CN113781663A - Pavp的处理方法、装置、电子设备与存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种PAVP的处理方法、装置、电子设备与存储介质，PAVP的处理方法，包括：确定当前车辆在当前停车场中的当前泊车路线；指示所述当前车辆沿所述当前泊车路线进行泊车；在泊车过程中，在显示界面中显示虚拟场景，所述虚拟场景被配置为能够显示所述当前停车场的地图模型，以及所述当前车辆的车辆模型，且所述车辆模型在所述地图模型中的位置匹配于所述当前车辆泊车时的真实位置。

Description

PAVP的处理方法、装置、电子设备与存储介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种PAVP的处理方法、装置、电子设备与存储介质。

背景技术

PAVP，可理解为无人高精地图泊车，进而，可基于高精度地图而自动规划泊车路径，然后，车辆可基于所规划的泊车路径实现泊车(泊入或泊出)。

现有的PAVP处理过程中，用户只能触发PAVP的开始，无法有效获悉PAVP的泊车进展。

发明内容

本发明提供一种PAVP的处理方法、装置、电子设备与存储介质，以解决无法有效获悉PAVP泊车进展的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种PAVP的处理方法，包括：

确定当前车辆在当前停车场中的当前泊车路线；

指示所述当前车辆沿所述当前泊车路线进行泊车；

在泊车过程中，在显示界面中显示虚拟场景，所述虚拟场景被配置为能够显示所述当前停车场的地图模型，以及所述当前车辆的车辆模型，且所述车辆模型在所述地图模型中的位置匹配于所述当前车辆泊车时的真实位置。

可选的，所述确定当前车辆在当前停车场中的当前泊车路线，包括：

在所述当前车辆到达所述当前停车场附近后，获取所述当前停车场的地图数据；

确定路线端点信息，所述路线端点信息表征了所述当前泊车路线的起点和/或终点；

基于所述路线端点信息，以及所述地图数据，生成所述当前泊车路线。

可选的，所述确定路线端点信息，包括以下至少之一：

确定所述当前车辆当前所处的泊车前位置作为所述当前泊车路线的起点；

确定所述当前车辆当前所处的停车位作为所述当前泊车路线的起点；

确定用户所选择的取车点位置作为所述当前泊车路线的终点；

确定用户所选择的停车位作为所述当前泊车路线的终点；

自动确定一个停车位作为所述当前泊车路线的终点；

自动确定一个取车点作为所述当前泊车路线的终点。

可选的，所述的处理方法，还包括：

基于所述真实位置，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容。

可选的，所述基于所述真实位置，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容，包括：

获取车辆检测信息，所述车辆检测信息是所述当前车辆上的环境检测部检测到的；

基于所述当前停车场的地图数据、所述车辆检测信息，以及所述真实位置，确定多个待模拟实体；所述多个待模拟实体包括：存在于所述真实位置附近的真实实体；

在模型数据库中，调取用于模拟所述待模拟实体的虚拟模型；

基于所调取的虚拟模型，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容。

可选的，若所述显示界面的当前显示模式为第一模式，则：显示所述虚拟场景时的视角垂直于所述地图模型的地面，且对应的至少部分第一参数能够响应于操作而变化，所述至少部分第一参数包括以下至少之一：所述显示界面中所显示的地图模型的范围、位置，所述显示界面中所显示的地图模型的位置是否随所述车辆模型而运动。

可选的，若所述显示界面的当前显示模式为第二模式，则：显示所述虚拟场景时所采用的摄像源的朝向倾斜于所述地图模型的地面，且对应的至少部分第二参数是固定不变的，所述至少部分第二参数包括：所述摄像源与所述车辆模型间的相对位置、所述摄像方向相对于所述地面的倾斜角度。

根据本发明的第二方面，提供了一种PAVP的处理装置，包括：

路线确定模块，用于确定当前车辆在当前停车场中的当前泊车路线；

指示模块，用于指示所述当前车辆沿所述当前泊车路线进行泊车；

显示模块，用于在泊车过程中，在显示界面中显示虚拟场景，所述虚拟场景被配置为能够显示所述当前停车场的地图模型，以及所述当前车辆的车辆模型，且所述车辆模型在所述地图模型中的位置匹配于所述当前车辆泊车时的真实位置。

根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现第一方面及其可选方案涉及的方法步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现第一份昂吗及其可选方案涉及的方法的步骤。

本发明提供的PAVP的处理方法、装置、电子设备与存储介质中，由于泊车过程中，显示了虚拟场景，且该虚拟场景中能够显示出停车场的地图模型，以及车辆模型，进而，可利用车辆模型在地图模型中的位置，表征出泊车过程中当前车辆的真实位置，故而，本发明可以通过虚拟场景向用户准确、及时地反馈泊车进展，并且所反馈的信息中，不仅仅体现了车辆本身的位置，还可体现出停车场内环境的相关信息，便于用户准确获悉车辆的停车环境，对车辆是否安全有更准确清晰的认知。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中PAVP的处理方法的流程示意图一；

图2是本发明一实施例中步骤S101的流程示意图；

图3是本发明一实施例中PAVP的处理方法的流程示意图二；

图4是本发明一实施例中步骤S104的流程示意图；

图5是本发明一实施例中全览模式下的一种显示画面示意图；

图6是本发明一实施例中跟随模式下的一种显示画面示意图；

图7是本发明一实施例中跟随模式下车辆模型与摄像源的相对位置示意图；

图8是本发明一实施例中PAVP的处理装置的程序模块示意图一；

图9是本发明一实施例中PAVP的处理装置的程序模块示意图二；

图10是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本发明实施例提供的PAVP的处理方法，可应用于终端，该终端可以为用户的终端，具体的，该终端可以为车载终端(即车机)、移动终端(例如手机、平板电脑、计算机)，也可以为服务器。一种举例中，本发明实施例的PAVP的处理方法可应用于移动终端(例如手机)，并能通过安装于移动终端的APP实现。

请参考图1，PAVP的处理方法，包括：

S101：确定当前车辆在当前停车场中的当前泊车路线；

S102：指示所述当前车辆沿所述当前泊车路线进行泊车；

S103：在泊车过程中，在显示界面中显示虚拟场景；

其中的当前泊车路线，可理解为基于当前停车场的地图而形成的针对于当前车辆的任意泊车路线，可以为泊入的泊车路线，也可以为泊出的泊车路线，可以为泊入至特定或任意停车位的泊车路线，也可以为泊出至特定或任意取车点的泊车路线，不论用于何种泊车过程，都不脱离本发明实施例的范围。

其中的显示界面，可理解为能够对虚拟场景进行显示的任意一个或多个界面，在显示界面中，同一时间可显示出虚拟场景中的部分或全部内容，还可基于一定的操作而变化显示界面中实际显示出来的内容。

一种举例中，虚拟场景可能为整个停车场的虚拟场景，进而，在显示时，可预先建立整个停车场的地图模型，然后在显示界面中显示出所需显示的部分(例如当前车辆运动时车辆模型及其附近区域的地图模型)；此时，可预先实现整个地图模型的构建(此时可主要基于地图数据构建)。

另一举例中，虚拟场景可能为仅针对于当前泊车路线附近区域的虚拟场景，进而，在显示时，可在确定当前泊车路线后，建立当前泊车路线附近的地图模型，然后在显示界面中显示出所需显示的部分(例如当前车辆运动时车辆模型及其附近区域的地图模型)，此时，可预先实现当前泊车路线附近区域的地图模型的构建(此时可主要基于地图数据构建)。

再一举例中，虚拟场景也可能在当前车辆运动过程中基于当前车辆的真实位置而实时构建，进而，在显示时，可基于当前车辆的位置，建立附近区域的地图模型，然后在显示界面中显示出所需显示的部分(例如当前车辆运动时车辆模型及其附近区域的地图模型)，此时，可在泊车过程中实时构建地图模型(此时可主要基于地图数据、当前车辆的真实位置，以及车辆检测信息构建)，添加相应的虚拟模型，实现地图模型的更新。

又一举例中，也可预先基于地图数据而建立初步的地图模型(可能是整个停车场的地图模型，也可能是当前泊车路径附近的地图模型)，然后在泊车过程中，再在初步的地图模型的基础上，添加其他虚拟模型，实现地图模型的更新。

其中的虚拟场景被配置为能够显示所述当前停车场的地图模型(可能显示全部地图模型，也可能显示部分地图模型)，以及所述当前车辆的车辆模型(通常显示全部车辆模型，也可能显示部分车辆模型)；此外，随着对终端(例如手机)的操作，也不排除在部分操作下，虚拟场景的显示画面中不显示出车辆模型。

其中，所述车辆模型在所述地图模型中的位置匹配于所述当前车辆泊车时的真实位置。具体的，在终端(例如手机)中，可形成一个虚拟的三维坐标系，其中具有地图模型与车辆模型，进而，可基于摄像源(或指定视角)对该三维坐标系下的地图模型、车辆模型的部分或全部进行取景，进而，可形成显示于显示界面中的虚拟场景。

可见，随着真实位置发生变化，车辆模型在地图模型中的位置也会适应性发生变化，进而，可利用此表征出当前车辆的真实位置及其变化，故而，本发明可以通过虚拟场景向用户准确、及时地反馈泊车进展，并且所反馈的信息中，不仅仅体现了车辆本身的位置，还可体现出停车场内环境的相关信息，便于用户准确获悉车辆的停车环境，对车辆是否安全有更准确清晰的认知。

其中一种实施方式中，请参考图2，步骤S101可以包括：

S1011：在所述当前车辆到达所述当前停车场附近后，获取所述当前停车场的地图数据；

S1012：确定路线端点信息，所述路线端点信息表征了所述当前泊车路线的起点和/或终点；

S1013：基于所述路线端点信息，以及所述地图数据，生成所述当前泊车路线。

其中，当前停车场附近，指的是与当前停车场(例如其入口)的距离小于指定阈值。

其中的地图数据，可以为对当前停车场的地图进行描述的任意数据，其中可包含地图中道路的相关数据，也可包含地图中立柱、墙体、障碍物、装饰物、警示牌、指示牌、保安室、电梯口等至少之一进行描述的数据。具体举例中，该地图数据可以为高精度地图数据。

进一步举例中，所述确定路线端点信息，包括以下至少之一：

确定所述当前车辆当前所处的泊车前位置作为所述当前泊车路线的起点；

确定所述当前车辆当前所处的停车位作为所述当前泊车路线的起点；

确定用户所选择的取车点位置作为所述当前泊车路线的终点；

确定用户所选择的停车位作为所述当前泊车路线的终点；

自动确定一个停车位作为所述当前泊车路线的终点；

自动确定一个取车点作为所述当前泊车路线的终点。

其中，自动确定停车位、取车点的过程，可以基于用户的终端的终端位置信息而确定，例如：在车辆泊出时，可基于用户的终端的终端位置信息，自动确定最接近(或最便于到达)的取车点，然后以此为终点，再例如：在泊入时，可以基于所述终端位置信息，自动确定最接近(或最便于到达)的取车点，然后选择邻近(或最接近)该取车点的停车位作为终点；

此外，自动确定停车位、取车点的过程中，还可基于车辆的电量、油量、是否有充电需求的信息、用户偏好等信息而自动确定。

其中的泊车前位置可以指用户触发PAVP泊车过程时的位置，例如：用户将车辆驾驶至某个位置(或某个指定位置)后，通过终端触发PAVP泊车过程，此时的位置可视作泊车前位置。

以上方案中，实现了PAVP信息的采集与使用，保障了所生成的当前泊车路径可以准确满足用户的需求，以及停车场的实际情况。

在一种具体的举例中：

用户驾车进入PAVP的停车场(可理解为当前停车场)附近后，终端可响应于操作而请求云端给出附近的地图列表，用户指定地图后，终端可加载对应的PAVP高精度停车场地图(即步骤S1101中获取地图数据的过程)。用户驾车驶入PAVP高精度地图范围后，服务器(或云端、或终端)开始地图定位当前车辆，定位完成后提示用户下车。用户下车后，通过手机(即终端)的APP选择车位并下达代客泊入命令，此时，可理解为完成了步骤S1102中的确定路线端点信息的过程，然后将进入PAVP巡航和泊入过程，并实时上报位置信息(即表征当前车辆的真实位置的信息)和车身信息(例如可包含后文中的车辆检测信息)给手机(即终端)APP，用户可通过终端(即手机)实时查看车辆位置与车身信息。PAVP泊入任务完成后，驻车熄火，进入休眠模式。

用户通过手机唤醒车辆ECU、点火和激活代客泊出功能。在用户指定取车点并确认泊出后，车辆会泊出车位并且自动驾驶到取车点。PAVP泊入和巡航过程中会实时上报位置信息和车身信息给手机APP，用户可通过手机实时查看车辆位置与车身信息。PAVP泊出任务完成后，驻车熄火，进入休眠模式。

其中一种实施方式中，为了能够在虚拟场景中及时准确地体现出车辆附近环境的信息，从而保证用户能清楚知道车辆在什么环境下运动，对停车状况有全面的了解，故而，请参考图3，所述的处理方法，还包括：

S104：基于所述真实位置，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容。

进而，可保障虚拟场景中所显示的内容可以准确适配车辆的真实位置，即：车辆运动到哪，则对应模拟、显示出车辆附近区域的停车场环境，例如在图5、图6所示的举例中，不论哪种模式下，均可针对性地对车辆的环境进行模拟显示。

具体方案中，步骤S104可以包括：

S1041：获取车辆检测信息；

S1042：基于所述当前停车场的地图数据、所述车辆检测信息，以及所述真实位置，确定多个待模拟实体；

S1043：在模型数据库中，调取用于模拟所述待模拟实体的虚拟模型；

S1044：基于所调取的虚拟模型，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容。

所述车辆检测信息是所述当前车辆上的环境检测部检测到的；其中的环境检测部可以是车辆中用于对外部环境进行检测的任意信息，例如可以是图像采集部、红外传感器、超声传感器、蓝牙通信模块、射频通信模块等。

所述多个待模拟实体包括：存在于所述真实位置附近的真实实体；其中，真实位置附近，指与该真实位置之间的距离小于设定阈值；该真实实体可例如立柱、墙体、障碍物、装饰物、警示牌、指示牌、保安室、电梯口、广告牌、其他车辆、人、动物、其他物体、生物体等至少之一。部分举例中，也可包括非存在于真实位置附近的真实实体。

对应的，在模型数据库中，可针对每一种真实实体预先建立虚拟模型，然后，在需要更新地图模型时，先确定待模拟实体，然后调取待模拟实体的虚拟模型，将其组合为地图模型，或者将其加入、替换到地图模型中，实现地图模型的更新。以图5、图6为例，在车辆模型201的基础上，地图模型中可形成立柱的虚拟模型202、道路线的虚拟模型203等。

此外，部分待模拟实体可能是因为地图数据中记载了而确定的，例如，当车辆到达某位置时，基于地图数据，可找到附近的待模拟实体，进而，可再通过车辆检测信息对其进行验证，以确定对应的待模拟实体是否真实存在(也可不验证，直接将其确定为待模拟实体)，另部分待模拟实体可能并未记载于地图数据中，此时，可基于车辆检测信息的检测结果而识别出检测到的实体的类型(例如可基于其图像判断是否有人、车辆)，然后将其确定为待模拟实体。

若部分待模拟实体是因为地图数据中记载而确定的，则也可在车辆未到达对应位置之前就已确定待模拟实体(同时也可能在车辆未到达对应位置之前就已调取虚拟模型并添加到虚拟空间中)。

以上方案中，可基于地图数据与车辆检测信息，准确模拟、体现出车辆附近的实体，从而帮助用户准确、全面地了解车辆泊车的真实过程与环境。

此外，在用户准确、全面了解泊车的真实过程与环境的基础上，可对泊车过程、车辆本身的安全与否有更清楚的认知，还可为是否介入泊车、是否及时叫停泊车等行为提供依据。

其中一种实施方式中，所述真实位置可以是基于车辆检测信息与地图数据的适配而确定的，也可以是基于车辆检测信息推算出来的，例如可基于车辆中传感器(例如GPS、加速度传感器、图像传感器、雷达，以及基于红外、蓝牙等通信方式而实现的定位方式)获取到的信息推断出来的，还可结合历史位置而推断出来。还可以是基于停车场内的摄像头(或其他检测装置)测得的。不论采用何种方式，只要能够获取到真实位置，就可作为本发明实施例的一种可选方案。

其中一种实施方式中，若所述显示界面的当前显示模式为第一模式，则：显示所述虚拟场景时的视角垂直于所述地图模型的地面，且对应的至少部分第一参数能够响应于操作而变化，所述至少部分第一参数包括以下至少之一：所述显示界面中所显示的地图模型的范围、位置，所述显示界面中所显示的地图模型的位置是否随所述车辆模型而运动。

部分举例中，其中的视角，也可视作取虚拟场景时的摄像源的视角。

部分举例中，视角垂直于所述地图模型的地面，进而，显示界面所显示灯的虚拟场景也可视作：在显示界面中显示出地图模型、车辆模型的2D显示结果。

以图5所示为例，第一模式也可理解为全览模式。

在全览模式下的一种举例中，默认的交互方式中，地图可朝向正北，摄像源焦点在车辆模型上，并令车辆模型位于画面中心，放大倍数为指定放大倍数，然后，摄像源看随车辆移动而移动。

全览模式下的一种操作下，可任意拖动查看地图模型，拖动后，摄像源不再跟随车辆模型移动，拖动时，地图边缘可设计为不超出画面中心点(或地图不可少于屏幕50％，定义方式可根据需求而任意变化)；该操作下，即实现了显示界面中所显示的地图模型的位置的变化；

全览模式下的另一种操作下，可以双指进行触控的操作，双指中心点为缩小中心点，随着双指间距离的减小，可实现画面的缩小(即所显示的地图模型、车辆模型的放大)。缩小后，摄像源不再跟随车辆模型移动，缩小(地图表现为拉远)极限为指定放大倍数，其可以根据需求任意配置；该操作下，即实现了显示界面中所显示的地图模型的范围的变化，也可理解为摄像源与地面距离的变化；

全览模式下的又一种操作下，可以双指进行触控的操作，双指中心点为缩小中心点，随着双指间距离的增大，可实现画面的放大(即所显示的地图模型、车辆模型的放大)。放大后，摄像源不再跟随车辆模型移动，放大(地图表现为拉近)极限为另一指定放大倍数，其可以根据需求任意配置；该操作下，即实现了显示界面中所显示的地图模型的范围的变化，也可理解为摄像源与地面距离的变化；

全览模式下的再一种操作下，可以双指进行触控的操作，以双指中心点为旋转中心点，旋转双指，可实现画面的旋转(即摄像源的自转)。进一步的，旋转时可被配置为不能实现放大、缩小，旋转后，摄像源不再跟随车辆运动，此外，其中的旋转可以是360度绕轴心(例如摄像源的轴心)的旋转。

此外，全览模式下还可配置有恢复操作，响应于恢复操作，可将界面恢复为默认的交互方式。

以图6为例，第二模式也可理解为跟随模式。

若所述显示界面的当前显示模式为第二模式，则：显示所述虚拟场景时所采用的摄像源的朝向倾斜于所述地图模型的地面，且对应的至少部分第二参数是固定不变的，所述至少部分第二参数包括：所述摄像源与所述车辆模型间的相对位置、所述摄像方向相对于所述地面的倾斜角度。

可见，在跟随模式下，可限制界面中的放大、缩小、移动、旋转等功能，此外，地图模型中的立体对象均可呈现立体效果。

此外，以图7为例，摄像源204与车辆模型201之间的距离、角度等可预先被标定，例如预先可设置好图中的x、y的取值。不论如何取值，均不脱离本发明实施例的范围。

部分举例中，以上步骤S104的过程可仅应用于跟随模式下，也可既应用于跟随模式也应用于全览模式。

此外，通过对图5、图6中“全览”、“跟随”按钮的点击，可实现以上全览模式、跟随模式的切换，其他举例中，也可能基于其他方式实现切换。

其中一种实施方式中，终端还可远程判断当前车辆是否点火、熄火，从而在需要点火时(例如泊车开始时)驱动当前车辆点火，在需要熄火时(例如泊车结束后)驱动当前车辆熄火。

其中一种实施方式中，泊车过程中，用户可处于车上，也可未处于车上，进而，终端可处于车上，也可未处于车上。此外，在开始泊车之前，还会终端可通过车辆检查车辆的电量是否够(比如大于20％)，网络信号是否好、密码验证、胎压、门窗是否关好等，若检查通过，才可开始泊车过程。

请参考图8，本发明实施例提供了一种PAVP的处理装置300，包括：

路线确定模块301，用于确定当前车辆在当前停车场中的当前泊车路线；

指示模块302，用于指示所述当前车辆沿所述当前泊车路线进行泊车；

显示模块303，用于在泊车过程中，在显示界面中显示虚拟场景，所述虚拟场景被配置为能够显示所述当前停车场的地图模型，以及所述当前车辆的车辆模型，且所述车辆模型在所述地图模型中的位置匹配于所述当前车辆泊车时的真实位置。

可选的，所述路线确定模块301，具体用于：

在所述当前车辆到达所述当前停车场附近后，获取所述当前停车场的地图数据；

确定路线端点信息，所述路线端点信息表征了所述当前泊车路线的起点和/或终点；

基于所述路线端点信息，以及所述地图数据，生成所述当前泊车路线。

可选的，所述路线确定模块301，具体用于执行以下至少之一：

确定所述当前车辆当前所处的泊车前位置作为所述当前泊车路线的起点；

确定所述当前车辆当前所处的停车位作为所述当前泊车路线的起点；

确定用户所选择的取车点位置作为所述当前泊车路线的终点；

确定用户所选择的停车位作为所述当前泊车路线的终点；

自动确定一个停车位作为所述当前泊车路线的终点；

自动确定一个取车点作为所述当前泊车路线的终点。

可选的，请参考图9，所述的处理装置，还包括：

更新模块304，用于基于所述真实位置，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容。

可选的，所述更新模块304，具体用于：

获取车辆检测信息，所述车辆检测信息是所述当前车辆上的环境检测部检测到的；

基于所述当前停车场的地图数据、所述车辆检测信息，以及所述真实位置，确定多个待模拟实体；所述多个待模拟实体包括：存在于所述真实位置附近的真实实体；

在模型数据库中，调取用于模拟所述待模拟实体的虚拟模型；

基于所调取的虚拟模型，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容。

可选的，若所述显示界面的当前显示模式为第一模式，则：显示所述虚拟场景时的视角垂直于所述地图模型的地面，且对应的至少部分第一参数能够响应于操作而变化，所述至少部分第一参数包括以下至少之一：所述显示界面中所显示的地图模型的范围、位置，所述显示界面中所显示的地图模型的位置是否随所述车辆模型而运动。

可选的，若所述显示界面的当前显示模式为第二模式，则：显示所述虚拟场景时所采用的摄像源的朝向倾斜于所述地图模型的地面，且对应的至少部分第二参数是固定不变的，所述至少部分第二参数包括：所述摄像源与所述车辆模型间的相对位置、所述摄像方向相对于所述地面的倾斜角度。

请参考图10，提供了一种电子设备40，包括：

处理器41；以及，

存储器42，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器41配置为经由执行所述可执行指令来执行以上所涉及的方法。

处理器41能够通过总线43与存储器42通讯。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种PAVP的处理方法，其特征在于，包括：

确定当前车辆在当前停车场中的当前泊车路线；

指示所述当前车辆沿所述当前泊车路线进行泊车；

在泊车过程中，在显示界面中显示虚拟场景，所述虚拟场景被配置为能够显示所述当前停车场的地图模型，以及所述当前车辆的车辆模型，且所述车辆模型在所述地图模型中的位置匹配于所述当前车辆泊车时的真实位置。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，

所述确定当前车辆在当前停车场中的当前泊车路线，包括：

在所述当前车辆到达所述当前停车场附近后，获取所述当前停车场的地图数据；

确定路线端点信息，所述路线端点信息表征了所述当前泊车路线的起点和/或终点；

基于所述路线端点信息，以及所述地图数据，生成所述当前泊车路线。

3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，

所述确定路线端点信息，包括以下至少之一：

确定所述当前车辆当前所处的泊车前位置作为所述当前泊车路线的起点；

确定所述当前车辆当前所处的停车位作为所述当前泊车路线的起点；

确定用户所选择的取车点位置作为所述当前泊车路线的终点；

确定用户所选择的停车位作为所述当前泊车路线的终点；

自动确定一个停车位作为所述当前泊车路线的终点；

自动确定一个取车点作为所述当前泊车路线的终点。

4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，还包括：

基于所述真实位置，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容。

5.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，

所述基于所述真实位置，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容，包括：

获取车辆检测信息，所述车辆检测信息是所述当前车辆上的环境检测部检测到的；

基于所述当前停车场的地图数据、所述车辆检测信息，以及所述真实位置，确定多个待模拟实体；所述多个待模拟实体包括：存在于所述真实位置附近的真实实体；

在模型数据库中，调取用于模拟所述待模拟实体的虚拟模型；

基于所调取的虚拟模型，更新所述虚拟场景中所显示的地图模型的内容。

6.根据权利要求1至5任一项所述的处理方法，其特征在于，

若所述显示界面的当前显示模式为第一模式，则：显示所述虚拟场景时的视角垂直于所述地图模型的地面，且对应的至少部分第一参数能够响应于操作而变化，所述至少部分第一参数包括以下至少之一：所述显示界面中所显示的地图模型的范围、位置，所述显示界面中所显示的地图模型的位置是否随所述车辆模型而运动。

7.根据权利要求1至5任一项所述的处理方法，其特征在于，

若所述显示界面的当前显示模式为第二模式，则：显示所述虚拟场景时所采用的摄像源的朝向倾斜于所述地图模型的地面，且对应的至少部分第二参数是固定不变的，所述至少部分第二参数包括：所述摄像源与所述车辆模型间的相对位置、所述摄像方向相对于所述地面的倾斜角度。

8.一种PAVP的处理装置，其特征在于，包括：

路线确定模块，用于确定当前车辆在当前停车场中的当前泊车路线；

指示模块，用于指示所述当前车辆沿所述当前泊车路线进行泊车；

显示模块，用于在泊车过程中，在显示界面中显示虚拟场景，所述虚拟场景被配置为能够显示所述当前停车场的地图模型，以及所述当前车辆的车辆模型，且所述车辆模型在所述地图模型中的位置匹配于所述当前车辆泊车时的真实位置。

9.一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

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