CN113778066A - 基于真值采集的智能驾驶及adas测试方法和系统 - Google Patents
基于真值采集的智能驾驶及adas测试方法和系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法和系统，包括：进行场景模拟；获得测试场景真值、测试车辆GPS数据真值和测试车辆位姿计算数据真值形成智能驾驶及ADAS测试真值；获取车辆感知行驶环境数据输送至测试车辆决策执行系统和测试信息融合评估系统，测试车辆决策执行系统控制测试车辆执行相应决策动作；通过车辆感知行驶环境数据和行驶状态数据形成智能驾驶及ADAS测试测量值；测试信息融合评估系统根据智能驾驶及ADAS测试真值和智能驾驶及ADAS测试测量值对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析。本发明能提供更高的测试准确性和真实性，能完整真实的复现整个测试过程，使问题回溯变得更简便和快捷。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种智能驾驶测试和ADAS测试中，基于真值采集的测试方法。以及一种智能驾驶测试和ADAS测试中，基于真值采集的测试系统。
背景技术
近年来，智能驾驶行业正在蓬勃发展，许许多多传统行业及互联网行业的巨头纷纷宣布投身智能驾驶研发中来。而对于研发完成的智能驾驶车辆，需要对其进行全方面的测试才能商用量产，以确保用户的人身财产安全。将测试车辆直接进行实际道路测试将面临安全性，经济性，场地可靠性，场景多样性，周期时间等各种问题，而虚拟仿真测试只能作为辅助验证，测试结果并不理想。
汽车在生产过程中需要进行大量的测试，尤其是在出厂前，必须要在专业机构监督下完成指定的各项测试，且测试结果都满足法规要求后才能进行销售。因此，各大汽车厂商对于汽车出厂前的安全测试和环保测试格外重视，在专业机构监督下进行测试前，汽车厂商都会先自己进行测试，确保测试能合格后才会送至机构进行测试。
如今智能驾驶汽车处在各大汽车厂商竞相研发阶段，对于这种测试前的预测试，准确性显得尤为重要，在搭建测试平台场地的时候，需要确保在该场地进行的测试结果准确性。如果测试平台得到的测试结果不准确，会导致被测车辆的测试结果合格变为不合格，甚至测试不合格变为测试合格，导致预测试失去意义。
因此，亟需一种用于智能驾驶及ADAS测试的真值系统，确保进行测试进行的真实性、有效性，辅佐测试人员评估测试车辆。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
本发明要解决的技术问题是提供一种基于真值采集能提高智能驾驶及ADAS测试准确性，通过真值数据能复现整个测试过程的智能驾驶及ADAS测试方法。
相应的，本发明还提供了基于真值采集能提高智能驾驶及ADAS测试准确性，通过真值数据能复现整个测试过程的智能驾驶及ADAS测试系统。
为解决上述技术问题，本发明提供基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，包括：
S1，进行场景模拟；模拟测试场景内的一切对智能驾驶及ADAS决策会产生影响的物体。例如，行人、车辆、树木、障碍物(路障)等。可选择的模拟，设计测试场景内的不会对智能驾驶及ADAS决策会产生影响的物体；
S2，实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值；示例性的，实际位置可以通过建立坐标系表达，运动信息包括速度、加速度、转弯、执行等；
S2，定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值；
S3，通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值；
S4，通过测试车辆感知数据真值、测试车辆GPS系统数据真值和测试车辆位姿计算数据真值形成智能驾驶及ADAS测试真值；
S5，测试车辆感知系统对模拟场景进行感知形成车辆感知行驶环境数据，将车辆感知行驶环境数据输送至测试车辆决策执行系统和测试信息融合评估系统，测试车辆决策执行系统控制测试车辆执行相应决策动作；
S6，测试车辆车载传感器将采集的行驶状态数据传输至测试车辆决策执行系统，测试车辆决策执行系统将行驶状态数据传输至测试信息融合评估系统；
S7，通过车辆感知行驶环境数据和行驶状态数据形成智能驾驶及ADAS测试测量值；
S8，测试信息融合评估系统根据智能驾驶及ADAS测试真值和智能驾驶及ADAS测试测量值对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估；
其中，标识S1-S8用于区分各步骤，不限定各步骤执行的顺序。
可选择的，进一步改进所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，场景模拟是根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景内物体状态。
可选择的，进一步改进所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，实施步骤S2时，通过在测试车辆加装超高精度GPS获得测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据。
可选择的，进一步改进所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，测试场地感知网络通过在测试场景内搭载毫米波雷达、摄像机、激光雷达和/或路测V2X设备实时采集测试车辆位姿数据
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，包括：
场景模拟模块，其用于根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景内物体状态；
测试场景真值模块，其实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值发送至测试真值数据中心；
测试车辆GPS真值模块，其定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值发送至测试真值数据中心；
测试车辆位姿真值模块，其通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值发送至测试真值数据中心；
测试信息融合评估模块，其基于测试真值数据中心发送的测试场景真值、测试车辆GPS数据真值和测试车辆位姿计算数据真值；以及，测试车辆感知系统的车辆感知行驶环境数据和测试车辆车载传感器采集的行驶状态数据对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估。
可选择的，进一步改进基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，测试车辆GPS真值模块是在测试车辆加装的超高精度GPS，其能获得测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据。
可选择的，进一步改进基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，测试场地感知网络是在测试场景内搭载的毫米波雷达、摄像机、激光雷达和/或路测V2X设备，其能实时采集测试车辆位姿数据。
可选择的，进一步改进基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，车辆感知行驶环境数据是通过测试车辆感知系统的各传感器数据经过融合形成，其用于描述车辆感知的行驶环境。
可选择的，进一步改进基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，测试车辆决策执行系统基于车辆感知行驶环境数据进行决策，并执行决策结果；
测试车辆车载传感器采集测试车辆决策执行系统实际执行数据作为行驶状态数据。
本发明的原理进一步说明如下，本发明的方案可以划分为以下三个部分，
一、测试车辆感知
通过场景模拟装置进行场景模拟，测试车辆感知传感器感知场景信息后，将多传感器感知到的场景数据传输至测试车辆感知融合系统，该系统将多传感器的数据融合形成感知的场景数据，将场景数据再发送至测试车辆决策执行系统作决策和执行。执行后车辆的行驶状态改变会被测试车辆车载传感器感知，随即将感知到的行驶状态数据反馈至测试车辆决策执行系统，供系统实时调整决策。
在上述过程中，在测试车辆感知融合系统将车辆感知行驶环境数据传输至测试车辆决策执行系统的同时，也会将该数据传输至测试信息融合评估系统；在测试车辆车载传感器将行驶状态数据传输至测试车辆决策执行系统的同时，也会将该数据传输至测试信息融合评估系统；该数据处理融合后为测试车辆在当前行驶环境下的行驶位姿及其运动状态的感知数据。
二、测试车辆测试真值
在场景模拟装置进行场景模拟时，需要场景模拟控制装置发出控制信号，执行模拟场景动作时，场景模拟装置将实际位置及其运动信息传输回场景模拟控制装置，场景模拟控制装置会将场景数据实时传输至测试场景真值系统，该数据为测试过程中的场景真值数据；在测试车辆行驶过程中，通过在测试车辆中加入超高精度GPS装置，该超高精度GPS能以远超车载GPS的精度进行定位确定测试车辆实际在高精地图中的位置轨迹，得到的位置及其行驶轨迹数据为测试过程中的测试车辆GPS数据真值；在测试过程中，通过建立测试场地感知网络，该测试场地感知网络可搭载毫米波雷达、摄像机、激光雷达等感知设备和路测V2X设备，可实现测试车辆位姿实时感知、协同交互，得到的行驶位姿数据为测试过程中测试车辆行驶位姿的真值。由以上三个真值数据组成了整个测试的真值部分，即所述智能驾驶及ADAS测试真值。
三、智能驾驶测试真值评估
将能驾驶及ADAS测试真值一同传输至测试真值数据中心，再由测试真值数据中心传输至测试信息融合评估系统，该测试信息融合评估系统是一个根据实际需求设计的评估系统，不同测试需求形成不同的评估体系测试信息融合评估系统将智能驾驶及ADAS测试真值与智能驾驶及ADAS测试测量值进行时间统一校对，使真值与测量值一一对应后，给出评估测试车辆感知、决策与行为的分析评估报告。
本发明基于真值和测量值能够对测试车辆进行综合评估，能够得到基于真值的完整测试分析数据；本发明所提供测试方案可信度更高，使得整个测试过程具有完整真实的测试标准；使数据回灌后得到更准确的数据对比；能够完整真实的复现整个测试过程，使问题回溯变得更简便和快捷。
附图说明
本发明附图旨在示出根据本发明的特定示例性实施例中所使用的方法、结构和/或材料的一般特性，对说明书中的描述进行补充。然而，本发明附图是未按比例绘制的示意图，因而可能未能够准确反映任何所给出的实施例的精确结构或性能特点，本发明附图不应当被解释为限定或限制由根据本发明的示例性实施例所涵盖的数值或属性的范围。下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1是本发明智能驾驶及ADAS测试真值形成原理示意图。
图2是本发明智能驾驶及ADAS测试系统原理示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容充分地了解本发明的其他优点与技术效果。本发明还可以通过不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点加以应用，在没有背离发明总的设计思路下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明下述示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的具体实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性具体实施例的技术方案充分传达给本领域技术人员。
第一实施例；
本发明提供一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，包括：
S1，进行场景模拟；
S2，实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值；
S2，定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值；
S3，通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值；
S4，通过测试车辆感知数据真值、测试车辆GPS系统数据真值和测试车辆位姿计算数据真值形成智能驾驶及ADAS测试真值；
S5，测试车辆感知系统对模拟场景进行感知形成车辆感知行驶环境数据，将车辆感知行驶环境数据输送至测试车辆决策执行系统和测试信息融合评估系统，测试车辆决策执行系统控制测试车辆执行相应决策动作；
S6，测试车辆车载传感器将采集的行驶状态数据传输至测试车辆决策执行系统，测试车辆决策执行系统将行驶状态数据传输至测试信息融合评估系统；
S7，通过车辆感知行驶环境数据和行驶状态数据形成智能驾驶及ADAS测试测量值；
S8，测试信息融合评估系统根据智能驾驶及ADAS测试真值和智能驾驶及ADAS测试测量值对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估；
其中，标识S1-S8用于区分各步骤，不限定各步骤执行的顺序。
第二实施例；
本发明提供一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，包括：
S1，根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景内物体状态进行场景模拟；
S2，实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值；
S2，在测试车辆加装超高精度GPS定位获得测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据，形成测试车辆GPS数据真值；
S3，通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值；测试场地感知网络通过在测试场景内搭载毫米波雷达、摄像机、激光雷达和/或路测V2X设备实时采集测试车辆位姿数据；
S4，通过测试车辆感知数据真值、测试车辆GPS系统数据真值和测试车辆位姿计算数据真值形成智能驾驶及ADAS测试真值，参考图1所示；
S5，测试车辆感知系统对模拟场景进行感知形成车辆感知行驶环境数据，将车辆感知行驶环境数据输送至测试车辆决策执行系统和测试信息融合评估系统，测试车辆决策执行系统控制测试车辆执行相应决策动作；
S6，测试车辆车载传感器将采集的行驶状态数据传输至测试车辆决策执行系统，测试车辆决策执行系统将行驶状态数据传输至测试信息融合评估系统；
S7，通过车辆感知行驶环境数据和行驶状态数据形成智能驾驶及ADAS测试测量值；
S8，测试信息融合评估系统根据智能驾驶及ADAS测试真值和智能驾驶及ADAS测试测量值对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估；
其中，标识S1-S8用于区分各步骤，不限定各步骤执行的顺序。
第三实施例；
参考图2所示，本发明提供一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，包括：
场景模拟模块，其用于根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景内物体状态；
测试场景真值模块，其实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值发送至测试真值数据中心；
测试车辆GPS真值模块，其定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值发送至测试真值数据中心；
测试车辆位姿真值模块，其通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值发送至测试真值数据中心；
测试信息融合评估模块，其基于测试真值数据中心发送的测试场景真值、测试车辆GPS数据真值和测试车辆位姿计算数据真值；以及，测试车辆感知系统的车辆感知行驶环境数据和测试车辆车载传感器采集的行驶状态数据对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估。
第四实施例；
本发明提供一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，包括：
场景模拟模块，其用于根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景内物体状态；
测试场景真值模块，其实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值发送至测试真值数据中心；
测试车辆GPS真值模块，其为超高精度GPS(例如其能实现厘米级定位)，其定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值发送至测试真值数据中心；
测试车辆位姿真值模块，其通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值发送至测试真值数据中心；
测试场地感知网络是在测试场景内搭载的毫米波雷达、摄像机、激光雷达和/或路测V2X设备，其能实时采集测试车辆位姿数据；
测试信息融合评估模块，其基于测试真值数据中心发送的测试场景真值、测试车辆GPS数据真值和测试车辆位姿计算数据真值；以及，测试车辆感知系统的车辆感知行驶环境数据和测试车辆车载传感器采集的行驶状态数据对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估；
车辆感知行驶环境数据是通过测试车辆感知系统的各传感器数据经过融合形成，其用于描述车辆感知的行驶环境，测试车辆决策执行系统基于车辆感知行驶环境数据进行决策，并执行决策结果；测试车辆车载传感器采集测试车辆决策执行系统实际执行数据作为行驶状态数据。
除非另有定义，否则这里所使用的全部术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的意思相同的意思。还将理解的是，除非这里明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这类术语应当被解释为具有与它们在相关领域语境中的意思相一致的意思，而不以理想的或过于正式的含义加以解释。
以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，其特征在于，包括：
S1，进行场景模拟；
S2，实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值；
S2，定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值；
S3，通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值；
S4，通过测试车辆感知数据真值、测试车辆GPS系统数据真值和测试车辆位姿计算数据真值形成智能驾驶及ADAS测试真值；
S5，测试车辆感知系统对对模拟场景进行感知形成车辆感知行驶环境数据，将车辆感知行驶环境数据输送至测试车辆决策执行系统和测试信息融合评估系统，测试车辆决策执行系统控制测试车辆执行相应决策动作；
S6，测试车辆车载传感器将采集的行驶状态数据传输至测试车辆决策执行系统，测试车辆决策执行系统将行驶状态数据传输至测试信息融合评估系统；
S7，通过车辆感知行驶环境数据和行驶状态数据形成智能驾驶及ADAS测试测量值；
S8，测试信息融合评估系统根据智能驾驶及ADAS测试真值和智能驾驶及ADAS测试测量值对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估；
其中，标识S1-S8用于区分各步骤，不限定各步骤执行的顺序。
2.如权利要求1所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，其特征在于：
场景模拟是根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景内物体状态。
3.如权利要求1所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，其特征在于：实施步骤S2时，通过在测试车辆加装超高精度GPS获得测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据。
4.如权利要求1所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法，其特征在于：
测试场地感知网络通过在测试场景内搭载毫米波雷达、摄像机、激光雷达和/或路测V2X设备实时采集测试车辆位姿数据。
5.一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于，包括：
场景模拟模块，其用于根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景内物体状态；
测试场景真值模块，其实时采集测试场景模拟装置反馈的场景内物体实际位置和运动信息形成测试场景真值发送至测试真值数据中心；
测试车辆GPS真值模块，其定位测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据形成测试车辆GPS数据真值发送至测试真值数据中心；
测试车辆位姿真值模块，其通过测试场地感知网络实时采集测试车辆位姿数据作为测试车辆位姿计算数据真值发送至测试真值数据中心；
测试信息融合评估模块，其基于测试真值数据中心发送的测试场景真值、测试车辆GPS数据真值和测试车辆位姿计算数据真值；以及，测试车辆感知系统的车辆感知行驶环境数据和测试车辆车载传感器采集的行驶状态数据对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析评估。
6.如权利要求5所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于：测试车辆GPS真值模块是在测试车辆加装的超高精度GPS，其能获得测试车辆实际在高精地图中的位置和行驶轨迹数据。
7.如权利要求5所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于：测试场地感知网络是在测试场景内搭载的毫米波雷达、摄像机、激光雷达和/或路测V2X设备，其能实时采集测试车辆位姿数据。
8.如权利要求5所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于：车辆感知行驶环境数据是通过测试车辆感知系统的各传感器数据经过融合形成，其用于描述车辆感知的行驶环境。
9.如权利要求5所述基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试系统，其特征在于：
测试车辆决策执行系统基于车辆感知行驶环境数据进行决策，并执行决策结果；
测试车辆车载传感器采集测试车辆决策执行系统实际执行数据作为行驶状态数据。
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| CN (1) | CN113778066A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114543842A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-27 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种多传感器融合定位系统的定位精度评价系统及方法 |
| CN114577491A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-06-03 | 上海和夏新能源科技有限公司 | 基于智能驾驶及adas模拟的车辆底盘测试系统和方法 |
| CN115597630A (zh) * | 2022-12-13 | 2023-01-13 | 深圳市徐港电子有限公司（Cn） | 车辆导航装置的检测方法、系统及电子设备 |
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2021
- 2021-09-24 CN CN202111122364.3A patent/CN113778066A/zh not_active Withdrawn
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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