杆顶部的滑块沿着滑轨内侧壁向底盘中心处滑动，电动伸缩杆通过第一铰接装置和第二铰接装置将曲片向上拉动，使电动伸缩杆底部的三片曲片均通过第三铰接装置沿着三棱柱张开，此时将整个夹具置于被夹物品正上方，控制电动伸缩杆伸长到最长状态，电动伸缩杆顶部的滑块沿着滑轨向底盘的边缘处滑动，电动伸缩杆通过第一铰接装置和第二铰接装置将曲片向下顶，使三片曲片收拢，夹住物件，三点夹持夹持稳固，不易脱落，本发明工业机器人复合夹具的曲片下方安装有弹性件，可弹性夹持，防止将物件夹坏，当物件被夹住时，物件将圆片向外顶，使滑杆沿着曲片的滑孔内侧壁向外滑动，此时弹簧受压缩短，弹簧缩短时会产生回弹复位的力，将圆片向着物件顶，三个弹性件从三个方向产生夹紧物件的弹力，由于圆片外侧壁套接有橡胶套，橡胶套外侧壁开设有橡胶防滑纹，防滑效果好，进一步防止物件滑落，同时橡胶质软有弹性，在常温下受压能迅速回弹，进一步防止物件被夹坏，弹性件的存在使电动伸缩杆的伸长量在一定范围内均可夹持住物件且不会将物件夹坏，方便使用，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业机器人复合夹具，包括底盘，所述底盘顶部焊接有螺柱，所述底盘底部中间焊接有三棱柱，所述底盘底部边缘处通过滑动装置和第一铰接装置连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆另一端通过第二铰接装置转动连接有曲片，所述曲片表面开设有滑孔，所述滑孔内侧壁滑动安装有弹性件，所述三棱柱下部一侧通过第三铰接装置铰接有曲片。

作为本发明进一步的方案：所述滑动装置包括滑轨、滑块和连杆，所述滑轨内侧壁滑动连接有滑块，所述滑块底部焊接有连杆。

作为本发明再进一步的方案：所述第一铰接装置包括第一双耳、第一铰接栓和第一单耳，所述第一双耳内侧壁通过第一铰接栓转动连接有第一单耳，所述第一双耳焊接在连杆底部。

作为本发明再进一步的方案：所述第二铰接装置包括第二双耳、第二铰接栓和第二单耳，所述第二双耳内侧壁通过第二铰接栓转动连接有第二单耳，所述第二双耳焊接在曲片外侧壁，所述第二单耳焊接在电动伸缩杆另一端。

作为本发明再进一步的方案：所述第三铰接装置包括第三双耳、第三铰接栓和第三单耳，所述第三双耳内侧壁通过第三铰接栓转动连接有第三单耳。

作为本发明再进一步的方案：所述弹性件包括滑杆、圆片、橡胶套、弹簧和螺母，所述滑杆一端焊接有圆片，所述滑杆外侧壁套接有弹簧。

作为本发明再进一步的方案：所述圆片外侧壁套接有橡胶套，所述橡胶套表面开设有橡胶防滑纹。

作为本发明再进一步的方案：所述滑杆另一端开设有外螺纹且通过外螺纹螺纹连接有螺母。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明工业机器人复合夹具采用三片曲片三点夹持，夹持稳固，可夹持多种形状或尺寸的物件，适用范围广，当需要夹持物体时，先将电动伸缩杆缩短，电动伸缩杆顶部的滑块沿着滑轨内侧壁向底盘中心处滑动，电动伸缩杆通过第一铰接装置和第二铰接装置将曲片向上拉动，使电动伸缩杆底部的三片曲片均通过第三铰接装置沿着三棱柱张开，此时将整个夹具置于被夹物品正上方，控制电动伸缩杆伸长到最长状态，电动伸缩杆顶部的滑块沿着滑轨向底盘的边缘处滑动，电动伸缩杆通过第一铰接装置和第二铰接装置将曲片向下顶，使三片曲片收拢，夹住物件，三点夹持夹持稳固，不易脱落，解决传统的工业机器人夹具夹持不稳固容易松动、脱落且夹持范围较窄的问题。

2、本发明工业机器人复合夹具的曲片下方安装有弹性件，可弹性夹持，防止将物件夹坏，当物件被夹住时，物件将圆片向外顶，使滑杆沿着曲片的滑孔内侧壁向外滑动，此时弹簧受压缩短，弹簧缩短时会产生回弹复位的力，将圆片向着物件顶，三个弹性件从三个方向产生夹紧物件的弹力，由于圆片外侧壁套接有橡胶套，橡胶套外侧壁开设有橡胶防滑纹，防滑效果好，进一步防止物件滑落，同时橡胶质软有弹性，在常温下受压能迅速回弹，进一步防止物件被夹坏，弹性件的存在使电动伸缩杆的伸长量在一定范围内均可夹持住物件且不会将物件夹坏，方便使用，解决传统的工业机器人夹具内不设置弹性件容易将物件夹坏的问题。

附图说明

图1为本发明实施例的一种工业机器人复合夹具的整体结构示意图一；

图2为图1中A处的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种工业机器人复合夹具的剖面结构示意图；

图4为图3中B处的结构示意图；

图5为本发明实施例的一种工业机器人复合夹具的整体结构示意图二；

图6为本发明实施例的一种工业机器人复合夹具的整体结构示意图三。

图中：1、螺柱；2、底盘；3、三棱柱；4、曲片；5、弹性件；501、滑杆；502、圆片；503、橡胶套；504、弹簧；505、螺母；6、滑动装置；601、滑轨；602、滑块；603、连杆；7、第一铰接装置；701、第一双耳；702、第一铰接栓；703、第一单耳；8、电动伸缩杆；9、第二铰接装置；901、第二双耳；902、第二铰接栓；903、第二单耳；10、第三铰接装置；1001、第三双耳；1002、第三铰接栓；1003、第三单耳；11、外螺纹；12、橡胶防滑纹；13、滑孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～6，本发明实施例中，一种工业机器人复合夹具，包括底盘2，所述底盘2顶部焊接有螺柱1，所述底盘2底部中间焊接有三棱柱3，所述底盘2底部边缘处通过滑动装置6和第一铰接装置7连接有电动伸缩杆8，所述电动伸缩杆8另一端通过第二铰接装置9转动连接有曲片4，所述曲片4表面开设有滑孔13，所述滑孔13内侧壁滑动安装有弹性件5，所述三棱柱3下部一侧通过第三铰接装置10铰接有曲片4，本发明工业机器人复合夹具采用三片曲片4三点夹持，夹持稳固，可夹持多种形状或尺寸的物件，适用范围广，本发明工业机器人复合夹具的曲片4下方安装有弹性件5，可弹性夹持，防止将物件夹坏。

其中，所述滑动装置6包括滑轨601、滑块602和连杆603，所述滑轨601内侧壁滑动连接有滑块602，所述滑块602底部焊接有连杆603，将电动伸缩杆8缩短时，电动伸缩杆8顶部的滑块602沿着滑轨601内侧壁向底盘2中心处滑动，电动伸缩杆8通过第一铰接装置7和第二铰接装置9将曲片4向上拉动，电动伸缩杆8伸长时，电动伸缩杆8顶部的滑块602沿着滑轨601向底盘2的边缘处滑动，电动伸缩杆8通过第一铰接装置7和第二铰接装置9将曲片4向下顶，使三片曲片4收拢，夹住物件。

其中，所述第一铰接装置7包括第一双耳701、第一铰接栓702和第一单耳703，所述第一双耳701内侧壁通过第一铰接栓702转动连接有第一单耳703，所述第一双耳701焊接在连杆603底部，方便在电动伸缩杆8伸长或缩短时，电动伸缩杆8沿着滑块602底部的连杆603底部转动。

其中，所述第二铰接装置9包括第二双耳901、第二铰接栓902和第二单耳903，所述第二双耳901内侧壁通过第二铰接栓902转动连接有第二单耳903，所述第二双耳901焊接在曲片4外侧壁，所述第二单耳903焊接在电动伸缩杆8另一端，方便在电动伸缩杆8伸长或缩短时，曲片4沿着电动伸缩杆8底部转动。

其中，所述第三铰接装置10包括第三双耳1001、第三铰接栓1002和第三单耳1003，所述第三双耳1001内侧壁通过第三铰接栓1002转动连接有第三单耳1003，方便曲片4沿着三棱柱3外侧壁转动，张开预备夹持或闭合夹紧物件。

其中，所述弹性件5包括滑杆501、圆片502、橡胶套503、弹簧504和螺母505，所述滑杆501一端焊接有圆片502，所述滑杆501外侧壁套接有弹簧504，当物件被夹住时，物件将圆片502向外顶，使滑杆501沿着曲片4的滑孔13内侧壁向外滑动，此时弹簧504受压缩短，弹簧504缩短时会产生回弹复位的力，将圆片502向着物件顶，三个弹性件5从三个方向产生夹紧物件的弹力。

其中，所述圆片502外侧壁套接有橡胶套503，所述橡胶套503表面开设有橡胶防滑纹12，防滑效果好，进一步防止物件滑落，同时橡胶质软有弹性，在常温下受压能迅速回弹，进一步防止物件被夹坏，当橡胶套503损坏需要更换时，由于橡胶弹性佳，可将旧的直接扒下，将新的安装好。

其中，所述滑杆501另一端开设有外螺纹11且通过外螺纹11螺纹连接有螺母505，当弹性件5的弹簧504损坏需要更换时，用扳手拧下螺母505，将弹性件5的滑杆501和圆片502整体从滑孔13内取出，将损坏的弹簧504取下，将新的弹簧504安装上，再将弹性件5的滑杆501和圆片502整体滑入滑孔13内，将螺母505安装上。

本发明的工作原理是：本发明工业机器人复合夹具采用三片曲片4三点夹持，夹持稳固，可夹持多种形状或尺寸的物件，适用范围广，当需要夹持物体时，先将电动伸缩杆8缩短，电动伸缩杆8顶部的滑块602沿着滑轨601内侧壁向底盘2中心处滑动，电动伸缩杆8通过第一铰接装置7和第二铰接装置9将曲片4向上拉动，使电动伸缩杆8底部的三片曲片4均通过第三铰接装置10沿着三棱柱3张开，此时将整个夹具置于被夹物品正上方，控制电动伸缩杆8伸长到最长状态，电动伸缩杆8顶部的滑块602沿着滑轨601向底盘2的边缘处滑动，电动伸缩杆8通过第一铰接装置7和第二铰接装置9将曲片4向下顶，使三片曲片4收拢，夹住物件，三点夹持夹持稳固，不易脱落，本发明工业机器人复合夹具的曲片4下方安装有弹性件5，可弹性夹持，防止将物件夹坏，当物件被夹住时，物件将圆片502向外顶，使滑杆501沿着曲片4的滑孔13内侧壁向外滑动，此时弹簧504受压缩短，弹簧504缩短时会产生回弹复位的力，将圆片502向着物件顶，三个弹性件5从三个方向产生夹紧物件的弹力，由于圆片502外侧壁套接有橡胶套503，橡胶套503外侧壁开设有橡胶防滑纹12，防滑效果好，进一步防止物件滑落，同时橡胶质软有弹性，在常温下受压能迅速回弹，进一步防止物件被夹坏，弹性件5的存在使电动伸缩杆8的伸长量在一定范围内均可夹持住物件且不会将物件夹坏，方便使用(电动伸缩杆8为现有产品)。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种工业机器人复合夹具，包括底盘(2)，其特征在于：所述底盘(2)顶部焊接有螺柱(1)，所述底盘(2)底部中间焊接有三棱柱(3)，所述底盘(2)底部边缘处通过滑动装置(6)和第一铰接装置(7)连接有电动伸缩杆(8)，所述电动伸缩杆(8)另一端通过第二铰接装置(9)转动连接有曲片(4)，所述曲片(4)表面开设有滑孔(13)，所述滑孔(13)内侧壁滑动安装有弹性件(5)，所述三棱柱(3)下部一侧通过第三铰接装置(10)铰接有曲片(4)；

所述滑动装置(6)包括滑轨(601)、滑块(602)和连杆(603)，所述滑轨(601)内侧壁滑动连接有滑块(602)，所述滑块(602)底部焊接有连杆(603)；

将电动伸缩杆(8)缩短时，电动伸缩杆(8)顶部的滑块(602)沿着滑轨(601)内侧壁向底盘(2)中心处滑动，电动伸缩杆(8)通过第一铰接装置(7)和第二铰接装置(9)将曲片(4)向上拉动，电动伸缩杆（ 8） 伸长时，电动伸缩杆(8)顶部的滑块(602)沿着滑轨（ 601） 向底盘（ 2） 的边缘处滑动，电动伸缩杆(8)通过第一铰接装置(7)和第二铰接装置(9)将曲片(4)向下顶，使三片曲片(4)收拢，夹住物件。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述第一铰接装置(7)包括第一双耳(701)、第一铰接栓(702)和第一单耳(703)，所述第一双耳(701)内侧壁通过第一铰接栓(702)转动连接有第一单耳(703)，所述第一双耳(701)焊接在连杆(603)底部。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述第二铰接装置(9)包括第二双耳(901)、第二铰接栓(902)和第二单耳(903)，所述第二双耳(901)内侧壁通过第二铰接栓(902)转动连接有第二单耳(903)，所述第二双耳(901)焊接在曲片(4)外侧壁，所述第二单耳(903)焊接在电动伸缩杆(8)另一端。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述第三铰接装置(10)包括第三双耳(1001)、第三铰接栓(1002)和第三单耳(1003)，所述第三双耳(1001)内侧壁通过第三铰接栓(1002)转动连接有第三单耳(1003)。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述弹性件(5) 包括滑杆(501)、圆片(502)、橡胶套(503)、弹簧(504)和螺母(505)，所述滑杆(501)一端焊接有圆片(502)，所述滑杆(501)外侧壁套接有弹簧(504)。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述圆片(502)外侧壁套接有橡胶套(503)，所述橡胶套(503)表面开设有橡胶防滑纹(12)。

7.根据权利要求5所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述滑杆(501)另一端开设有外螺纹(11)且通过外螺纹(11)螺纹连接有螺母(505)。

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