CN113793293B - 轮廓检测方法、装置、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

轮廓检测方法、装置、系统及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

为解决待检测目标物轮廓信息检测不准确问题，本发明公开一种轮廓检测方法、装置、系统及计算机可读存储介质，方法包括在待检测目标物移动时，获取多张包含部分待检测目标物的待处理图像；部分待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；获得每一张待处理图像中第一区域的边缘坐标信息和第二区域的中心坐标信息；基于每一张待处理图像中第一区域对应的边缘坐标信息和第二区域对应的中心坐标信息确定待检测目标物的修正参数；基于每一张待处理图像中所述第一区域的边缘坐标信息、设定周期、设定速度和修正参数确定待检测目标物的目标轮廓信息。采用本发明提供的轮廓检测方式可以获取准确的待检测目标物的轮廓数据。

Description

轮廓检测方法、装置、系统及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及计算机机器视觉领域，尤其涉及一种轮廓检测方法、装置、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
中厚板是厚度介于4.5mm至25mm的钢板，中厚板作为钢铁工业的主要产品之一，其在其他领域，比如，汽车、机械制造、化工、航空航天以及造船等领域的应用十分广泛，在中厚板轧制生产过程中，由于在铸造钢坯、轧制、设备以及加工技术等诸多原因，可能造成中厚板的各种质量问题，比如，中厚板的宽度偏离预设值、中厚板的表面出现裂缝等不同类型的缺陷。随着时代的发展，其他领域对于中厚板需求量以及质量上的要求不断的提高，在这种情况下，不论是对中厚板本身外形的直接控制还是提升轧机性能间接优化生产的中厚板，中厚板的轮廓信息都是一个重要指标。中厚板的轮廓在中厚板质量的评估上作为极其重要的参考依据，能够通过反馈的轮廓信息分析中厚板在轧制过程中可能存在的问题，从而根据解决这些问题来提高所产生中厚板的轧制质量。
对于中厚板的轮廓的检测可以采用不同的方式，比较常用有如下两种方式：
第一种轮廓检测方式，如图1所示，该轮廓检测方式具体包括：通过面阵相机拍摄多张待检测中厚板图像，其中，所述多张待检测中厚板图像至少能够拼接出完整的待检测中厚板；利用图像拼接技术将所述多张待检测中厚板图像拼接成一张图像，该一张图像包括完整的待检测中厚板；然后，利用图像边缘识别技术获得待检测中厚板的边缘，从而得到待检测中厚板的轮廓信息。
第二种轮廓检测方式，基于线激光的中厚板轮廓检测，由于线激光相对于普通光源存在的单色性好、相干性好、方向性好以及亮度高等特点，使得基于线激光对中厚板轮廓进行检测的方法得到了广泛的应用，该轮廓检测方式，如图2所示，具体可以包括：在待检测中厚板按照一定的速度在传送组件上移动时，通过面阵相机获取多张待检测中厚板图像，所述待检测中厚板图像中包含线激光照着的区域；然后对所述多张待检测中厚板图像进行处理，获得每一张待检测中厚板图像中所述待检测中厚板对应的边缘坐标信息，然后基于这些离散的边缘坐标信息通过拟合算法获得中厚板的轮廓曲线，进而获得中厚板轮廓信息。需要说明的是，图2中的箭头表示待检测中厚板移动方向。
然而，上述两种中厚板轮廓检测方式均存在一定的缺陷：第一种轮廓检测方式存在的缺点是：该轮廓检测方式虽然能检测出中厚板完整连续的边缘轮廓曲线，但是对多张待检测中厚板图像进行拼接耗时太长，并且可供拼接的待检测中厚板图像中能作为稳定的图像特征太少，而且受拍照环境和待检测中厚板图像质量的影响，待检测中厚板图像中包含的冗余和杂乱信息较多，给拼接带来了较大的困难，也不能保证拼接的质量。第二种轮廓检测方式存在的缺点是：该轮廓检测方式虽然计算量小、检测速度快，并且线激光作为图像特征比较稳定容易提取，但采用该轮廓检测方式的前提是将中厚板放置在传动带或者辊轮等传送组件上，并且仅有在中厚板的中轴线与传送组件的传送方向一致时，才能获取到准确的中厚板轮廓信息，然而，在实际应用过程中，如图3所示，传送组件的传送方向与中厚板中轴线的方向存在一定的角度，那么，采用上述检测方式不能准确获取中厚板轮廓数据，存在中厚板轮廓检测的失真问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种轮廓检测方法、装置、系统及计算机可读存储介质，以部分解决上述提到的现有厚板检测方式中存在的耗时长、稳定的图像特征少、不能准确获取中厚板轮廓数据等问题，从而导致中厚板轮廓检测的失真问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供一种轮廓检测方法，所述方法包括：在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓。
在上述方案中，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一边缘坐标信息和所述第一待处理图像中所述第二区域对应的第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二边缘坐标信息和所述第二待处理图像中所述第二区域对应的第二中心坐标信息；所述第一边缘坐标信息与所述第二边缘坐标信息位于所述待检测目标物同一侧；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物对应的第一修正参数；基于每一个第一修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在上述方案中，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：
获得每一张待处理图像中所述第一子区域对应的第三边缘坐标信息、所述第二子区域对应的第四边缘坐标信息以及所述第二区域对应的第三中心坐标信息；所述第三边缘坐标信息与所述第四边缘坐标信息位于所述待检测目标物的同一侧；基于每一张待处理图像中所述第三边缘坐标信息、第四边缘坐标信息以及所述第三中心坐标信息，确定每一个所述待检测目标物对应的第二修正参数；基于每一个第二修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在上述方案中，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息，包括：
基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期和所述设定速度，确定所述待检测目标物对应的初始轮廓信息；
基于所述初始轮廓信息和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息。
在上述方案中，所述待处理图像包括第一图像和第二图像，对应的，所述按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像，包括：按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像以及多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；所述第一图像包含所述待检测目标物的第一侧；所述第二图像包含所述待检测目标物的第二侧；
对应的，所述对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，包括：
对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第一图像进行第一处理，获得每一张第一图像中所述第一区域对应的第一侧边缘坐标信息和每一张第一图像中所述第二区域对应的第一侧中心坐标信息；
对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第二图像进行第二处理，获得每一张第二图像中所述第一区域对应的第二侧边缘坐标信息和每一张第二图像中所述第二区域对应的第二侧中心坐标信息。
在上述方案中，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：
获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息，以及第一周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息；
获得每一个设定周期中的第二时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，以及第二周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息；
基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第一侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第一侧修正参数；
基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第二侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第二侧修正参数；
基于每一个第一侧修正参数和每一个第二侧修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
在上述方案中，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：
获得每一个设定周期第三待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第一侧第四边缘坐标信息以及所述第三待处理图像中所述第二区域对应的第一侧第三中心坐标信息；以及每一个设定周期第四待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第二侧第四边缘坐标信息以及所述第四待处理图像中所述第二区域对应的第二侧第三中心坐标信息；
基于每一个设定周期的所述第一侧第三边缘坐标信息、第一侧第四边缘坐标信息以及所述第一侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第一侧第二修正参数；
基于每一个设定周期所述第二侧第三边缘坐标信息、第二侧第四边缘坐标信息以及所述第二侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第二侧第二修正参数；
基于每一个第一侧第二修正参数和每一个第二侧第二修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
第二方面，本发明实施例提供一种轮廓检测装置，所述装置包括：获取模块、获得模块、第一确定模块和第二确定模块，其中，
所述获取模块，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；
所述获得模块，用于对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；
所述第一确定模块，用于基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；
所述第二确定模块，用于基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓。
在上述方案中，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，所述第一确定模块，具体用于：获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一边缘坐标信息和所述第一待处理图像中所述第二区域对应的第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二边缘坐标信息和所述第二待处理图像中所述第二区域对应的第二中心坐标信息；所述第一边缘坐标信息与所述第二边缘坐标信息位于所述待检测目标物同一侧；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物对应的第一修正参数；基于每一个第一修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在上述方案中，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，所述第一确定模块，还具体用于：获得每一张待处理图像中所述第一子区域对应的第三边缘坐标信息、所述第二子区域对应的第四边缘坐标信息以及所述第二区域对应的第三中心坐标信息；所述第三边缘坐标信息与所述第四边缘坐标信息位于所述待检测目标物的同一侧；基于每一张待处理图像中所述第三边缘坐标信息、第四边缘坐标信息以及所述第三中心坐标信息，确定每一个所述待检测目标物对应的第二修正参数；基于每一个第二修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在上述方案中，所述第二确定模块，具体用于：基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期和所述设定速度，确定所述待检测目标物对应的初始轮廓信息；基于所述初始轮廓信息和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息。
在上述方案中，所述待处理图像包括第一图像和第二图像，所述获取模块，具体用于：按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像以及多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；所述第一图像包含所述待检测目标物的第一侧；所述第二图像包含所述待检测目标物的第二侧；
所述获得模块，具体用于：对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第一图像进行第一处理，获得每一张第一图像中所述第一区域对应的第一侧边缘坐标信息和每一张第一图像中所述第二区域对应的第一侧中心坐标信息；对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第二图像进行第二处理，获得每一张第二图像中所述第一区域对应的第二侧边缘坐标信息和每一张第二图像中所述第二区域对应的第二侧中心坐标信息。
在上述方案中，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，所述第一确定模块，具体用于：获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息，以及第一周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息；
获得每一个设定周期中的第二时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，以及第二周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息；
基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第一侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第一侧修正参数；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第二侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第二侧修正参数；基于每一个第一侧修正参数和每一个第二侧修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
在上述方案中，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，所述第一确定模块，具体还用于：获得每一张待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第一侧第四边缘坐标信息以及所述第三待处理图像中所述第二区域对应的第一侧第三中心坐标信息；以及每一个设定周期第四待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第二侧第四边缘坐标信息以及所述第四待处理图像中所述第二区域对应的第二侧第三中心坐标信息；基于每一个设定周期的所述第一侧第三边缘坐标信息、第一侧第四边缘坐标信息以及所述第一侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第一侧第二修正参数；基于每一个设定周期所述第二侧第三边缘坐标信息、第二侧第四边缘坐标信息以及所述第二侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第二侧第二修正参数；基于每一个第一侧第二修正参数和每一个第二侧第二修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
第三方面，本发明实施例还提供一种轮廓检测系统，所述系统包括：检测组件，控制组件和传送组件，其中，
所述检测组件，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；
所述控制组件，用于对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓；
所述传送组件，用于按照所述设定速度传送所述待检测目标物。
在上述方案中，所述检测组件包括：图像采集模组、线激光源和点激光源，其中，所述图像采集模组，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；
所述线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第一区域；
所述点激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第二区域。
在上述方案中，所述线激光源包括第一线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第一子区域；
所述控制组件，还用于获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一边缘坐标信息和所述第一待处理图像中所述第二区域对应的第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二边缘坐标信息和所述第二待处理图像中所述第二区域对应的第二中心坐标信息；所述第一边缘坐标信息与所述第二边缘坐标信息位于所述待检测目标物同一侧；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物对应的第一修正参数；基于每一个第一修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在上述方案中，所述线激光源还包括第二线激光源，其中，所述第二线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第二子区域；
所述控制组件，还用于获得每一张待处理图像中所述第一子区域对应的第三边缘坐标信息、所述第二子区域对应的第四边缘坐标信息以及所述第二区域对应的第三中心坐标信息；所述第三边缘坐标信息与所述第四边缘坐标信息位于所述待检测目标物的同一侧；基于每一张待处理图像中所述第三边缘坐标信息、第四边缘坐标信息以及所述第三中心坐标信息，确定每一个所述待检测目标物对应的第二修正参数；基于每一个第二修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在上述方案中，所述图像采集模组包括待处理图像采集模组和第二图像采集模组，其中，
所述待处理图像采集模组，用于按照第一设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像；
所述第二图像采集模组，用于按照第二设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；
所述控制组件，还用于获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息，以及第一周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，以及第二周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第一侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第一侧修正参数；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第二侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第二侧修正参数；基于每一个第一侧修正参数和每一个第二侧修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
在上述方案中，所述图像采集模组包括待处理图像采集模组和第二图像采集模组，其中，
所述待处理图像采集模组，用于按照第一设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像；
所述第二图像采集模组，用于按照第二设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；
所述控制组件，还用于获得每一个设定周期第三待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第一侧第四边缘坐标信息以及所述第三待处理图像中所述第二区域对应的第一侧第三中心坐标信息；以及每一个设定周期第四待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第二侧第四边缘坐标信息以及所述第四待处理图像中所述第二区域对应的第二侧第三中心坐标信息；基于每一个设定周期的所述第一侧第三边缘坐标信息、第一侧第四边缘坐标信息以及所述第一侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第一侧第二修正参数；基于每一个设定周期所述第二侧第三边缘坐标信息、第二侧第四边缘坐标信息以及所述第二侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第二侧第二修正参数；基于每一个第一侧第二修正参数和每一个第二侧第二修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。
第五方面，本发明实施例还提供一种轮廓检测装置，所述轮廓检测装置包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执上述任一项所述方法的步骤。
本发明实施例提供一种轮廓检测方法、装置、系统及计算机可读存储介质，所述方法包括：在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓。本发明实施例通过获取并处理多张包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域的待检测目标物的待处理图像，得到所述待检测目标物对应的修正参数，并基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，得到待检测目标物的目标轮廓信息，该方案充分考虑了待检测目标物的中轴线与待检测目标物移动方向之间可能存在夹角的情况，并对夹角值进行计算，以此修正得到待检测目标物的轮廓信息，从而获取准确的待检测目标物的轮廓数据，能够解决待检测目标物轮廓检测的失真问题。并且在本发明实施例中采用线激光和点激光作为待检测目标物的图像特征，该图像特征易提取且提取结果很稳定，非常适合中厚板图像特征较少且易受环境干扰的情况。
附图说明
图1为相关技术中一种中厚板轮廓检测方法的硬件结构示意图一；
图2为相关技术中一种中厚板轮廓检测方法的硬件结构示意图二；
图3为采用图2中的轮廓检测方法对中厚板进行检测存在问题的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种轮廓检测方法的流程示意图；
图5和图6为本发明实施例提供的轮廓检测方法获得的待处理图像的示意图；
图7为本发明实施例提供的待检测目标物的中轴线与待检测目标物的移动方向不存在夹角时拟合的待检测目标物的图像；
图8为本发明实施例提供的待检测目标物的中轴线与待检测目标物的移动方向不存在夹角时计算待检测目标物的宽度的示意图；
图9为本发明实施例提供的待检测目标物的中轴线与待检测目标物的移动方向存在夹角时拟合的待检测目标物的图像；
图10为本发明实施例提供的待检测目标物的中轴线与待检测目标物的移动方向存在夹角时计算待检测目标物的宽度的示意图；
图11为本发明实施例提供的一种轮廓检测装置的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的一种轮廓检测系统的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的一种轮廓检测装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对发明的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
本发明实施例提供的一种轮廓检测方法、装置和系统，不用严格要求中厚板的中轴线与传送组件的传送方向必须一致也能获得中厚板的准确轮廓信息，克服采用前述第二种轮廓检测方式时检测的中厚板轮廓失真问题。
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细的说明。
如图4所示，其示出本发明实施例提供的一种轮廓检测方法流程示意图。该方法包括：
S401：在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；
S402：对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；
S403：基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；
S404：基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓。
需要说明的是，这里所说的待检测目标物可以是任何具有一定形状的物体，也就是说，本发明实施例提供的轮廓检测方法不局限于检测中厚板的轮廓，其他具有一定形状的物体也可采用本发明实施例提供的轮廓检测方法检测其轮廓。
在一些实施例中，设定速度可以是指待检测目标物体所放置的传送组件(比如，传送带或辊轮等)的传送速度。也就是，待检测目标物放置在传送组件上且待检测目标物与传送组件在摩擦力的作用下不发生相对移动，此时，相对于地面来讲，传送组件的传送速度就是待检测目标物的移动速度。
在实际应用过程中，由于传送组件是通过电机带动的，虽然，在电机的控制系统中已经设定了传送组件的传送速度，但基于电机的机械损耗、传送组件的机械损耗等等各种损耗，导致设定的传送速度并不是传送组件的真实传送速度，也即：设定的传送速度不是待检测目标物真实的移动速度，在这样的情况下，这里所说的设定速度还可以为测量的待检测目标物的平均移动速度。在一些实施例中，设定速度的测量可以基于Labview的脉冲测速原理进行测量。
在实际应用过程中，设定周期可以根据用户的需求进行设置，设定周期越小，在后续获得的所述待检测目标物的边缘坐标的个数越多，相应的，所述待检测目标物的拟合轮廓曲线越准确，从而获得的所述待检测目标物的轮廓信息越准确，比如，设定周期可以设置为0.1秒、0.5秒、1秒等等。
需要说明的是，由于图像采集模组具有一定的拍摄范围，在实际应用过程中，虽然在某一设定周期获得的待处理图像中可能不能包含完整的待检测目标物，但为了对待检测目标物的轮廓进行检测，设置的图像采集模组至少可以拍摄到包含部分所述待检测目标物的待处理图像，并且该部分所述待检测目标物上包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域，这样后续才能基于获得的待处理图像得到待检测目标物的轮廓信息。其中，第一区域为线激光源按照一定入射角度照射待检测目标物的表面所形成的亮线区域，该第一区域在直观上是一条直线；所述第二区域为点激光源以垂直的入射角度照射待检测目标物的表面所形成的亮斑。
示例性的，获得的待处理图像如图5和图6所示，在图5和图6中，附图标记51、附图标记52、附图标记61和附图标记62所指的位置均为线激光照射的第一区域，也即：第一区域直观上为一条直线；附图标记53以及附图标记63所指的位置为点激光源照射的第二区域，也即：第二区域直观上为亮斑。
在一些实施例中，对于S402，可以包括：
对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像中的每一张所述待处理图像进行预处理，获得与每一张所述待处理图像对应的预处理图像；
获得与每一张所述待处理图像对应的预处理图像对应的特征区域；所述特征区域包括所述待处理图像中的第一区域和第二区域；
按照第一设定算法从所述每一张预处理图像对应的特征区域中获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息；
按照第二设定算法从所述每一张预处理图像对应的特征区域中获得每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息。
需要说明的是，这里所说的预处理可以是指按照图像预处理算法对每一张待处理图像进行处理，其中，所述图像预处理算法可以包括图像灰度化处理算法和/或图像噪声处理算法；所述图像灰度化处理算法可将待处理图像中的每个像素点的颜色从以R、G、B为轴建立的三维空间的一个点表示转变成用一维空间直线R＝G＝B上的一个点表示，以降低待处理图像中像素点的维度，便于对待处理图像进行处理；所述图像噪声处理算法用于去除待处理图像中的噪声，减少待处理图像中存在的噪声等因素的干扰，在实际应用过程中，图像噪声处理算法可以包括中值滤波方式、均值滤波(也称为线性滤波)方式等，具体采用哪种滤波方式可根据图像传感器对待处理图像中的噪声进行区分之后选择合适的滤波方式。
在实际应用过程中，在对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像中的每一张所述待处理图像进行预处理后，可以与每一张所述待处理图像对应的预处理图像；所述预处理图像中包含部分所述待检测目标物，并且该部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域。在本发明实施例中，采用线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域作为特征区域，该特征区域在待处理图像中特征明显，且比较稳定，容易提取每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息。
在一些实施例中，由于获得的与每一张所述待处理图像对应的预处理图像中的线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域的像素值与预处理图像中的其他区域的像素值差距比较明显，因此，在实际应用过程中，为了获取与每一张所述待处理图像对应的预处理图像中第一区域对应的边缘坐标信息以及第二区域对应的中心坐标信息，必须先将与每一张所述待处理图像对应的预处理图像中第一区域和第二区域作为特征区域提取出来，然后，再根据第一设定算法获得从提取出来的特征区域中的第一区域对应的边缘坐标信息和第二区域对应的中心坐标信息；其中，与每一张所述待处理图像对应的预处理图像的特征区域的提取可以基于Matlab软件中的开运算函数进行提取。需要说明的是，在本发明实施例中，基于每一张预处理图像获得其对应的特征区域的过程相同，以下仅对任一预处理图像获得该任一预处理图像对应的特征区域的处理过程进行详细的说明。
具体来讲，基于某一预处理图像获得该某一预处理图像对应的特征区域的过程可以如下：首先，基于开运算函数对该某一预处理图像进行处理，获得仅包含背景特征区域的预处理图像；然后将该某一预处理图像与获得的仅包含背景特征区域的预处理图像中包含的像素值进行做差处理，从而获得该某一预处理图像对应的特征区域。
在实际应用过程中，所述第一设定算法可以包括图像二值化处理算法、图像细化处理算法和端点判断算法，其中，所述图像二值化处理算法用于使与每一张所述待处理图像对应的预处理图像中的特征区域更加明显；所述图像细化处理算法用于将经过图像二值化处理算法获得的预处理图像中特征区域中的第一区域转换成连续的线段；所述端点判断算法用于确定第一区域的端点坐标，也即：每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息。具体如何提取每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息与现有技术相似，在此不再赘述。
在一些实施例中，所述第二设定算法可以包括重心算法，也就是，求取预处理图像中的第二区域对应的所有像素点的重心坐标，将该重心坐标作为第二区域对应的中心坐标信息。比如，假设第二区域对应W*H个像素点，f(i，j)表示第二区域中像素点(i，j)处的灰度值，此时，第二区域对应的中心坐标信息可以采用如下公式进行计算：
其中，X为第二区域对应的中心坐标信息的横坐标；Y为第二区域对应的中心坐标信息的纵坐标。
需要说明的是，由于待检测目标物按照设定速度移动，那么，每一张待处理图像中第二区域对应的中心坐标信息是不相同的，但每一张待处理图像中第二区域对应的中心坐标信息所在的直线相同，该直线平行于传送组件的传送方向。
为了避免待检测目标物轮廓检测失真问题，需要获得修正参数，以便对获得的待检测目标物轮廓进行修正，从而获得准确的待检测目标物的轮廓信息。在实际应用过程中，依据不同的检测场景，修正参数可以有不同的获取方式。
作为一种实施例场景，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，对应的，对于S403，可以包括：
获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一边缘坐标信息和所述第一待处理图像中所述第二区域对应的第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二边缘坐标信息和所述第二待处理图像中所述第二区域对应的第二中心坐标信息；所述第一边缘坐标信息与所述第二边缘坐标信息位于所述待检测目标物同一侧；
基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物对应的第一修正参数；
基于每一个第一修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
需要说明的是，这里的检测场景是部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域，也就是说，此时每一张待处理图像中包含的部分所述待检测目标物仅包含一个第一子区域，也即，第一子区域实质为前述的第一区域。
需要说明的是，这里所说的第一时刻可以是指任一设定周期的开启时刻；所说的第二时刻可以是指任一设定周期的结束时刻，也可以是指与该任一设定周期相邻的下一设定周期的开启时刻，比如，在相邻的第一设定周期和第二设定周期中，第一时刻就是所述第一设定周期的开启时刻；第二时刻就是第一设定周期的结束时刻，也第二设定周期的开启时刻。换句话说，第一时刻与第二时刻为相邻的待处理图像的拍摄时刻，并且第一时刻与第二时刻之间的时间段为设定周期。第一待处理图像为第一时刻拍摄的包含部分待检测目标物的图像；第二待处理图像为第二时刻拍摄的包含部分待检测目标物的图像。
在该实施例场景中，需要基于前后相邻两个时刻拍摄的待处理图像来获取第一修正参数，并且每一个第一修正参数的获取过程相似，下面仅对某一第一修正参数的获取过程作详细的介绍，其他第一修正参数的获取可基于描述进行理解。需要说明的是，第一修正参数的形式可以是多种多样的，比如，第一修正参数可以是待检测目标物的中轴线与待检测目标物移动方向的夹角，或者，待检测目标物的中轴线与待检测目标物移动方向的夹角的三角函数值。由于夹角与夹角的三角函数值之间可以互换，因此，下面仅以获取待检测目标物的中轴线与待检测目标物移动方向的夹角作为第一修正参数为例说明本发明，并且，之后出现的第二修正参数、第一侧修正参数、第二侧修正参数均可以是指待检测目标物的中轴线与待检测目标物移动方向的夹角。
具体来讲，某一第一修正参数的获取过程可以如下：
获取位于待检测目标物同一侧的第一时刻的第一待处理图像中第一子区域对应的第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一中心坐标信息，以及第二时刻的第二待处理图像中第一子区域对应的第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二中心坐标信息；
基于所述第一边缘坐标信息和所述第二边缘坐标信息确定第一直线；以及基于所述第一中心坐标信息和所述第二中心坐标信息确定第二直线；
确定所述第一直线和所述第二直线之间的第一夹角；将所述第一夹角作为第一修正参数。
需要说明的是，基于待检测目标物移动方向，可以将待检测目标物分为两侧，比如，图3中待检测中厚板就分为左侧和右侧，在这种情况下，基于第一时刻获取的第一待检测图像中的第一子区域可以获得所述待检测目标物两侧的边缘坐标信息，同理，基于第二时刻获取的第二待检测图像中的第一子区域也可以获得所述待检测目标物两侧的边缘坐标信息，那么在此基础上，基于第一时刻获取的第一待检测图像和第二时刻获取的第二待检测图像可以获得两侧的第一修正参数时，也即获得两个第一修正参数。但需要注意的是，每一侧计算时，需要选择同一侧的边缘坐标信息。
在实际应用过程中，基于上述的第一修正参数的计算方式，可以获得每一个第一修正参数，然后，在获得每一个第一修正参数之后，求取所述每一个修正参数的平均值，该平均值就为修正参数，具体来讲，将获得的每一个第一修正参数相加，获得和值，然后，将该和值除以获得的第一修正参数的总个数，获得商值，该商值就为修正参数。
作为另一种实施例场景，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，对应的，对于S403，可以包括：
获得每一张待处理图像中所述第一子区域对应的第三边缘坐标信息、所述第二子区域对应的第四边缘坐标信息以及所述第二区域对应的第三中心坐标信息；所述第三边缘坐标信息与所述第四边缘坐标信息位于所述待检测目标物的同一侧；
基于每一张待处理图像中所述第三边缘坐标信息、第四边缘坐标信息以及所述第三中心坐标信息，确定每一个所述待检测目标物对应的第二修正参数；
基于每一个第二修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
需要说明的是，这里的检测场景是部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域；还包括第二线激光源照射的第二子区域，换句话说，此时每一张待处理图像中包含的部分所述待检测目标物包含一个第一子区域和一个第二子区域，也即：第一区域包括第一子区域和第二子区域。
在该检测场景下，仅需要一张拍摄的待处理图像来获取第二修正参数。并且每一个第二修正参数的获取过程相似，下面仅对某一第二修正参数的获取过程作详细的介绍，其他第二修正参数的获取可基于描述进行理解。
具体来讲，某一第二修正参数的获取过程可以如下：
获取某一张待处理图像中位于所述待检测目标物同一侧的所述第一子区域对应的第三边缘坐标信息、所述第二子区域对应的第四边缘坐标信息以及所述第二区域对应的第三中心坐标信息；
基于所述第三边缘坐标信息和所述第四边缘坐标信息确定第三直线；
基于所述第三中心坐标信息和所述第三边缘坐标信息确定第四直线；
确定所述第三直线和所述第四直线之间的第二夹角；将所述第二夹角作为第二修正参数。
在一些实施例中，所述基于所述第三中心坐标信息和所述第三边缘坐标信息确定第四直线，包括：
基于所述第三中心坐标信息确定与传送方向一致的直线；
基于所述第三边缘坐标信息确定与传送方向垂直的直线；
确定所述与传送方向一致的直线和所述与传送方向垂直的直线的交点坐标信息；
基于所述交点坐标信息和所述第三中心坐标信息确定所述第四直线。
需要说明的是，该第四直线也可以是由所述第三中心坐标信息和所述第四边缘坐标信息确定。具体的确定过程可以参考上述描述，在此不再赘述。
需要说明的是，修正参数也可以是每一个第二修正参数的平均值。具体计算过程在前已经详细阐述在此不再赘述。
在另一些实施例场景中，所述待处理图像包括第一图像和第二图像，对应的，对于S401中的所述按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像，可以包括：按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像以及多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；所述第一图像包含所述待检测目标物的第一侧；所述第二图像包含所述待检测目标物的第二侧；
对应的，对于S402，可以包括：
对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第一图像进行第一处理，获得每一张第一图像中所述第一区域对应的第一侧边缘坐标信息和每一张第一图像中所述第二区域对应的第一侧中心坐标信息；
对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第二图像进行第二处理，获得每一张第二图像中所述第一区域对应的第二侧边缘坐标信息和每一张第二图像中所述第二区域对应的第二侧中心坐标信息。
需要说明的是，该实施例场景可以适用于待检测目标物尺寸较大，图像采集模组不能同时采集到待检测目标物的两侧，此时，需要设置至少两组图像采集模组分别用于采集所述待检测目标物的两侧的待处理图像。所述至少两组图像采集模组的设定周期是一样的，并且在同一时间启动开始对待检测目标物进行拍摄。在该实施例场景中，待检测目标物中每一侧通过不同图像采集模组获取待处理图像，如图5和图6所示，图5拍摄待检测目标物的一侧；图6拍摄待检测目标物的另一侧。
在该实施例场景下，对于修正参数的获取也可以分为两种不同的方式。以下对这两种方式作详细的说明。
在一些实施例中，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，对应的，对于S403，可以包括：
获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息，以及第一周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息；
获得每一个设定周期中的第二时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，以及第二周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息；
基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第一侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第一侧修正参数；
基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第二侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第二侧修正参数；
基于每一个第一侧修正参数和每一个第二侧修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
需要说明的是，该实施例场景下的计算修正参数的方式与前述场景(部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域)相似，可基于前述描述进行理解。
在另一些实施例场景中，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，对应的，对于S403，包括：
获得每一个设定周期第三待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第一侧第四边缘坐标信息以及所述第三待处理图像中所述第二区域对应的第一侧第三中心坐标信息；以及每一个设定周期第四待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第二侧第四边缘坐标信息以及所述第四待处理图像中所述第二区域对应的第二侧第三中心坐标信息；
基于每一个设定周期的所述第一侧第三边缘坐标信息、第一侧第四边缘坐标信息以及所述第一侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第一侧第二修正参数；
基于每一个设定周期所述第二侧第三边缘坐标信息、第二侧第四边缘坐标信息以及所述第二侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第二侧第二修正参数；
基于每一个第一侧第二修正参数和每一个第二侧第二修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
需要说明的是，该实施例场景下的计算修正参数的方式与前述场景(部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域)相似，可基于前述描述进行理解。
在获得修正参数后，在一些实施例中，对于S404，可以包括：
基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期和所述设定速度，确定所述待检测目标物对应的初始轮廓信息；
基于所述初始轮廓信息和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息。
需要说明的是，所述待检测目标物对应的初始轮廓信息获取方式可采取现有技术进行拟合计算，在此不再赘述。
在实际应用过程中，若所述待检测目标物的中轴线与所述待检测目标物的移动方向存在夹角为零，获得所述待检测目标物对应的初始轮廓信息就可以真实的反映待检测目标物的轮廓，示例性的，如图7所示，其中，P0L……P10L、P0R……P10R为待检测目标物获取的边缘坐标信息；其中，在这种所述待检测目标物的中轴线与所述待检测目标物的移动方向存在夹角为零的情况下，若对待检测目标物采用左右两组图像采集模组、点激光、两个线激光进行检测，获取待检测目标物的边缘坐标信息并进行计算待检测目标物的轮廓信息，其计算示意图可以如图8所示，其中，OR、OL左右两组图像采集模组获取图像中的点激光的坐标信息，虚线为中厚板在移动过程中点激光的坐标信息形成的直线；PL1、PL2分别为在L1线激光照射下左图像采集模组获取图像中待检测目标物的左边缘坐标信息和在L2线激光照射下左图像采集模组获取图像中待检测目标物的左边缘坐标信息；PR1、PR2分别为在L1线激光照射下右图像采集模组获取图像中待检测目标物的右边缘坐标信息和在L2线激光照射下右图像采集模组获取图像中待检测目标物的右边缘坐标信息；此时，在线激光L1处中厚板的宽度为D1，在线激光L2处中厚板的宽度为D2，那么，
D1＝dL1+dR1
D2＝dL2+dR2
其中，dL1、dL2分别为在L1线激光照射下，左图像采集模组获取图像中待检测目标物的左边缘坐标信息与点激光照射下左图像采集模组获取图像中点激光的坐标信息之间的距离和在L2线激光照射下，左图像采集模组获取图像中待检测目标物的左边缘坐标信息与点激光照射下左图像采集模组获取图像中点激光的坐标信息之间的距离；dR1、dR2分别为在L1线激光照射下，右图像采集模组获取图像中待检测目标物的右边缘坐标信息与点激光照射下右图像采集模组获取图像中点激光的坐标信息之间的距离和在L2线激光照射下，右图像采集模组获取图像中待检测目标物的右边缘坐标信息与点激光照射下右图像采集模组获取图像中点激光的坐标信息之间的距离。
而若所述待检测目标物的中轴线与所述待检测目标物的移动方向存在夹角不为零时，获得所述待检测目标物对应的初始轮廓信息不能真实的反映待检测目标物的轮廓，如图9所示，图9中的标识与图7相同，在此不再解释。在这种所述待检测目标物的中轴线与所述待检测目标物的移动方向存在夹角不为零的情况下，若对待检测目标物采用左右两组图像采集模组、点激光、两个线激光进行检测，获取待检测目标物的边缘坐标信息并进行计算待检测目标物的轮廓信息，其计算示意图可以如图10所示，其中，OR、OL、PL1、PL2、PR1、PR2与图8中的含义相同；PVL-PVR表达的是中厚板的真实宽度。而在线激光L1处测量的中厚板的宽度为D1’，在线激光L2处测量的中厚板的宽度为D2’，并且，D1’和D2’可以如下表示：
D1'＝dL1+dR1
D2'＝dL2+dR2
其中，dL1、dL2、dR1、dR2的含义与前述相同，在此不再赘述。
此时，获得的初始轮廓信息所体现的待检测目标物的轮廓大于所述待检测目标物的真实轮廓，需要对初始轮廓信息进行修正，此时，可以将初始轮廓信息与按照前述计算得到的修正参数的余弦值进行乘积，以获得所述待检测目标物的目标轮廓信息，该目标轮廓信息能够反映待检测目标物的真实轮廓，也就是说，在线激光L1处中厚板的真实宽度为D1，在线激光L2处中厚板的真实宽度为D2，可以如下表达：
其中，为按照前述计算得到的修正参数的余弦值。
需要说明的是，从图7和图9中的拟合图来看，并不能直观的看到在所述待检测目标物的中轴线与所述待检测目标物的移动方向存在夹角不为零时获得的初始轮廓信息所体现的待检测目标物的轮廓大于所述待检测目标物的真实轮廓，这是因为，在实际检测过程中，待检测目标物的中轴线与所述待检测目标物的移动方向存在夹角的角度不会太大，这样得到的拟合图像直观人眼可能观察不到，但是对于检测精度要求极高的场合，比如，检测精度需要在亚像素级时，可能微小的差别也会影响中厚板后续的应用，因此，需要进行修正。
综上描述，本发明实施例提供一种轮廓检测方法，考虑了待检测目标物的中轴线与待检测目标物移动方向之间存在夹角的情况，并对夹角值进行计算，以此修正得到待检测目标物的轮廓信息，以此获取准确的待检测目标物的轮廓数据，能够解决待检测目标物轮廓检测的失真问题，并且获得待检测目标物的边缘坐标信息时采用线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域作为特征区域，特征区域稳定，易于提取，非常适合待检测目标物的待处理图像的特征比较少，易受环境影响的情况。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种轮廓检测装置，如图11所示，其示出本发明实施例提供的一种轮廓检测装置的结构示意图。该装置110包括：获取模块1101、获得模块1102、第一确定模块1103和第二确定模块1104，其中，
所述获取模块1101，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；
所述获得模块1102，用于对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；
所述第一确定模块1103，用于基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；
所述第二确定模块1104，用于基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓。
在一些实施例中，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，所述第一确定模块1103，具体用于：获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一边缘坐标信息和所述第一待处理图像中所述第二区域对应的第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二边缘坐标信息和所述第二待处理图像中所述第二区域对应的第二中心坐标信息；所述第一边缘坐标信息与所述第二边缘坐标信息位于所述待检测目标物同一侧；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物对应的第一修正参数；基于每一个第一修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在一些实施例中，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，所述第一确定模块1103，还具体用于：获得每一张待处理图像中所述第一子区域对应的第三边缘坐标信息、所述第二子区域对应的第四边缘坐标信息以及所述第二区域对应的第三中心坐标信息；所述第三边缘坐标信息与所述第四边缘坐标信息位于所述待检测目标物的同一侧；基于每一张待处理图像中所述第三边缘坐标信息、第四边缘坐标信息以及所述第三中心坐标信息，确定每一个所述待检测目标物对应的第二修正参数；基于每一个第二修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在一些实施例中，所述第二确定模块1104，具体用于：基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期和所述设定速度，确定所述待检测目标物对应的初始轮廓信息；基于所述初始轮廓信息和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息。
在一些实施例中，所述待处理图像包括第一图像和第二图像，所述获取模块1101，具体用于：按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像以及多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；所述第一图像包含所述待检测目标物的第一侧；所述第二图像包含所述待检测目标物的第二侧；
所述获得模块1102，具体用于：对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第一图像进行第一处理，获得每一张第一图像中所述第一区域对应的第一侧边缘坐标信息和每一张第一图像中所述第二区域对应的第一侧中心坐标信息；对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第二图像进行第二处理，获得每一张第二图像中所述第一区域对应的第二侧边缘坐标信息和每一张第二图像中所述第二区域对应的第二侧中心坐标信息。
在一些实施例中，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，所述第一确定模块1103，具体用于：获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息，以及第一周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，以及第二周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第一侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第一侧修正参数；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第二侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第二侧修正参数；基于每一个第一侧修正参数和每一个第二侧修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
在一些实施例中，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，所述第一确定模块1103，具体还用于：获得每一个设定周期第三待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第一侧第四边缘坐标信息以及所述第三待处理图像中所述第二区域对应的第一侧第三中心坐标信息；以及每一个设定周期第四待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第二侧第四边缘坐标信息以及所述第四待处理图像中所述第二区域对应的第二侧第三中心坐标信息；基于每一个设定周期的所述第一侧第三边缘坐标信息、第一侧第四边缘坐标信息以及所述第一侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第一侧第二修正参数；基于每一个设定周期所述第二侧第三边缘坐标信息、第二侧第四边缘坐标信息以及所述第二侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第二侧第二修正参数；基于每一个第一侧第二修正参数和每一个第二侧第二修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
本发明实施例提供一种轮廓检测装置，考虑了待检测目标物的中轴线与待检测目标物移动方向之间存在夹角的情况，并对夹角值进行计算，以此修正得到待检测目标物的轮廓信息，以此获取准确的待检测目标物的轮廓数据，能够解决待检测目标物轮廓检测的失真问题，并且获得待检测目标物的边缘坐标信息时采用线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域作为特征区域，特征区域稳定，易于提取，非常适合待检测目标物的待处理图像的特征比较少，易受环境影响的情况。这里出现的词语含义与前述相同，在此不再赘述。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种轮廓检测系统，如图12所示，其示出本发明实施例提供的一种轮廓检测系统的结构示意图。需要说明的是，该图12中的连接并不代表各组件之间的真实连接，仅是示意性的表示各组件之间的关系。该系统120包括：检测组件1201、控制组件1202和传送组件1203，其中，
所述检测组件1201，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；
所述控制组件1202，用于对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓；
所述传送组件1203，用于按照所述设定速度传送所述待检测目标物。
在一些实施例中，所述检测组件1201包括：图像采集模组、线激光源和点激光源，其中，所述图像采集模组，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；
所述线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第一区域；
所述点激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第二区域。
在一些实施例中，所述线激光源包括第一线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第一子区域；
所述控制组件1202，还用于获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一边缘坐标信息和所述第一待处理图像中所述第二区域对应的第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二边缘坐标信息和所述第二待处理图像中所述第二区域对应的第二中心坐标信息；所述第一边缘坐标信息与所述第二边缘坐标信息位于所述待检测目标物同一侧；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物对应的第一修正参数；基于每一个第一修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在一些实施例中，所述线激光源还包括第二线激光源，其中，所述第二线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第二子区域；
所述控制组件1202，还用于获得每一张待处理图像中所述第一子区域对应的第三边缘坐标信息、所述第二子区域对应的第四边缘坐标信息以及所述第二区域对应的第三中心坐标信息；所述第三边缘坐标信息与所述第四边缘坐标信息位于所述待检测目标物的同一侧；基于每一张待处理图像中所述第三边缘坐标信息、第四边缘坐标信息以及所述第三中心坐标信息，确定每一个所述待检测目标物对应的第二修正参数；基于每一个第二修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
在一些实施例中，所述图像采集模组包括待处理图像采集模组和第二图像采集模组，其中，
所述待处理图像采集模组，用于按照第一设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像；
所述第二图像采集模组，用于按照第二设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；
所述控制组件1202，还用于获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息，以及第一周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息；获得每一个设定周期中的第二时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，以及第二周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第一侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第一侧修正参数；基于每一个设定周期中的第一时刻的第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息、以及每一个设定周期中的第二时刻的第一子区域对应的所述第二侧第二边缘坐标信息和第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第二侧修正参数；基于每一个第一侧修正参数和每一个第二侧修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
在一些实施例中，所述图像采集模组包括待处理图像采集模组和第二图像采集模组，其中，
所述待处理图像采集模组，用于按照第一设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像；
所述第二图像采集模组，用于按照第二设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；
所述控制组件1202，还用于获得每一个设定周期第三待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第一侧第四边缘坐标信息以及所述第三待处理图像中所述第二区域对应的第一侧第三中心坐标信息；以及每一个设定周期第四待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第二侧第四边缘坐标信息以及所述第四待处理图像中所述第二区域对应的第二侧第三中心坐标信息；基于每一个设定周期的所述第一侧第三边缘坐标信息、第一侧第四边缘坐标信息以及所述第一侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第一侧第二修正参数；基于每一个设定周期所述第二侧第三边缘坐标信息、第二侧第四边缘坐标信息以及所述第二侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第二侧第二修正参数；基于每一个第一侧第二修正参数和每一个第二侧第二修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
本发明实施例提供一种轮廓检测系统，考虑了待检测目标物的中轴线与待检测目标物移动方向之间存在夹角的情况，并对夹角值进行计算，以此修正得到待检测目标物的轮廓信息，以此获取准确的待检测目标物的轮廓数据，能够解决待检测目标物轮廓检测的失真问题，并且获得待检测目标物的边缘坐标信息时采用线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域作为特征区域，特征区域稳定，易于提取，非常适合待检测目标物的待处理图像的特征比较少，易受环境影响的情况。这里出现的词语含义与前述相同，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序处理器被处理器执行时实现上述方法实施例的步骤，而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种轮廓检测装置，所述轮廓检测装置包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行存储在存储器中的上述方法实施例的步骤。
图13为本发明实施例轮廓检测装置的一种硬件结构示意图，该轮廓检测装置130包括：至少一个处理器1301、存储器1302和至少一个通信接口1303，轮廓检测装置130中的各个组件通过总线系统1304耦合在一起，可理解，总线系统1304用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1304除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图13中将各种总线都标为总线系统1304。
可以理解，存储器1302可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read OnlyMemory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器1302旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本发明实施例中的存储器1302用于存储各种类型的数据以支持轮廓检测装置130的操作。这些数据的示例包括：用于在轮廓检测装置130上操作的任何计算机程序，如对多张至少包含部分所述待检测目标的待处理图像进行处理等，实现本发明实施例方法的程序可以包含在存储器1302中。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器1301中，或者由处理器1301实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，轮廓检测装置130可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable LogicDevice)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种轮廓检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；
对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；
基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；
基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓；其中，
所述对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得中心坐标信息，包括：
针对每张图像，对图像进行预处理，得到预处理图像，基于开运算函数对获得的预处理图像进行处理，获得仅包含背景特征区域的预处理图像；将预处理图像与获得的仅包含背景特征区域的预处理图像中包含的像素值进行做差处理，提取出预处理图像对应的特征区域，所述特征区域包含第一和/或第二区域；获得特征区域中第一区域对应的边缘坐标信息和第二区域对应的中心坐标信息；
所述确定所述待检测目标物的目标轮廓信息时，所述方法包括：
计算所述修正参数的余弦值，将初始轮廓信息与所述修正参数的余弦值进行乘积，得到所述待检测目标物的目标轮廓信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：
获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一中心坐标信息；以及获得每一个设定周期中的第二时刻的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二中心坐标信息；其中，所述第一边缘坐标信息与所述第二边缘坐标信息位于所述待检测目标物同一侧；
基于每一个设定周期中的所述第一边缘坐标信息、所述第一中心坐标信息、所述第二边缘坐标信息和所述第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物对应的第一修正参数；
基于每一个第一修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：
获得每一张待处理图像中所述第一子区域对应的第三边缘坐标信息、所述第二子区域对应的第四边缘坐标信息以及所述第二区域对应的第三中心坐标信息；其中，所述第三边缘坐标信息与所述第四边缘坐标信息位于所述待检测目标物的同一侧；
基于每一张待处理图像中所述第三边缘坐标信息、第四边缘坐标信息以及所述第三中心坐标信息，确定每一个所述待检测目标物对应的第二修正参数；
基于每一个第二修正参数，获得所述待检测目标物对应的修正参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息，包括：
基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期和所述设定速度，确定所述待检测目标物对应的初始轮廓信息；
基于所述初始轮廓信息和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理图像包括第一图像和第二图像，对应的，所述按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像，包括：按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像以及多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；所述第一图像包含所述待检测目标物的第一侧；所述第二图像包含所述待检测目标物的第二侧；
对应的，所述对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，包括：
对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第一图像进行第一处理，获得每一张第一图像中所述第一区域对应的第一侧边缘坐标信息和每一张第一图像中所述第二区域对应的第一侧中心坐标信息；
对所述多张至少包括部分所述待检测目标物的第二图像进行第二处理，获得每一张第二图像中所述第一区域对应的第二侧边缘坐标信息和每一张第二图像中所述第二区域对应的第二侧中心坐标信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述部分所述待检测目标物包含第一线激光源照射的第一子区域情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：
获得每一个设定周期中的第一时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第一中心坐标信息，以及第一周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第一边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第一中心坐标信息；
获得每一个设定周期中的第二时刻的第一待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第一侧第二中心坐标信息，以及第二周期的第二待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第二边缘坐标信息和所述第二区域对应的第二侧第二中心坐标信息；
基于每一个设定周期中的所述第一侧第一边缘坐标信息、所述第一侧第一中心坐标信息、所述第一侧第二边缘坐标信息和所述第一侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第一侧修正参数；
基于每一个设定周期中的所述第二侧第一边缘坐标信息、所述第二侧第一中心坐标信息、所述第二侧第二边缘坐标信息和所述第二侧第二中心坐标信息，确定每一个设定周期所述待检测目标物的第二侧修正参数；
基于每一个第一侧修正参数和每一个第二侧修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述部分所述待检测目标物还包含第二线激光源照射的第二子区域的情况下，对应的，所述基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数，包括：
获得每一个设定周期第三待处理图像中所述第一子区域对应的第一侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第一侧第四边缘坐标信息以及所述第三待处理图像中所述第二区域对应的第一侧第三中心坐标信息；以及每一个设定周期第四待处理图像中所述第一子区域对应的第二侧第三边缘坐标信息和所述第二子区域对应的第二侧第四边缘坐标信息以及所述第四待处理图像中所述第二区域对应的第二侧第三中心坐标信息；
基于每一个设定周期的所述第一侧第三边缘坐标信息、第一侧第四边缘坐标信息以及所述第一侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第一侧第二修正参数；
基于每一个设定周期所述第二侧第三边缘坐标信息、第二侧第四边缘坐标信息以及所述第二侧第三中心坐标信息，确定每一个设定周期的所述待检测目标物的第二侧第二修正参数；
基于每一个第一侧第二修正参数和每一个第二侧第二修正参数，获得所述待检测目标物的修正参数。
8.一种轮廓检测装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、获得模块、第一确定模块和第二确定模块，其中，
所述获取模块，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；
所述获得模块，用于对所述多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像进行处理，获得每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息；
所述第一确定模块，用于基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息和每一张待处理图像中所述第二区域对应的中心坐标信息，确定所述待检测目标物对应的修正参数；
所述第二确定模块，用于基于所述每一张待处理图像中所述第一区域对应的边缘坐标信息、所述设定周期、所述设定速度和所述修正参数，确定所述待检测目标物的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息用于表征所述待检测目标物的轮廓；
所述获得模块，具体用于：针对每张图像，对图像进行预处理，得到预处理图像，基于开运算函数对获得的预处理图像进行处理，获得仅包含背景特征区域的预处理图像；将预处理图像与获得的仅包含背景特征区域的预处理图像中包含的像素值进行做差处理，提取出预处理图像对应的特征区域，所述特征区域包含第一和/或第二区域；获得特征区域中第一区域对应的边缘坐标信息和第二区域对应的中心坐标信息；
所述第二确定模块，用于计算所述修正参数的余弦值，将初始轮廓信息与所述修正参数的余弦值进行乘积，得到所述待检测目标物的目标轮廓信息。
9.一种轮廓检测系统，其特征在于，所述系统包括：检测组件，控制组件和传送组件，其中，
所述检测组件，用于获取包含部分所述待检测目标物的待处理图像，并向所述控制组件发送所述待处理图像；所述部分所述待检测目标物包含线激光源照射的第一区域和点激光源照射的第二区域；
所述控制组件，用于实现如权利要求1所述方法的步骤；
所述传送组件，用于按照所述设定速度传送所述待检测目标物。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述检测组件包括：图像采集模组、线激光源和点激光源，其中，所述图像采集模组，用于在待检测目标物按照设定速度移动的情况下，按照设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的待处理图像；
所述线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第一区域；
所述点激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第二区域。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述线激光源包括第一线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第一子区域；
所述控制组件，还用于实现如权利要求2所述方法的步骤。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述线激光源还包括第二线激光源，其中，所述第二线激光源，用于照射所述待检测目标物并在所述部分所述待检测目标物上形成第二子区域；
所述控制组件，还用于实现如权利要求3所述方法的步骤。
13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述图像采集模组包括待处理图像采集模组和第二图像采集模组，其中，
所述待处理图像采集模组，用于按照第一设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像；
所述第二图像采集模组，用于按照第二设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；
所述控制组件，还用于实现如权利要求6所述方法的步骤。
14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述图像采集模组包括待处理图像采集模组和第二图像采集模组，其中，
所述待处理图像采集模组，用于按照第一设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第一图像；
所述第二图像采集模组，用于按照第二设定周期获取多张至少包含部分所述待检测目标物的第二图像；
所述控制组件，还用于实现如权利要求7所述方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
16.一种轮廓检测装置，其特征在于，所述轮廓检测装置包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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