CN113776539B - 最短路径获取方法、轨迹匹配方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种最短路径获取方法、轨迹匹配方法、装置和电子设备。最短路径获取方法包括：获取路径图；从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，其中，第一候选点集包括多个第一候选点，第二候选点集包括多个第二候选点；在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中，最短路径包括至少一条路径。由此，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，并在路径图中搜素每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
Description
技术领域
本申请涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种最短路径获取方法、轨迹匹配方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
目前，最短路径获取在轨迹匹配、导航等领域中得到了广泛应用。比如，轨迹匹配应用场景中，需要计算大量的点之间的最短路径，导航应用场景中，可计算出发点至目标点之间的最短路径，有助于节省行车时间和能耗。然而，相关技术中的最短路径获取方法，存在冗余计算多、计算效率低等问题。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中最短路径获取方法存在冗余计算多、计算效率低等问题的技术问题之一。
为此，本申请第一方面实施例提出一种最短路径获取方法，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
本申请第二方面实施例提出一种轨迹匹配方法，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高轨迹匹配效率。
本申请第三方面实施例提出一种最短路径获取装置。
本申请第四方面实施例提出一种轨迹匹配装置。
本申请第五方面实施例提出一种电子设备。
本申请第六方面实施例提出一种计算机可读存储介质。
本申请第一方面实施例提出了一种最短路径获取方法，包括：获取路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；从所述路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，其中，所述第一候选点集包括多个第一候选点，所述第二候选点集包括多个第二候选点；在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径。
根据本申请实施例的最短路径获取方法，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，并在路径图中搜素每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
另外，根据本申请上述实施例的最短路径获取方法还可以具有如下附加的技术特征：
在本申请的一个实施例中，所述在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径，包括：基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径之前，还包括：获取所述路径图中每个所述节点的层级；获取所述路径图中需要增加连接边的目标节点对；在所述目标节点对之间增加连接边，并基于所述节点的层级生成最终的所述路径图。
在本申请的一个实施例中，所述获取所述路径图中每个所述节点的层级，包括：从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点，以及删除所述第一节点所在的边，以更新所述路径图，并返回执行从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至所述路径图中节点被全部删除；基于所述节点的删除顺序确定所述节点的层级，其中，所述层级与所述删除顺序正相关。
在本申请的一个实施例中，确定所述节点的所述节点参数，包括：针对任一节点，从所述路径图中获取所述任一节点所在边的第一数量；获取除所述任一节点之外的其余节点对之间的最短路径；响应于所述任一节点位于N个节点对之间的最短路径上，从所述N个节点对中确定未存在边的M个节点对；将所述M与所述第一数量的差值确定为所述任一节点的所述节点参数，其中，N、M为自然数，M≤N。
在本申请的一个实施例中，所述获取所述路径图中需要增加连接边的目标节点对，包括：将所述第一节点对应的所述M个节点对确定为所述目标节点对；所述在所述目标节点对之间增加连接边，包括：针对所述目标节点对中的任一第一节点对，在所述任一第一节点对之间增加连接边，且增加的连接边的边属性中的路径长度为所述任一第一节点对之间的最短路径的路径长度。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：从所述第一节点对应的所述N个节点对中确定存在边的N-M个节点对；针对所述N-M个节点对中的任一第二节点对，将所述任一第二节点对之间的边的边属性中的路径长度更新为所述任一第二节点对之间的最短路径的路径长度。
在本申请的一个实施例中，所述搜索方向为所述层级增加的方向。
在本申请的一个实施例中，所述按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径，包括：按照所述搜索方向，获取每个所述第一候选点对应的第一待搜索节点形成的第一集合，以及每个所述第二候选点对应的第二待搜索节点形成的第二集合；针对每个所述第一候选点，在所述路径图上搜索所述第一候选点与对应的所述第一集合中每个所述第一待搜索节点之间的第一最短路径；针对每个所述第二候选点，在所述路径图上搜索所述第二候选点与对应的所述第二集合中每个所述第二待搜索节点之间的第二最短路径；在遍历所述第一集合和所述第二集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，从当前已搜索出的所述第一最短路径和所述第二最短路径中确定与当前待搜索节点发生重合的目标第一最短路径和目标第二最短路径，形成候选最短路径；获取所述第一候选点至所述第二候选点之间的每条所述候选最短路径的路径长度，将路径长度最短的所述候选最短路径确定为所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：针对每个目标候选点，其中，所述目标候选点为所述第一候选点或者所述第二候选点，将所述目标候选点的任一第一邻居节点作为当前待搜索节点，并获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点，将层级大于所述当前待搜索节点的层级的任一目标第二邻居节点更新为所述当前待搜索节点，并返回执行获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点及后续步骤直至所述路径图中不存在所述目标第二邻居节点；将每次确定的所述当前待搜索节点添加到所述目标候选点对应的目标集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：在遍历目标集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，将所述当前待搜素节点添加到所述目标集合对应的已搜索集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合，所述已搜索集合为所述第一集合对应的第一已搜索集合或者所述第二集合对应的第二已搜索集合；识别所述当前待搜索节点存在于所述第一已搜索集合和所述第二已搜索集合中，将所述第一候选点至所述当前待搜索节点之间的所述第一最短路径确定为所述目标第一最短路径，并将所述当前待搜索节点至所述第二候选点之间的所述第二最短路径确定为所述目标第二最短路径；将所述目标第一最短路径与所述目标第二最短路径进行拼接，形成所述候选最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：采集路径信息，其中，所述路径信息包括所述路径起点的位置、所述路径终点的位置和路径长度；基于所述路径信息建立所述路径图，其中，所述节点的节点属性包括所述位置，所述边的边属性包括所述路径长度。
本申请第二方面实施例提出了一种轨迹匹配方法，包括：获取待匹配的轨迹点集和路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；识别轨迹点在所述路径图上的至少一条候选路径，并确定所述轨迹点在每条所述候选路径上的候选点，并基于每个所述候选点生成所述轨迹点对应的候选点集；获取任意相邻两个所述轨迹点分别对应的第一候选点集和第二候选点集，并确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中时间较早的所述轨迹点对应所述第一候选点集，其中时间较晚的所述轨迹点对应所述第二候选点集，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径；基于所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径，从每个所述轨迹点各自对应的所述候选点集中确定目标点；将任意相邻两个所述目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径。
根据本申请实施例的轨迹匹配方法，可确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，基于第一候选点至第二候选点之间的最短路径，从候选点集中确定目标点，并将任意相邻两个目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径，以实现轨迹点集和路径图的匹配。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高轨迹匹配效率。
另外，根据本申请上述实施例的轨迹匹配方法还可以具有如下附加的技术特征：
在本申请的一个实施例中，所述识别轨迹点在所述路径图上的至少一条候选路径，包括：将与所述轨迹点距离小于或者等于预设距离阈值的所述路径确定为所述候选路径。
在本申请的一个实施例中，所述确定所述轨迹点在每条所述候选路径上的候选点，包括：针对任一候选路径，识别所述任一候选路径上是否存在所述轨迹点的垂直投影点；响应于所述任一候选路径上存在所述轨迹点的垂直投影点，将所述垂直投影点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点；或者，响应于所述任一候选路径上不存在所述轨迹点的垂直投影点，获取所述任一候选路径上距离所述轨迹点距离最近的目标端点，并将所述目标端点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点。
在本申请的一个实施例中，所述基于所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径，从每个所述轨迹点各自对应的所述候选点集中确定目标点，包括：基于每个所述轨迹点对应的候选点集建立转移图，其中，所述转移图中的转移节点用于表示所述候选点，所述转移图中的转移边用于表示所述第一候选点和所述第二候选点之间的边；获取所述转移节点的第一预测概率；基于所述最短路径的路径长度、所述任意相邻两个所述轨迹点之间的距离，获取所述第一候选点和所述第二候选点对应的所述转移边的第二预测概率；基于所述第一预测概率和所述第二预测概率确定所述目标点。
在本申请的一个实施例中，所述基于所述第一预测概率和所述第二预测概率确定所述目标点，包括：基于所述转移图，生成每个第一转移节点至每个第二转移节点之间的转移路径，其中，所述第一转移节点为时间最早的所述轨迹点对应的所述转移节点，所述第二转移节点为时间最晚的所述轨迹点对应的所述转移节点；基于所述第一预测概率和所述第二预测概率，确定每条所述转移路径的第三预测概率；将所述第三预测概率最大的所述转移路径中的所述候选点确定为所述目标点。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径，包括：基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径。
本申请第三方面实施例提出了一种最短路径获取装置，包括：第一获取模块，用于获取路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；选取模块，用于从所述路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，其中，所述第一候选点集包括多个第一候选点，所述第二候选点集包括多个第二候选点；第一搜索模块，用于在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径。
本申请实施例的最短路径获取装置，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，并在路径图中搜素每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
另外，根据本申请上述实施例的最短路径获取装置还可以具有如下附加的技术特征：
在本申请的一个实施例中，所述第一搜索模块，还用于：基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述装置，还包括：更新模块，所述更新模块，包括：第一获取单元，用于获取所述路径图中每个所述节点的层级；第二获取单元，用于获取所述路径图中需要增加连接边的目标节点对；更新单元，用于在所述目标节点对之间增加连接边，并基于所述节点的层级生成最终的所述路径图。
在本申请的一个实施例中，所述第一获取单元，还用于：从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点，以及删除所述第一节点所在的边，以更新所述路径图，并返回执行从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至所述路径图中节点被全部删除；基于所述节点的删除顺序确定所述节点的层级，其中，所述层级与所述删除顺序正相关。
在本申请的一个实施例中，所述第一获取单元，还用于：针对任一节点，从所述路径图中获取所述任一节点所在边的第一数量；获取除所述任一节点之外的其余节点对之间的最短路径；响应于所述任一节点位于N个节点对之间的最短路径上，从所述N个节点对中确定未存在边的M个节点对；将所述M与所述第一数量的差值确定为所述任一节点的所述节点参数，其中，N、M为自然数，M≤N。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取单元，还用于：将所述第一节点对应的所述M个节点对确定为所述目标节点对；所述更新单元，还用于：针对所述目标节点对中的任一第一节点对，在所述任一第一节点对之间增加连接边，且增加的连接边的边属性中的路径长度为所述任一第一节点对之间的最短路径的路径长度。
在本申请的一个实施例中，所述更新单元，还用于：从所述第一节点对应的所述N个节点对中确定存在边的N-M个节点对；针对所述N-M个节点对中的任一第二节点对，将所述任一第二节点对之间的边的边属性中的路径长度更新为所述任一第二节点对之间的最短路径的路径长度。
在本申请的一个实施例中，所述搜索方向为所述层级增加的方向。
在本申请的一个实施例中，所述第一搜索模块，还用于：按照所述搜索方向，获取每个所述第一候选点对应的第一待搜索节点形成的第一集合，以及每个所述第二候选点对应的第二待搜索节点形成的第二集合；针对每个所述第一候选点，在所述路径图上搜索所述第一候选点与对应的所述第一集合中每个所述第一待搜索节点之间的第一最短路径；针对每个所述第二候选点，在所述路径图上搜索所述第二候选点与对应的所述第二集合中每个所述第二待搜索节点之间的第二最短路径；在遍历所述第一集合和所述第二集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，从当前已搜索出的所述第一最短路径和所述第二最短路径中确定与当前待搜索节点发生重合的目标第一最短路径和目标第二最短路径，形成候选最短路径；获取所述第一候选点至所述第二候选点之间的每条所述候选最短路径的路径长度，将路径长度最短的所述候选最短路径确定为所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述第一搜索模块，还用于：针对每个目标候选点，其中，所述目标候选点为所述第一候选点或者所述第二候选点，将所述目标候选点的任一第一邻居节点作为当前待搜索节点，并获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点，将层级大于所述当前待搜索节点的层级的任一目标第二邻居节点更新为所述当前待搜索节点，并返回执行获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点及后续步骤直至所述路径图中不存在所述目标第二邻居节点；将每次确定的所述当前待搜索节点添加到所述目标候选点对应的目标集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合。
在本申请的一个实施例中，所述第一搜索模块，还用于：在遍历目标集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，将所述当前待搜素节点添加到所述目标集合对应的已搜索集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合，所述已搜索集合为所述第一集合对应的第一已搜索集合或者所述第二集合对应的第二已搜索集合；识别所述当前待搜索节点存在于所述第一已搜索集合和所述第二已搜索集合中，将所述第一候选点至所述当前待搜索节点之间的所述第一最短路径确定为所述目标第一最短路径，并将所述当前待搜索节点至所述第二候选点之间的所述第二最短路径确定为所述目标第二最短路径；将所述目标第一最短路径与所述目标第二最短路径进行拼接，形成所述候选最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述第一获取模块，还用于：采集路径信息，其中，所述路径信息包括所述路径起点的位置、所述路径终点的位置和路径长度；基于所述路径信息建立所述路径图，其中，所述节点的节点属性包括所述位置，所述边的边属性包括所述路径长度。
本申请第四方面实施例提出了一种轨迹匹配装置，包括：第二获取模块，用于获取待匹配的轨迹点集和路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；生成模块，用于识别轨迹点在所述路径图上的至少一条候选路径，并确定所述轨迹点在每条所述候选路径上的候选点，并基于每个所述候选点生成所述轨迹点对应的候选点集；第一确定模块，用于获取任意相邻两个所述轨迹点分别对应的第一候选点集和第二候选点集，并确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中时间较早的所述轨迹点对应所述第一候选点集，其中时间较晚的所述轨迹点对应所述第二候选点集，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径；第二确定模块，用于基于所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径，从每个所述轨迹点各自对应的所述候选点集中确定目标点；拼接模块，用于将任意相邻两个所述目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径。
本申请实施例的轨迹匹配装置，可确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，基于第一候选点至第二候选点之间的最短路径，从候选点集中确定目标点，并将任意相邻两个目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径，以实现轨迹点集和路径图的匹配。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高轨迹匹配效率。
另外，根据本申请上述实施例的轨迹匹配装置还可以具有如下附加的技术特征：
在本申请的一个实施例中，所述生成模块，还用于：将与所述轨迹点距离小于或者等于预设距离阈值的所述路径确定为所述候选路径。
在本申请的一个实施例中，所述生成模块，还用于：针对任一候选路径，识别所述任一候选路径上是否存在所述轨迹点的垂直投影点；响应于所述任一候选路径上存在所述轨迹点的垂直投影点，将所述垂直投影点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点；或者，响应于所述任一候选路径上不存在所述轨迹点的垂直投影点，获取所述任一候选路径上距离所述轨迹点距离最近的目标端点，并将所述目标端点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点。
在本申请的一个实施例中，所述第二确定模块，还用于：基于每个所述轨迹点对应的候选点集建立转移图，其中，所述转移图中的转移节点用于表示所述候选点，所述转移图中的转移边用于表示所述第一候选点和所述第二候选点之间的边；获取所述转移节点的第一预测概率；基于所述最短路径的路径长度、所述任意相邻两个所述轨迹点之间的距离，获取所述第一候选点和所述第二候选点对应的所述转移边的第二预测概率；基于所述第一预测概率和所述第二预测概率确定所述目标点。
在本申请的一个实施例中，所述第二确定模块，还用于：基于所述转移图，生成每个第一转移节点至每个第二转移节点之间的转移路径，其中，所述第一转移节点为时间最早的所述轨迹点对应的所述转移节点，所述第二转移节点为时间最晚的所述轨迹点对应的所述转移节点；基于所述第一预测概率和所述第二预测概率，确定每条所述转移路径的第三预测概率；将所述第三预测概率最大的所述转移路径中的所述候选点确定为所述目标点。
在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：第二搜索模块，所述第二搜索模块，用于：在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述第二搜索模块，还用于：基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径。
本申请第五方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述第一方面实施例所述的最短路径获取方法，或者实现如前述第二方面实施例所述的轨迹匹配方法。
本申请实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，并在路径图中搜素每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
本申请第六方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如前述第一方面实施例所述的最短路径获取方法，或者实现如前述第二方面实施例所述的轨迹匹配方法。
本申请实施例的计算机可读存储介质，通过存储计算机程序并被处理器执行，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，并在路径图中搜素每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请一个实施例的最短路径获取方法的流程示意图；
图2为根据本申请一个实施例的最短路径获取方法中路径图的示意图；
图3为根据本申请一个实施例的最短路径获取方法中在路径图中搜索最短路径的流程示意图；
图4为根据本申请一个实施例的最短路径获取方法中在路径图中搜索最短路径之前的流程示意图；
图5为根据本申请另一个实施例的最短路径获取方法中路径图的示意图；
图6为根据本申请另一个实施例的最短路径获取方法中路径图的示意图；
图7为根据本申请另一个实施例的最短路径获取方法中路径图的示意图；
图8为根据本申请一个实施例的最短路径获取方法中按照搜索方向在路径图中搜索最短路径的流程示意图；
图9为根据本申请一个实施例的轨迹匹配方法的流程示意图；
图10为根据本申请一个实施例的轨迹匹配方法中确定目标点的流程示意图；
图11为根据本申请一个实施例的轨迹匹配方法中转移图的示意图；
图12为根据本申请一个实施例的最短路径获取装置的结构示意图；
图13为根据本申请一个实施例的轨迹匹配装置的结构示意图；以及
图14为根据本申请一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参照附图描述本申请实施例的最短路径获取方法、轨迹匹配方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为根据本申请一个实施例的最短路径获取方法的流程示意图。
如图1所示，本申请实施例的最短路径获取方法，包括：
S101，获取路径图，其中，路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，路径图中的节点之间的边用于表示一条路径。
需要说明的是，本申请实施例的最短路径获取方法的执行主体可为最短路径获取装置，本申请实施例的最短路径获取装置可以配置在任意电子设备中，以使该电子设备可以执行本申请实施例的最短路径获取方法。其中，电子设备可以为个人电脑(PersonalComputer，简称PC)、云端设备、移动设备等，移动设备例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备、车载设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
本申请的实施例中，可获取路径图，其中，路径图的节点用于表示路径起点或者路径终点，路径图中的节点之间的边用于表示一条路径。可以理解的是，任意两个节点之间可能存在边，也可能未存在边。
本申请的实施例中，路径图可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。例如，如图2所示，路径图包括6个节点，分别为节点v1、v2至v6，路径图包括7条边，分别为边e1、e2至e7，边e1为节点v1、v2之间的边，边e2为节点v1、v4之间的边，边e3为节点v2、v3之间的边，边e4为节点v2、v5之间的边，边e5为节点v3、v5之间的边，边e6为节点v4、v5之间的边，边e7为节点v5、v6之间的边。
在一种实施方式中，路径图是无向图。
在一种实施方式中，路径图是有向图，边的方向用于表示路径方向。若路径为单向路径，此时路径可用一条有向边来表示，若路径为双向路径，此时路径可用两条有向边来表示。
例如，路径1为单向路径，此时路径1可用一条边e1来表示，边e1为节点v1、v2之间的边，且边e1的方向为由节点v1指向节点v2，此时节点v1用于表示路径1的路径起点，节点v2用于表示路径1的路径终点。
例如，路径1为双向路径，此时路径1可用边e1、e2来表示，边e1、e2均为节点v1、v2之间的边，且边e1的方向为由节点v1指向节点v2，此时节点v1用于表示路径1的路径起点，节点v2用于表示路径1的路径终点；边e2的方向为由节点v2指向节点v1，此时节点v2用于表示路径1的路径起点，节点v1用于表示路径1的路径终点。
在一种实施方式中，获取路径图，可包括采集路径信息，其中，路径信息包括路径起点的位置、路径终点的位置和路径长度，并基于路径信息建立路径图，其中，节点的节点属性包括位置，边的边属性包括路径长度。应说明的是，对位置类型不做过多限定，例如位置包括但不限于经度和纬度等。
在一种实施方式中，采集路径信息，可包括采用定位装置采集路径信息。应说明的是，对定位装置的类型不做过多限定，例如，定位装置包括但不限于全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)、雷达等。
S102，从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，其中，第一候选点集包括多个第一候选点，第二候选点集包括多个第二候选点。
本申请的实施例中，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，其中，第一候选点集包括多个第一候选点，第二候选点集包括多个第二候选点。应说明的是，第一候选点、第二候选点包括但不限于路径图的边的端点、边上除端点之外的其余点。应说明的是，第一候选点、第二候选点的数量均可根据实际情况进行设置，第一候选点的数量与第二候选点的数量可以相同，也可以不同，这里不做过多限定。
本申请的实施例中，对第一候选点、第二候选点的位置不做过多限定。例如，不同的第一候选点可位于同一条边上，也可位于不同边上，不同的第二候选点可位于同一条边上，也可位于不同边上，第一候选点和第二候选点可位于同一条边上，也可位于不同边上。
本申请的实施例中，可从路径图的边上任意选取多个第一候选点，基于任意选取的多个第一候选点生成第一候选点集，以及从路径图的边上任意选取多个第二候选点，基于任意选取的多个第二候选点生成第二候选点集。
继续以图2为例，可从路径图的边e1、e2至e7上任意选取多个第一候选点，分别为p1、p2至p10(图2中未示出)，基于p1、p2至p10生成第一候选点集P，P＝{P1,P2……P10}，以及从路径图的边e1、e2至e7上任意选取多个第二候选点，分别为q1、q2至q10(图2中未示出)，基于q1、q2至q10生成第二候选点集Q，Q＝{Q1,Q2……Q10}。
S103，在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中，最短路径包括至少一条路径。
本申请的实施例中，可在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中，最短路径包括至少一条路径。
在一种实施方式中，若第一候选点和第二候选点位于同一条边上，则此时第一候选点和第二候选点之间的最短路径即为第一候选点和第二候选点之间的路径，此时最短路径包括的路径数量为一个。
在一种实施方式中，若第一候选点和第二候选点不位于同一条边上，则此时第一候选点和第二候选点之间的最短路径包括的路径数量为多个。
在一种实施方式中，可采用预设的路径搜索算法在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。应说明的是，路径搜索算法可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如，路径搜索算法包括但不限于迪杰斯特拉(Dijkstra)算法、启发式搜索(A-Star Algorithm，A*)算法等。
综上，根据本申请实施例的最短路径获取方法，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，并在路径图中搜素每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
在上述任一实施例的基础上，如图3所示，步骤S103中在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，包括：
S301，基于每个节点在路径图中的层级确定搜索方向。
本申请的实施例中，可基于每个节点在路径图中的层级确定搜索方向。应说明的是，节点在路径图中的层级可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，不同节点在路径图中的层级不同。
在一种实施方式中，可按照预设的方向确定策略以及每个节点在路径图中的层级，确定搜素方向。应说明的是，方向确定策略可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
在一种实施方式中，搜索方向为层级增加的方向。继续以图2为例，节点v1、v2至v6在路径图中的层级分别为2、1、4、5、6、3，可将节点v1、v2至v6按照层级由小到大进行排序，排序结果为v2、v1、v6、v3、v4、v5，则节点v1、v2至v6的搜索顺序为v2、v1、v6、v3、v4、v5，可知节点v1的搜索顺序为最先，节点v6的搜索顺序为最后。
S302，按照搜索方向在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。
本申请的实施例中，可按照搜索方向在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。
在一种实施方式中，搜索方向为层级增加的方向，则可按照层级增加的方向，在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。
继续以图2为例，节点v1、v2至v6隶属的层级分别为2、1、4、5、6、3，若当前搜索到节点v6，待节点v6搜索结束，则可在比节点v6层级大的节点中继续搜索，即在节点v3、v4、v5中选取一个节点进行搜索，若选取节点v4继续搜索，待节点v4搜索结束，可选取节点v5继续搜索。
由此，该方法可根据每个节点在路径图中的层级确定搜索方向，并按照搜索方向在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，搜索方向更加准确和灵活，且通过限制搜索方向可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
在上述任一实施例的基础上，如图4所示，步骤S103中在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径之前，还包括：
S401，获取路径图中每个节点的层级。
本申请的实施例中，路径图中每个节点的层级均可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
在一种实施方式中，可预先建立节点与层级之间的映射关系或者映射表，在获取到节点之后，查询映射关系或者映射表，可获取节点的层级。应说明的是，上述映射关系或者映射表均可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
在一种实施方式中，获取路径图中每个节点的层级，可包括从路径图中删除节点参数最小的第一节点，以及删除第一节点所在的边，以更新路径图，并返回执行从路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至路径图中节点被全部删除，并基于节点的删除顺序确定节点的层级，其中，层级与删除顺序正相关。
本申请的实施例中，可确定节点的节点参数。
在一种实施方式中，确定节点的节点参数，可包括基于路径图获取节点的节点属性、节点所在边的数量、节点所在边的边属性中的至少一种，基于节点属性、数量、边属性中的至少一种确定节点的节点参数。由此，该方法可综合考虑节点属性、节点所在边的数量、节点所在边的边属性中的至少一种，来确定节点的节点参数，使得节点的节点参数更加准确和灵活。
在一种实施方式中，确定节点的节点参数，可包括针对任一节点，从路径图中获取任一节点所在边的第一数量，获取除任一节点之外的其余节点对之间的最短路径，响应于任一节点位于N个节点对之间的最短路径上，从N个节点对中确定未存在边的M个节点对，将M与第一数量的差值确定为任一节点的节点参数，其中，N、M为自然数，M≤N。
在一种实施方式中，获取除任一节点之外的其余节点对之间的最短路径，可包括获取任一节点的邻居节点对之间的最短路径。由此，该方法仅需获取任一节点的邻居节点对之间的最短路径，计算量较小。
继续以图2为例，边e1、e2至e7的边属性中的路径长度分别为5、4、1、3、1、2、1。
针对节点v1，节点v1位于边e1、e2上，则节点v1所在边的第一数量为2，可获取节点v1的邻居节点对v2、v4之间的最短路径，可知节点v1不位于邻居节点对v2、v4之间的最短路径上，此时N＝M＝0，则节点v1的节点参数为0-2＝-2。
针对节点v2，节点v2位于边e1、e3、e4上，则节点v2所在边的第一数量为3，可获取节点v2的邻居节点v1、v3、v5两两之间的最短路径，可知邻居节点对v1、v3之间的最短路径包括边e1、e3对应的路径，节点v2位于邻居节点对v1、v3之间的最短路径上，且邻居节点对v1、v3之间未存在边，此时N＝M＝1，则节点v2的节点参数为1-3＝-2。
需要说明的是，节点v3、v4、v5、v6的节点参数可参照节点v1、v2来获取，这里不再赘述，节点v3、v4、v5、v6的节点参数分别为-2、-1、-1、-1。
本申请的实施例中，可从路径图中删除节点参数最小的第一节点，以及删除第一节点所在的边，以更新路径图。
在一种实施方式中，若节点参数最小的节点数量为多个，可从中随机选取一个节点作为第一节点。继续以图2为例，节点v1、v2至v6的节点参数分别为-2、-2、-2、-1、-1、-1，则节点参数最小的节点包括节点v1、v2、v3，可从节点v1、v2、v3中随机选取一个节点作为第一节点，例如，可选取节点v2作为第一节点。
进一步地，可从路径图中删除节点v2，以及删除节点v2所在的边e1、e3、e4，以更新路径图，更新后的路径图如图5所示。应说明的是，路径图中被删除的节点和边可用虚线来表示，未被删除的节点和边可用实线来表示。
本申请的实施例中，更新路径图之后，可返回执行从路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至路径图中节点被全部删除。
继续以图5为例，此时路径图包括5个节点，分别为节点v1、v3、v4、v5、v6，路径图包括5条边，分别为边e2、e5、e6、e7、e8。
针对节点v1，节点v1位于边e2、e8上，则节点v1所在边的第一数量为2，可获取节点v1的邻居节点对v3、v4之间的最短路径，可知节点v1不位于邻居节点对v3、v4之间的最短路径上，此时N＝M＝0，则节点v1的节点参数为0-2＝-2。
针对节点v4，节点v4位于边e2、e6上，则节点v4所在边的第一数量为2，可获取节点v4的邻居节点对v1、v5之间的最短路径，可知邻居节点对v1、v5之间的最短路径包括边e2、e6对应的路径，节点v4位于邻居节点对v1、v5之间的最短路径上，且邻居节点对v1、v5之间未存在边，此时N＝M＝1，则节点v2的节点参数为1-2＝-1。
需要说明的是，节点v3、v5、v6的节点参数可参照节点v1、v4来获取，这里不再赘述，节点v3、v5、v6的节点参数分别为-2、0、-1。
节点v1、v3、v4、v5、v6的节点参数分别为-2、-2、-1、0、-1，则节点参数最小的节点包括节点v1、v3，可从节点v1、v3中随机选取一个节点作为第一节点，例如，可选取节点v1作为第一节点。进一步地，可从路径图中删除节点v1，以及删除节点v1所在的边e2、e8，以更新路径图，更新后的路径图如图6所示。进一步地，可基于图6所示的路径图继续执行从路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至路径图中节点被全部清除，这里不再赘述，最终更新的路径图如图7所示。
本申请的实施例中，可基于节点的删除顺序确定节点的层级，其中，层级与删除顺序正相关，即删除顺序靠前的节点的层级较小，删除顺序靠后的节点的层级较大。
在一种实施方式中，可在每次删除节点时，将节点的删除顺序存储至预设的存储空间中。进一步地，可从存储空间中获取节点的删除顺序，并基于节点的删除顺序确定节点隶属的层级。
继续以图2、5、6、7为例，若节点v1、v2至v6的删除顺序为v2、v1、v6、v3、v4、v5，则可确定节点v1、v2至v6的层级分别为2、1、4、5、6、3。
S402，获取路径图中需要增加连接边的目标节点对。
本申请的实施例中，可获取路径图中需要增加连接边的目标节点对。应说明的是，目标节点对可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
在一种实施方式中，获取路径图中需要增加连接边的目标节点对，可包括将第一节点对应的M个节点对确定为目标节点对。继续以图2为例，若选取节点v2作为第一节点，可知节点v2对应的目标节点对包括节点对v1、v3。由此，该方法可将第一节点对应的M个节点对确定为目标节点对，即可确定第一节点对应的M个节点对需要增加连接边。
S403，在目标节点对之间增加连接边，并基于节点的层级生成最终的路径图。
本申请的实施例中，可在目标节点对之间增加连接边，并基于节点的层级生成最终的路径图。
在一种实施方式中，在目标节点对之间增加连接边，可包括针对目标节点对中的任一第一节点对，在任一第一节点对之间增加连接边，且增加的连接边的边属性中的路径长度为任一第一节点对之间的最短路径的路径长度。由此，该方法可通过在第一节点对应的M个节点对中的任一第一节点对之间增加连接边，并设置增加的连接边的边属性中的路径长度为任一第一节点对之间的最短路径的路径长度，可使得路径图中节点对之间的最短路径的路径长度保持不变。
继续以图2为例，节点对v1、v3之间的最短路径包括边e1、e3对应的路径，则可获取节点对v1、v3之间的最短路径的路径长度为6。继续以图7为例，若节点v1、v2至v6的层级分别为2、1、4、5、6、3，目标节点对包括节点对v1、v3，则可在节点对v1、v3之间增加的连接边e8，边e8的边属性中的路径长度为节点对v1、v3之间的最短路径长度，即边e8的边属性中的路径长度为6，并基于节点v1、v2至v6的层级生成最终的路径图(即图7)。
由此，该方法可获取路径图中每个节点的层级，以及路径图中需要添加连接边的目标节点对，并在目标节点对之间增加连接边，并基于节点的层级生成最终的路径图，使得最终的路径图中目标节点对之间有增加的连接边，且节点具有层级，便于后续在路径图中搜索最短路径。
在一种实施方式中，可从第一节点对应的N个节点对中确定存在边的N-M个节点对，并针对N-M个节点对中的任一第二节点对，将任一第二节点对之间的边的边属性中的路径长度更新为任一第二节点对之间的最短路径的路径长度。由此，该方法可通过更新第一节点对应的N-M个节点对中的任一第二节点对之间的边的边属性中的路径长度，且更新为任一第二节点对之间的最短路径的路径长度，可使得路径图中节点对之间的最短路径长度保持不变。
在上述任一实施例的基础上，如图8所示，步骤S302中按照搜索方向在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，可包括：
S801，按照搜索方向，获取每个第一候选点对应的第一待搜索节点形成的第一集合，以及每个第二候选点对应的第二待搜索节点形成的第二集合。
本申请的实施例中，可按照搜索方向，获取每个第一候选点对应的第一待搜索节点形成的第一集合，以及每个第二候选点对应的第二待搜索节点形成的第二集合。可以理解的是，每个第一候选点均对应一个第一集合，每个第二候选点均对应一个第二集合，第一集合的数量为第一候选点的数量，第二集合的数量为第二候选点的数量。
在一种实施方式中，搜索方向为层级增加的方向。
在一种实施方式中，针对每个目标候选点，其中，目标候选点为第一候选点或者第二候选点，可将目标候选点的任一第一邻居节点作为当前待搜索节点，并获取当前待搜索节点的第二邻居节点，将层级大于当前待搜索节点的层级的任一目标第二邻居节点更新为当前待搜索节点，并返回执行获取当前待搜索节点的第二邻居节点及后续步骤直至路径图中不存在目标第二邻居节点。并将每次确定的当前待搜索节点添加到目标候选点对应的目标集合中，其中，目标集合为第一集合或者第二集合。
在一种实施方式中，可基于待搜索节点添加到目标集合的添加顺序，确定待搜索节点在目标集合的排列顺序。例如，排列顺序与添加顺序正相关，即添加顺序靠前的待搜索节点在目标集合中的排列顺序靠前，添加顺序靠后的待搜索节点在目标集合中的排列顺序靠后。
S802，针对每个第一候选点，在路径图上搜索第一候选点与对应的第一集合中每个第一待搜索节点之间的第一最短路径。
S803，针对每个第二候选点，在路径图上搜索第二候选点与对应的第二集合中每个第二待搜索节点之间的第二最短路径。
需要说明的是，步骤S802-S803的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。
S804，在遍历第一集合和第二集合中的待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，从当前已搜索出的第一最短路径和第二最短路径中确定与当前待搜索节点发生重合的目标第一最短路径和目标第二最短路径，形成候选最短路径。
本申请的实施例中，在遍历第一集合中的第一待搜索节点的过程中，每当搜索到当前第一待搜索节点对应的一条第一最短路径时，可从当前已搜索出的第一最短路径和第二最短路径中确定与当前第一待搜索节点发生重合的目标第一最短路径和目标第二最短路径，形成候选最短路径。
本申请的实施例中，在遍历第二集合中的第二待搜索节点的过程中，每当搜索到当前第二待搜索节点对应的一条第二最短路径时，可从当前已搜索出的第一最短路径和第二最短路径中确定与当前第二待搜索节点发生重合的目标第一最短路径和目标第二最短路径，形成候选最短路径。
在一种实施方式中，在遍历目标集合中的待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，可将当前待搜素节点添加到目标集合对应的已搜索集合中，其中，目标集合为第一集合或者第二集合，已搜索集合为第一集合对应的第一已搜索集合或者第二集合对应的第二已搜索集合。可以理解的是，每个第一集合均对应一个第一已搜索集合，每个第二集合均对应一个第二已搜索集合。
进一步地，若识别当前待搜索节点存在于第一已搜索集合和第二已搜索集合中，表明此时形成一条候选最短路径，可将第一候选点至当前待搜索节点之间的第一最短路径确定为目标第一最短路径，并将当前待搜索节点至第二候选点之间的第二最短路径确定为目标第二最短路径，将目标第一最短路径与目标第二最短路径进行拼接，形成候选最短路径。
S805，获取第一候选点至第二候选点之间的每条候选最短路径的路径长度，将路径长度最短的候选最短路径确定为第一候选点至第二候选点之间的最短路径。
本申请的实施例中，第一候选点至第二候选点之间的候选最短路径的数量可能为多个，则可获取第一候选点至第二候选点之间的每条候选最短路径的路径长度，并将路径长度最短的候选最短路径确定为第一候选点至第二候选点之间的最短路径。
由此，该方法可按照搜索方向获取每个第一候选点对应的第一集合以及每个第二候选点对应的第二集合，并遍历第一集合和第二集合，以获取第一候选点至第二候选点之间的每条候选最短路径的路径长度，将路径长度最短的候选最短路径确定为第一候选点至第二候选点之间的最短路径。
图9为根据本申请一个实施例的轨迹匹配方法的流程示意图。
如图9所示，本申请实施例的轨迹匹配方法，包括：
S901，获取待匹配的轨迹点集和路径图，其中，路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，路径图中的节点之间的边用于表示一条路径。
需要说明的是，本申请实施例的轨迹匹配方法的执行主体可为轨迹匹配装置，本申请实施例的轨迹匹配装置可以配置在任意电子设备中，以使该电子设备可以执行本申请实施例的轨迹匹配方法。其中，电子设备可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、云端设备、移动设备等，移动设备例如可以为手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备、车载设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
本申请的实施例中，可获取待匹配的轨迹点集和路径图。应说明的是，轨迹点集可包括多个轨迹点。应说明的是，对轨迹点的对象类型不做过多限定，例如，轨迹点包括但不限于车辆、行人、电子设备的轨迹点等。
在一种实施方式中，获取轨迹点集，可包括采集轨迹点信息，其中，轨迹点信息包括但不限于轨迹点的位置、时间等，并基于轨迹点信息建立轨迹点集，其中，轨迹点的点属性包括位置、时间等。应说明的是，对位置类型不做过多限定，例如位置包括但不限于经度和纬度等。
需要说明的是，关于获取路径图的相关内容可参见上述实施例，这里不做过多限定。
S902，识别轨迹点在路径图上的至少一条候选路径，并确定轨迹点在每条候选路径上的候选点，并基于每个候选点生成轨迹点对应的候选点集。
本申请的实施例中，可识别轨迹点在路径图上的至少一条候选路径。应说明的是，候选路径不包括在目标节点对之间增加的连接边。可以理解的是，候选路径为与轨迹点距离较近的路径，不同的轨迹点可对应不同的候选路径。
在一种实施方式中，识别轨迹点在路径图上的至少一条候选路径，可包括将与轨迹点距离小于或者等于预设距离阈值的路径确定为候选路径。应说明的是，预设距离阈值可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如预设距离阈值可为100米。由此，该方法可根据预设距离阈值从路径图中确定轨迹点的候选路径。
在一种实施方式中，路径与轨迹点之间的距离可包括路径上的点与轨迹点之间的最小距离。
本申请的实施例中，可确定轨迹点在每条候选路径上的候选点，并基于每个候选点生成轨迹点对应的候选点集。应说明的是，每个轨迹点可对应一个候选点集，候选点集的数量为轨迹点的数量。
在一种实施方式中，候选点为候选路径上与轨迹点距离最近的点。
在一种实施方式中，确定轨迹点在每条候选路径上的候选点，可包括针对任一候选路径，识别任一候选路径上是否存在轨迹点的垂直投影点。
响应于任一候选路径上存在轨迹点的垂直投影点，此时垂直投影点为候选路径上与轨迹点距离最近的点，可将垂直投影点确定为轨迹点在任一候选路径上的候选点。
或者，可响应于任一候选路径上不存在轨迹点的垂直投影点，可获取任一候选路径上距离轨迹点距离最近的目标端点，此时目标端点为候选路径上与轨迹点距离最近的点，可将目标端点确定为轨迹点在任一候选路径上的候选点。其中，目标端点可为候选路径的路径起点或者路径终点。
在一种实施方式中，可响应于任一候选路径上不存在轨迹点的垂直投影点，获取任一候选路径的路径起点与轨迹点之间的第一距离，以及任一候选路径的路径终点与轨迹点之间的第二距离，若识别第一距离小于或者等于第二距离，可将路径起点确定为轨迹点在任一候选路径上的候选点；反之，若识别第一距离大于第二距离，可将路径终点确定为轨迹点在任一候选路径上的候选点。
S903，获取任意相邻两个轨迹点分别对应的第一候选点集和第二候选点集，并确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中时间较早的轨迹点对应第一候选点集，其中时间较晚的轨迹点对应第二候选点集，其中，最短路径包括至少一条路径。
本申请的实施例中，可获取任意相邻两个轨迹点分别对应的第一候选点集和第二候选点集，其中时间较早的轨迹点对应第一候选点集，其中时间较晚的轨迹点对应第二候选点集。进一步地，可确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中，最短路径包括至少一条路径。
在一种实施方式中，可在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。
在一种实施方式中，在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，可包括基于每个节点在路径图中的层级确定搜索方向，按照搜索方向在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。
需要说明的是，在路径图中搜索每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。
S904，基于第一候选点至第二候选点之间的最短路径，从每个轨迹点各自对应的候选点集中确定目标点。
本申请的实施例中，可基于第一候选点至第二候选点之间的最短路径，从每个轨迹点各自对应的候选点集中确定目标点。应说明的是，可从每个候选点集中确定一个目标点，目标点的数量为轨迹点的数量，轨迹点与目标点一一对应，目标点为轨迹点在路径图上匹配的点。
S905，将任意相邻两个目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径。
可以理解的是，本申请的实施例中，可确定第一候选点至第二候选点之间的最短路径，可知第一候选点至第二候选点之间的最短路径包括任意相邻两个目标点之间的最短路径，则可从第一候选点至第二候选点之间的最短路径中获取任意相邻两个目标点之间的最短路径。
进一步地，可将任意相邻两个目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径。应说明的是，目标路径为轨迹点集在路径图上匹配的多个路径。
综上，根据本申请实施例的轨迹匹配方法，可确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，基于第一候选点至第二候选点之间的最短路径，从候选点集中确定目标点，并将任意相邻两个目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径，以实现轨迹点集和路径图的匹配。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高轨迹匹配效率。
在上述任一实施例的基础上，如图10所示，步骤S904中基于第一候选点至第二候选点之间的最短路径，从每个轨迹点各自对应的候选点集中确定目标点，可包括：
S1001，基于每个轨迹点对应的候选点集建立转移图，其中，转移图中的转移节点用于表示候选点，转移图中的转移边用于表示第一候选点和第二候选点之间的边。
本申请的实施例中，可基于每个轨迹点对应的候选点集建立转移图，其中，转移图中的转移节点用于表示候选点，转移图中的转移边用于表示第一候选点和第二候选点之间的边。可以理解的是，任意两个第一候选点和第二候选点之间存在边。
本申请的实施例中，转移图可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。
在一种实施方式中，转移图是有向图，转移边的方向为第一候选点对应的转移节点指向第二候选点对应的转移节点。
如图11所示，轨迹点集包括轨迹点P1、P2至P10，轨迹点P1、P2至P10对应的时间依次增加。每个轨迹点均对应3个候选点，每个候选点均对应一个转移节点。则转移图包括30个转移节点，例如，轨迹点P1对应的转移节点分别为C1 1、C1 2、C1 3，轨迹点P2对应的转移节点分别为C2 1、C2 2、C2 3，以此类推，轨迹点P10对应的转移节点分别为C10 1、C10 2、C10 3。
转移图包括81条转移边，相邻两个轨迹点对应的任意两个不属于同一个轨迹点的转移节点之间有一条连接边，以轨迹点P1、P2为例，C1 1、C1 2、C1 3中的任意一个转移节点与C2 1、C2 2、C2 3中的任意一个转移节点之间有一条连接边，可知任意相邻两个轨迹点对应的转移节点之间有9条转移边，相邻两个轨迹点有9对，则一共有81条转移边。
S1002，获取转移节点的第一预测概率。
本申请的实施例中，可获取转移节点的第一预测概率。可以理解的是，不同的转移节点可对应不同的第一预测概率。
在一种实施方式中，针对任一轨迹点对应的转移节点，可基于转移节点对应的候选点与轨迹点之间的距离，获取转移节点的第一预测概率。应说明的是，对距离的类型不做过多限定，例如距离包括但不限于欧式距离、曼哈顿距离等。
在一种实施方式中，基于转移节点对应的候选点与轨迹点之间的距离，获取转移节点的第一预测概率，可通过以下公式来实现：
/>
其中，为转移节点/>的第一预测概率，/>为转移节点/>对应的候选点与轨迹点Pi之间的距离，σ为参数。
需要说明的是，σ的取值可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定，例如可设置为20。
S1003，基于最短路径的路径长度、任意相邻两个轨迹点之间的距离，获取第一候选点和第二候选点对应的转移边的第二预测概率。
本申请的实施例中，可基于最短路径的路径长度、任意相邻两个轨迹点之间的距离，获取第一候选点和第二候选点对应的转移边的第二预测概率。可以理解的是，不同的转移边可对应不同的第二预测概率。
在一种实施方式中，基于最短路径的路径长度、任意相邻两个轨迹点之间的距离，获取第一候选点和第二候选点对应的转移边的第二预测概率，可通过以下公式来实现：
其中，为转移节点/>和转移节点/>之间的转移边/>的第二预测概率，d(pi,pi+1)为转移节点/>对应的轨迹点Pi和转移节点/>对应的轨迹点Pi+1之间的距离，/>为转移节点/>对应的第一候选点和转移节点/>对应的第二候选点之间的最短路径的路径长度。
S1004，基于第一预测概率和第二预测概率确定目标点。
本申请的实施例中，可基于第一预测概率和第二预测概率确定目标点。
在一种实施方式中，基于第一预测概率和第二预测概率确定目标点，可包括基于转移图，生成每个第一转移节点至每个第二转移节点之间的转移路径，其中，第一转移节点为时间最早的轨迹点对应的转移节点，第二转移节点为时间最晚的轨迹点对应的转移节点。基于第一预测概率和第二预测概率，确定每条转移路径的第三预测概率，将第三预测概率最大的转移路径中的候选点确定为目标点。
在一种实施方式中，基于第一预测概率和第二预测概率，确定每条转移路径的第三预测概率，可包括将第一预测概率和第二预测概率输入至维特比(Viterbi)算法，由维特比算法输出每条转移路径的第三预测概率。
继续以图11为例，时间最早的轨迹点为轨迹点P1，时间最晚的轨迹点为轨迹点P10，则第一转移节点包括轨迹点P1对应的转移节点C1 1、C1 2、C1 3，第二转移节点包括轨迹点P10对应的转移节点C10 1、C10 2、C10 3。可生成每个第一转移节点至每个第二转移节点之间的转移路径。进一步地，基于第一预测概率和第二预测概率，确定每条转移路径的第三预测概率，将第三预测概率最大的转移路径中的候选点确定为目标点。
由此，该方法可基于每个轨迹点对应的候选点集建立转移图，获取转移节点的第一预测概率以及转移边的第二预测概率，并基于第一预测概率和第二预测概率确定目标点。
与上述图1至图8实施例提供的最短路径获取方法相对应，本公开还提供一种最短路径获取装置，由于本公开实施例提供的最短路径获取装置与上述图1至图8实施例提供的最短路径获取方法相对应，因此最短路径获取方法的实施方式也适用于本公开实施例提供的最短路径获取装置，在本公开实施例中不再详细描述。
图12为根据本申请一个实施例的最短路径获取装置的结构示意图。
如图12所示，本申请实施例的最短路径获取装置100可以包括：第一获取模块110、选取模块120和第一搜索模块130。
第一获取模块110用于获取路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；
选取模块120用于从所述路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，其中，所述第一候选点集包括多个第一候选点，所述第二候选点集包括多个第二候选点；
第一搜索模块130用于在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径。
在本申请的一个实施例中，所述第一搜索模块130还用于：基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述装置，还包括：更新模块，所述更新模块，包括：第一获取单元，用于获取所述路径图中每个所述节点的层级；第二获取单元，用于获取所述路径图中需要增加连接边的目标节点对；更新单元，用于在所述目标节点对之间增加连接边，并基于所述节点的层级生成最终的所述路径图。
在本申请的一个实施例中，所述第一获取单元，还用于：从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点，以及删除所述第一节点所在的边，以更新所述路径图，并返回执行从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至所述路径图中节点被全部删除；基于所述节点的删除顺序确定所述节点的层级，其中，所述层级与所述删除顺序正相关。
在本申请的一个实施例中，所述第一获取单元，还用于：针对任一节点，从所述路径图中获取所述任一节点所在边的第一数量；获取除所述任一节点之外的其余节点对之间的最短路径；响应于所述任一节点位于N个节点对之间的最短路径上，从所述N个节点对中确定未存在边的M个节点对；将所述M与所述第一数量的差值确定为所述任一节点的所述节点参数，其中，N、M为自然数，M≤N。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取单元，还用于：将所述第一节点对应的所述M个节点对确定为所述目标节点对；所述更新单元，还用于：针对所述目标节点对中的任一第一节点对，在所述任一第一节点对之间增加连接边，且增加的连接边的边属性中的路径长度为所述任一第一节点对之间的最短路径的路径长度。
在本申请的一个实施例中，所述更新单元，还用于：从所述第一节点对应的所述N个节点对中确定存在边的N-M个节点对；针对所述N-M个节点对中的任一第二节点对，将所述任一第二节点对之间的边的边属性中的路径长度更新为所述任一第二节点对之间的最短路径的路径长度。
在本申请的一个实施例中，所述搜索方向为所述层级增加的方向。
在本申请的一个实施例中，所述第一搜索模块130还用于：按照所述搜索方向，获取每个所述第一候选点对应的第一待搜索节点形成的第一集合，以及每个所述第二候选点对应的第二待搜索节点形成的第二集合；针对每个所述第一候选点，在所述路径图上搜索所述第一候选点与对应的所述第一集合中每个所述第一待搜索节点之间的第一最短路径；针对每个所述第二候选点，在所述路径图上搜索所述第二候选点与对应的所述第二集合中每个所述第二待搜索节点之间的第二最短路径；在遍历所述第一集合和所述第二集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，从当前已搜索出的所述第一最短路径和所述第二最短路径中确定与当前待搜索节点发生重合的目标第一最短路径和目标第二最短路径，形成候选最短路径；获取所述第一候选点至所述第二候选点之间的每条所述候选最短路径的路径长度，将路径长度最短的所述候选最短路径确定为所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述第一搜索模块130还用于：针对每个目标候选点，其中，所述目标候选点为所述第一候选点或者所述第二候选点，将所述目标候选点的任一第一邻居节点作为当前待搜索节点，并获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点，将层级大于所述当前待搜索节点的层级的任一目标第二邻居节点更新为所述当前待搜索节点，并返回执行获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点及后续步骤直至所述路径图中不存在所述目标第二邻居节点；将每次确定的所述当前待搜索节点添加到所述目标候选点对应的目标集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合。
在本申请的一个实施例中，所述第一搜索模块130还用于：在遍历目标集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，将所述当前待搜素节点添加到所述目标集合对应的已搜索集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合，所述已搜索集合为所述第一集合对应的第一已搜索集合或者所述第二集合对应的第二已搜索集合；识别所述当前待搜索节点存在于所述第一已搜索集合和所述第二已搜索集合中，将所述第一候选点至所述当前待搜索节点之间的所述第一最短路径确定为所述目标第一最短路径，并将所述当前待搜索节点至所述第二候选点之间的所述第二最短路径确定为所述目标第二最短路径；将所述目标第一最短路径与所述目标第二最短路径进行拼接，形成所述候选最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述第一获取模块110还用于：采集路径信息，其中，所述路径信息包括所述路径起点的位置、所述路径终点的位置和路径长度；基于所述路径信息建立所述路径图，其中，所述节点的节点属性包括所述位置，所述边的边属性包括所述路径长度。
本申请实施例的最短路径获取装置，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，并在路径图中搜素每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
与上述图9至图11实施例提供的轨迹匹配方法相对应，本公开还提供一种轨迹匹配装置，由于本公开实施例提供的轨迹匹配装置与上述图9至图11实施例提供的轨迹匹配方法相对应，因此轨迹匹配方法的实施方式也适用于本公开实施例提供的轨迹匹配装置，在本公开实施例中不再详细描述。
图13为根据本申请一个实施例的轨迹匹配装置的结构示意图。
如图13所示，本申请实施例的轨迹匹配装置200可以包括：第二获取模块210、生成模块220、第一确定模块230、第二确定模块240和拼接模块250。
第二获取模块210用于获取待匹配的轨迹点集和路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；
生成模块220用于识别轨迹点在所述路径图上的至少一条候选路径，并确定所述轨迹点在每条所述候选路径上的候选点，并基于每个所述候选点生成所述轨迹点对应的候选点集；
第一确定模块230用于获取任意相邻两个所述轨迹点分别对应的第一候选点集和第二候选点集，并确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中时间较早的所述轨迹点对应所述第一候选点集，其中时间较晚的所述轨迹点对应所述第二候选点集，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径；
第二确定模块240用于基于所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径，从每个所述轨迹点各自对应的所述候选点集中确定目标点；
拼接模块250用于将任意相邻两个所述目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径。
在本申请的一个实施例中，所述生成模块220还用于：将与所述轨迹点距离小于或者等于预设距离阈值的所述路径确定为所述候选路径。
在本申请的一个实施例中，所述生成模块220还用于：针对任一候选路径，识别所述任一候选路径上是否存在所述轨迹点的垂直投影点；响应于所述任一候选路径上存在所述轨迹点的垂直投影点，将所述垂直投影点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点；或者，响应于所述任一候选路径上不存在所述轨迹点的垂直投影点，获取所述任一候选路径上距离所述轨迹点距离最近的目标端点，并将所述目标端点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点。
在本申请的一个实施例中，所述第二确定模块240还用于：基于每个所述轨迹点对应的候选点集建立转移图，其中，所述转移图中的转移节点用于表示所述候选点，所述转移图中的转移边用于表示所述第一候选点和所述第二候选点之间的边；获取所述转移节点的第一预测概率；基于所述最短路径的路径长度、所述任意相邻两个所述轨迹点之间的距离，获取所述第一候选点和所述第二候选点对应的所述转移边的第二预测概率；基于所述第一预测概率和所述第二预测概率确定所述目标点。
在本申请的一个实施例中，所述第二确定模块240还用于：基于所述转移图，生成每个第一转移节点至每个第二转移节点之间的转移路径，其中，所述第一转移节点为时间最早的所述轨迹点对应的所述转移节点，所述第二转移节点为时间最晚的所述轨迹点对应的所述转移节点；基于所述第一预测概率和所述第二预测概率，确定每条所述转移路径的第三预测概率；将所述第三预测概率最大的所述转移路径中的所述候选点确定为所述目标点。
在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：第二搜索模块，所述第二搜索模块，用于：在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径。
在本申请的一个实施例中，所述第二搜索模块，还用于：基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径。
本申请实施例的轨迹匹配装置，可确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，基于第一候选点至第二候选点之间的最短路径，从候选点集中确定目标点，并将任意相邻两个目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径，以实现轨迹点集和路径图的匹配。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高轨迹匹配效率。
为了实现上述实施例，如图14所示，本申请还提出一种电子设备300，包括：存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序，处理器320执行程序时，实现如本申请前述实施例提出的最短路径获取方法，或者实现如本申请前述实施例提出的轨迹匹配方法。
本申请实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，并在路径图中搜素每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如本申请前述实施例提出的最短路径获取方法，或者实现如本申请前述实施例提出的轨迹匹配方法。
本申请实施例的计算机可读存储介质，通过存储计算机程序并被处理器执行，可从路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，并在路径图中搜素每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径。由此，可获取两个点集中多个候选点之间的最短路径，相较于相关技术中每次仅获取两个候选点之间的最短路径，可避免最短路径获取中的冗余计算，有助于简化计算过程，提高最短路径获取效率。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (30)
1.一种最短路径获取方法，其特征在于，包括：
获取路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；
从所述路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，其中，所述第一候选点集包括多个第一候选点，所述第二候选点集包括多个第二候选点；
基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；
按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径；
其中，所述在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径之前，还包括：
从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点，以及删除所述第一节点所在的边，以更新所述路径图，并返回执行从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至所述路径图中节点被全部删除；
基于所述节点的删除顺序确定所述节点的层级，其中，所述层级与所述删除顺序正相关；
获取所述路径图中需要增加连接边的目标节点对；
在所述目标节点对之间增加连接边，并基于所述节点的层级生成最终的所述路径图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述节点的所述节点参数，包括：
针对任一节点，从所述路径图中获取所述任一节点所在边的第一数量；
获取除所述任一节点之外的其余节点对之间的最短路径；
响应于所述任一节点位于N个节点对之间的最短路径上，从所述N个节点对中确定未存在边的M个节点对；
将所述M与所述第一数量的差值确定为所述任一节点的所述节点参数，其中，N、M为自然数，M≤N。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述路径图中需要增加连接边的目标节点对，包括：
将所述第一节点对应的所述M个节点对确定为所述目标节点对；
所述在所述目标节点对之间增加连接边，包括：
针对所述目标节点对中的任一第一节点对，在所述任一第一节点对之间增加连接边，且增加的连接边的边属性中的路径长度为所述任一第一节点对之间的最短路径的路径长度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述第一节点对应的所述N个节点对中确定存在边的N-M个节点对；
针对所述N-M个节点对中的任一第二节点对，将所述任一第二节点对之间的边的边属性中的路径长度更新为所述任一第二节点对之间的最短路径的路径长度。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述搜索方向为所述层级增加的方向。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径，包括：
按照所述搜索方向，获取每个所述第一候选点对应的第一待搜索节点形成的第一集合，以及每个所述第二候选点对应的第二待搜索节点形成的第二集合；
针对每个所述第一候选点，在所述路径图上搜索所述第一候选点与对应的所述第一集合中每个所述第一待搜索节点之间的第一最短路径；
针对每个所述第二候选点，在所述路径图上搜索所述第二候选点与对应的所述第二集合中每个所述第二待搜索节点之间的第二最短路径；
在遍历所述第一集合和所述第二集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，从当前已搜索出的所述第一最短路径和所述第二最短路径中确定与当前待搜索节点发生重合的目标第一最短路径和目标第二最短路径，形成候选最短路径；
获取所述第一候选点至所述第二候选点之间的每条所述候选最短路径的路径长度，将路径长度最短的所述候选最短路径确定为所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对每个目标候选点，其中，所述目标候选点为所述第一候选点或者所述第二候选点，将所述目标候选点的任一第一邻居节点作为当前待搜索节点，并获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点，将层级大于所述当前待搜索节点的层级的任一目标第二邻居节点更新为所述当前待搜索节点，并返回执行获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点及后续步骤直至所述路径图中不存在所述目标第二邻居节点；
将每次确定的所述当前待搜索节点添加到所述目标候选点对应的目标集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在遍历目标集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，将所述当前待搜索节点添加到所述目标集合对应的已搜索集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合，所述已搜索集合为所述第一集合对应的第一已搜索集合或者所述第二集合对应的第二已搜索集合；
识别所述当前待搜索节点存在于所述第一已搜索集合和所述第二已搜索集合中，将所述第一候选点至所述当前待搜索节点之间的所述第一最短路径确定为所述目标第一最短路径，并将所述当前待搜索节点至所述第二候选点之间的所述第二最短路径确定为所述目标第二最短路径；
将所述目标第一最短路径与所述目标第二最短路径进行拼接，形成所述候选最短路径。
9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采集路径信息，其中，所述路径信息包括所述路径起点的位置、所述路径终点的位置和路径长度；
基于所述路径信息建立所述路径图，其中，所述节点的节点属性包括所述位置，所述边的边属性包括所述路径长度。
10.一种轨迹匹配方法，其特征在于，包括：
获取待匹配的轨迹点集和路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；
识别轨迹点在所述路径图上的至少一条候选路径，并确定所述轨迹点在每条所述候选路径上的候选点，并基于每个所述候选点生成所述轨迹点对应的候选点集；
获取任意相邻两个所述轨迹点分别对应的第一候选点集和第二候选点集，并确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中时间较早的所述轨迹点对应所述第一候选点集，其中时间较晚的所述轨迹点对应所述第二候选点集，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径；
基于所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径，从每个所述轨迹点各自对应的所述候选点集中确定目标点；
将任意相邻两个所述目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径；
所述方法，还包括：
基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；
按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径；
其中，所述在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径之前，还包括：
从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点，以及删除所述第一节点所在的边，以更新所述路径图，并返回执行从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至所述路径图中节点被全部删除；
基于所述节点的删除顺序确定所述节点的层级，其中，所述层级与所述删除顺序正相关；
获取所述路径图中需要增加连接边的目标节点对；
在所述目标节点对之间增加连接边，并基于所述节点的层级生成最终的所述路径图。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述识别轨迹点在所述路径图上的至少一条候选路径，包括：
将与所述轨迹点距离小于或者等于预设距离阈值的所述路径确定为所述候选路径。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定所述轨迹点在每条所述候选路径上的候选点，包括：
针对任一候选路径，识别所述任一候选路径上是否存在所述轨迹点的垂直投影点；
响应于所述任一候选路径上存在所述轨迹点的垂直投影点，将所述垂直投影点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点；或者，
响应于所述任一候选路径上不存在所述轨迹点的垂直投影点，获取所述任一候选路径上距离所述轨迹点距离最近的目标端点，并将所述目标端点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径，从每个所述轨迹点各自对应的所述候选点集中确定目标点，包括：
基于每个所述轨迹点对应的候选点集建立转移图，其中，所述转移图中的转移节点用于表示所述候选点，所述转移图中的转移边用于表示所述第一候选点和所述第二候选点之间的边；
获取所述转移节点的第一预测概率；
基于所述最短路径的路径长度、所述任意相邻两个所述轨迹点之间的距离，获取所述第一候选点和所述第二候选点对应的所述转移边的第二预测概率；
基于所述第一预测概率和所述第二预测概率确定所述目标点。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一预测概率和所述第二预测概率确定所述目标点，包括：
基于所述转移图，生成每个第一转移节点至每个第二转移节点之间的转移路径，其中，所述第一转移节点为时间最早的所述轨迹点对应的所述转移节点，所述第二转移节点为时间最晚的所述轨迹点对应的所述转移节点；
基于所述第一预测概率和所述第二预测概率，确定每条所述转移路径的第三预测概率；
将所述第三预测概率最大的所述转移路径中的所述候选点确定为所述目标点。
15.一种最短路径获取装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；
选取模块，用于从所述路径图中的边上选取第一候选点集和第二候选点集，其中，所述第一候选点集包括多个第一候选点，所述第二候选点集包括多个第二候选点；
第一搜索模块，用于基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径；
所述装置，还包括：更新模块，所述更新模块，包括：
第一获取单元，用于从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点，以及删除所述第一节点所在的边，以更新所述路径图，并返回执行从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至所述路径图中节点被全部删除；基于所述节点的删除顺序确定所述节点的层级，其中，所述层级与所述删除顺序正相关；
第二获取单元，用于获取所述路径图中需要增加连接边的目标节点对；
更新单元，用于在所述目标节点对之间增加连接边，并基于所述节点的层级生成最终的所述路径图。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元，还用于：
针对任一节点，从所述路径图中获取所述任一节点所在边的第一数量；
获取除所述任一节点之外的其余节点对之间的最短路径；
响应于所述任一节点位于N个节点对之间的最短路径上，从所述N个节点对中确定未存在边的M个节点对；
将所述M与所述第一数量的差值确定为所述任一节点的所述节点参数，其中，N、M为自然数，M≤N。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元，还用于：
将所述第一节点对应的所述M个节点对确定为所述目标节点对；
所述更新单元，还用于：
针对所述目标节点对中的任一第一节点对，在所述任一第一节点对之间增加连接边，且增加的连接边的边属性中的路径长度为所述任一第一节点对之间的最短路径的路径长度。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述更新单元，还用于：
从所述第一节点对应的所述N个节点对中确定存在边的N-M个节点对；
针对所述N-M个节点对中的任一第二节点对，将所述任一第二节点对之间的边的边属性中的路径长度更新为所述任一第二节点对之间的最短路径的路径长度。
19.根据权利要求15-18任一项所述的装置，其特征在于，所述搜索方向为所述层级增加的方向。
20.根据权利要求15-18任一项所述的装置，其特征在于，所述第一搜索模块，还用于：
按照所述搜索方向，获取每个所述第一候选点对应的第一待搜索节点形成的第一集合，以及每个所述第二候选点对应的第二待搜索节点形成的第二集合；
针对每个所述第一候选点，在所述路径图上搜索所述第一候选点与对应的所述第一集合中每个所述第一待搜索节点之间的第一最短路径；
针对每个所述第二候选点，在所述路径图上搜索所述第二候选点与对应的所述第二集合中每个所述第二待搜索节点之间的第二最短路径；
在遍历所述第一集合和所述第二集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，从当前已搜索出的所述第一最短路径和所述第二最短路径中确定与当前待搜索节点发生重合的目标第一最短路径和目标第二最短路径，形成候选最短路径；
获取所述第一候选点至所述第二候选点之间的每条所述候选最短路径的路径长度，将路径长度最短的所述候选最短路径确定为所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一搜索模块，还用于：
针对每个目标候选点，其中，所述目标候选点为所述第一候选点或者所述第二候选点，将所述目标候选点的任一第一邻居节点作为当前待搜索节点，并获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点，将层级大于所述当前待搜索节点的层级的任一目标第二邻居节点更新为所述当前待搜索节点，并返回执行获取所述当前待搜索节点的第二邻居节点及后续步骤直至所述路径图中不存在所述目标第二邻居节点；
将每次确定的所述当前待搜索节点添加到所述目标候选点对应的目标集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合。
22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一搜索模块，还用于：
在遍历目标集合中的所述待搜索节点的过程中，每当搜索到一条最短路径时，将所述当前待搜索节点添加到所述目标集合对应的已搜索集合中，其中，所述目标集合为所述第一集合或者所述第二集合，所述已搜索集合为所述第一集合对应的第一已搜索集合或者所述第二集合对应的第二已搜索集合；
识别所述当前待搜索节点存在于所述第一已搜索集合和所述第二已搜索集合中，将所述第一候选点至所述当前待搜索节点之间的所述第一最短路径确定为所述目标第一最短路径，并将所述当前待搜索节点至所述第二候选点之间的所述第二最短路径确定为所述目标第二最短路径；
将所述目标第一最短路径与所述目标第二最短路径进行拼接，形成所述候选最短路径。
23.根据权利要求15-18任一项所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于：
采集路径信息，其中，所述路径信息包括所述路径起点的位置、所述路径终点的位置和路径长度；
基于所述路径信息建立所述路径图，其中，所述节点的节点属性包括所述位置，所述边的边属性包括所述路径长度。
24.一种轨迹匹配装置，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于获取待匹配的轨迹点集和路径图，其中，所述路径图中的节点用于表示路径起点或者路径终点，所述路径图中的节点之间的边用于表示一条路径；
生成模块，用于识别轨迹点在所述路径图上的至少一条候选路径，并确定所述轨迹点在每条所述候选路径上的候选点，并基于每个所述候选点生成所述轨迹点对应的候选点集；
第一确定模块，用于获取任意相邻两个所述轨迹点分别对应的第一候选点集和第二候选点集，并确定每个第一候选点至每个第二候选点之间的最短路径，其中时间较早的所述轨迹点对应所述第一候选点集，其中时间较晚的所述轨迹点对应所述第二候选点集，其中，所述最短路径包括至少一条所述路径；
第二确定模块，用于基于所述第一候选点至所述第二候选点之间的最短路径，从每个所述轨迹点各自对应的所述候选点集中确定目标点；
拼接模块，用于将任意相邻两个所述目标点之间的最短路径进行拼接，生成目标路径；
所述装置还包括：第二搜索模块，所述第二搜索模块，用于：
基于每个所述节点在所述路径图中的层级确定搜索方向；
按照所述搜索方向在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径；
其中，所述在所述路径图中搜索每个所述第一候选点至每个所述第二候选点之间的最短路径之前，还包括：
从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点，以及删除所述第一节点所在的边，以更新所述路径图，并返回执行从所述路径图中删除节点参数最小的第一节点及后续步骤直至所述路径图中节点被全部删除；
基于所述节点的删除顺序确定所述节点的层级，其中，所述层级与所述删除顺序正相关；
获取所述路径图中需要增加连接边的目标节点对；
在所述目标节点对之间增加连接边，并基于所述节点的层级生成最终的所述路径图。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述生成模块，还用于：
将与所述轨迹点距离小于或者等于预设距离阈值的所述路径确定为所述候选路径。
26.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述生成模块，还用于：
针对任一候选路径，识别所述任一候选路径上是否存在所述轨迹点的垂直投影点；
响应于所述任一候选路径上存在所述轨迹点的垂直投影点，将所述垂直投影点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点；或者，
响应于所述任一候选路径上不存在所述轨迹点的垂直投影点，获取所述任一候选路径上距离所述轨迹点距离最近的目标端点，并将所述目标端点确定为所述轨迹点在所述任一候选路径上的所述候选点。
27.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于：
基于每个所述轨迹点对应的候选点集建立转移图，其中，所述转移图中的转移节点用于表示所述候选点，所述转移图中的转移边用于表示所述第一候选点和所述第二候选点之间的边；
获取所述转移节点的第一预测概率；
基于所述最短路径的路径长度、所述任意相邻两个所述轨迹点之间的距离，获取所述第一候选点和所述第二候选点对应的所述转移边的第二预测概率；
基于所述第一预测概率和所述第二预测概率确定所述目标点。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于：
基于所述转移图，生成每个第一转移节点至每个第二转移节点之间的转移路径，其中，所述第一转移节点为时间最早的所述轨迹点对应的所述转移节点，所述第二转移节点为时间最晚的所述轨迹点对应的所述转移节点；
基于所述第一预测概率和所述第二预测概率，确定每条所述转移路径的第三预测概率；
将所述第三预测概率最大的所述转移路径中的所述候选点确定为所述目标点。
29.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-9任一项所述的最短路径获取方法，或者实现如权利要求10-14任一项所述的轨迹匹配方法。
30.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的最短路径获取方法，或者实现如权利要求10-14任一项所述的轨迹匹配方法。
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