CN113780893B - 一种多机器人协同任务的分配方法、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种多机器人协同任务的分配方法、设备及介质，方法包括：中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人；通过内置的第一通信节点接收任务信息，任务信息由多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送；将任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人；通过内置的第二通信节点将任务信息发送至第二机器人，以使第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收任务信息。通过设置中枢机器人与多个终端机器人的通讯连接关系，同时分别部署相应节点，保障了任务的快速获取、传输和分配。
Description
技术领域
本申请涉及机器人智能互联领域，具体涉及一种多机器人协同任务的分配方法、设备及介质。
背景技术
机器人在人们的生产、生活中充当着越来越重要的角色，机器人的功能日益强大，同时，机器人面临的工作环境也日益变的复杂，以及任务种类也更加的繁琐。
单个机器人以个体的形式处理较为繁琐的任务时难以获得理想的效果，为保证机器人的工作效率，对机器人协同工作的研究和讨论也随之展开，并且在短时间内已经成为机器人学科的一个热点和重点研究领域。
现有的机器人协同工作技术中，机器人之间的互联速度、任务分配逻辑以及任务实现效率都存在很大的问题，面对处理时间较为紧迫的任务时，难以及时对任务进行高效分配。
发明内容
为了解决上述问题，即为解决单个机器人处理较为繁琐的任务时效率较低，难以获得理想效果的问题，以及协同机器人之间互联速度较慢、任务分配逻辑混乱以及任务实现效率较低的问题，本申请提出了一种多机器人协同任务的分配方法、设备及介质，包括：
一方面，本申请提出了一种多机器人协同任务的分配方法，包括：中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人；通过内置的第一通信节点接收任务信息，所述任务信息由所述多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送；将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人；通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息。
在一个示例中，通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息之后，所述方法还包括：通过内置的第三通信节点接收任务处理结果，所述任务处理结果由所述第二机器人通过内置的第二反馈节点进行发送。
在一个示例中，通过内置的第三通信节点接收任务处理结果之后，所述方法还包括：通过所述第三通信节点将所述任务处理结果发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人通过内置的第一反馈节点接收所述任务处理结果。
在一个示例中，通过所述第三通信节点将所述任务处理结果发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人通过内置的第一反馈节点接收所述任务处理结果之后，所述方法还包括：所述第一机器人将所述任务处理结果通过其外置的展示模块进行展示；根据所述任务信息，确定所述任务信息的发布终端，并通过所述第一反馈节点将所述任务处理结果发送至所述发布终端。
在一个示例中，所述方法还包括：所述第一通信节点、所述第二通信节点、所述第三通信节点、所述第一任务节点、所述第一反馈节点、所述第二任务节点、所述第二反馈节点由智能机器人操作系统节点IROS构成。
在一个示例中，将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人，具体包括：将所述任务信息添加至任务池，并获取所述多个终端机器人分别对应的运行状态，所述运行状态至少包括：机器人本体信息、机器人环境信息、机器人功能信息；根据所述任务池中所有的任务信息，以及所述多个终端机器人分别对应的运行状态，构造代价函数；通过所述代价函数得到最低代价方案，并通过所述最低代价方案得到所述任务信息对应的第二机器人。
在一个示例中，通过所述代价函数得到最低代价方案，并通过所述最低代价方案得到所述任务信息对应的第二机器人之前，所述方法还包括：通过所述代价函数进行规划计算，以确定所述任务信息是否分配成功；若否，则将所述任务信息再次加入所述任务池，直至所述任务信息分配成功或分配次数达到预设限额；若是，则确定所述任务池中的所有任务信息分别对应的所述终端机器人，并生成最低代价方案。
在一个示例中，所述方法还包括：每间隔预设时间，通过所述第一通信节点接收所述多个终端机器人分别发送的运行状态。
另一方面，本申请还提出了一种多机器人协同任务的分配设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下指令：中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人；通过内置的第一通信节点接收任务信息，所述任务信息由所述多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送；将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人；通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息。
另一方面，本申请还提出了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人；通过内置的第一通信节点接收任务信息，所述任务信息由所述多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送；将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人；通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息。
通过本申请提出的一种多机器人协同任务的分配方法、设备及介质能够带来如下有益效果：通过设置中枢机器人与多个终端机器人的通讯连接关系，同时分别部署相应节点，保障了任务的快速获取、传输和分配，同时，实现了对任务信息的合理规划，保障了工作效率，提升了数据传输速度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中一种多机器人协同任务的分配方法的流程示意图；
图2为本申请实施例中一种终端机器人加入通讯网络的流程示意图；
图3为本申请实施例中另一种多机器人系统任务的分配方法的流程示意图；
图4为本申请实施例中一种多机器人协同任务的分配设备的示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先需要说明的是，本申请所述的一种多机器人协同任务的分配方法存储在中枢机器人中，该中枢机器人至少内置有处理器、存储器、通讯设备等硬件设备，能够为本申请中的技术方案提供算力支持，同时，用户可以通过直接对中枢机器人进行操作以及通过其他智能终端进行远程操控的方式，来对中枢机器人进行管理或调整。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
如图1所示，本申请实施例提供的一种多机器人协同任务的分配方法，包括：
S101：中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人。
具体地，整体机器人协同系统中设置有多个机器人，包括中枢机器人以及多个终端机器人。每个机器人都内置有相应的硬件设备，包括但不限于：处理器、存储器、通讯模块，都具备处理一种或多种任务的能力。
同时，机器人之间可以通过4G、5G、Wi-Fi等方式实现通信连接。
此处的中枢机器人为，处理能力冗余度足够的机器人，中枢机器人要能喝其他多个终端机器人进行高效稳定的通信连接。当系统构建完毕后，中枢机器人需要确定与其建立通信连接的多个终端机器人。
S102：通过内置的第一通信节点接收任务信息，所述任务信息由所述多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送。
具体地，中枢机器人与多个终端机器人都内置有多个用于通讯的节点，在中枢机器人中，设置有第一通信节点、第二通信节点、第三通信节点，在多个终端机器人中，设置有任务节点、反馈节点。
在本申请实施例中，上述所有节点都可以通过智能机器人操作系统(IntelligentRobot Operating System，IROS)构成。IROS是一种次级操作系统，运行在Linux系统或Windows系统上，提供包括硬件抽象面熟、程序间消息通信、程序包管理等标准化开发接口和数据处理流程，通过IROS可以实现多任务的快速获取、传输和下发。
中枢机器人通过内置的第一通信节点接收任务信息，任务信息由多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点发送。
此处的第一机器人为多个终端机器人中的任意一个，其通过发布终端接收任务信息，在其接收到任务信息时，首先需要判断自身是否有任务正在执行或该任务信息对应的工作任务本机器人是否能够处理，如果无法处理，则将任务信息转发至中枢机器人。
同时，第一机器人内置有第一任务节点以及第一反馈节点，第一任务节点用于转发任务信息或接收任务信息，即上述中第一机器人通过发布终端接收任务信息也是通过第一任务节点。第一反馈节点用于转发任务处理结果或接收任务处理结果。
此外，上述发布终端包括但不限于：由鼠标、键盘组成的输入装置、语音输入装置或其他具备相应功能的智能终端。
S103：将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人。
具体地，基于中枢机器人较强的处理能力，在中枢机器人通过第一通信节点接收到任务信息时，为将该任务信息对应的工作任务进行分配，需要将该任务信息添加至任务池。
同时，中枢机器人可以获取多个终端机器人分别对应的运行状态，运行状态至少包括：机器人本体信息、机器人环境信息、机器人功能信息。其中，机器人本体信息包括谈不限于：处理器型号、摄像头数量、通信设备型号、通信端口号等，机器人环境信息包括但不限于：当前位置信息、环境温度信息、障碍物位置信息等，机器人功能信息包括但不限于：处理任务裕量、当前任务所占算力、接收新任务所需算力等。
进而，中枢机器人根据任务池中所有的任务信息，以及多个终端机器人分别对应的运行状态，构造代价函数。通过将不同的任务信息带入不同的终端机器人，结合终端机器人的运行状态，计算出每个机器人执行某个任务信息对应的工作任务的代价，并计算求得令总体代价函数最小的，同时把所有任务信息都能分配出去的最优解，作为最低代价方案。
最终，通过代价函数得到最低代价方案，并通过最低代价方案得到任务信息对应的第二机器人，其中，该第二机器人也是多个终端机器人中的任意一个。在本申请实施例中，该第二机器人为被分配为能够执行该任务信息对应的工作任务的终端机器人。
此外，在通过代价函数得到最低代价方案，并通过最低代价方案得到任务信息对应的第二机器人之前，中枢机器人还可以通过代价函数进行规划计算，以确定任务信息是否分配成功。
若否，则将任务信息再次加入任务池，直至任务信息分配成功或分配次数达到预设限额。基于多个终端机器人分别对应的运行状态是不断变化的，因此，任务信息经过多次分配可以提高分配成功的概率。
若是，则确定任务池中的所有任务信息分别对应的终端机器人，并生成最低代价方案。
S104：通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息
具体地，第二机器人内置有第二任务节点以及第二反馈节点，此处的第二任务节点以及第二反馈节点与上述第一任务节点以及第一反馈节点的功能一致，在此不再赘述。
在一个实施例中，第二机器人通过内置的第二任务节点接收到任务信息之后，中枢机器人还可以通过内置的第三通信节点接收任务处理结果，该任务处理结果由第二机器人通过内置的第二反馈节点进行发送。
需要说明的是，本申请实施例中，中枢机器人内置的第一通信节点用于接收各终端机器人发送来的任务信息，第二通信节点用于向各终端机器人发送分配成功的任务信息，第三通信节点用于接收和发送任务信息处理结果。
在一个实施例中，通过内置的第三通信节点接收任务处理结果之后，中枢机器人还可以通过第三通信节点将任务处理结果发送至第一机器人，以使第一机器人通过内置的第一反馈节点接收任务处理结果。
在一个实施例中，通过第三通信节点将任务处理结果发送至第一机器人之后，第一机器人还可以将任务处理结果通过其外置的展示模块进行展示。此处的展示模块包括但不限于：语音播报器、显示屏或其他具有展示功能的设备等。
此外，第一机器人还可以根据任务信息，确定任务信息对应的发布终端，并通过第一反馈节点将任务处理结果发送至发布终端。
在一个实施例中，中枢机器人还可以每间隔预设时间，通过第一通信节点接收多个终端机器人分别发送的运行状态。
具体地，如图2所示，多个终端机器人首先需要配置IROS节点以及部署功能处理模块，同时尝试和中枢机器人建立通信连接，若尝试失败，则重复尝试三次，成功后，上传自身运行状态信息。
在一个实施例中，本申请中所提及的第一通信节点、第二通信节点、第三通信节点、第一任务节点、第一反馈节点、第二任务节点、第二反馈节点都可以由IROS节点构成。
在一个实施例中，如图3所示，第一机器人获取任务信息后，首先需要判断本机是否能够处理，若能，则处理任务，之后展示任务处理结果，若不能，则通过第一任务节点向中枢机器人发任务信息。
中枢机器人通过第一通信节点接收任务信息，并采用动态线性规划算法分配任务，并确定任务是否能被分配，若不能，则通过第三通信节点接收的任务反处理结果并转发到第一机器人。第一机器人通过第一反馈节点接收任务处理结果，之后展示任务处理结果。
若中枢机器人确定任务能够被分配，则通过第二通信节点向第二机器人转发任务信息。
第二机器人通过第二任务节点接收任务信息，并处理任务，当任务处理完成后，通过第二反馈节点向中枢机器人反馈任务处理结果。
中枢机器人通过第三通信节点接收任务处理结果，并转发到第一机器人。第一机器人通过第一反馈节点接收任务处理结果，并展示任务处理结果。
在一个实施例中，如图4所示，本申请实施例还提供了一种多机器人协同任务的分配设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下指令：
中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人；
通过内置的第一通信节点接收任务信息，所述任务信息由所述多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送；
将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人；
通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息。
在一个实施例中，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人；
通过内置的第一通信节点接收任务信息，所述任务信息由所述多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送；
将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人；
通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息。
本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (4)
1.一种多机器人协同任务的分配方法，其特征在于，包括：
中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人；
通过内置的第一通信节点接收任务信息，所述任务信息由所述多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送；
将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人；
通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息；
通过内置的第三通信节点接收任务处理结果，所述任务处理结果由所述第二机器人通过内置的第二反馈节点进行发送；
通过所述第三通信节点将所述任务处理结果发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人通过内置的第一反馈节点接收所述任务处理结果；
所述第一机器人将所述任务处理结果通过其外置的展示模块进行展示；
根据所述任务信息，确定所述任务信息的发布终端，并通过所述第一反馈节点将所述任务处理结果发送至所述发布终端；
所述第一通信节点、所述第二通信节点、所述第三通信节点、所述第一任务节点、所述第一反馈节点、所述第二任务节点、所述第二反馈节点由智能机器人操作系统节点IROS构成；
将所述任务信息添加至任务池，并获取所述多个终端机器人分别对应的运行状态，所述运行状态至少包括：机器人本体信息、机器人环境信息、机器人功能信息；
根据所述任务池中所有的任务信息，以及所述多个终端机器人分别对应的运行状态，构造代价函数；
通过所述代价函数得到最低代价方案，并通过所述最低代价方案得到所述任务信息对应的第二机器人；
通过所述代价函数得到最低代价方案，并通过所述最低代价方案得到所述任务信息对应的第二机器人之前，所述方法还包括：
通过所述代价函数进行规划计算，以确定所述任务信息是否分配成功；
若否，则将所述任务信息再次加入所述任务池，直至所述任务信息分配成功或分配次数达到预设限额；
若是，则确定所述任务池中的所有任务信息分别对应的所述终端机器人，并生成最低代价方案。
2.根据权利要求1所述的一种多机器人协同任务的分配方法，其特征在于，所述方法还包括：
每间隔预设时间，通过所述第一通信节点接收所述多个终端机器人分别发送的运行状态。
3.一种多机器人协同任务的分配设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下指令：
中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人；
通过内置的第一通信节点接收任务信息，所述任务信息由所述多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送；
将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人；
通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息；
通过内置的第三通信节点接收任务处理结果，所述任务处理结果由所述第二机器人通过内置的第二反馈节点进行发送；
通过所述第三通信节点将所述任务处理结果发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人通过内置的第一反馈节点接收所述任务处理结果；
所述第一机器人将所述任务处理结果通过其外置的展示模块进行展示；
根据所述任务信息，确定所述任务信息的发布终端，并通过所述第一反馈节点将所述任务处理结果发送至所述发布终端；
所述第一通信节点、所述第二通信节点、所述第三通信节点、所述第一任务节点、所述第一反馈节点、所述第二任务节点、所述第二反馈节点由智能机器人操作系统节点IROS构成；
将所述任务信息添加至任务池，并获取所述多个终端机器人分别对应的运行状态，所述运行状态至少包括：机器人本体信息、机器人环境信息、机器人功能信息；
根据所述任务池中所有的任务信息，以及所述多个终端机器人分别对应的运行状态，构造代价函数；
通过所述代价函数得到最低代价方案，并通过所述最低代价方案得到所述任务信息对应的第二机器人；
通过所述代价函数得到最低代价方案，并通过所述最低代价方案得到所述任务信息对应的第二机器人之前，还包括：
通过所述代价函数进行规划计算，以确定所述任务信息是否分配成功；
若否，则将所述任务信息再次加入所述任务池，直至所述任务信息分配成功或分配次数达到预设限额；
若是，则确定所述任务池中的所有任务信息分别对应的所述终端机器人，并生成最低代价方案。
4.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：
中枢机器人确定与其建立通信连接的多个终端机器人；
通过内置的第一通信节点接收任务信息，所述任务信息由所述多个终端机器人中的第一机器人通过内置的第一任务节点进行发送；
将所述任务信息添加至任务池，并通过动态线性算法对任务池中包含的多个待处理任务进行规划计算，以确定能够执行所述任务信息对应的工作任务的第二机器人；
通过内置的第二通信节点将所述任务信息发送至所述第二机器人，以使所述第二机器人能够通过内置的第二任务节点接收所述任务信息；
通过内置的第三通信节点接收任务处理结果，所述任务处理结果由所述第二机器人通过内置的第二反馈节点进行发送；
通过所述第三通信节点将所述任务处理结果发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人通过内置的第一反馈节点接收所述任务处理结果；
所述第一机器人将所述任务处理结果通过其外置的展示模块进行展示；
根据所述任务信息，确定所述任务信息的发布终端，并通过所述第一反馈节点将所述任务处理结果发送至所述发布终端；
所述第一通信节点、所述第二通信节点、所述第三通信节点、所述第一任务节点、所述第一反馈节点、所述第二任务节点、所述第二反馈节点由智能机器人操作系统节点IROS构成；
将所述任务信息添加至任务池，并获取所述多个终端机器人分别对应的运行状态，所述运行状态至少包括：机器人本体信息、机器人环境信息、机器人功能信息；
根据所述任务池中所有的任务信息，以及所述多个终端机器人分别对应的运行状态，构造代价函数；
通过所述代价函数得到最低代价方案，并通过所述最低代价方案得到所述任务信息对应的第二机器人；
通过所述代价函数得到最低代价方案，并通过所述最低代价方案得到所述任务信息对应的第二机器人之前，还包括：
通过所述代价函数进行规划计算，以确定所述任务信息是否分配成功；
若否，则将所述任务信息再次加入所述任务池，直至所述任务信息分配成功或分配次数达到预设限额；
若是，则确定所述任务池中的所有任务信息分别对应的所述终端机器人，并生成最低代价方案。
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