CN113776554B - 一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法 - Google Patents
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Abstract
一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，包括：自动驾驶车辆的车载终端周期性的想服务器上传车辆CAN数据，服务器对车辆CAN数据进行储存；按预设规则对运营区域进行网格划分，存储并索引网格信息；服务器按预设周期对车辆CAN数据进行统计，根据网格信息，得到每辆车在每个网格上的次数；加载产生的所有数据，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程和自动驾驶路段分布频次。本发明逻辑简单，容易实现，通过路网网格化计算统计车辆自动驾驶道路覆盖里程，通过路网网格化计算车辆自动驾驶路段分布频次。解决了现有技术无法对自动驾驶覆盖的区域以及自动驾驶道路覆盖里程评判的问题。
Description
技术领域
本发明涉及的是车联网和自动驾驶领域，特别涉及一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展和应用,越来越多的自动驾驶车辆投入到真实路况中运营。不同车企，不同自动驾驶供应商生产改装车辆的自动驾驶能力不同，覆盖区域和道路里程不同。
自动驾驶道路覆盖里程也是评判车企和供应商自动驾驶能力的重要指标。当自动驾驶运营商接入不同车企不同自动驾驶供应商的不同车辆时，需要量化分析不同车，不同车企或自动驾驶供应商的自动驾驶能力，自动驾驶覆盖的区域以及自动驾驶道路覆盖里程是重要的评判指标。然而，现有技术中，还没有对自动驾驶覆盖的区域以及自动驾驶道路覆盖里程具体的计算方法。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法。
为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：
一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，包括：
S100.自动驾驶车辆的车载终端周期性的想服务器上传车辆CAN数据，服务器对车辆CAN数据进行储存；
S200.按预设规则对运营区域进行网格划分，存储并索引网格信息；
S300.服务器按预设周期对车辆CAN数据进行统计，根据网格信息，得到每辆车在每个网格上的次数；
S400.加载S300产生的所有数据，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程和自动驾驶路段分布频次。
进一步地，S100中，车辆CAN数据至少包括：车架号，经纬度，速度，驾驶模式,总电流，总电压以及采集时间。
进一步地，S200的具体方法为：先设定格子长宽设定的大小，分析服务运营区域，在地图上标记出能完全涵盖运营区域的矩形，计算矩形的长宽，然后确定格子数，矩形左上角经纬度固定不变，根据距离和方位角重新计算扩大后矩形其他顶点的坐标，然后对矩形长宽等分进行格子划分，计算存储每个格子左上角坐标，右下角坐标和中心点坐标和中心点的GEOHASH码，根据中心点GEOHASH和左上角坐标，右下角坐标对格子进行索引。
进一步地，格子长宽设定的大小为5*5米。
进一步地，根据中心点GEOHASH和左上角坐标，右下角坐标对格子进行索引的方法为：分别对GEOHASH前7位、前8位和前9位长度建立索引。
进一步地，S300的具体方法为：服务器按天对车辆CAN数据中的车辆经纬度、驾驶模式和采集时间进行统计，按照采集时间排序，根据驾驶模式过滤出在运营区域中的驾驶模式为自动驾驶的数据；根据当前经纬度和对应geohash去匹配当前数据对应的格子，格子的中心点经纬度作为唯一标识，根据格子的唯一标识进行分组，统计每辆车落在对应格子上的次数；将车架号，车企编号，自动驾驶供应商编号，格子唯一标识，格子面积，日期，经过格子次数入库存储。
进一步地，若根据geohash前9位去取道路网格列表，无法找到对应的道路网格，则继续根据geohash前8位去取道路网格列表循环匹配，直到匹配到道路网格，按天统计每辆车在每个道路网格中上报自动数据的频次。
进一步地，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程的方法为：加载S300处理得到数据，按车分组统计每个车辆的所经过不同的格子数，然后根据格子数乘以格子面积计算得到车辆自动驾驶覆盖面积。
进一步地，统计每辆车自动驾驶区域分布频次的方法为：加载S300处理得到数据，按车和格子分组统计每个车辆进入每个格子的频次，计算出车辆自动驾驶区域分布频次。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
本发明公开的一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，包括：自动驾驶车辆的车载终端周期性的想服务器上传车辆CAN数据，服务器对车辆CAN数据进行储存；按预设规则对运营区域进行网格划分，存储并索引网格信息；服务器按预设周期对车辆CAN数据进行统计，根据网格信息，得到每辆车在每个网格上的次数；加载产生的所有数据，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程和自动驾驶路段分布频次。本发明逻辑简单，容易实现，通过路网网格化计算统计车辆自动驾驶道路覆盖里程，通过路网网格化计算车辆自动驾驶路段分布频次。解决了现有技术无法对自动驾驶覆盖的区域以及自动驾驶道路覆盖里程评判的问题。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例1中，一种基于路网网格化计算自动驾驶道路覆盖里程的流程图；
图2为本发明实施例1中，路网网格化计算自动驾驶道路覆盖里程方法流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法。
实施例1
本实施例公开了一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，包括：
S100.自动驾驶车辆的车载终端周期性的想服务器上传车辆CAN数据，服务器对车辆CAN数据进行储存；在本实施例中，车辆CAN数据至少包括：车架号，经纬度，速度，驾驶模式,总电流，总电压以及采集时间。
具体的，自动驾驶车辆终端向服务端周期性上报车架号，经纬度，速度，驾驶模式,总电流，总电压以及采集时间等车联网CAN数据，服务端根据车辆注册信息进行鉴权，鉴权通过后标记车辆具体的供应商信息，然后入库。
S200.按预设规则对运营区域进行网格划分，存储并索引网格信息；如图2，S200的具体方法为：先设定格子长宽设定的大小，分析服务运营区域，在地图上标记出能完全涵盖运营区域的矩形，计算矩形的长宽，然后确定格子数，矩形左上角经纬度固定不变，根据距离和方位角重新计算扩大后矩形其他顶点的坐标，然后对矩形长宽等分进行格子划分，计算存储每个格子左上角坐标，右下角坐标和中心点坐标和中心点的GEOHASH码，根据中心点GEOHASH和左上角坐标，右下角坐标对格子进行索引。在本实施例中，格子长宽设定的大小为5*5米，分别对GEOHASH前7位、前8位和前9位长度建立索引。
S300.服务器按预设周期对车辆CAN数据进行统计，根据网格信息，得到每辆车在每个网格上的次数；具体的，S300的具体方法为：服务器按天对车辆CAN数据中的车辆经纬度、驾驶模式和采集时间进行统计，按照采集时间排序，根据驾驶模式过滤出在运营区域中的驾驶模式为自动驾驶的数据；根据当前经纬度和对应geohash去匹配当前数据对应的格子，格子的中心点经纬度作为唯一标识，根据格子的唯一标识进行分组，统计每辆车落在对应格子上的次数；将车架号，车企编号，自动驾驶供应商编号，格子唯一标识，格子面积，日期，经过格子次数入库存储。
在一些优选实施例中，若根据geohash前9位去取道路网格列表，无法找到对应的道路网格，则继续根据geohash前8位去取道路网格列表循环匹配，直到匹配到道路网格，按天统计每辆车在每个道路网格中上报自动数据的频次。
S400.加载S300产生的所有数据，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程和自动驾驶路段分布频次。
在一些优选实施例中，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程的方法为：加载S300处理得到数据，按车分组统计每个车辆的所经过不同的格子数，然后根据格子数乘以格子面积计算得到车辆自动驾驶覆盖面积。统计每辆车自动驾驶区域分布频次的方法为：加载S300处理得到数据，按车和格子分组统计每个车辆进入每个格子的频次，计算出车辆自动驾驶区域分布频次。
本实施例公开的一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，包括：自动驾驶车辆的车载终端周期性的想服务器上传车辆CAN数据，服务器对车辆CAN数据进行储存；按预设规则对运营区域进行网格划分，存储并索引网格信息；服务器按预设周期对车辆CAN数据进行统计，根据网格信息，得到每辆车在每个网格上的次数；加载产生的所有数据，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程和自动驾驶路段分布频次。本发明逻辑简单，容易实现，通过路网网格化计算统计车辆自动驾驶道路覆盖里程，通过路网网格化计算车辆自动驾驶路段分布频次。解决了现有技术无法对自动驾驶覆盖的区域以及自动驾驶道路覆盖里程评判的问题。
应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。
结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。
对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。
上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。
Claims (7)
1.一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，其特征在于，包括：
S100.自动驾驶车辆的车载终端周期性的想服务器上传车辆CAN数据，服务器对车辆CAN数据进行储存；
S200.按预设规则对运营区域进行网格划分，存储并索引网格信息；S200的具体方法为：先设定格子长宽设定的大小，分析服务运营区域，在地图上标记出能完全涵盖运营区域的矩形，计算矩形的长宽，然后确定格子数，矩形左上角经纬度固定不变，根据距离和方位角重新计算扩大后矩形其他顶点的坐标，然后对矩形长宽等分进行格子划分，计算存储每个格子左上角坐标，右下角坐标和中心点坐标和中心点的GEOHASH码，根据中心点GEOHASH和左上角坐标，右下角坐标对格子进行索引；
S300.服务器按预设周期对车辆CAN数据进行统计，根据网格信息，得到每辆车在网格上的次数；S300的具体方法为：服务器按天对车辆CAN数据中的车辆经纬度、驾驶模式和采集时间进行统计，按照采集时间排序，根据驾驶模式过滤出在运营区域中的驾驶模式为自动驾驶的数据；根据当前经纬度和对应geohash去匹配当前数据对应的格子，格子的中心点经纬度作为唯一标识，根据格子的唯一标识进行分组，统计每辆车落在对应格子上的次数；将车架号，车企编号，自动驾驶供应商编号，格子唯一标识，格子面积，日期，经过格子次数入库存储；
S400.加载S300产生的所有数据，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程和自动驾驶路段分布频次。
2.如权利要求1所述的一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，其特征在于，S100中，车辆CAN数据至少包括：车架号，经纬度，速度，驾驶模式,总电流，总电压以及采集时间。
3.如权利要求1所述的一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，其特征在于，格子长宽设定的大小为5*5米。
4.如权利要求1所述的一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，其特征在于，根据中心点GEOHASH和左上角坐标，右下角坐标对格子进行索引的方法为：分别对GEOHASH前7位、前8位和前9位长度建立索引。
5.如权利要求4所述的一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，其特征在于，若根据geohash前9位去取道路网格列表，无法找到对应的道路网格，则继续根据geohash前8位去取道路网格列表循环匹配，直到匹配到道路网格，按天统计每辆车在每个道路网格中上报自动数据的频次。
6.如权利要求1所述的一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，其特征在于，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程的方法为：加载S300处理得到数据，按车分组统计每个车辆的所经过不同的格子数，然后根据格子数乘以格子面积计算得到车辆自动驾驶覆盖面积。
7.如权利要求1所述的一种基于路网网格化计算自动驾驶覆盖面积的方法，其特征在于，统计每辆车自动驾驶区域分布频次的方法为：加载S300处理得到数据，按车和格子分组统计每个车辆进入每个格子的频次，计算出车辆自动驾驶区域分布频次。
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