CN113778107A - 用于露天板组的智能巡检方法、机器人、设备和存储介质 - Google Patents
用于露天板组的智能巡检方法、机器人、设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113778107A CN113778107A CN202111166714.6A CN202111166714A CN113778107A CN 113778107 A CN113778107 A CN 113778107A CN 202111166714 A CN202111166714 A CN 202111166714A CN 113778107 A CN113778107 A CN 113778107A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- group
- open
- cleaning
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 82
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 55
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 49
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims description 44
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 41
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 34
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 30
- 230000001846 repelling effect Effects 0.000 claims description 18
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000009333 weeding Methods 0.000 claims description 15
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims description 7
- 208000003164 Diplopia Diseases 0.000 description 6
- 208000029444 double vision Diseases 0.000 description 6
- 210000003608 fece Anatomy 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 206010000369 Accident Diseases 0.000 description 1
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 241001494496 Leersia Species 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000003709 image segmentation Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明实施例公开了一种用于露天板组的智能巡检方法，该方法包括：清洁露天板组的部分表面；采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像；根据第一图像判断露天板组的表面是否存在灰尘遮挡，若存在，清洁露天板组的表面。本申请使得露天板组的灰尘遮挡状况的识别更准确。此外，还提出了一种用于露天板组的智能巡检机器人、设备和存储介质。
Description
技术领域
本发明涉及露天板组设施监测和维护技术领域，尤其涉及一种用于露天板组的智能巡检方法、机器人、设备和存储介质。
背景技术
露天板组放置于室外，容易受许多外界环境的干扰，例如灰尘的积累覆盖造成的板组受灰尘遮挡；板组周围的杂草对板组造成遮挡且可能存在安全隐患；以及鸟群对板组也可能存在影响。
以光伏发电系统的光伏板组为例，简述上述因素的影响。
灰尘附着在光伏板组表面，会对光线产生遮挡，影响光伏板组对太阳光的吸收，降低发电效率，影响光伏电站性能。为了降低灰尘遮挡对光伏发电系统效率的影响，需要定期清洗光伏板组表面的灰尘。
光伏板组下方杂草丛生，雨季的时候草生长得十分旺盛，之后又会枯萎变黄。杂草不但会对光伏板造成遮挡，甚至有极大的火灾隐患。
鸟类经常会到光伏板组区域嬉戏因此经常在光伏板上留下鸟粪，鸟粪留在组件上不但会有阴影遮挡，形成热斑效应，最终可能会导致火灾事故的发生；而且鸟粪内化学成分对组件玻璃、镀膜有腐蚀危害，造成透光率下降、功率降低，电站的收益率下降；鸟粪不及时清理造成粘连后导致清洗费用增加，尤其以山地和分布式电站尤为突出。
现有技术多采用人工巡检的方式对光伏板组等露天板组进行维护，但该方式效率不高。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提供一种用于露天板组的智能巡检方法、机器人、设备和存储介质。
第一方面，本发明实施例提供了一种用于露天板组的智能巡检方法，包括：
清洁露天板组的部分表面；
采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像；
根据第一图像判断露天板组的表面是否存在灰尘遮挡，若存在，清洁露天板组的表面。
在其中一个实施例中，用于露天板组的智能巡检方法还包括：进行热斑监测、除草以及鸟群监测与驱赶。
第二方面，本发明实施例提供了一种用于露天板组的智能巡检机器人，所述机器人包括第一清洁模块和第一视觉检测模块；所述第一清洁模块用于清洁露天板组的部分表面，所述第一视觉检测模块用于在第一清洁模块清洁露天板组的部分表面后采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像。
在其中一个实施例中，用于露天板组的智能巡检机器人，还包括机械臂、第二清洁模块和切换模块；所述切换模块和第一视觉检测模块设置于机械臂上；所述切换模块设置有第一清洁模块和第二清洁模块，且切换模块控制第一清洁模块和第二清洁模块的切换。
在其中一个实施例中，用于露天板组的智能巡检机器人，还包括鸟群监测及驱逐组件；所述鸟群监测及驱逐组件包括第二视觉检测模块以及驱鸟模块；所述第二视觉检测模块用于识别监视鸟群；所述驱鸟模块用于驱逐鸟群。
在其中一个实施例中，用于露天板组的智能巡检机器人，还包括除草组件；所述除草组件包括用于监测杂草的杂草检测模块以及用于割草的割草机构。
在其中一个实施例中，用于露天板组的智能巡检机器人，还包括杂草限高机构，所述割草机构设置于杂草限高机构后；所述杂草限高机构为机器人本体的纵向后部或在机器人本体的纵向前方设置一片件作为杂草限高机构。
在其中一个实施例中，用于露天板组的智能巡检机器人，还包括控制组件以及动力模块，所述控制组件用于定位、导航、与远程主控单元通信；所述动力模块用于移动机器人。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
清洁露天板组的部分表面；
采集清洁了部分表面的露天板组的表面图像；
判断露天板组的表面是否存在灰尘遮挡，若存在，清洁露天板组的表面。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
清洁露天板组的部分表面；
采集清洁了部分表面的露天板组的表面图像；
判断露天板组的表面是否存在灰尘遮挡，若存在，清洁露天板组的表面。
实施本发明实施例，将具有如下有益效果：
采用了上述用于露天板组的智能巡检方法、机器人、设备和存储介质之后，能够在对以光伏板组为例的露天板组自动完成多功能巡检，对巡检中发现的异常，例如灰尘遮挡，热斑，鸟群聚集以及杂草等，进行简单维护，提高光伏板组运行的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中智能巡检方法的流程图；
图2为一个实施例中智能巡检机器人的具体结构图；
图3为一个实施例中第一视觉检测模块在机械臂的控制下进行非接触检测的示意图；
图4为一个实施例中灰尘拉痕触头在机械臂控制下接触光伏板组表面并运动的示意图；
图5为一个实施例中清洁刷清洁动作示意图；
图6为一个实施例中杂草监测测示意图；
图7为一个实施例中除草示意图。
图中标记：1、机械臂，2、鸟群监测及驱逐组件，2-1语音播放模块，2-2超声波驱鸟模块，2-3、第二视觉检测模块，2-4、光束驱鸟模块，3、控制组件，3-1、激光雷达，4、动力模块，5、除草组件，5-1、超声波检测传感器，5-2、割草机构，6、清洁组件，6-1、第一清洁模块，6-2、第二清洁模块，7、切换模块，8、第一视觉检测模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，提出了一种用于露天板组的智能巡检方法，其中，露天板组包括但不限于光伏板组，本实施例以光伏板组为例说明。该用于露天板组的智能巡检方法具体包括以下步骤：
步骤101，清洁露天板组的部分表面；
其中，露天板组暴露在外时，整块板组均会受灰尘遮挡的影响，而灰尘遮挡对颜色等特征的影响较小，因此通过板组图像进行视觉识别灰尘遮挡状况时，容易受光照、天气等外界因素的影响，导致对灰尘遮挡状况的识别不准确。在本实施例中，通过清洁露天板组的部分表面，给予图像处理一个对照组，若露天板组存在受灰尘遮挡的情况，则在清洁的部分表面的边缘存在清晰的交界线，洁净的露天板组区域与受灰尘遮挡的露天板组区域差别较大，可以增强后续视觉识别灰尘遮挡状况的准确度。
步骤102，采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像；
其中，通过常见的视觉图像采集装置采集清洁了部分表面的露天板组的表面图像，例如红外双视监测模块或可见光监测模块等常见的视觉图像采集模块。本实施例中选择红外双视监测模块作为清洁露天板组时所采用的的视觉图像采集装置，针对于本实施例露天板组为光伏板组的应用场景，采用红外双视监测模块既可以拍摄光伏板组的表面图像用于监测灰尘遮挡状况，又可以监测光伏板组表面的温度。
步骤103，根据第一图像，判断露天板组的表面是否存在灰尘遮挡，若存在，清洁露天板组的表面。
其中，通过对清洁了部分表面的露天板组的表面图像进行图像识别，可以判断露天板组的表面是否存在灰尘遮挡状况，若露天板组的表面存在灰尘遮挡的情况，则清洁后的部分表面与其他区域的差别较大，通过识别清洁后的部分表面与周围区域表面的差异情况，间接实现识别灰尘遮挡状况，与现有的直接采集露天板组表面图像进行判断的方法相比，提高了识别的准确性。
在一个实施例中，所述用于露天板组的智能巡检方法，还包括：进行热斑监测、除草以及鸟群监测与驱赶。
其中热斑监测包括以下步骤：
步骤201，获取露天板组的表面图像；
步骤202，根据获取的露天板组的表面图像判断露天板组的表面是否存在热斑，若存在，清洁露天板组表面存在热斑的地方。
特别的，本实施例中，由于热斑监测与灰尘遮挡状况监测均需要采集清洁了部分表面的露天板组的表面图像且对其进行识别，因此在进行灰尘遮挡状况监测时，同时进行热斑监测，提高巡检的效率。即露天板组的表面图像为步骤102所述的第一图像。
其中，除草具体包括以下步骤：
步骤301，通过视觉图像识别方法和/或异物检测方法识别杂草状态；
步骤302，若杂草状态符合预设条件，则通过割草机构割草。
本实施例中，所述杂草状态可以为杂草的高度或占地面积等信息，所述预设条件可以为杂草高度大于阈值或占地面积大于阈值。
其中，鸟群监测与驱赶包括以下步骤：
步骤401，通过视觉图像识别方法识别鸟群；
步骤402，采用语音、超声波以及光束中的一种或多种的组合作为驱赶鸟群的方式驱鸟。
本发明实施例提供一种用于露天板组的智能巡检机器人，所述机器人包括第一清洁模块和第一视觉检测模块；所述第一清洁模块用于清洁露天板组的部分表面，所述第一视觉检测模块用于在第一清洁模块清洁露天板组的部分表面后采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像。
其中第一清洁模块先清洁露天板组的部分表面，再通过第一视觉检测模块采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像。所述第一图像用于后续的灰尘遮挡状况识别，在存在灰尘遮挡状况时，清洁露天板组表面。本实施例中，通过第一视觉检测模块、或与第一视觉检测模块相配合的控制器、或机器人本体的控制组件对第一图像进行图像分割或图像识别，以实现所述灰尘遮挡状况识别。本实施例中，在存在灰尘遮挡状况时，通过第一清洁模块或其他清洁模块清洁露天板组的表面。本实施例中，所述第一视觉检测模块8为红外双视监测模块，针对于本实施例露天板组为光伏板组的应用场景，采用红外双视监测模块既可以拍摄光伏板组的表面图像用于监测灰尘遮挡状况，又可以监测光伏板组表面的温度。
如图2所示，在一个实施例中，所述用于露天板组的智能巡检机器人，还包括机械臂1、第二清洁模块6-2和切换模块7；所述切换模块7和第一视觉检测模块8设置于机械臂1上；所述切换模块7设置有第一清洁模块6-1和第二清洁模块6-2，且切换模块7控制第一清洁模块6-1和第二清洁模块6-2的切换。
其中所述机械臂1用于灵活控制机械臂1末端的各功能模块与目标露天板组之间的距离，使末端的第一视觉检测模块8和第一清洁模块6-1和第二清洁模块6-2满足工作距离要求。其中所述第一清洁模块6-1为灰尘拉痕触头，所述第二清洁模块6-2为清洁刷。与普通的清洁模块相比，灰尘拉痕触头运动后的区域清洁程度一致且清洁区域的形状较为规则，使得第一视觉检测模块8采集的图像能够更加简单的识别“划痕”，间接识别灰尘遮挡状况；而当第一清洁模块6-1为灰尘拉痕触头时，为了节能等因素，灰尘拉痕触头与露天板组的表面的接触面积较小，若在灰尘遮挡时采用第一清洁模块6-1清洁则会降低清洁效率，因此采用第二清洁模块6-2清洁露天板组的表面，而清洁刷为较为常见的清洁工具。所述切换模块7可采用丝杆、滑轨、齿轮以及电机等一个或多个器件的组合，以实现根据第一视觉检测模块8的检测结果对第一清洁模块6-1与第二清洁模块6-2的位置进行控制。所述机械臂1、第一清洁模块6-1、第二清洁模块6-2和切换模块7的工作过程如下：通过机械臂的灵活运动，使得搭载在机器人本体上的第一视觉检测模块8运动到合适的监测位置；通过机械臂1和切换模块7综合控制，使得灰尘拉痕触头接触于露天板组表面，并运动一小段距离，如果表面有灰尘，灰尘拉痕触头运动后，露天板组表面会有明显的“划痕”；通过识别“划痕”识别灰尘遮挡状况；存在灰尘遮挡时，通过机械臂1和切换模块7综合控制，使得第二清洁模块6-2——清洁刷接触于露天板组表面，并进行清洁工作。
如图3或图5所示，在一个实施例中，通过切换模块7与机械臂1之间轴向旋转实现第一清洁模块6-1与第二清洁模块6-2的选择。监测灰尘遮挡状况时，通过第一清洁模块6-1与第一视觉检测模块8的配合，间接实现灰尘识别；而后由第二清洁模块6-2进行清洁，即通过切换模块7，实现监测和清洁两种动作的切换。
在一个实施例中，所述第一视觉检测模块8还用于监测是否存在局部异物，例如鸟粪等会形成热斑效应的物体。且所述第二清洁模块6-2用于当第一视觉检测模块8监测存在局部异物时对局部异物进行清洁。
在一个实施例中，所述用于露天板组的智能巡检机器人，还包括鸟群监测及驱逐组件2；所述鸟群监测及驱逐组件2包括第二视觉检测模块2-3以及驱鸟模块；所述第二视觉检测模块2-3用于识别监视鸟群；所述驱鸟模块用于驱逐鸟群。
其中第二视觉检测模块2-3为设置于机器人纵向前部的可见光监测模块；由于第一视觉检测模块8设置于机械臂1上，对机器人行进前方的环境不能很好的进行监控，因此采用第二视觉检测模块2-3用于鸟群监测。所述驱鸟模块设置于机器人纵向前部，且所述驱鸟模块包括但不限于语音播放模块2-1，超声波驱鸟模块2-2，或光束驱鸟模块2-4中的一个或多个。第二视觉检测模块2-3以及驱鸟模块的配合实现对鸟群的识别、监视、以及驱逐。
如图6所示，在一个实施例中，所述用于露天板组的智能巡检机器人，还包括除草组件5；所述除草组件5包括用于监测杂草的杂草检测模块以及用于割草的割草机构5-2。
其中用于监测杂草的杂草检测模块包括第二视觉检测模块2-3与设置于机器人纵向前部超声波检测传感器5-1，所述超声波检测传感器5-1还可以采用红外检测传感器以及激光传感器等，但红外检测传感器以及激光传感器等容易对智能巡检机器人已有的红外双视监测模块和激光雷达造成干扰，因此采用超声波传感器作为行进前方的异物检测传感器。综合采用第二视觉检测模块2-3与超声波检测传感器5-1的识别结果判断杂草的长势，提高判断准确性。然后在杂草过长时采用割草机构除草。
如图7所示，在一个实施例中，所述用于露天板组的智能巡检机器人，还包括杂草限高机构，所述割草机构5-2设置于杂草限高机构后；所述杂草限高机构为机器人本体的纵向后部或在机器人本体的纵向前方设置一片件作为杂草限高机构。
其中，如图7所示，所述杂草限高机构为机器人本体的纵向后部，机器人前进，机体顺势压住杂草头，杂草根部及中部自然朝割草机构侧凸起，更便于割草机构5-2对杂草的切割；同时，被切断的草屑也不会乱飞。但是割草机构设置于机器人本体的纵向后部，将不利于对机器人前方且前方有遮挡物不便前行的状况时的除草，且机器人倒行等方式对导航的要求比较高，因此在机器人本体的纵向前方设置一片件作为杂草限高机构，割草机构5-2设置在杂草限高机构后方对杂草限高机构压下去的杂草进行切割。
在一个实施例中，所述用于露天板组的智能巡检机器人，还包括控制组件3以及动力模块4，所述控制组件用于定位、导航、与远程主控单元通信；所述动力模块用于移动机器人。
其中，所述控制组件3包括综合信息处理模块，本体信息收集模块，离线独立运行模块以及本体位置识别模块中的一个或多个的组合。所述控制组件3可实现监测信号采集，机器人本体状态信号采集。上述的灰尘遮挡状况监测、鸟群监测、热斑等局部异物监测以及杂草检测等均可由控制组件进行数据收集识别分析并输出相应的控制指令。其中，用于露天板组的智能巡检机器人，还包括激光雷达3-1，可实现自主导航功能。机器人可进行本体所在位置识别与记录，实现远端远程遥控指挥，与远端主控单元断网后离线运行等功能。
其中，所述动力模块4用于携带机器人本体运行所需能源，提供机器人行走动力，完成机器人在地面上移动的功能。动力模块4采用的行走机构为履带式，增强机器人的越野性能。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：清洁露天板组的部分表面；采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像；根据第一图像判断露天板组的表面是否存在灰尘遮挡，若存在，清洁露天板组的表面。
在一个实施例中，用于露天板组的智能巡检方法还包括：进行热斑监测、除草以及鸟群监测与驱赶。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：清洁露天板组的部分表面；采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像；根据第一图像判断露天板组的表面是否存在灰尘遮挡，若存在，清洁露天板组的表面。
在一个实施例中，用于露天板组的智能巡检方法还包括：进行热斑监测、除草以及鸟群监测与驱赶。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
Claims (10)
1.一种用于露天板组的智能巡检方法，其特征在于，包括：
清洁露天板组的部分表面；
采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像；
根据第一图像判断露天板组的表面是否存在灰尘遮挡，若存在，清洁露天板组的表面。
2.根据权利要求1所述的用于露天板组的智能巡检方法，其特征在于，还包括：进行热斑监测、除草以及鸟群监测与驱赶。
3.一种用于露天板组的智能巡检机器人，其特征在于，所述机器人包括第一清洁模块和第一视觉检测模块；所述第一清洁模块用于清洁露天板组的部分表面，所述第一视觉检测模块用于在第一清洁模块清洁露天板组的部分表面后采集第一图像，所述第一图像为清洁了部分表面的露天板组的表面图像。
4.根据权利要求3所述的用于露天板组的智能巡检机器人，其特征在于，还包括机械臂、第二清洁模块和切换模块；所述切换模块和第一视觉检测模块设置于机械臂上；所述切换模块设置有第一清洁模块和第二清洁模块，且切换模块控制第一清洁模块和第二清洁模块的切换。
5.根据权利要求3所述的用于露天板组的智能巡检机器人，其特征在于，还包括鸟群监测及驱逐组件；所述鸟群监测及驱逐组件包括第二视觉检测模块以及驱鸟模块；所述第二视觉检测模块用于识别监视鸟群；所述驱鸟模块用于驱逐鸟群。
6.根据权利要求3所述的用于露天板组的智能巡检机器人，其特征在于，还包括除草组件；所述除草组件包括用于监测杂草的杂草检测模块以及用于割草的割草机构。
7.根据权利要求6所述的用于露天板组的智能巡检机器人，其特征在于，还包括杂草限高机构，所述割草机构设置于杂草限高机构后；所述杂草限高机构为机器人本体的纵向后部或在机器人本体的纵向前方设置一片件作为杂草限高机构。
8.根据权利要求3所述的用于露天板组的智能巡检机器人，其特征在于，还包括控制组件以及动力模块，所述控制组件用于定位、导航、与远程主控单元通信；所述动力模块用于移动机器人。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111166714.6A CN113778107A (zh) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 用于露天板组的智能巡检方法、机器人、设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111166714.6A CN113778107A (zh) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 用于露天板组的智能巡检方法、机器人、设备和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113778107A true CN113778107A (zh) | 2021-12-10 |
Family
ID=78854689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111166714.6A Pending CN113778107A (zh) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 用于露天板组的智能巡检方法、机器人、设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113778107A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104607400A (zh) * | 2015-01-05 | 2015-05-13 | 北京天诚同创电气有限公司 | 光伏电池板的清洁扫描装置及清洁方法 |
| CN106301191A (zh) * | 2015-05-22 | 2017-01-04 | 科沃斯商用机器人有限公司 | 太阳能电池板自动清洁系统及其控制方法 |
| CN106903101A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-06-30 | 苏州商信宝信息科技有限公司 | 一种智能光伏组件清洁装置 |
| CN109746226A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-05-14 | 南京海得电力科技有限公司 | 用于光伏电站运维的光伏板智能清扫系统 |
| CN112272006A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-01-26 | 西安热工研究院有限公司 | 一种光伏电站空地一体化智能运维系统 |
| CN112953374A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-11 | 陶霖密 | 太阳能光伏板智能清扫与巡检机器人 |
-
2021
- 2021-09-30 CN CN202111166714.6A patent/CN113778107A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104607400A (zh) * | 2015-01-05 | 2015-05-13 | 北京天诚同创电气有限公司 | 光伏电池板的清洁扫描装置及清洁方法 |
| CN106301191A (zh) * | 2015-05-22 | 2017-01-04 | 科沃斯商用机器人有限公司 | 太阳能电池板自动清洁系统及其控制方法 |
| CN106903101A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-06-30 | 苏州商信宝信息科技有限公司 | 一种智能光伏组件清洁装置 |
| CN109746226A (zh) * | 2019-02-20 | 2019-05-14 | 南京海得电力科技有限公司 | 用于光伏电站运维的光伏板智能清扫系统 |
| CN112272006A (zh) * | 2020-11-09 | 2021-01-26 | 西安热工研究院有限公司 | 一种光伏电站空地一体化智能运维系统 |
| CN112953374A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-11 | 陶霖密 | 太阳能光伏板智能清扫与巡检机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11499295B2 (en) | Mission planning system and method | |
| Arad et al. | Development of a sweet pepper harvesting robot | |
| Sarig | Robotics of fruit harvesting: A state-of-the-art review | |
| CN111418349B (zh) | 一种水果采摘智能机器人及其实现水果采摘的方法 | |
| EP3591838B1 (de) | Fahrzeugsystem und verfahren zum autonomen und automatisierten warten oder pflegen einer photovoltaik-freiflächenanlage | |
| CN111381590A (zh) | 一种扫地机器人及其路线规划方法 | |
| CN113597874B (zh) | 一种除草机器人及其除草路径的规划方法、装置和介质 | |
| CN109528089A (zh) | 一种被困清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片 | |
| CN213290258U (zh) | 一种基于履带式多功能机器人 | |
| CN114080905A (zh) | 基于数字双胞胎的采摘方法及云采摘机器人系统 | |
| CN113778107A (zh) | 用于露天板组的智能巡检方法、机器人、设备和存储介质 | |
| Li et al. | Identification of the operating position and orientation of a robotic kiwifruit pollinator | |
| DE102019218192A1 (de) | Verfahren zum Bearbeiten von Pflanzen auf einem Feld | |
| CN212146406U (zh) | 一种基于空中轨道式多功能机器人 | |
| CN111358359B (zh) | 机器人的避线方法、装置、芯片及扫地机器人 | |
| CN111347388B (zh) | 一种基于履带式多功能机器人及杂草识别方法 | |
| CN115669374A (zh) | 割草机器人避障方法、装置和割草机器人 | |
| CN115167427A (zh) | 一种视觉障碍物识别方法、系统及割草机器人 | |
| CN112020981B (zh) | 一种基于机器视觉的智能除草机器人系统 | |
| CN111360782A (zh) | 一种基于空中轨道式多功能机器人 | |
| CN219496679U (zh) | 用于端到端目标三维检测的采集装置 | |
| US20240048098A1 (en) | Machines and methods for monitoring photovoltaic systems | |
| CN115228869B (zh) | 一种光伏运维清洗机器人 | |
| CN216982615U (zh) | 一种番茄采摘机器人 | |
| CN216697003U (zh) | 一种应用于pie遥感技术的cpu自适应并行装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |