CN113795699A - 可移动平台 - Google Patents

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CN113795699A
CN113795699A CN202080032893.1A CN202080032893A CN113795699A CN 113795699 A CN113795699 A CN 113795699A CN 202080032893 A CN202080032893 A CN 202080032893A CN 113795699 A CN113795699 A CN 113795699A
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王东东
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种可移动平台，包括主体(1)、云台(2)以及夹持机构(3)。云台(2)与主体(1)耦合连接，并用于承载拍摄装置(5)。通过云台(2)能够调整拍摄装置(5)的姿态。夹持机构(3)与主体(1)可活动连接。夹持机构(3)包括限位装置(31)。限位装置(31)可被配置以在第一状态与第二状态之间变换，并且限位装置(31)保持与主体(1)耦合状态而附在主体(1)上。其中，在第一状态时，限位装置(31)与拍摄装置(5)抵接以限制云台(2)的转动。在第二状态时，限位装置(31)脱离与拍摄装置(5)的抵接，以释放对云台(2)的转动限制。通过限位装置(31)可限制云台(2)的转动，以保护云台(2)。

Description

可移动平台
技术领域
本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种可移动平台。
背景技术
飞行器采用云台承载和固定相机并控制相机的转动。由于云台为具有多个自由度的精密机械系统，在无电机驱动的情况下云台的各个关节仍然可以转动，这就导致在飞行器运输过程中，其在外力的冲击下很容易损坏。
发明内容
本申请提供一种可保护云台的可移动平台。
本申请提供一种可移动平台，包括主体、云台以及夹持机构，所述云台与所述主体耦合连接，并用于承载拍摄装置，通过所述云台能够调整所述拍摄装置的姿态，所述夹持机构与所述主体可活动连接，所述夹持机构包括限位装置，所述限位装置可被配置以在第一状态与第二状态之间变换，并且所述限位装置保持与所述主体耦合状态而附在所述主体上，其中，在所述第一状态时，所述限位装置与所述拍摄装置抵接以限制所述云台的转动，在所述第二状态时，所述限位装置脱离与所述拍摄装置的抵接，以释放对所述云台的转动限制。
本申请实施方式的可移动平台包括夹持机构，夹持机构包括限位装置，所述限位装置可被配置以在第一状态与第二状态之间变换，在所述第一状态时，所述限位装置与所述拍摄装置抵接以限制所述云台的转动，可防止云台晃动，以保护云台。本申请的夹持机构通过利用云台各个转动轴之间以及转动轴与拍摄装置之间的串联关系，通过约束末端关节(如云台的拍摄装置)来达到云台其余自由度的同步锁止的作用，避免了对每个自由度都进行约束的复杂操作。另外，由于本申请的限位装置可被配置以在第一状态与第二状态之间变换，本申请的夹持机构可以自适应不同类型(例如具有不同大小和/或形状)的拍摄装置，也就是说本申请的夹持机构可以在一定范围内对不同尺寸的目标进行捕获/约束。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是依据本申请实施方式的可移动平台的示意图，其中，限位装置在第一状态；
图2是图1所示的可移动平台的画圈部分的放大图；
图3与图1相似，其中，限位装置在第二状态；
图4是图3所示的可移动平台的画圈部分的放大图；
图5是图1所示的可移动平台的夹持机构的分解图；
图6是图5所示的夹持机构的基座的示意图；
图7是图5所示的夹持机构的连杆的示意图；
图8是图5所示的夹持机构的基座的示意图；
图9是图1所示的可移动平台的夹持机构的示意图；
图10是图9所示的夹持机构的侧面示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。
这里将详细地对示例性实施方式进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施方式中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施方式的目的，而非旨在限制本发明。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
本申请实施方式提供一种可移动平台，包括主体1、云台2以及夹持机构3，所述云台2与所述主体1耦合连接，并用于承载拍摄装置5，通过所述云台2能够调整所述拍摄装置5的姿态，所述夹持机构3与所述主体1可活动连接，所述夹持机构3包括限位装置31，所述限位装置31可被配置以在第一状态与第二状态之间变换，并且所述限位装置31保持与所述主体耦合状态而附在所述主体1上，其中，在所述第一状态时，所述限位装置31与所述拍摄装置5抵接以限制所述云台2的转动，在所述第二状态时，所述限位装置31脱离与所述拍摄装置5的抵接，以释放对所述云台2的转动限制。可以理解，拍摄装置5可以具有不同的大小和/或形状，本申请在此不作限定。由于本申请的限位装置31可被配置以在第一状态与第二状态之间变换，本申请实施方式的夹持机构3可以自适应不同类型(例如具有不同大小和/或形状)的拍摄装置5，也就是说本申请实施方式的夹持机构3可以在一定范围内对不同尺寸的目标进行捕获/约束。
本申请实施方式的夹持机构可以应用于各种类型的可移动平台。本申请实施方式的可移动平台可以在任何合适的环境下移动，例如，空气中(例如，定翼飞机、旋翼飞机，或既没有定翼也没有旋翼的飞机)、水中(例如，轮船或潜水艇)、陆地上(例如，汽车或火车)、太空(例如，太空飞机、卫星或探测器)，以及以上各种环境的任何组合。可移动平台可以是飞机，例如，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称为“UVA”)。在一些实施方式中，可移动平台可以承载生命体，例如，人或动物。
参见图1至图4所示，所述可移动平台包括主体1、与所述主体1耦合连接的云台2、可活动连接于所述主体1的夹持机构3以及连接至所述主体1的机翼4。所述主体1包括定位部10。所述机翼4安装于所述定位部10。所述夹持机构3位于所述定位部10的内侧。所述云台2用于承载拍摄装置5，通过所述云台2能够调整所述拍摄装置5的姿态，以调整拍摄装置5的拍摄角度。在一个实施方式中，所述拍摄装置5可拆卸地组装于所述云台2。
参见图2与图4所示，所述夹持机构3包括基座32以及组装于基座32的限位装置31。所述基座32设置于所述主体1。所述基座32可组装于所述主体1或与所述主体1一体成型。所述限位装置31可被配置以在第一状态与第二状态之间变换，并且所述限位装置31保持与所述主体1耦合状态而附在所述主体1上。
参见图1至图2所示，在所述第一状态时，所述限位装置31与所述拍摄装置5抵接以限制所述云台2的转动，可防止断电后云台2的各个关节的晃动，以保护云台2。因此，本申请的夹持机构3通过利用云台2各个转动轴之间以及转动轴与拍摄装置5之间的串联关系，通过约束末端关节(如云台2的拍摄装置5)来达到云台2其余自由度的同步锁止的作用，避免了对每个自由度都进行约束的复杂操作。参见图3至图4所示，在所述第二状态时，所述限位装置31脱离与所述拍摄装置5的抵接，以释放对所述云台2的转动限制，所述云台2可正常转动，以调整所述拍摄装置5的姿态。
所述可移动平台可包括一对所述限位装置31，所述云台2位于一对所述限位装置31之间，以更加稳固地夹持所述云台2，增加所述云台2的稳定性。
参见图2与图4所示，所述限位装置31可转动地组装于所述基座32。所述限位装置31可被配置以在第一位置与第二位置之间转动，第一位置时，所述限位装置31与所述拍摄装置5抵接，第二位置时，所述限位装置31脱离与所述拍摄装置5的抵接。
在一个实施方式中，所述限位装置31包括连杆311以及组装于连杆311的限位件312。所述连杆311可被配置以在第一状态与第二状态之间转动，在所述第一状态时，所述限位件312与所述拍摄装置5抵接，在所述第二状态时，所述限位件312脱离与所述拍摄装置5的抵接。所述连杆311组装于所述基座32，且可相对所述基座32转动。所述连杆311也可与所述限位件312一体成型。
所述连杆311处于第一状态时，所述连杆311的延伸方向与所述主体1的长度方向一致。所述连杆311处于第二状态时，所述连杆311的延伸方向与所述主体1的宽度方向一致。所述连杆311处于第二状态时，所述连杆311位于所述主体1的下方且位于所述拍摄装置5的后方。
所述限位件312可摆动地组装于所述连杆311，以调节所述限位件312的位置，使得所述限位件312与所述拍摄装置5面接触，以增大所述限位件312与所述拍摄装置5之间的抵持力，可有效防止所述拍摄装置5晃动。
参见图5至图6所示，所述限位装置31还包括组装于所述连杆311与所述基座32的转轴313以及位于所述连杆311与基座32之间的弹性件314。所述基座32包括基部320、自所述基部320向一侧延伸的抵挡部321与一对限位部322以及自所述基部320向下延伸的安装部323。所述基部320、所述抵挡部321以及一对所述限位部322围成收纳空间3201。所述抵挡部321设有槽部3210。一对所述限位部322分别设有限位孔3220。所述安装部323设有第二通孔3230。
参见图2与图4所示，所述主体1包括安装槽11以及位于安装槽11一侧的第一通孔(未图示)。所述安装槽11位于定位部10的内侧。所述基座32组装于所述主体1时，所述基座32的安装部323组装于所述安装槽11。所述可移动平台包括组装于所述第一通孔以及第二通孔3230的固持件(未图示)，以把所述基座32可拆卸地组装于所述主体1，便于维修或者更换所述限位装置31，节省成本。在另一实施方式中，所述基座32也可与所述主体1一体成型或者固定连接，不可拆卸。
参见图7所示，所述连杆311包括主体部3110、自所述主体部3110延伸的轴部3112、抵持部3113与一对组装部3114。所述轴部3112设有穿孔31120。参见图9与图10所示，所述连杆311组装于所述基座32时，所述主体部3110的底端收容于所述基座32的收纳空间3201内，所述转轴313组装于所述轴部3112的穿孔31120以及所述限位孔3220，以把所述连杆311可转动地组装于所述基座32。
所述弹性件314可为扭簧或者拉簧。所述弹性件314套设于所述轴部3112。所述弹性件314的一端与所述抵挡部321抵持，另一端与所述抵持部3113抵持。所述弹性件314的弹性力可使所述限位装置31从第一状态自动复位至第二状态。所述弹性件314的一端收容于所述槽部3210，以限位所述弹性件314，增加所述弹性件314的稳定性。所述连杆311转动至一定角度时，与所述抵挡部321抵持，可阻止连杆311的进一步转动。
所述轴部3112与所述基座32的限位部322抵持，以防止所述连杆311移动。在另一实施方式中，所述轴部3112也可设置于所述基座32，或者也可取消所述轴部3112，利用弹性件314与所述连杆311抵持。
参见图8与图9所述，所述限位件312包括主体3120以及自主体3120延伸的一对耳部3122。一对所述耳部3122分别设有组装孔31220。所述主体3120围成凹陷3123。所述限位件312与所述拍摄装置5抵持时，所述拍摄装置5至少部分收容于所述凹陷3123。所述主体3120还设有避让孔31203。所述主体3120包括第一抵持面31201。
参见图2所示，所述拍摄装置5包括第二抵持面50。所述第一抵持面31201与所述第二抵持面50接触，以增加所述拍摄装置5的稳定性。所述限位件312还包括设置于所述第一抵持面31201的多个凹槽31202，以增加所述限位件312与所述拍摄装置5之间的抵持力，以增加所述拍摄装置5的稳定性。
参见图9至图10所示，所述限位件312组装于所述连杆311时，所述连杆311的端部组装于所述限位件312的一对耳部3122之间，所述连杆311的一对组装部3114分别组装于一对耳部3122的组装孔31220内，以把所述限位件312组装于所述连杆311，且可相对所述连杆311摆动。所述限位件312的避让孔31203用于收容所述连杆311的端部，防止所述连杆311的端部与所述限位件312干涉。
在另一实施方式中，所述组装孔31220也可设置于所述连杆311，对应地，所述组装部3114设置于所述限位件312的耳部3122。在另一实施方式中，所述限位件312可设置第二组装孔(未图示)，所述限位装置31包括组装于所述组装孔31220以及所述第二组装孔的限位轴(未图示)。
所述连杆311处于第二状态时，所述拍摄装置5的位置低于所述限位件312的位置。当需要固持所述云台2时，先打开所述连杆311，然后向上抬起所述拍摄装置5，使得所述拍摄装置5相对主体1转动并沿由下至上的方向移动至所述限位件312的内侧，所述限位件312与所述云台2抵持，以限位所述云台2。当需要解除对所述云台2的抵持时，向下移动所述云台2，使其脱离所述限位件312，所述限位件312受到弹性件314的弹性力的抵持，使得连杆311复位至第二状态。
在一实施方式中，所述限位装置31可被配置以在第一位置与第二位置之间移动。在所述第一位置时，所述限位装置31与所述拍摄装置5抵接，在所述第二位置时，所述限位装置31脱离与所述拍摄装置2的抵接。
在一实施方式中，所述连杆311可被配置以在第一位置与第二位置之间移动。第一位置时，所述限位件312与所述拍摄装置5抵接，第二位置时，所述限位件312脱离与所述拍摄装置5的抵接。例如，第一位置可以是沿着可移动平台主体1的长度方向而远离安装槽11的位置，第二位置可以是靠近安装槽11的位置。例如，所述连杆311可以沿着可移动平台主体1的长度方向从第一位置到第二位置。
在一实施方式中，所述限位件312可被配置以在第三位置与第四位置之间移动。在所述第三位置时，所述限位件312与所述拍摄装置5抵接，在所述第四位置时，所述限位件312脱离与所述拍摄装置5的抵接。例如，第三位置可以是靠近拍摄装置5的位置，第四位置可以是沿着可移动平台主体1的宽度方向而远离拍摄装置5的位置。例如，所述连杆312可以沿着可移动平台主体1的宽度方向从第三位置到第四位置。
在一实施方式中，所述限位件312包括弹性部(未图示)，在所述第三位置时所述弹性部受到挤压产生形变，从而使得所述限位件312与所述拍摄装置5抵接。所述弹性部包含弹簧；或所述弹性部包括可产生形变的材料。
以上对本申请实施方式所提供装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施方式的说明只是用于帮助理解本申请的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
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Claims (26)

1.一种可移动平台，其特征在于，包括：
主体(1)；
云台(2)，与所述主体(1)耦合连接，并用于承载拍摄装置(5)，通过所述云台(2)能够调整所述拍摄装置(5)的姿态；
夹持机构(3)，与所述主体(1)可活动连接，所述夹持机构(3)包括限位装置(31)，所述限位装置(31)可被配置以在第一状态与第二状态之间变换，并且所述限位装置(31)保持与所述主体耦合状态而附在所述主体(1)上；
其中，在所述第一状态时，所述限位装置(31)与所述拍摄装置(5)抵接以限制所述云台(2)的转动，在所述第二状态时，所述限位装置(31)脱离与所述拍摄装置(5)的抵接，以释放对所述云台(2)的转动限制。
2.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述限位装置(31)可被配置以在第一位置与第二位置之间移动，在所述第一位置时，所述限位装置(31)与所述拍摄装置(5)抵接，在所述第二位置时，所述限位装置(31)脱离与所述拍摄装置(5)的抵接。
3.根据权利要求2所述的可移动平台，其特征在于，所述限位装置(31)包括连杆(311)以及组装于连杆(311)的限位件(312)，所述连杆(311)可被配置以在第一位置与第二位置之间移动，第一位置时，所述限位件(312)与所述拍摄装置(5)抵接，第二位置时，所述限位件(312)脱离与所述拍摄装置(5)的抵接。
4.根据权利要求3所述的可移动平台，其特征在于，所述限位件(312)可被配置以在第三位置与第四位置之间移动，在所述第三位置时，所述限位件(312)与所述拍摄装置(5)抵接，在所述第四位置时，所述限位件(312)脱离与所述拍摄装置(5)的抵接。
5.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，所述限位件(312)包括弹性部，在所述第三位置时所述弹性部受到挤压产生形变，从而使得所述限位件(312)与所述拍摄装置(5)抵接。
6.根据权利要求5所述的可移动平台，其特征在于，所述弹性部包含弹簧；或所述弹性部包括可产生形变的材料。
7.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述限位装置(31)可被配置以在第一位置与第二位置之间转动，第一位置时，所述限位装置(31)与所述拍摄装置(5)抵接，第二位置时，所述限位装置(31)脱离与所述拍摄装置(5)的抵接。
8.根据权利要求7所述的可移动平台，其特征在于，所述限位装置(31)包括连杆(311)以及组装于连杆(311)的限位件(312)，所述连杆(311)可被配置以在第一状态与第二状态之间转动，在所述第一状态时，所述限位件(312)与所述拍摄装置(5)抵接，在所述第二状态时，所述限位件(312)脱离与所述拍摄装置(5)的抵接。
9.根据权利要求8所述的可移动平台，其特征在于，所述限位件(312)可摆动地组装于所述连杆(311)。
10.根据权利要求9所述的可移动平台，其特征在于，所述限位件(312)包括第一抵持面(31201)，所述拍摄装置(5)包括第二抵持面(50)，所述第一抵持面(31201)与所述第二抵持面(50)接触。
11.根据权利要求9所述的可移动平台，其特征在于，所述限位件(312)设有凹陷(3123)，所述拍摄装置(5)至少部分收容于所述凹陷(3123)。
12.根据权利要求11所述的可移动平台，其特征在于，所述限位件(312)与所述连杆(311)其中之一设有组装孔(31220)，另一个包括组装部(3114)，所述组装部(3114)组装于所述组装孔(31220)。
13.根据权利要求8所述的可移动平台，其特征在于，所述夹持机构(3)包括连接于所述主体(1)的基座(32)，所述连杆(311)可转动地组装于所述基座(32)。
14.根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，所述夹持机构(3)包括组装于所述基座(32)以及所述连杆(311)的转轴(313)。
15.根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述连杆(311)与所述基座(32)其中之一包括轴部(3112)，所述轴部(3112)包括穿孔(31120)，所述转轴(313)组装于所述穿孔(31120)。
16.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述夹持机构(3)包括套设于所述轴部(3112)的弹性件(314)，所述弹性件(314)的一端与所述连杆(311)固持，另一端与所述基座(32)固持，所述弹性件(314)的弹性力可使所述限位装置(31)从第一状态自动复位至第二状态。
17.根据权利要求16所述的可移动平台，其特征在于，所述弹性件(314)包括扭簧或拉簧。
18.根据权利要求13所述的可移动平台，其特征在于，所述基座(32)可拆卸地组装于所述主体(1)。
19.根据权利要求18所述的可移动平台，其特征在于，所述主体(1)包括安装槽(11)，所述基座(32)包括组装于所述安装槽(11)的安装部(323)。
20.根据权利要求19所述的可移动平台，其特征在于，所述主体(1)包括位于所述安装槽(11)一侧的第一通孔，所述安装部(323)包括第二通孔(3230)，所述可移动平台包括组装于所述第一通孔以及第二通孔(3230)的固持件。
21.根据权利要求8所述的可移动平台，其特征在于，所述连杆(311)处于第一状态时，所述连杆(311)的延伸方向与所述主体(1)的长度方向一致，所述连杆(311)处于第二状态时，所述连杆(311)的延伸方向与所述主体(1)的宽度方向一致。
22.根据权利要求21所述的可移动平台，其特征在于，所述连杆(311)处于第二状态时，所述连杆(311)位于所述主体(1)的下方且位于所述拍摄装置(5)的后方。
23.连杆根据权利要求22所述的可移动平台，其特征在于，所述连杆(311)处于第二状态时，所述拍摄装置(5)的位置低于所述限位件(312)的位置，所述拍摄装置(5)被配置为受力可相对主体(1)转动并沿由下至上的方向移动至所述限位件(312)的内侧。
24.根据权利要求8所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括一对所述夹持结构(3)，所述连杆(311)处于第一状态时，一对所述限位装置(31)分别位于所述拍摄装置(5)的两侧。
25.根据权利要求1至24中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄装置(5)可拆卸地组装于所述云台(2)。
26.根据权利要求1至24中任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述主体(1)包括定位部(10)，所述可移动平台包括机翼(4)，所述机翼(4)组装于所述定位部(10)，所述夹持机构(3)位于所述定位部(10)的内侧。
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