CN113796964A - 一种骨科手术机器人终端装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种骨科手术机器人终端装置，包括：导套结构，所述导套结构的外部与所述机器人的输出端连接；内导套，所述内导套为两端开口的柱筒结构，所述内导套位于所述导套结构内，并与所述导套结构连接；一个或多个钢珠，所述内导套的侧壁上开设有一个或多个第一通孔，所述钢珠位于所述第一通孔内，所述钢珠的直径大于所述内导套的侧壁厚度；第一弹性件，所述第一弹性件位于所述导套结构与所述内导套之间；锁定结构，当所述锁定结构对所述第一弹性件产生干涉作用时，所述钢珠被锁定。本发明公开的骨科手术机器人终端装置，操作简单明了，具备自由模式和锁定模式，可适应骨科手术中的各种操作动作。

Description

一种骨科手术机器人终端装置

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，具体为一种骨科手术机器人终端装置。

背景技术

随着技术进步，手术机器人在手术领域内的应用逐渐兴起，各种类型的手术机器人在临床上的应用对医学事业的发展起到了长足的促进作用。近年来，在骨科行业的人工关节置换手术中，骨科手术机器人的开发与应用倍受关注。例如在髋关节置换手术中，需要对骨骼进行切割、打磨、拼装，并对人工关节假体进行准确安装、敲击、人体力线矫正等一系列手术操作，这要求骨科手术机器人在能与多种手术器械配合使用的前提下，同时满足精准、可靠、简洁、易操作等多种要求。

现有的骨科手术机器人一般是由终端装置夹持手术器械，再由机械臂带动终端装置和手术器械，将手术器械精确的置于关节处进行操作。在现有技术中，申请人检索到一种骨科手术机器人专用器械夹持装置(CN201910562914.X)，其对手术器械的夹持具备三种工作状态，首先为锁定并可旋转的状态，即可以以“钻”的方式对患者实施手术动作，其次为锁定并可敲击的状态，再者为松弛状态，手术器械可随意进出夹持装置，基本可以满足关节置换手术中的大部分操作状态，但是也存在一定的缺陷：

首先，该夹持装置具有三种夹持状态，在骨科手术中，术者需要多次的切换手术器械和夹持装置的夹持状态，而术者的精力集中于髋关节处的操作，很容易忘记夹持装置的状态切换，进而造成夹持状态和术者的动作不匹配，即容错率低，会导致夹持装置和手术器械被损坏，因此需要一种更为简便、明了的器械夹持装置；

其次，该夹持装置的可靠性较低，手术器械以“钻”的方式对患者实施手术动作时，手术器械会与该夹持装置产生微型的相对运动，进而相互磨损产生金属碎屑，金属碎屑可能落入病人伤口引发感染，导致手术风险升高，安全性降低保证；

再者，该夹持装置装配复杂，导致器械生产装配困难，这样往往引起器械精度较低，进而影响手术效果；

基于上述，本发明公开一种骨科手术机器人终端装置，用以克服上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种骨科手术机器人终端装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种骨科手术机器人终端装置，包括：导套结构，所述导套结构的外部与所述机器人的输出端连接；内导套，所述内导套为两端开口的柱筒结构，所述内导套位于所述导套结构内，并与所述导套结构连接；一个或多个钢珠，所述内导套的侧壁上开设有一个或多个第一通孔，所述钢珠位于所述第一通孔内，所述钢珠的直径大于所述内导套的侧壁厚度；第一弹性件，所述第一弹性件位于所述导套结构与所述内导套之间，其一端与所述钢珠相对应，对所述钢珠产生预紧力，另一端连接于导套结构内；锁定结构，所述锁定结构位于所述导套结构与所述内导套之间，当所述锁定结构对所述第一弹性件产生干涉作用时，所述钢珠被锁定。

优选的，所述第一弹性件包括环形套和弹臂，所述环形套套接于所述内导套上，所述环形套侧壁上开设有若干开槽，所述开槽一端延伸至所述环形套的一端边缘外，两个所述开槽之间形成一个弹臂，所述弹臂的数量为一个或多个，所述弹臂与所述钢珠一一对应。

优选的，所述第一弹性件还包括台阶，所述台阶为沿着所述环形套的外周延伸的结构，所述环形套与所述台阶一体成型，所述开槽延伸至所述台阶上，使弹臂呈L型结构。

优选的，所述台阶上还开设有若干第二通孔，所述第二通孔与所述开槽一一对应且相互连通。

优选的，所述锁定结构包括：转动筒，所述转动筒套接于所述内导套上，所述转动筒的一端接近所述环形套，且所述转动筒位于该端的内壁与所述环形套的外壁相互契合；第二弹性件，所述第二弹性件位于所述转动筒外部，所述第二弹性件的一端抵于所述转动筒上，另一端抵于所述导套结构内；L型柱槽，所述L型柱槽位于所述转动筒的外壁上；柱销，所述柱销位于所述导套结构内壁上，并伸入所述L型柱槽内。

优选的，所述转动筒包括主动转筒和从动转筒，所述主动转筒和从动转筒之间通过榫卯结构连接；所述主动转筒一端伸出导套结构外，且连接有转动手柄；所述从动转筒包括内筒和外筒，所述内筒和外筒之间通过平台连接，使所述内筒外壁、所述外筒内壁与所述平台之间形成引导槽，所述第二弹性件的一端伸入所述引导槽内。

优选的，所述导套结构包括：连接杆,所述连接杆的一端与所述机器人的输出端连接；后端导套，所述后端导套为两端开口的柱筒结构,所述后端导套的一端与所述连接杆的另一端连接，所述内导套位于所述后端导套内；前端导套，所述前端导套为两端开口的柱筒结构，所述前端导套的一端与所述后端导套的另一端连接；定位帽，所述定位帽为两端开口的柱筒结构，所述定位帽一端与所述前端导套的另一端连接。

优选的，所述后端导套远离所述前端导套的一端内还设置有挡片，所述第二弹性件的一端抵接于所述挡片上，所述挡片远离所述第二弹性件的一端还设置有卡环，所述卡环对所述前端导套的内壁产生预紧力。

优选的，所述后端导套的外壁上设置有指示标识，所述转动手柄上设置有锁定状态标志和自由状态标志。

优选的，所述前端导套的两端均设置有防摩擦结构，所述防摩擦结构包括：两个轴承，两个所述轴承并列设置；挡环，所述挡环位于两个所述轴承之间；轴承套，所述轴承套套接于两个所述轴承外部。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、本发明公开的一种骨科手术机器人终端装置，具备两种使用模式，一种为自由模式，各类手术器械的安装、测试、校准、假体植入均可在此模式下进行，在此模式下，各类手术器械可以进出终端装置，同时第一弹性件、钢珠等结构对手术器械产生一定的阻尼作用，使手术器械不能轻易的进出终端装置，而是需要一定的外力作用下才能进行操作，即手术器械在此状态下即有一定的可动空间，也具备一定的固定作用，因此自由模式可以替代传统结构中的可敲击状态和松弛状态，本终端装置更为简便明了；另一种为锁定模式，需要以“钻”的方式对患者实施手术动作时，将本终端装置切换为锁定模式，手术器械置入终端装置后，结合指示标识和状态标志，可以明确的得知此状态下是否可以进行敲击动作，且在该状态下手术器械被周向锁定，即使术者在此状态下对手术器械误做出了敲击的动作，对终端装置的损坏程度也相对较小，即本终端装置的容错率更高，对术者更友好；

2、本发明公开的第一弹性件的结构，首先，在自由模式下能对手术器械产生一定的预紧力，防止器械安装到位后没有阻尼导致器械滑落，从而降低术中事故发生，同时产生的预紧力并不影响医生的手术操作；其次，第一弹性件的使用可以在手术器械安装到位后产生弹响，给医生提示，避免因手术器械安装不到位而导致的手术失败；最后，第一弹性件轻便精巧，在锁定模式能牢牢把持手术器械，保证锁定状态下终端装置的精度与稳定性；

3、本发明公开的锁定结构，在主动转筒和从动转筒之间设置了由榫卯结构连接，方便了本终端装置的装配，装配时，可先将从动转筒置入导套结构内，再将第二弹性件、挡片、卡环装配，接着将主动转筒和从动转筒连接即可，无需对挡片和卡环进行焊接装配或粘连装配，提升了终端装置的精度，降低了生产难度，同时方便拆卸与清洗；

4、手术机器人终端装置的高精度和稳定性，是保证手术成功完成的前提，其中同轴度是最终的技术指标，本发明中的导套结构中，将后端导套、前端导套、定位帽之间采用锥配连接，在保证同轴度的前提下，方便工人安装与拆卸；再者，本终端装置的前端导套中设置防摩擦结构，在手术器械转动时，与终端装置产生的相对运动减弱，保证转动稳定的前提下提升了转动顺畅度，摩擦力减小，金属碎屑几乎不可能产生，对于手术的安全具有重要意义。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明实施例中一种骨科手术机器人终端装置的立体图；

图2是本发明实施例中一种骨科手术机器人终端装置的爆炸图；

图3是本发明实施例中一种骨科手术机器人终端装置的剖视图；

图4是本发明实施例中第一弹性件的立体图；

图5是本发明实施例中转动筒的正视图；

图6是本发明实施例中从动转筒的剖视图；

图7是本发明实施例中转动手柄的正视图；

图8是本发明实施例中锉刀伸入骨科手术机器人终端装置的剖视图；

图中：

导套结构1，连接杆11，拼接平台111，第一螺钉112，后端导套12，指示标识121，前端导套13，定位帽14，挡片15，卡环16，防摩擦结构17，轴承171，挡环172，轴承套173，第二螺钉18，第三螺钉19；

内导套2，第一通孔21，第四螺钉22，环形缘凸23；

钢珠3；

第一弹性件4，环形套41，弹臂42，开槽43，台阶44，第二通孔45；

锁定结构5，转动筒51，主动转筒511，从动转筒512，内筒5121，外筒5122，平台5123，引导槽5124，转动手柄513，锁定状态标志5131，自由状态标志5132，第二弹性件52，L型柱槽53，柱销54；

锉刀6。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：本实施例公开了一种骨科手术机器人终端装置的最佳方案，如图1，首先包括了导套结构1，导套结构1的外部与机器人的输出端连接，其内部用于夹持各类手术器械，可选的，机器人为机械臂，在临床应用中，控制机械臂运转时，可带动导套结构1运转，进而带动手术器械，使手术器械精准的位于人体需要操作的部位；

进一步的，如图2～3，导套结构1包括与机器人的输出端连接的连接杆11、与连接杆11的另一端连接的后端导套12、与后端导套12的另一端连接的前端导套13、与前端导套13的另一端连接的定位帽14，其中后端导套12为两端开口的柱筒结构，前端导套13为两端开口的柱筒结构，定位帽14为两端开口的柱筒结构；

进一步的，如图2，为了便于与机械臂连接，连接杆11远离后端导套12的一端设置有拼接平台111和第一螺钉112，连接杆11与拼接平台111一体成型，第一螺钉112用于将拼接平台111和机械臂之间固定连接；

进一步的，如图2，为了便于清洗，后端导套12与前端导套13上均设置有若干通孔，将后端导套12、前端导套13的内外连通；

进一步的，如图2，前端导套13的一端伸入后端导套12内，二者之间锥配连接，并于伸入的位置处通过设置若干第二螺钉18，进一步将前端导套13与后端导套12固定连接，前端导套13的另一端伸入定位帽14内，二者之间锥配连接，并于伸入的位置处通过设置若干第三螺钉19，进一步将前端导套13与定位帽14固定连接，三者的连接方式使导套结构1外壁平滑，美观简洁，且两两之间的锥配连接可以保证导套结构1总体的同轴度，使得手术器械置入其中时，可在机械臂的带动下进行精准的手术操作，保障手术效果；

进一步的，如图2，在腿部关节置换的手术中，需要对骨骼进行磨锉，即利用外部动力带动锉刀6旋转对骨骼进行磨锉，因此锉刀6置入导套结构1内时会与导套结构1的内壁发生相互的摩擦和磨损而产生金属碎屑，金属碎屑会有落入病人伤口引发感染的风险，因此本申请在前端导套13内设置了防摩擦结构17，用于提升锉刀6的转动顺畅度，保证转动稳定的前提下，避免产生磨屑，保证手术安全；

进一步的，如图3，防摩擦结构17有两个，分别位于前端导套13的两端，具体的，其中一个防摩擦结构17位于后端导套12内，且后端导套12内与防摩擦结构17对应的位置设置有内缘凸，用于与防摩擦结构17相互契合，另外一个防摩擦结构17前端导套13内，与前端导套13的内壁相互契合；

进一步的，如图2，防摩擦结构17包括了并列设置的两个轴承171、位于两个轴承171之间的挡环172、套接于两个轴承171外部的轴承套173，当锉刀6置入导套结构1内时，与锉刀6直接接触的是轴承171，降低了锉刀6旋转时与导套结构1的摩擦力，防止了碎屑的产生。

此外，如图2～3，骨科手术机器人终端装置还包括了固定于后端导套12内的导套2，内导套2为两端开口的柱筒结构，导套2的侧壁上开设有一个或多个第一通孔21，每个第一通孔21内均放置了钢珠3，导套结构1与内导套2之间还设置了第一弹性件4，第一弹性件4的一端与钢珠3相对应，对钢珠3产生预紧力，另一端固定连接于导套结构1内；当手术器械置入导套结构1内时，会依次穿过导套2、前端导套13、定位帽14，在经过导套2时，第一弹性件4对钢珠3产生的预紧力会传递给手术器械，使手术器械被相对固定，避免手术器械发生轴向滑动或周向转动，能对手术器械在自由模式下产生一定的预紧力，防止手术器械安装到位后没有阻尼而导致的手术器械在术中滑落，从而降低了术中事故的发生，同时该预紧力并不影响医生的手术操作；

进一步的，如图2，为了固定导套2，同时为了保证导套2与后端导套12之间的同轴度，在导套2的一端外沿设置了环形缘凸23，环形缘凸23与导套2一体成型，对应的，后端导套12内部设置有内缘凸，将环形缘凸23与内缘凸对应放置，并将二者之间利用第四螺钉22固定连接，使导套2固定于后端导套12内；

进一步的，如图2，为了保证钢珠3的预紧力传递于手术器械上，设置钢珠3的直径大于内导套2的侧壁厚度，同时为了避免钢珠3经第一通孔21落入导套2内，设置了第一通孔21接近导套2内壁一侧的直径小于第一通孔21接近导套2外壁的一侧的直径；

进一步的，如图4，第一弹性件4包括环形套41和弹臂42，其中环形套41套接于内导套2上，使环形套41与内导套2贴合，环形套41侧壁上开设有若干开槽43，开槽43一端延伸至环形套41的一端边缘外，两个开槽43之间形成一个弹臂42，使弹臂42一端与环形套41是一体成型的，另一端与环形套41是分离的，每个弹臂42与钢珠3一一对应，由于弹臂42是长条状结构，可以产生一定的弹性形变，因此对钢珠3产生预紧力；

进一步的，如图4，为了方便固定第一弹性件4，第一弹性件4还包括有台阶44，台阶44与环形套41一体成型，台阶44为沿着环形套41的外周延伸的片状结构，将台阶44与环形缘凸23贴合设置，同时第四螺钉22一同将台阶44固定于环形缘凸23上，即将第一弹性件4也固定于后端导套12内，

进一步的，如图4，为了进一步增加弹臂42的弹性性能，将开槽43延伸至台阶44上，使弹臂42延长，并呈L型结构，增加弹臂42的最大弹性型变量；

进一步的，如图4，台阶44上还开设有若干第二通孔45，第二通孔45与开槽43一一对应且相互连通，当弹臂42发生弹性形变时，第二通孔45可以疏散应力，用以保护弹臂42，防止弹臂42发生塑性变形。

此外，在手术的某些步骤中，需要将手术器械完全固定才能进行手术操作，例如在髋关节置换手术中，需要对髋臼窝进行磨锉，即利用高速旋转的锉刀6对髋臼窝作用，由于锉刀6是高速旋转的，因此一定要保证锉刀6只发生周向的转动，不可发生轴向的窜动，因此在利用锉刀6时，需要对锉刀6进行进一步固定，基于此，骨科手术机器人终端装置还设置了锁定模式，具体的，如图2，骨科手术机器人终端装置还包括了位于所述导套结构1与所述内导套2之间的锁定结构5，用于将弹臂42对钢珠3的预紧力进行锁定，即在锁定模式下，弹臂42不会回弹；

进一步的，如图2，锁定结构5包括了套接于内导套2上的转动筒51、位于转动筒51外部的第二弹性件52、位于转动筒51的外壁上的L型柱槽53、位于导套结构1内壁上的柱销54，其中转动筒51的一端接近环形套41，且转动筒51位于该端的内壁与环形套41的外壁相互契合，第二弹性件52的一端抵于转动筒51上，另一端抵于导套结构1内，对转动筒51产生弹力，优选的，第二弹性件52为弹簧，柱销54伸入L型柱槽53内；

进一步的，如图5，转动筒51包括主动转筒511和从动转筒512，主动转筒511和从动转筒512之间通过榫卯结构连接，即在主动转筒511上设置若干半圆形凸起，在从动转筒512上设置若干半圆形凹槽，使半圆形凸起和半圆形凹槽相互契合将主动转筒511和从动转筒512之间连接，如此设置避免了焊接等复杂的工艺，简化了工具的结构，同时还方便零件(后续提到的挡片15和卡环16)的装配；

进一步的，如图3，为了方便人手操作，使主动转筒511一端伸出导套结构1外，且连接转动手柄513，转动手柄513是环形结构，并不覆盖导套2，使导套2内可顺利的伸入手术器械；

进一步的，如图6，从动转筒512包括内筒5121和外筒5122，内筒5121和外筒5122之间通过平台5123连接，使内筒5121外壁、外筒5122内壁与平台5123之间形成引导槽5124，第二弹性件52的一端伸入引导槽5124内，如此可利用内筒5121与主动转筒511连接，利用外筒5122与后端导套12相互作用，即L型柱槽53位于外筒5122侧壁上，柱销54固定于导套结构1上，中间形成的引导槽5124可放置第二弹性件52；

进一步的，如图3，内筒5121接近主动转筒511的一端与导套2贴合，内筒5121远离主动转筒511的一端与环形套41契合，当处于锁定模式时，内筒5121与环形套41正对应，对弹臂42进行锁定；

进一步的，如图2～3，后端导套12远离前端导套13的一端内还设置有挡片15，挡片15为环形结构，相应的后端导套12上设置有台阶，防止挡片15掉落，使第二弹性件52的一端抵接于挡片15上，使第二弹性件52对从动转筒512产生作用，且挡片15远离第二弹性件52的一端还设置有卡环16，卡环16对前端导套13的内壁产生预紧力，将挡片15进一步卡紧。

进一步的，如图2或7，后端导套12的外壁上设置有指示标识121，转动手柄513上设置有锁定状态标志5131和自由状态标志5132，方便术者查看本装置得状态，优选的，锁定状态标志5131和自由状态标志5132为颜色不同的柱销。

本发明的工作原理：以髋关节置换手术为例，在术中时，各类手术器械的安装、测试、校准，假体植入均可在自由模式下进行，髋臼磨锉时，需要在锁定模式下进行；

其中，骨科手术机器人终端装置的一般状态即为自由模式，在该模式下，指示标识121与自由状态标志5132对应，内筒5121与环形套41相错，内筒5121不对弹臂42产生作用力，手术器械直接置入导套结构1内，依次穿过导套2、前端导套13、定位帽14后，进行测试、校准和运行等动作即可；

如图8，需要转换为锁定模式时，人为转动主动转筒511，至柱销54进入L型柱槽53的竖槽，在第二弹性件52的作用下，主动转筒511和从动转筒512同时被带动向第一弹性件4的方向位移，使内筒5121与环形套41正对应，将环形套41包裹，对弹臂42进行锁定，此时钢珠3被锁定，锉刀6的侧壁上需要设置环形槽，使钢珠3进入环形槽内，对锉刀6进行锁定，避免锉刀6的轴向滑动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，包括：

导套结构，所述导套结构的外部与所述机器人的输出端连接；

内导套，所述内导套为两端开口的柱筒结构，所述内导套位于所述导套结构内，并与所述导套结构连接；

一个或多个钢珠，所述内导套的侧壁上开设有一个或多个第一通孔，所述钢珠位于所述第一通孔内，所述钢珠的直径大于所述内导套的侧壁厚度；

第一弹性件，所述第一弹性件位于所述导套结构与所述内导套之间，其一端与所述钢珠相对应，对所述钢珠产生预紧力，另一端连接于导套结构内；

锁定结构，所述锁定结构位于所述导套结构与所述内导套之间，当所述锁定结构对所述第一弹性件产生干涉作用时，所述钢珠被锁定。

2.根据权利要求1所述的一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，所述第一弹性件包括环形套和弹臂，所述环形套套接于所述内导套上，所述环形套侧壁上开设有若干开槽，所述开槽一端延伸至所述环形套的一端边缘外，两个所述开槽之间形成一个弹臂，所述弹臂的数量为一个或多个，所述弹臂与所述钢珠一一对应。

3.根据权利要求2所述的一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，所述第一弹性件还包括台阶，所述台阶为沿着所述环形套的外周延伸的结构，所述环形套与所述台阶一体成型，所述开槽延伸至所述台阶上，使弹臂呈L型结构。

4.根据权利要求3所述的一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，所述台阶上还开设有若干第二通孔，所述第二通孔与所述开槽一一对应且相互连通。

5.根据权利要求2所述的一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，所述锁定结构包括：

转动筒，所述转动筒套接于所述内导套上，所述转动筒的一端接近所述环形套，且所述转动筒位于该端的内壁与所述环形套的外壁相互契合；

第二弹性件，所述第二弹性件位于所述转动筒外部，所述第二弹性件的一端抵于所述转动筒上，另一端抵于所述导套结构内；

L型柱槽，所述L型柱槽位于所述转动筒的外壁上；

柱销，所述柱销位于所述导套结构内壁上，并伸入所述L型柱槽内。

6.根据权利要求5所述的一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，所述转动筒包括主动转筒和从动转筒，所述主动转筒和从动转筒之间通过榫卯结构连接；

所述主动转筒一端伸出导套结构外，且连接有转动手柄；

所述从动转筒包括内筒和外筒，所述内筒和外筒之间通过平台连接，使所述内筒外壁、所述外筒内壁与所述平台之间形成引导槽，所述第二弹性件的一端伸入所述引导槽内。

7.根据权利要求6所述的一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，所述导套结构包括：

连接杆,所述连接杆的一端与所述机器人的输出端连接；

后端导套，所述后端导套为两端开口的柱筒结构,所述后端导套的一端与所述连接杆的另一端连接，所述内导套位于所述后端导套内；

前端导套，所述前端导套为两端开口的柱筒结构，所述前端导套的一端与所述后端导套的另一端连接；

定位帽，所述定位帽为两端开口的柱筒结构，所述定位帽一端与所述前端导套的另一端连接。

8.根据权利要求7所述的一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，所述后端导套远离所述前端导套的一端内还设置有挡片，所述第二弹性件的一端抵接于所述挡片上，所述挡片远离所述第二弹性件的一端还设置有卡环，所述卡环对所述前端导套的内壁产生预紧力。

9.根据权利要求7所述的一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，所述后端导套的外壁上设置有指示标识，所述转动手柄上设置有锁定状态标志和自由状态标志。

10.根据权利要求7所述的一种骨科手术机器人终端装置，其特征在于，所述前端导套的两端均设置有防摩擦结构，所述防摩擦结构包括：

两个轴承，两个所述轴承并列设置；

挡环，所述挡环位于两个所述轴承之间；

轴承套，所述轴承套套接于两个所述轴承外部。

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