CN113785695A - 一种轮边液压驱动行走系统及采棉机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轮边液压驱动行走系统及采棉机，轮边液压驱动行走系统包括发动机、液压泵、前轮马达、前轮、后轮马达和后轮；发动机与液压泵传动连接，液压泵的第一接口分别与前轮马达的第一接口及后轮马达的第一接口连通，液压泵的第二接口分别与前轮马达的第二接口及后轮马达的第二接口连通；当需要车辆换挡时，增减液压泵的排量、前轮马达的排量和后轮马达的排量；当车辆前进或者后退时，液压泵的油液分别经过液压泵的第一接口或者第二接口输出，以驱动前轮马达及后轮马达分别带动前轮及后轮前进或者后退。本发明通过液压控制换挡，提高了驱动桥载重，使得收获机械能够向重载大型化发展。此外，避免了停车换挡，提高了换挡效率。

Description

一种轮边液压驱动行走系统及采棉机

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其是涉及一种轮边液压驱动行走系统及采棉机。

背景技术

随着现代化农业的发展，农业机械化的步伐也越来越快，各种农作物收获机械也越来越多，在底盘驱动技术方面，国内收获机械的底盘传动系统通常为机械换挡加皮带无极变速，承载能力在20T以下。无法满足30T以上的重载驱动桥和动力换挡的应用，限制了收获机械向重载大型化发展。此外，现有的底盘传动系统多为停车换挡，工作效率低，增加了人员操作疲劳强度。

因此，如何提高底盘传动系统的承载能力，便于停车换挡是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的是提供一种轮边液压驱动行走系统，能够提高承载能力，使得收获机械能够向重载大型化发展，此外，本发明提高的轮边液压驱动行走系统还便于停车换挡。

本发明的第二个目的是提供一种采棉机。

为了实现上述第一个目的，本发明提供了如下方案：

一种轮边液压驱动行走系统，用于车辆，包括发动机、液压泵、前轮马达、前轮、后轮马达和后轮；

所述发动机与所述液压泵传动连接，所述液压泵的第一接口分别与所述前轮马达的第一接口及所述后轮马达的第一接口连通，所述液压泵的第二接口分别与所述前轮马达的第二接口及所述后轮马达的第二接口连通，所述前轮马达驱动所述前轮转动，所述后轮马达驱动所述后轮转动；

当需要所述车辆换挡时，增减所述液压泵的排量、所述前轮马达的排量和所述后轮马达的排量；

当所述车辆前进或者后退时，所述液压泵的油液分别经过所述液压泵的第一接口或者第二接口输出，以驱动所述前轮马达及所述后轮马达分别带动所述前轮及后轮前进或者后退。

在一个具体的实施方案中，当切换所述车辆由四轮驱动为两轮驱动时，控制所述后轮马达排量为零；

当切换所述车辆由两轮驱动为四轮驱动时，解除所述后轮马达的零排量控制。

在另一个具体的实施方案中，所述轮边液压驱动行走系统还包括减速器、行车制动器和行车制动控制阀；

所述减速器传动连接在所述前轮马达和所述前轮之间，所述行车制动器安装在所述减速器上，所述行车制动控制阀用于控制输送至所述行车制动器上的压力油通断；

当行车制动时，所述行车制动控制阀打开，压力油通过所述行车制动器实现行车制动，所述液压泵的排量减小至零排量，且所述前轮马达和所述后轮马达的排量均增大。

在另一个具体的实施方案中，所述轮边液压驱动行走系统还包括驻车制动控制阀和驻车制动器；

所述驻车制动器安装在所述减速器上，所述驻车制动控制阀用于控制输送至所述驻车制动器的压力油通断；

当驻车制动时，所述驻车制动控制阀关闭，所述驻车制动器在所述驻车制动器上弹簧的作用下驻车制动。

在另一个具体的实施方案中，所述轮边液压驱动行走系统还包括控制器；

所述控制器分别与所述发动机、所述液压泵、所述前轮马达及所述后轮马达信号连接。

在另一个具体的实施方案中，所述轮边液压驱动行走系统还包括手柄；

所述手柄与所述控制器信号连接；

当所述手柄移动至中位时，所述控制器控制所述发动机减速，使得所述液压泵的排量减小至零，并控制所述前轮马达和所述后轮马达增大排量；

当所述手柄向前或者向后推动时，所述控制器根据所述手柄偏离所述中位的角度控制所述液压泵的排量、所述前轮马达排量和所述后轮马达的排量。

在另一个具体的实施方案中，所述轮边液压驱动行走系统还包括前轮马达转速传感器和后轮马达转速传感器；

所述前轮马达转速传感器和所述后轮马达转速传感器分别与所述控制器信号连接；

所述前轮马达转速传感器用于检测所述前轮马达的转速，所述后轮马达转速传感器用于检测所述后轮马达的转速；

所述控制器能够根据获得的各马达的转速，判断出打滑的车轮，并对控制对应打滑的车轮的马达减排量或者零排量，当打滑的车轮脱困后，所述控制器控制对应打滑的车辆的马达排量恢复至正常行走状态。

在另一个具体的实施方案中，所述前轮包括左前轮和右前轮，所述前轮马达包括左前轮马达和右前轮马达，所述左前轮马达驱动所述左前轮转动，所述右前轮马达驱动所述右前轮转动。

在另一个具体的实施方案中，所述后轮包括左后轮和右后轮；

所述左后轮和所述右后轮分别传动安装在后驱动桥两端，所述后轮马达驱动所述后驱动桥转动；

或者

所述后轮马达包括左后轮马达和右后轮马达，所述左后轮马达驱动所述左后轮转动，所述右后轮马达驱动所述右后轮转动，

或者

所述液压泵包括前液压泵和后液压泵，所述前液压泵用于给所述左前轮马达和右前轮马达供油，所述后液压泵用于给所述左后马达及所述右后马达供油。

根据本发明的各个实施方案可以根据需要任意组合，这些组合之后所得的实施方案也在本发明范围内，是本发明具体实施方式的一部分。

本发明提供的轮边液压驱动行走系统，当需要换挡时，控制发动机的转速，使得液压泵的排量、前轮马达的排量和后轮马达的排量增加，以实现换挡，具体地，当需要增速时，发动机转速增加，液压泵的排量增大，前轮马达和后轮马达的排量均减小，实现车辆增速；当需要降速时，发动机转速降低，液压泵的排量减小，前轮马达和后轮马达的排量均增大，实现车辆减速。本发明通过液压控制换挡，提高了驱动桥载重，使得收获机械能够向重载大型化发展。此外，避免了停车换挡，提高了换挡效率，降低了人员操作疲劳强度。

为了实现上述第二个目的，本发明提供了如下方案：

一种采棉机，包括车体和上述中任意一项所述的轮边液压驱动行走系统；

所述轮边液压驱动行走系统安装在所述车体上。

本发明提供的采棉机包括上述任意一项中的轮边液压驱动行走系统，因此，轮边液压驱动行走系统所具有的有益效果均是本发明公开的采棉机所包含的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出新颖性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的轮边液压驱动行走系统的结构示意图；

图2为本发明提供的轮边液压驱动行走系统的控制逻辑示意图。

其中，图1-图2中：

发动机1、液压泵2、前轮4、左前轮401、右前轮402、前轮马达3、左前轮马达301、右前轮马达302、前轮马达转速传感器14、左前轮马达转速传感器1401、右前轮马达转速传感器1402、后轮6、左后轮601、右后轮602、后轮马达5、后轮马达转速传感器15、减速器7、行车制动器8、行车制动控制阀9、驻车制动控制阀10、驻车制动器11、控制器12、手柄13、后驱动桥16、液压泵前进控制比例阀17、液压泵后退控制比例阀18、后轮马达排量控制阀19、左前轮马达排量控制阀20、右前轮马达排量控制阀21、驻车解除控制开关22、挡位转换控制开关23。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图1-图2，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶面”、“底面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本发明一方面提供了一种轮边液压驱动行走系统，用于车辆。具体地，车辆为收获机械等。

其中，轮边液压驱动行走系统包括发动机1、液压泵2、前轮马达3、前轮4、后轮马达和后轮。

发动机1与液压泵2传动连接，液压泵2的第一接口分别与前轮马达3的第一接口及后轮马达的第一接口连通，液压泵2的第二接口分别与前轮马达3的第二接口及后轮马达的第二接口连通，前轮马达3驱动前轮4转动，后轮马达驱动后轮转动。

具体地，前轮4包括左前轮401和右前轮402，后轮6包括左后轮601和右后轮602。前轮马达3包括左前轮马达301和右前轮马达302，左前轮马达301驱动左前轮401转动，右前轮马达302驱动右前轮402转动。左后轮601和右后轮602分别传动安装在后驱动桥16两端，后轮马达5驱动后驱动桥16转动，即单泵驱动并联三个马达。或者，后轮马达5包括左后轮马达和右后轮马达，左后轮马达驱动左后轮601转动，右后轮马达驱动右后轮602转动，即单泵驱动并联四个马达。还可以是液压泵2包括前液压泵2和后液压泵2，前液压泵2用于给左前轮马达301和右前轮马达302供油，后液压泵2用于给左后马达及右后马达供油，即双泵驱动四个马达。

当需要车辆换挡时，增减液压泵2的排量、前轮马达3的排量和后轮马达5的排量。当需要增速时，发动机1转速增加，液压泵2的排量增大，前轮马达3和后轮马达5的排量均减小，实现车辆增速；当需要降速时，发动机1转速降低，液压泵2的排量减小，前轮马达3和后轮马达5的排量均增大，实现车辆减速。本发明通过液压控制换挡，提高了驱动桥载重，使得收获机械能够向重载大型化发展。此外，避免了停车换挡，提高了换挡效率，降低了人员操作疲劳强度。

当车辆前进或者后退时，液压泵2的油液分别经过液压泵2的第一接口或者第二接口输出，以驱动前轮马达3及后轮马达5分别带动前轮4及后轮6前进或者后退。当车辆前进时，液压泵2的第一接口和第二接口分别为液压泵2的出口及入口，前轮马达3的第一接口和第二接口分别为前轮马达3的入口及出口，后轮马达5的第一接口和第二接口分别为后轮马达5的入口及出口；当车辆后退时，液压泵2的第一接口和第二接口分别为液压泵2的入口及出口，前轮马达3的第一接口和第二接口分别为前轮马达3的出口及入口，后轮马达5的第一接口和第二接口分别为后轮马达5的出口及入口。

进一步地，本发明公开了轮边液压驱动行走系统还包括分别设置在液压泵2的第一接口和第二接口处的液压泵前进控制比例阀17和液压泵后退控制比例阀18，通过控制液压泵前进控制比例阀17和液压泵后退控制比例阀18的开度实现液压泵2泵出流量的调节。

更进一步地，本发明公开了轮边液压驱动行走系统还包括前轮马达排量控制阀和后轮马达排量控制阀19。

其中，前轮马达排量控制阀设置在前轮马达3的出口处，用于调节前轮马达3的排量大小。具体地，前轮马达排量控制阀的个数为2个，分别调节左前轮马达301出口的排量和右前轮马达302出口的排量，为了便于描述，命名调节左前轮马达301的前轮马达排量控制阀为左前轮马达排量控制阀20，调节右前轮马达301的前轮马达排量控制阀为右前轮马达排量控制阀21。

后轮马达排量控制阀19设置在后轮马达5的出口处，用于调节后轮马达5的排量大小。具体地，后轮马达排量控制阀19的个数为1个或者2个，当后轮马达排量调节阀的个数为1个时，后轮马达排量调节阀调节后轮马达5出口的排量；后轮马达排量调节阀的个数为2个时，2个后轮马达排量调节阀分别调节左后轮马达出口的排量及右后轮马达出口的排量。

在一些实施例中，本发明公开了当切换车辆由四轮驱动为两轮驱动时，控制后轮马达5排量为零；当切换车辆由两轮驱动为四轮驱动时，解除后轮马达5的零排量控制。即本发明的驱动模式分为四轮驱动与两轮驱动，通过控制后驱动马达的排量是否为零排量实现四轮驱动和两轮驱动的转换，车辆设置了田间驱动挡与公路驱动挡，田间驱动挡默认设置为四轮驱动，设置有田间一挡和田间二挡，根据田间作业工况也可进行两轮驱动切换，公路驱动挡公路一挡默认为四轮驱动，公路二挡默认为两轮驱动，都可进行四轮驱动和两轮驱动转换。具体地，通过挡位转换控制开关23控制挡位的转换。

在一些实施例中，轮边液压驱动行走系统还包括减速器7、行车制动器8和行车制动控制阀9。

减速器7传动连接在前轮马达3和前轮4之间，具体地，前轮马达3驱动与前轮4的轮胎直连的左右轮边处的减速器7。

行车制动器8安装在减速器7上，行车制动控制阀9用于控制输送至行车制动器8上的压力油通断。

当行车制动时，行车制动控制阀9打开，压力油通过行车制动器8实现行车制动，液压泵2的排量减小至零排量，且前轮马达3和后轮马达5的排量均增大。

进一步地，本发明公开了轮边液压驱动行走系统还包括驻车制动控制阀10和驻车制动器11。

驻车制动器11安装在减速器7上，驻车制动控制阀10用于控制输送至驻车制动器11的压力油通断。

当驻车制动时，驻车制动控制阀10关闭，驻车制动器11在驻车制动器11上弹簧的作用下驻车制动。当需要解除驻车时，通过驻车解除控制开关22控制驻车制动控制阀10打开，压力油给驻车制动器11克服其制动弹簧的力，解除驻车制动才可以进行前进或者后退行驶动作。

为了便于实现控制，本发明公开了轮边液压驱动行走系统还包括控制器12，如图2所示，控制器12分别与发动机1、液压泵2、前轮马达3及后轮马达5信号连接。通过控制器12实现对发动机1、液压泵2、前轮马达3及后轮马达5的控制。

进一步地，本发明公开了轮边液压驱动行走系统还包括手柄13，手柄13与控制器12信号连接。

当手柄13移动至中位时，控制器12控制发动机1减速，使得液压泵2的排量减小至零，并控制前轮马达3和后轮马达5增大排量；当手柄13向前或者向后推动时，控制器12根据手柄13偏离中位的角度控制液压泵2的排量、前轮马达3排量和后轮马达5的排量。

在一些实施例中，轮边液压驱动行走系统还包括前轮马达转速传感器14和后轮马达转速传感器15。

前轮马达转速传感器14和后轮马达转速传感器15分别与控制器12信号连接，前轮马达转速传感器14用于检测前轮马达3的转速，后轮马达转速传感器15用于检测后轮马达5的转速。

为了便于表述，以检测左前轮马达301的转速的前轮马达转速传感器14为左前轮马达转速传感器1401，检测右前轮马达302的转速的前轮马达转速传感器14为右前轮马达转速传感器1402。

控制器12能够根据获得的各马达的转速，判断出打滑的车轮，并对控制对应打滑的车轮的马达减排量或者零排量，当打滑的车轮脱困后，控制器12控制对应打滑的车辆的马达排量恢复至正常行走状态。

以液压泵2驱动并联的三个马达为例进行说明。前面设置2个马达，分别驱动与前轮4轮胎直连的左右轮边的减速机，后面设置1个马达，驱动后转向桥及左右后轮的轮胎，通过改变液压泵2进出油口方向，实现整机前进或者后退，通过对液压泵2排量增大及各个马达排量减小，实现车辆的加速，通过对液压泵2排量减小及各个马达排量增大，实现车辆的减速，通过对液压泵2排量归零和马达排量最大实现车辆停止或制动，通过减小各个马达排量或是马达零排量实现车辆防滑脱困。

当车辆前进或者后退时，发动机1输出驱动力，驱动液压泵2转动，控制手柄13前推或后推发出信号，通过控制器12对液压泵2的斜盘角度进行调整，液压泵2的出口输出油液经过左前轮401驱动马达的入口、右前轮402驱动马达的入口和后桥驱动马达的入口，驱动2个前轮4的轮边的减速器7及前轮4和后转向桥及后驱动轮胎实现车辆前进和后退，控制手柄13前推实现车辆前进控制，控制手柄13后推实现车辆后退控制，控制手柄13偏离中位的角度变化信号通过控制控制器12控制液压泵2、前轮马达3和后轮马达5的排量实现车辆车速的控制，控制手柄13偏离中位的角度越大车速越快，反之车速越慢直至控制手柄13处于中位时停车，车速为0。

当车辆四轮驱动与两轮驱动转换时，车辆四驱切换两驱时，控制器12接收到切换信号，对后轮马达5发送零排量控制信号，后轮马达5达到零排量工作无动力输出，在前轮4驱动下，后桥驱动随前轮4从动，实现前驱两驱的切换。车辆两驱切换四驱时，控制器12接收到切换信号，解除后轮马达5零排量控制，实现四轮驱动的切换。

当停车时，控制手柄13机械回中位并发出信号，控制器12接收到手柄13回中位信号，按照停车减速程序设定值增大前轮马达3与后轮马达5的排量，液压泵2排量减小至零排量，实现车辆停车。停车紧急制动时踩下行车制动控制阀9，压力油通过行车制动器8实现行车制动，同时控制器12接收到制动压力信号，按照急停制动程序设定值增大前轮马达3和后轮马达5的排量，对液压泵2排量进行减小或归零调整，控制手柄13回中位完成行车制动过程。驻车制动由减速机内驻车制动器11在自身弹簧力的作用下进行驻车制动，解除驻车时，控制器12发出信号给驻车制动控制阀10进行动作，压力油给驻车制动器11克服其制动弹簧力，解除驻车制动才可以进行前进或者后退行驶动作。

本发明具有如下优点：

(1)本发明系统组成元器件少，无外置流量控制单元，功率损耗小，系统稳定，可同时实现多种功能、多种工作模式；

(2)本发明中，四驱与两驱可根据工况需求实时切换，四驱与防滑脱困可以提高农间采棉作业的驱动力，增强车辆在田间通过性，避免陷车；两驱可以高速行走，提高转场效率，减少燃油损耗；行车制动装置制动力与闭式液压系统本身制动力相结合，提高了制动能力和安全性；设置有田间行走模式和公路行走模式，并可在行进中进行切换，提高作业效率，减少燃油损耗；

本发明的第二方面提供了一种采棉机，包括车体和上述中任意一项实施例的轮边液压驱动行走系统，轮边液压驱动行走系统安装在车体上。

本发明提供的采棉机包括上述任意一项实施例中的轮边液压驱动行走系统，因此，轮边液压驱动行走系统所具有的有益效果均是本发明公开的采棉机所包含的。

需要说明的是，本文中表示方位的词，例如，上下等均是以轮边液压驱动行走系统使用时的方向进行的设定，仅为了描述的方便，不具有其它特定含义。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种轮边液压驱动行走系统，用于车辆，其特征在于，包括发动机、液压泵、前轮马达、前轮、后轮马达和后轮；

所述发动机与所述液压泵传动连接，所述液压泵的第一接口分别与所述前轮马达的第一接口及所述后轮马达的第一接口连通，所述液压泵的第二接口分别与所述前轮马达的第二接口及所述后轮马达的第二接口连通，所述前轮马达驱动所述前轮转动，所述后轮马达驱动所述后轮转动；

当需要所述车辆换挡时，增减所述液压泵的排量、所述前轮马达的排量和所述后轮马达的排量；

当所述车辆前进或者后退时，所述液压泵的油液分别经过所述液压泵的第一接口或者第二接口输出，以驱动所述前轮马达及所述后轮马达分别带动所述前轮及后轮前进或者后退。

2.根据权利要求1所述的轮边液压驱动行走系统，其特征在于，当切换所述车辆由四轮驱动为两轮驱动时，控制所述后轮马达排量为零；

当切换所述车辆由两轮驱动为四轮驱动时，解除所述后轮马达的零排量控制。

3.根据权利要求1所述的轮边液压驱动行走系统，其特征在于，还包括减速器、行车制动器和行车制动控制阀；

所述减速器传动连接在所述前轮马达和所述前轮之间，所述行车制动器安装在所述减速器上，所述行车制动控制阀用于控制输送至所述行车制动器上的压力油通断；

当行车制动时，所述行车制动控制阀打开，压力油通过所述行车制动器实现行车制动，所述液压泵的排量减小至零排量，且所述前轮马达和所述后轮马达的排量均增大。

4.根据权利要求1所述的轮边液压驱动行走系统，其特征在于，还包括驻车制动控制阀和驻车制动器；

所述驻车制动器安装在所述减速器上，所述驻车制动控制阀用于控制输送至所述驻车制动器的压力油通断；

当驻车制动时，所述驻车制动控制阀关闭，所述驻车制动器在所述驻车制动器上弹簧的作用下驻车制动。

5.根据权利要求4所述的轮边液压驱动行走系统，其特征在于，还包括控制器；

所述控制器分别与所述发动机、所述液压泵、所述前轮马达及所述后轮马达信号连接。

6.根据权利要求5所述的轮边液压驱动行走系统，其特征在于，还包括手柄；

所述手柄与所述控制器信号连接；

当所述手柄移动至中位时，所述控制器控制所述发动机减速，使得所述液压泵的排量减小至零，并控制所述前轮马达和所述后轮马达增大排量；

当所述手柄向前或者向后推动时，所述控制器根据所述手柄偏离所述中位的角度控制所述液压泵的排量、所述前轮马达排量和所述后轮马达的排量。

7.根据权利要求6所述的轮边液压驱动行走系统，其特征在于，还包括前轮马达转速传感器和后轮马达转速传感器；

所述前轮马达转速传感器和所述后轮马达转速传感器分别与所述控制器信号连接；

所述前轮马达转速传感器用于检测所述前轮马达的转速，所述后轮马达转速传感器用于检测所述后轮马达的转速；

所述控制器能够根据获得的各马达的转速，判断出打滑的车轮，并对控制对应打滑的车轮的马达减排量或者零排量，当打滑的车轮脱困后，所述控制器控制对应打滑的车辆的马达排量恢复至正常行走状态。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的轮边液压驱动行走系统，其特征在于，所述前轮包括左前轮和右前轮，所述前轮马达包括左前轮马达和右前轮马达，所述左前轮马达驱动所述左前轮转动，所述右前轮马达驱动所述右前轮转动。

9.根据权利要求8所述的轮边液压驱动行走系统，其特征在于，所述后轮包括左后轮和右后轮；

所述左后轮和所述右后轮分别传动安装在后驱动桥两端，所述后轮马达驱动所述后驱动桥转动；

或者

所述后轮马达包括左后轮马达和右后轮马达，所述左后轮马达驱动所述左后轮转动，所述右后轮马达驱动所述右后轮转动，

或者

所述液压泵包括前液压泵和后液压泵，所述前液压泵用于给所述左前轮马达和右前轮马达供油，所述后液压泵用于给所述左后马达及所述右后马达供油。

10.一种采棉机，其特征在于，包括车体和如权利要求1-9中任意一项所述的轮边液压驱动行走系统；

所述轮边液压驱动行走系统安装在所述车体上。

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