CN113796028A - 一种干扰处理方法、干扰处理装置及控制设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种干扰处理方法、干扰处理装置及控制设备。其中，干扰处理方法包括：对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果；与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息；响应于信道干扰扫描结果满足第一条件、且传输质量信息满足第二条件，进行抗干扰处理。可见，本发明实施例提供了一种干扰信号的评价指标，通过第一条件和第二条件来综合判断当前周围环境中的干扰信号是否明显影响控制设备与可移动平台之间的通信，进而提高抗干扰处理的精准度。
Description
技术领域
本发明涉及信号检测技术领域，尤其涉及一种干扰处理方法、干扰处理装置及控制设备。
背景技术
可移动平台(如无人飞行器、机器人等)以操作灵活、能在复杂地形工作等特点被广泛应用于图像拍摄、安全巡检、农业植保等领域。由于可移动平台工作环境复杂，在一些环境下可能存在低占空比信号干扰。例如，用户在操作可移动平台时，随身携带的移动终端设备及可穿戴设备的蓝牙功能可能处于工作状态(如用户在使用无线蓝牙耳机，佩戴有智能手环等)，这可能对可移动平台的数据传输质量造成影响。
发明内容
本发明实施例提供一种干扰处理方法、干扰处理装置及控制设备，可进行信号的干扰处理。
本发明实施例的第一方面是提供一种干扰处理方法，可应用于控制设备，所述控制设备用于与可移动平台交互数据，所述方法包括：
对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果；
与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息；
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件、且所述传输质量信息满足第二条件，进行抗干扰处理。
本发明实施例的第二方面是提供一种干扰处理装置，包括：
获取单元，用于对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果；与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息；
处理器，用于响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件、且所述传输质量信息满足第二条件，进行抗干扰处理。
本发明实施例的第三方面是提供一种控制设备，所述控制设备与可移动平台相连接，所述控制设备包括处理器和存储器：
所述存储器，用于存储计算机可读指令；
所述处理器，调用所述指令，当所述指令被执行时，用于：
对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果；
与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息；
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件、且所述传输质量信息满足第二条件，进行抗干扰处理。
本发明实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时，使所述处理器执行上述干扰处理方法。
本发明实施例一方面通过扫描目标频段来监测周围干扰信号(如蓝牙干扰)的强度，另一方面通过监测与可移动平台在数据传输过程中的传输质量信息(如传输的图片或视频质量)，来综合判断当前周围环境中的干扰信号是否明显影响控制设备与可移动平台之间的通信，响应于干扰信号明显影响控制设备与可移动平台之间的通信，进行抗干扰处理。可见，本发明实施例提供了一种干扰信号的评价指标，用于衡量干扰信号强度(对数据传输的影响)，进而提高抗干扰处理的精准度。
附图说明
图1a为本发明实施例公开的一种干扰处理应用场景示意图；
图1b为本发明实施例公开的一种干扰信号的波形示意图；
图1c为本发明实施例公开的另一种干扰信号的波形示意图；
图2为本发明实施例公开的一种干扰处理方法的流程示意图；
图3为本发明实施例公开的另一种干扰处理方法的流程示意图；
图4为本发明实施例公开的一种干扰处理装置的结构图；
图5为本发明实施例公开的一种控制设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种干扰处理方法，用于在检测到周围干扰信号对可移动平台的数据传输质量造成明显影响时，进行抗干扰处理。下面对本发明可应用的场景进行介绍。
如图1a所示，该场景中包括控制设备101和可移动平台102。其中，控制设备101是用户所使用的设备，控制设备101的形态仅用于举例，控制设备101可以包括但不限于：遥控器、智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、便携式个人计算机、移动互联网设备(MobileInternetDevices，简称MID)等具有无线通信功能的设备。可移动平台102是受控制设备101控制的智能设备，可移动平台102的形态仅用于举例，可移动平台102可以包括但不限于无人飞行器、无人航海器、无人车、机器人等可以被控制设备101操作并执行目标动作的可移动智能设备。
由于控制设备101的用户在使用控制设备101控制可移动平台102时，可能同时也在使用无线通信设备；例如，可穿戴设备(智能手环、TWS耳机等)。这些无线通信设备可能产生干扰信号(如蓝牙信号)，这会对可移动平台的数据传输质量造成不同程度的影响。图1b为本发明实施例提供的一种干扰信号的波形示意图。如图1b所示，x轴用于表示时间线，y轴用于表示干扰信号的信号强度，即图1b为干扰信号在0s-300ms内信号强度随时间的变化波形图。由图1b所示的波形图可以看出该干扰信号是一种低占空比信号，当该干扰信号的信号强度超过强度阈值(如-30dBm)时，可能会对控制设备与可移动平台之间的通信造成较为明显的影响(干扰)。
图1c为本发明实施例提供的另一种干扰信号的波形示意图。如图1c所示，x轴用于表示频率，y轴用于表示干扰信号的信号强度，由图1c可以看出该干扰信号会(以不同的频率)出现在目标频段的不同信道中。可见，在目标频段中任意信道传输的数据，都可能受到该干扰信号的影响。
本发明提供一种干扰处理方法，一方面控制设备通过扫描目标频段来监测周围干扰信号(如蓝牙干扰)的强度，另一方面控制设备通过监测与可移动平台在数据传输过程中的传输质量信息(如传输的图片或视频质量)，来综合判断当前周围环境中的干扰信号是否明显影响控制设备与可移动平台之间的通信，响应于干扰信号明显影响控制设备与可移动平台之间的通信，控制设备进行抗干扰处理(如生成干扰提示信息，关闭周围环境设备的蓝牙等)。下面对本发明提供的干扰处理方法进行详细说明。
请参阅图2，图2为本发明实施例公开的一种干扰处理方法的流程示意图。如图2所示，该干扰处理方法可包括步骤201-203。其中：
201、控制设备对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果。
目标频段是指控制设备与可移动平台传输任务数据的频段；例如，2.4G频段或者5.8G频段。目标频段中包含多条信道，控制设备对目标频段进行信道干扰扫描是指控制设备在不同的时段对目标频段中的一条信道进行干扰扫描。例如，假设目标频段包含信道1-信道3，则控制设备在第1秒-第2秒对信道1进行信道干扰扫描，在第2秒-第3秒对信道3进行扫描，在第4秒-第6秒对信道2进行干扰扫描。信道干扰扫描结果包括在目标频段中扫描到的干扰信号在信道干扰扫描期间的信号强度。
202、控制设备与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息。
任务数据包括可移动平台在运行过程中采集的图像帧数据及可移动平台的位置信息(如高度、距离控制设备的距离等)。传输质量信息用于衡量任务数据在传输过程中的质量，传输质量信息是由控制设备根据可移动平台传输的任务数据直接或者间接计算得到的。传输质量信息可包括以下一个或多个参数：可移动平台在运行过程中采集的图像帧数据的质量参数(如信噪比(signal-noise ratio，SNR))、可移动平台在运行过程中采集的图像帧数据的重传参数(如单位时间内重传图像帧(传输次数大于1次)的数量)、可移动平台在运行过程中采集的图像帧数据的残留错误信息等。
203、响应于信道干扰扫描结果满足第一条件、且传输质量信息满足第二条件，控制设备进行抗干扰处理。
满足第一条件是指在信道干扰扫描结果直接或间接指示在信道干扰扫描过程中扫描到强度高于强度阈值(如-30dBm)的干扰信号。进一步地，该干扰信号在单位时间内(如预设的时长，或者信道干扰扫描期间)信号强度高于强度阈值的时长大于时长阈值。
满足第二条件是指传输的任务数据的质量未达标(如传输图像不清晰，传输的视频卡顿等)。在一种实施方式中，满足第二条件是指传输质量信息中的一个或多个参数未达标(如传输的图像帧的平均信噪比低于信噪比阈值，单位时间内重传图像帧的占比高于比例阈值等)。
抗干扰处理是指控制设备在判定干扰信号会明显影响控制设备与可移动平台传输任务数据(即信道干扰扫描结果满足第一条件，且传输质量信息满足第二条件)时，针对不同的实际情况进行相应地抗干扰处理。抗干扰处理可以包括以下一种或多种：(1)当控制设备与周围环境设备(如用户的移动终端设备)处于连接状态、且检测到周围环境设备中的蓝牙功能处于开启状态时，关闭周围环境设备中的蓝牙功能。(2)当控制设备与周围环境设备处于连接状态、且检测到周围环境设备中的蓝牙处于开启状态时，向周围环境设备发送提示信息，该提示信息用于提示用户周围环境设备中的蓝牙会影响控制设备与可移动平台传输任务数据。(3)当控制设备未与周围环境设备连接时，通过控制设备对用户进行提示(如播放语音提示，显示提示信息等)。
本发明实施例一方面控制设备通过扫描目标频段来监测周围干扰信号(如蓝牙干扰)的强度，另一方面控制设备通过监测与可移动平台在数据传输过程中的传输质量信息(如传输的图片或视频的清晰度、流畅度等)，来综合判断当前周围环境中的干扰信号是否明显影响控制设备与可移动平台之间的通信，响应于干扰信号明显影响控制设备与可移动平台之间的通信，控制设备进行抗干扰处理。可见，本发明实施例提供了一种干扰信号的评价指标，通过干扰信号对数据传输的影响程度来确定是否需要对该干扰信号执行抗干扰处理，进而提高抗干扰处理的精准度，提升用户体验。
请参阅图3，图3为本发明实施例公开的另一种干扰处理方法的流程示意图。如图3所示，该干扰处理方法可包括步骤301-307。其中：
301、控制设备对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果。
步骤301的具体实施方式可参考图2中步骤201的实施方式，在此不再赘述。
302、控制设备判断第一范围时长内在目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号。
目标信道可以是目标频段中的任一信道。第一范围时长可以是指控制设备在对目标信道进行扫描时的一段连续的时段(如1s，10s)，第一范围时长也可以是由多个不连续的时段累积而成的；例如，假设第一范围时长为10s，控制设备分别在第一分钟的第10秒-第12秒、第一分钟的第47秒-第51秒和第二分钟的第7秒-第11秒对目标信道进行了3次扫描，则第一范围时长是由三个不连续的时段累积而成的。若控制设备在目标信道干扰扫描期间扫描到信号强度高于强度阈值(如-30dBm)的干扰信号，则判定存在干扰信号，继续执行步骤303；例如，假设强度阈值为-30dBm，控制设备在第一范围时长内扫描到目标信道信号1的强度阈值为-20dBm，则控制设备判定在目标信道中存在干扰信号。若控制设备在目标信道干扰扫描期间未扫描到信号强度高于强度阈值的干扰信号，则判定不存在干扰信号。
303、若第一范围时长内在目标信道中存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号，则控制设备判断时长比值是否大于时长比例阈值。
时长比值是指信道干扰扫描结果中干扰信号(信号强度高于强度阈值的信号)的存在时长与第一范围时长的比值。可以理解的是，假设信号1在第1秒-第5秒信号强度高于强度阈值，在第5秒-第10秒信号强度低于强度阈值，则控制设备判定信号1在第1秒-第5秒为干扰信号，在第5秒-第10秒不为干扰信号。控制设备判断时长比值是否大于时长比例阈值是指：控制设备判断干扰信号在第一范围时长内存在的时间长短。可以理解的是，干扰信号在第一范围时长内存在的时间越短则对任务数据传输的影响越小；干扰信号在第一范围时长内存在的时间越长则对任务数据传输的影响越大。
相应地，若第一范围时长内在目标信道中不存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号，或者时长比值小于时长比例阈值，则控制设备结束本次干扰处理。
304、若时长比值大于时长比例阈值，则控制设备判定信道干扰扫描结果满足第一条件。
在一种实施方式中，信号强度阈值包括第一强度阈值和第二强度阈值，时长比例阈值包括第一比例阈值和第二比例阈值。若目标信道中存在信号强度高于第一强度阈值的干扰信号，且时长比值大于第一比例阈值，则目标信道存在信道内干扰，判定信道干扰扫描结果满足第一条件。若目标信道中存在信号强度高于第二强度阈值的干扰信号，且时长比值大于第二比例阈值，则目标信道存在信道外干扰(即目标信道外的其他信道存在强度高于强度阈值的干扰信号)，判定信道干扰扫描结果满足第一条件。其中，第一强度阈值大于第二强度阈值，第一比例阈值小于第二比例阈值。例如，假设在目标信道干扰扫描过程中直接扫描到干扰信号是指在累积T0的时间内有>a％的概率在目标频段扫描到强度高于A dBm的干扰信号，则在目标信道干扰扫描过程中间接扫描到干扰信号是指在累积T0的时间内有>b％的概率在目标频段扫描到强度高于B dBm的干扰信号，其中b>a，B<A。在一个实施例中，上述a的取值可以为1，A的取值可以为-50dBm，b的取值可以为5，B的取值可以为-80dBm，T0的取值可以为20s。
305、响应于信道干扰扫描结果满足第一条件，控制设备设置干扰标志位。
干扰标志位用于指示信道干扰扫描结果满足第一条件。干扰标志位可以是显性的，如控制设备上对应有干扰标志位的指示灯；干扰标志位也可以是隐性的，如干扰标志位对应的字段。
在一种实施方式中，若在设置干扰标志位之后的预定时长内(如5分钟)，信道干扰扫描结果均不满足第一条件；或者控制设备被重新启动，则消除干扰标志位的设置(如熄灭干扰标志位的指示灯，将干扰标志位对应的字段配置为无效值等)。
306、控制设备与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息。
传输质量信息包括以下至少一个：任务数据的传输信道所属的频段(即任务数据的传输频段)的信息、任务数据的传输距离、目标图像帧的质量参数、历史信噪比、任务数据中各个图像帧的传输次数、残留错误信息。其中，任务数据的传输距离是指当前控制设备与可移动平台之间的距离；目标图像帧是第二范围时长(如1分钟)内信噪比低于信噪比阈值的图像帧(即图像质量不合格的图像帧)；残留错误信息用于指示在进行多次传输后仍然传输失败的图像帧。
在一种实施方式中，信噪比阈值根据第二范围时长内任务数据中的图像帧的平均信噪比计算得到的；例如，假设第二范围时长内任务数据中的图像帧的平均信噪比为30dB，信噪比阈值＝30-C，C>0。又例如，在过去的一端时间T1,有d％的下行帧的信噪比比平均信噪比低了D dB以上，其中a、b分别对应上文提及的在累积T0的时间内有>a％的概率在目标频段扫描到强度高于A dBm的干扰信号，在累积T0的时间内有>b％的概率在目标频段扫描到强度高于B dBm的干扰信号。在一个实施例中要求d>＝(a+b)，因此d可以取值为6，D可以取值为5。
307、响应于信道干扰扫描结果满足第一条件、且传输质量信息满足第二条件，控制设备进行抗干扰处理。
第二条件的第一子条件为：任务数据的传输信道的频段信息与目标频段匹配(即任务数据是在目标频段中传输的，例如可以是2.4G频段)，且当前传输距离大于距离阈值(如100米、200米等)。
第二条件的第二子条件为：第二范围时长内目标图像帧的质量参数大于第一参数阈值。其中，目标图像帧的质量参数包括第二范围时长内目标图像帧的数量与第二范围时长内传输的图像帧的数量的比值(即目标图像帧在第二范围时长内的占比)。在一种实施方式中，第二范围时长内目标图像帧的质量参数大于第一参数阈值是指目标图像帧在第二范围时长内的占比超过比例阈值；例如，假设第一参数阈值为10％，第二范围时长内目标图像帧的数量为15，第二范围时长内传输的图像帧的数量为100，则目标图像帧在第二范围时长内的占比为15％>10％，控制设备判定传输质量信息满足第二条件的第二子条件。
第二条件的第三子条件为：第三范围时长内确定的重传图像帧的重传参数大于第二参数阈值。其中，重传图像帧是指在第三范围时长内传输次数大于1次的图像帧。在一种实施方式中，重传图像帧的重传参数包括重传图像帧的数量，第三范围时长内确定的重传图像帧的重传参数大于第二参数阈值是指第三范围时长内重传图像帧的数量超过规定的数量(如10帧)。在另一种实施方式中，重传图像帧的重传参数包括第三范围时长内重传图像帧的数量与第三范围时长内传输的图像帧的数量的比值(即重传图像帧在第三范围时长内的占比)。第三范围时长内确定的重传图像帧的重传参数大于第二参数阈值是指重传图像帧的占比超过规定的比例(如在200ms内，有12％的下行帧发生过重传)。在又一种实施方式中，重传图像帧为关键帧，重传参数包括关键帧请求的数量。第三范围时长内确定的重传图像帧的重传参数大于第二参数阈值是指第三范围时长内关键帧请求的数量超过规定的数量(如1次关键帧请求)。
第二条件的第四子条件为：控制设备根据残留错误信息确定在第四范围时长内存在传输失败的图像帧；例如，第四范围时长为第10秒-第20秒，控制设备根据残留错误信息确定在第18秒图像帧1出现传输残留错误，则控制设备判定传输质量信息满足第二条件的第四子条件。
需要说明的是，传输质量信息满足第二条件可以是指：传输质量信息满足第二条件的第一子条件；或者传输质量信息满足第二条件的第一子条件和第二子条件；或者传输质量信息满足第二条件的第一子条件和第三子条件；或者传输质量信息满足第二条件的第一子条件和第四子条件；或者传输质量信息满足第二条件的第一子条件、第二子条件和第三子条件；或者传输质量信息满足第二条件的第一子条件、第二子条件和第四子条件；或者传输质量信息满足第二条件的第一子条件、第三子条件和第四子条件；或者传输质量信息满足第二条件的第一子条件、第二子条件、第三子条件和第四子条件。
在一种实施方式中，可移动平台正在执行重要程度一般的任务(如农业植保等)，控制设备通过直接或间接的方式与周围环境的关联设备相连接(如控制设备直接连接用户的手机，用户的手机连接一个或多个可穿戴设备)。周围环境的关联设备包括：可移动终端设备(如手机、笔记本电脑等)、无线耳机、智能手环、VR眼镜等。控制设备进行抗干扰处理是指：控制设备获取周围环境的关联设备的蓝牙状态信息，若周围环境的关联设备的蓝牙状态信息指示该设备的蓝牙处于开启状态，则控制设备执行提示操作(如播放提示语音，显示提示信息等)，或者向周围环境的关联设备发送提示信息。上述提示语音和提示信息用于提示用户关闭周围环境的关联设备的蓝牙功能，以改善任务数据的传输质量。
进一步地，若控制设备在向周围环境的关联设备发送提示信息后，在目标时段(如发送提示信息后的5分钟)内仍然检测到该设备的蓝牙处于开启状态、且干扰扫描结果满足第一条件、且传输质量信息满足第二条件，则控制设备再次向周围环境的关联设备发送提示信息。可选的，在发送N次提示信息后，控制设备不再发送提示信息，N为正整数，且N≥2。
在另一种实施方式中，控制设备通过直接或间接的方式与周围环境的关联设备相连接。响应于信道干扰扫描结果满足第一条件、且传输质量信息满足第二条件，控制设备生成干扰提示信息，该干扰提示信息用于提示当前环境存在信号(如蓝牙)干扰。控制设备进行抗干扰处理是指：控制设备获取周围环境的关联设备的蓝牙状态信息，若周围环境的关联设备的蓝牙状态信息指示该设备的蓝牙处于关闭状态，则控制设备丢弃干扰提示信息。
在又一种实施方式中，可移动平台正在执行重要程度较高的任务(如森林救火、实况直播等)，控制设备通过直接或间接的方式与周围环境的关联设备相连接。控制设备进行抗干扰处理是指：控制设备获取周围环境的关联设备的蓝牙状态信息，若周围环境的关联设备的蓝牙状态信息指示该设备的蓝牙处于开启状态，则控制设备向该设备发送蓝牙关闭指令。
在再一种实施方式中，传输质量信息包括任务数据传输质量等级；例如，传输质量等级是根据单位时长内图像帧的平均信噪比确定的，当平均信噪比<p时，判定传输质量等级为差，当p≤平均信噪比<q时，判定传输质量等级为一般，当q≤平均信噪比时，判定传输质量等级为较好。控制设备通过直接或间接的方式与周围环境的关联设备相连接。控制设备进行抗干扰处理是指：控制设备获取周围环境的关联设备的蓝牙状态信息，若周围环境的关联设备的蓝牙状态信息指示该设备的蓝牙处于开启状态，控制设备根据数据传输质量等级执行对应的抗干扰处理。具体地，当传输质量信息不满足第三条件(如传输等级为差)时，控制设备向周围环境的关联设备发送提示信息，该提示信息用于提示用户关闭周围环境的关联设备的蓝牙功能；当传输质量信息满足第三条件时，控制设备向周围环境的关联设备发送蓝牙关闭指令。例如，当传输质量等级为一般时，控制设备向周围环境的关联设备发送提示信息，当传输质量等级为差时，控制设备向周围环境的关联设备发送蓝牙关闭指令。
在另一种实施方式中，根据任务数据的重要程度对任务数据的标识进行划分；例如，第一集合中的标识为重要任务数据，第二集合中的标识为一般任务数据。传输质量信息包括任务数据的标识，控制设备通过直接或间接的方式与周围环境的关联设备相连接。控制设备进行抗干扰处理是指：控制设备获取周围环境的关联设备的蓝牙状态信息，若周围环境的关联设备的蓝牙状态信息指示该设备的蓝牙处于开启状态，且任务数据的标识与目标标识(即重要任务数据的标识)匹配，则控制设备向该设备发送蓝牙关闭指令。若周围环境的关联设备的蓝牙状态信息指示该设备的蓝牙处于开启状态，且任务数据的标识与目标标识不匹配，则控制设备向该设备发送提示信息，该提示信息用于提示用户关闭周围环境的关联设备的蓝牙功能。
本发明实施例通过干扰信号的强度及存在时间占比来确定干扰扫描结果是否满足第一条件，针对不同的传输质量信息提供了多种第二条件的判断方式，通过第一条件和第二条件来综合判断当前周围环境中的干扰信号是否明显影响控制设备与可移动平台之间的通信，并针对不同的应用场景提供了不同的抗干扰处理方法。可见，一方面本发明实施例为不同的传输质量信息提供了对应的干扰信号影响程度的衡量方法，进而根据衡量的结果确定是否需要对该干扰信号执行抗干扰处理，提高了抗干扰处理的精准度，提升用户体验；另一方面，针对不同的应用场景提出了不同的抗干扰处理方法，提高了抗干扰处理时的灵活性。
本发明实施例提供一种干扰处理装置，该装置可以搭载在可移动平台的控制设备上，如图1a中的控制设备101。图4为本发明实施例提供的干扰处理装置的结构图，如图4所示，干扰处理装置400包括获取单元401和处理器402。图4所示的干扰处理装置可以用于执行上述图2或图3所描述的方法实施例中的部分或全部功能。其中，各个单元的详细描述如下：
获取单元，用于对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果；与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息；
处理器，用于响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件、且所述传输质量信息满足第二条件，进行抗干扰处理。
在一种实施方式中，所述处理器402还执行如下操作：
根据所述信道干扰扫描结果，判断第一范围时长内在所述目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号；
若存在，则判断时长比值是否大于时长比例阈值，所述时长比值包括：所述信道干扰扫描结果中所述干扰信号的存在时长与所述第一范围时长的比值；
若所述时长比值大于所述时长比例阈值，则判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件。
在一种实施方式中，设置的所述信号强度阈值包括第一强度阈值和第二强度阈值，设置的所述时长比例阈值包括第一比例阈值和第二比例阈值；
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第一强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第一比例阈值，则所述目标信道存在信道内干扰，判定信道干扰扫描结果满足第一条件；及/或
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第二强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第二比例阈值，则所述目标信道存在信道外干扰，判定信道干扰扫描结果满足第一条件；
其中，所述第一强度阈值大于所述第二强度阈值，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值。
在一种实施方式中，所述处理器402还执行如下操作：
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件，设置干扰标志位，设置后的所述干扰标志位用于提示当前信道存在干扰。
在一种实施方式中，所述处理器402还执行如下操作：
若确定在所述信道干扰扫描结果满足第一条件之后的预定时长内，信道干扰扫描结果均不满足第一条件，或者所述控制设备被重新启动，则消除所述干扰标志位的设置。
在一种实施方式中，所述传输质量信息包括所述任务数据的传输信道的频段信息、所述任务数据的传输距离；所述传输质量信息满足第二条件包括：
所述任务数据的传输信道的频段信息与所述目标频段匹配，且所述传输距离大于距离阈值。
在一种实施方式中，所述传输质量信息包括目标图像帧的质量参数，所述目标图像帧是第二范围时长内信噪比低于信噪比阈值的图像帧；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
所述第二范围时长内目标图像帧的质量参数大于第一参数阈值。
在一种实施方式中，所述传输质量信息还包括历史信噪比，所述信噪比阈值是通过所述第二范围时长内任务数据中的图像帧的平均信噪比与所述历史信噪比进行运算得到的。
在一种实施方式中，所述传输质量信息包括所述任务数据中各个图像帧的传输次数；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
第三范围时长内确定的重传图像帧的重传参数大于第二参数阈值。
在一种实施方式中，所述重传图像帧的重传参数包括：所述重传图像帧的数量或者所述重传图像帧与所述第三范围时长内图像帧的比值。
在一种实施方式中，所述重传图像帧为关键帧，所述重传参数包括：所述关键帧请求的数量。
在一种实施方式中，所述传输质量信息包括残留错误信息；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
根据所述残留错误信息确定在第四范围时长内存在传输失败的图像帧。
在一种实施方式中，所述处理器402进行抗干扰处理时，执行如下操作：
通过所述获取单元401获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送干扰提示信息。
在一种实施方式中，所述处理器402进行抗干扰处理时，执行如下操作：
生成干扰提示信息，所述干扰提示信息用于提示当前环境存在蓝牙干扰；
通过所述获取单元401获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于关闭状态，则丢弃所述干扰提示信息。
在一种实施方式中，所述处理器402进行抗干扰处理时，执行如下操作：
通过所述获取单元401获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
在一种实施方式中，所述传输质量信息包括所述任务数据传输质量等级；所述处理器402进行抗干扰处理时，执行如下操作：
通过所述获取单元401获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述传输质量信息满足第三条件，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
在一种实施方式中，所述传输质量信息包括所述任务数据的标识；所述处理器402进行抗干扰处理时，执行如下操作：
通过所述获取单元401获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述任务数据的标识与目标标识匹配，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
根据本发明的一个实施例，图4所示的干扰处理装置中的各个单元可以分别或全部合并为一个或若干个另外的单元来构成，或者其中的某个(些)单元还可以再拆分为功能上更小的多个单元来构成，这可以实现同样的操作，而不影响本发明的实施例的技术效果的实现。上述单元是基于逻辑功能划分的，在实际应用中，一个单元的功能也可以由多个单元来实现，或者多个单元的功能由一个单元实现。在本发明的其它实施例中，该点干扰处理装置也可以包括其它单元，在实际应用中，这些功能也可以由其它单元协助实现，并且可以由多个单元协作实现。根据本发明的另一个实施例，可以通过在包括中央处理器(CPU)、随机存取存储介质(RAM)、只读存储介质(ROM)等处理元件和存储元件的例如计算机的通用计算设备上运行能够执行如图2或图3所示的相应方法所涉及的各步骤的计算机程序(包括程序指令)，来构造如图4所示的干扰处理装置，以及来实现本发明实施例的干扰处理方法。上述计算机程序可以记载于例如计算机可读记录介质上，并通过计算机可读记录介质装载于上述计算设备中，并在其中运行。
基于同一发明构思，本发明实施例中提供的干扰处理装置解决问题的原理与有益效果与本发明方法实施例中干扰处理方法解决问题的原理和有益效果相似，可以参见方法的实施的原理和有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。
本发明实施例提供一种控制设备。图5是本发明实施例提供的控制设备的结构图，如图5所示，控制设备500至少包括处理器501和存储器502，其中，存储器502中存储有程序指令，处理器501调用存储器502中的程序指令，当程序指令被执行时，处理器501执行如下操作：
对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果；
与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息；
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件、且所述传输质量信息满足第二条件，进行抗干扰处理。
可选的，当所述指令被执行时，所述处理器501还执行如下操作：
根据所述信道干扰扫描结果，判断第一范围时长内在所述目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号；
若存在，则判断时长比值是否大于时长比例阈值，所述时长比值包括：所述信道干扰扫描结果中所述干扰信号的存在时长与所述第一范围时长的比值；
若所述时长比值大于所述时长比例阈值，则判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件。
可选的，设置的所述信号强度阈值包括第一强度阈值和第二强度阈值，设置的所述时长比例阈值包括第一比例阈值和第二比例阈值；
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第一强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第一比例阈值，则所述目标信道存在信道内干扰，判定信道干扰扫描结果满足第一条件；及/或
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第二强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第二比例阈值，则所述目标信道存在信道外干扰，判定信道干扰扫描结果满足第一条件；
其中，所述第一强度阈值大于所述第二强度阈值，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值。
可选的，当所述指令被执行时，所述处理器501还执行如下操作：
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件，设置干扰标志位，设置后的所述干扰标志位用于提示当前信道存在干扰。
可选的，当所述指令被执行时，所述处理器501还执行如下操作：
若确定在所述信道干扰扫描结果满足第一条件之后的预定时长内，信道干扰扫描结果均不满足第一条件，或者所述控制设备被重新启动，则消除所述干扰标志位的设置。
可选的，所述传输质量信息包括所述任务数据的传输信道的频段信息、所述任务数据的传输距离；所述传输质量信息满足第二条件包括：
所述任务数据的传输信道的频段信息与所述目标频段匹配，且所述传输距离大于距离阈值。
可选的，所述传输质量信息包括目标图像帧的质量参数，所述目标图像帧是第二范围时长内信噪比低于信噪比阈值的图像帧；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
所述第二范围时长内目标图像帧的质量参数大于第一参数阈值。
可选的，所述传输质量信息还包括历史信噪比，所述信噪比阈值是通过所述第二范围时长内任务数据中的图像帧的平均信噪比与所述历史信噪比进行运算得到的。
可选的，所述传输质量信息包括所述任务数据中各个图像帧的传输次数；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
第三范围时长内确定的重传图像帧的重传参数大于第二参数阈值。
可选的，所述重传图像帧的重传参数包括：所述重传图像帧的数量或者所述重传图像帧与所述第三范围时长内图像帧的比值。
可选的，所述重传图像帧为关键帧，所述重传参数包括：所述关键帧请求的数量。
可选的，所述传输质量信息包括残留错误信息；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
根据所述残留错误信息确定在第四范围时长内存在传输失败的图像帧。
可选的，当所述指令被执行时，所述处理器501进行抗干扰处理的具体实施方式为：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送干扰提示信息。
可选的，当所述指令被执行时，所述处理器501进行抗干扰处理的具体实施方式为：
生成干扰提示信息，所述干扰提示信息用于提示当前环境存在蓝牙干扰；
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于关闭状态，则丢弃所述干扰提示信息。
可选的，当所述指令被执行时，所述处理器501进行抗干扰处理的具体实施方式为：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
可选的，所述传输质量信息包括所述任务数据传输质量等级；当所述指令被执行时，所述处理器501进行抗干扰处理的具体实施方式为：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述传输质量信息满足第三条件，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
可选的，所述传输质量信息包括所述任务数据的标识；当所述指令被执行时，所述处理器501进行抗干扰处理的具体实施方式为：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述任务数据的标识与目标标识匹配，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
本实施例提供的控制设备能够执行前述实施例提供的干扰处理方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序指令的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (52)
1.一种干扰处理方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备用于与可移动平台交互数据，所述方法包括：
对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果；
与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息；
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件、且所述传输质量信息满足第二条件，进行抗干扰处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于获取信道干扰扫描结果，所述方法还包括：
根据所述信道干扰扫描结果，判断第一范围时长内在目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号；
若存在，则判断时长比值是否大于时长比例阈值，所述时长比值包括：所述信道干扰扫描结果中所述干扰信号的存在时长与所述第一范围时长的比值；
若所述时长比值大于所述时长比例阈值，则判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，设置的所述信号强度阈值包括第一强度阈值和第二强度阈值，设置的所述时长比例阈值包括第一比例阈值和第二比例阈值；
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第一强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第一比例阈值，则所述目标信道存在信道内干扰，判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件；及/或
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第二强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第二比例阈值，则所述目标信道存在信道外干扰，判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件；
其中，所述第一强度阈值大于所述第二强度阈值，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件，设置干扰标志位，设置后的所述干扰标志位用于提示当前信道存在干扰。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定在所述信道干扰扫描结果满足第一条件之后的预定时长内，所述信道干扰扫描结果均不满足第一条件，或者所述控制设备被重新启动，则消除所述干扰标志位的设置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据的传输信道的频段信息、所述任务数据的传输距离；所述传输质量信息满足第二条件包括：
所述任务数据的传输信道的频段信息与所述目标频段匹配，且所述传输距离大于距离阈值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述传输质量信息包括目标图像帧的质量参数，所述目标图像帧是第二范围时长内信噪比低于信噪比阈值的图像帧；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
所述第二范围时长内目标图像帧的质量参数大于第一参数阈值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述传输质量信息还包括历史信噪比，所述信噪比阈值是通过所述第二范围时长内任务数据中的图像帧的平均信噪比与所述历史信噪比进行运算得到的。
9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据中各个图像帧的传输次数；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
第三范围时长内确定的重传图像帧的重传参数大于第二参数阈值。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述重传图像帧的重传参数包括：所述重传图像帧的数量或者所述重传图像帧与所述第三范围时长内图像帧的比值。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述重传图像帧为关键帧，所述重传参数包括：所述关键帧请求的数量。
12.根据权利要求6-11任一项所述的方法，其特征在于，所述传输质量信息包括残留错误信息；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
根据所述残留错误信息确定在第四范围时长内存在传输失败的图像帧。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行抗干扰处理，包括：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送干扰提示信息。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行抗干扰处理，包括：
生成干扰提示信息，所述干扰提示信息用于提示当前环境存在蓝牙干扰；
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于关闭状态，则丢弃所述干扰提示信息。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行抗干扰处理，包括：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据传输质量等级；所述进行抗干扰处理，包括：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述传输质量信息满足第三条件，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据的标识；所述进行抗干扰处理，包括：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述任务数据的标识与目标标识匹配，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
18.一种干扰处理装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果；与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息；
处理器，用于响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件、且所述传输质量信息满足第二条件，进行抗干扰处理。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
根据所述信道干扰扫描结果，判断第一范围时长内在目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号；
若存在，则判断时长比值是否大于时长比例阈值，所述时长比值包括：所述信道干扰扫描结果中所述干扰信号的存在时长与所述第一范围时长的比值；
若所述时长比值大于所述时长比例阈值，则判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，设置的所述信号强度阈值包括第一强度阈值和第二强度阈值，设置的所述时长比例阈值包括第一比例阈值和第二比例阈值；
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第一强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第一比例阈值，则所述目标信道存在信道内干扰，判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件；及/或
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第二强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第二比例阈值，则所述目标信道存在信道外干扰，判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件；
其中，所述第一强度阈值大于所述第二强度阈值，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值。
21.根据权利要求18-20任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件，设置干扰标志位，设置后的所述干扰标志位用于提示当前信道存在干扰。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器还执行如下操作：
若确定在所述信道干扰扫描结果满足第一条件之后的预定时长内，所述信道干扰扫描结果均不满足第一条件，或者所述控制设备被重新启动，则消除所述干扰标志位的设置。
23.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据的传输信道的频段信息、所述任务数据的传输距离；所述传输质量信息满足第二条件包括：
所述任务数据的传输信道的频段信息与所述目标频段匹配，且所述传输距离大于距离阈值。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述传输质量信息包括目标图像帧的质量参数，所述目标图像帧是第二范围时长内信噪比低于信噪比阈值的图像帧；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
所述第二范围时长内目标图像帧的质量参数大于第一参数阈值。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述传输质量信息还包括历史信噪比，所述信噪比阈值是通过所述第二范围时长内任务数据中的图像帧的平均信噪比与所述历史信噪比进行运算得到的。
26.根据权利要求23-25任一项所述的装置，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据中各个图像帧的传输次数；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
第三范围时长内确定的重传图像帧的重传参数大于第二参数阈值。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述重传图像帧的重传参数包括：所述重传图像帧的数量或者所述重传图像帧与所述第三范围时长内图像帧的比值。
28.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述重传图像帧为关键帧，所述重传参数包括：所述关键帧请求的数量。
29.根据权利要求23-28任一项所述的装置，其特征在于，所述传输质量信息包括残留错误信息；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
根据所述残留错误信息确定在第四范围时长内存在传输失败的图像帧。
30.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器进行抗干扰处理时，执行如下操作：
通过所述获取单元获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送干扰提示信息。
31.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器进行抗干扰处理时，执行如下操作：
生成干扰提示信息，所述干扰提示信息用于提示当前环境存在蓝牙干扰；
通过所述获取单元获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于关闭状态，则丢弃所述干扰提示信息。
32.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器进行抗干扰处理时，执行如下操作：
通过所述获取单元获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
33.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据传输质量等级；所述处理器进行抗干扰处理时，执行如下操作：
通过所述获取单元获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述传输质量信息满足第三条件，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
34.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据的标识；所述处理器进行抗干扰处理时，执行如下操作：
通过所述获取单元获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述任务数据的标识与目标标识匹配，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
35.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备与可移动平台相连接，所述控制设备包括处理器和存储器：
所述存储器，用于存储计算机可读指令；
所述处理器，调用所述指令，当所述指令被执行时，用于：
对目标频段进行信道干扰扫描，并获取信道干扰扫描结果；
与可移动平台传输任务数据，并获取在传输过程中的传输质量信息；
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件、且所述传输质量信息满足第二条件，进行抗干扰处理。
36.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，当所述指令被执行时，所述处理器还用于：
根据所述信道干扰扫描结果，判断第一范围时长内在目标信道中是否存在信号强度高于信号强度阈值的干扰信号；
若存在，则判断时长比值是否大于时长比例阈值，所述时长比值包括：所述信道干扰扫描结果中所述干扰信号的存在时长与所述第一范围时长的比值；
若所述时长比值大于所述时长比例阈值，则判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件。
37.根据权利要求36所述的设备，其特征在于，设置的所述信号强度阈值包括第一强度阈值和第二强度阈值，设置的所述时长比例阈值包括第一比例阈值和第二比例阈值；
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第一强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第一比例阈值，则所述目标信道存在信道内干扰，判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件；及/或
若所述目标信道中存在信号强度高于所述第二强度阈值的干扰信号，且所述时长比值大于所述第二比例阈值，则所述目标信道存在信道外干扰，判定所述信道干扰扫描结果满足第一条件；
其中，所述第一强度阈值大于所述第二强度阈值，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值。
38.根据权利要求35-37任一项所述的设备，其特征在于，当所述指令被执行时，所述处理器还用于：
响应于所述信道干扰扫描结果满足第一条件，设置干扰标志位，设置后的所述干扰标志位用于提示当前信道存在干扰。
39.根据权利要求38所述的设备，其特征在于，当所述指令被执行时，所述处理器还用于：
若确定在所述信道干扰扫描结果满足第一条件之后的预定时长内，所述信道干扰扫描结果均不满足第一条件，或者所述控制设备被重新启动，则消除所述干扰标志位的设置。
40.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据的传输信道的频段信息、所述任务数据的传输距离；所述传输质量信息满足第二条件包括：
所述任务数据的传输信道的频段信息与所述目标频段匹配，且所述传输距离大于距离阈值。
41.根据权利要求40所述的设备，其特征在于，所述传输质量信息包括目标图像帧的质量参数，所述目标图像帧是第二范围时长内信噪比低于信噪比阈值的图像帧；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
所述第二范围时长内目标图像帧的质量参数大于第一参数阈值。
42.根据权利要求41所述的设备，其特征在于，所述传输质量信息还包括历史信噪比，所述信噪比阈值是通过所述第二范围时长内任务数据中的图像帧的平均信噪比与所述历史信噪比进行运算得到的。
43.根据权利要求40-42任一项所述的设备，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据中各个图像帧的传输次数；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
第三范围时长内确定的重传图像帧的重传参数大于第二参数阈值。
44.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，所述重传图像帧的重传参数包括：所述重传图像帧的数量或者所述重传图像帧与所述第三范围时长内图像帧的比值。
45.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，所述重传图像帧为关键帧，所述重传参数包括：所述关键帧请求的数量。
46.根据权利要求40-45所述的设备，其特征在于，所述传输质量信息包括残留错误信息；所述传输质量信息满足第二条件还包括：
根据所述残留错误信息确定在第四范围时长内存在传输失败的图像帧。
47.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，所述处理器进行抗干扰处理的具体实施方式为：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送干扰提示信息。
48.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，所述处理器进行抗干扰处理的具体实施方式为：
生成干扰提示信息，所述干扰提示信息用于提示当前环境存在蓝牙干扰；
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于关闭状态，则丢弃所述干扰提示信息。
49.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，所述处理器进行抗干扰处理的具体实施方式为：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
50.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据传输质量等级；所述处理器进行抗干扰处理的具体实施方式为：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述传输质量信息满足第三条件，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
51.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，所述传输质量信息包括所述任务数据的标识；所述处理器进行抗干扰处理的具体实施方式为：
获取所述控制设备周围环境的关联设备的蓝牙状态信息；
若所述蓝牙状态信息指示所述关联设备的蓝牙处于开启状态，且所述任务数据的标识与目标标识匹配，则向所述关联设备发送蓝牙关闭指令。
52.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-17任一项所述的干扰处理方法。
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