CN112732844A - 将道路对象与道路自动关联的方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及高精地图技术领域，提供了一种将道路对象与道路自动关联的方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够提高道路对象与道路的关联效率以及能够为自动驾驶场景提供高质量的道路与道路对象间的关联信息。该方法具体包括：确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象，以及确定出地图数据中与该线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线作为目标车道标线，然后获取该目标车道标线所在道路对应的车道代表线，并确定线状对象与该车道代表线在道路平面上具有的投影关系，从而依据投影关系为待关联道路对象与车道代表线代表的道路之间构建相应的关联关系。

Description

将道路对象与道路自动关联的方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及高精度地图技术领域，特别是涉及一种将道路对象与道路自动关联的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

高精度地图是指具有例如厘米级高精度的地图数据，地图数据中可以包括详细的道路模型、导航数据和环境感知数据等图层信息，主要服务于决策规划层，同时也是实现高级别自动驾驶的一项重要基础技术。

高精度地图数据的各项应用场景中，道路对象信息对于高精度定位、决策规划、控制等模块具有重要作用。其中，道路对象主要是指道路周边固定、对于交通行驶具有辅助参考引导作用和保障行车安全的设施，例如：交通标志牌、红绿灯、防护栏和路缘石等。

为了便于在例如自动驾驶等应用场景下快速获取到道路对象信息，需要提前制作好道路对象与道路的关联关系，由此可以通过车辆在道路上的当前行驶位置匹配获取高精道路数据，进而关联访问到对应的道路对象信息。

目前所提供的技术当中，在高精度道路要素生成以后，需要通过繁琐的人工操作选择相应的道路对象与道路进行关联，而地图数据量庞大导致这种关联方式存在关联效率低的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种将道路对象与道路自动关联的方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种将道路对象与道路自动关联的方法，所述方法包括：

确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；

确定所述地图数据中的目标车道标线；所述目标车道标线为与所述线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线；

获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线；

确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系；

基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系。

一种将道路对象与道路自动关联的装置，所述装置包括：

线状对象确定模块，用于确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；

车道标线确定模块，用于确定所述地图数据中的目标车道标线；所述目标车道标线为与所述线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线；

车道代表线获取模块，用于获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线；

投影关系确定模块，用于确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系；

关联关系构建模块，用于基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；确定所述地图数据中的目标车道标线；所述目标车道标线为与所述线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线；获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线；确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系；基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；确定所述地图数据中的目标车道标线；所述目标车道标线为与所述线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线；获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线；确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系；基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系。

一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方法的步骤。

上述将道路对象与道路自动关联的方法、装置、计算机设备和存储介质，确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象，然后确定出地图数据中与该线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线作为目标车道标线，然后获取该目标车道标线所在道路对应的车道代表线，该车道代表线可用以至少代表该目标车道标线所在道路，由此能够快速地初步匹配到可供道路对象关联的道路，然后确定线状对象与该车道代表线在道路平面上具有的投影关系，从而依据投影关系快速为待关联道路对象与车道代表线代表的道路之间构建相应的关联关系。该方案可由计算机设备依据线状对象与道路代表线之间的投影关系自动将地图数据中各待关联道路对象关联至相应的道路，提高道路对象与道路的关联效率，提升高精度地图生产制作效率，有利于避免高精度地图生产制作过程中由于人工作业可能引起的数据质量问题。

附图说明

图1为一个实施例中将道路对象与道路自动关联的方法的应用环境图；

图2为一个实施例中将道路对象与道路自动关联的方法的流程示意图；

图3为一个实施例中车道标线与线状对象的示意图；

图4为一个实施例中车道标线与线状对象的缓冲区的示意图；

图5为一个实施例中相邻道路的相关车道标线信息的示意图；

图6(a)至图6(e)为本申请实施例中一些投影关系的示意图；

图7(a)至图7(e)为本申请实施例中一些投影结果的示意图；

图8为一个实施例中有效投影部分的示意图；

图9为一个实施例中将道路对象分段关联至各段道路的示意图；

图10为另一个实施例中将道路对象与道路自动关联的方法的流程示意图；

图11为一个实施例中将道路对象与道路自动关联的装置的结构框图；

图12为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的将道路对象与道路自动关联的方法，可应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境中，服务器120可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，该服务器120可以与车载终端110通过网络进行通信，服务器120可获取地图数据并对地图数据进行加工，地图数据中可以包含道路对象和各道路等数据，服务器120可基于地图数据构建其中的道路对象与相应道路的关联关系，实现道路对象的车道级关联，该关联关系还可作为道路对象与道路的关联信息，该关联信息可由服务器120更新在高精地图数据中，服务器120还可进一步传送给车载终端110，车载终端110可安装于车辆内，在车辆行驶过程时，车载终端110可利用服务器120提供的携带前述关联信息的高精地图数据为车辆提供自动驾驶等相关服务，例如车载终端110可根据车辆当前所处道路访问该当前道路所关联的各道路对象的具体信息。

上述场景中，自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术。本申请可通过对高精地图数据处理中由服务器120将各道路对象自动关联至相应的道路，在关联关系的构建阶段能够提高关联关系的构建效率，降低人工工作量，并且还可以进一步避免在该阶段由于人工作业操作误差而可能引起的数据质量问题，提升高精地图数据的质量，由此在将高精地图数据应用于实际自动驾驶场景时，能够为该自动驾驶场景提供高质量的道路与道路对象间的关联信息，为决策规划层以及实现高级别自动驾驶提供可靠的数据支持。

以下结合实施例和相应附图对本申请提供的将道路对象与道路自动关联的方法作进一步说明。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种将道路对象与道路自动关联的方法，以该方法应用于如图1所示的服务器120为例进行说明，该方法可包括如下步骤：

步骤S201，服务器120确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；

其中，地图数据可以包括高精度地图数据，该地图数据可以包括详细的道路模型、导航数据、环境感知等图层信息，具体可以包括高精度道路要素，这些高精度道路要素可以包括各道路、各道路所包含的各条车道标线、道路对象等要素。其中，道路对象具体可以是道路周边固定的、对于交通行驶有辅助参考引导作用以及保障行车安全的设施，例如交通标志牌、红绿灯、防护栏、路缘石等。地图数据中所包含的这些道路对象都可以作为待关联道路对象，待关联对象也即需要与道路建立关联关系的道路对象，这些待关联道路对象在地图数据中一般由线状对象所表征或表示，也即待关联对象在地图数据中的几何形态一般为线状，可以为曲线，也可以为直线。

为了便于方案整体描述，本申请主要采用直线对线状对象进行描述，示例性的，如图3示出车道标线与线状对象的示意图，其中，用实线标识的是道路上的某车道的车道标线310，用虚线标识的是该道路周围的道路对象对应的线状对象，该道路对象可以被服务器120作为待关联道路对象，具体可以是防护栏、路缘石等。

需要说明的是，采用实线和虚线是本申请中用于描述道路对象与道路时便于区分两者所采用的示意性的线型，不代表实际产品中对应线状对象与车道标线所必须具备的线型。

其中，该待关联道路对象可分别位于该道路两侧，具体在地图数据中可表征为第一线状对象321和第二线状对象322。本申请中，服务器120可基于该线状对象为待关联对象与相应的道路构建关联关系。

步骤S202，服务器120确定地图数据中的目标车道标线。

本步骤主要是服务器120为线状对象从地图数据中选取车道标线，作为目标车道标线。具体的，服务器120可将地图数据中线状对象和各车道标线都投影到道路平面上，根据线状对象与各车道标线之间的距离从中选取满足预设距离条件的车道标线作为目标车道标线。在一些实施例中，该预设距离条件可以包括在该道路平面上与该线状对象的距离最近。也即，服务器120可将地图数据所包含的各车道标线中与该线状对象距离最近的一条车道标线作为目标车道标线，以提高寻找目标车道标线的效率。

进一步的，在一些实施例中，服务器120可采用如下方式为线状对象确定目标车道标线，步骤S202具体包括：

服务器120在前述道路平面上，以线状对象为中心构建第一缓冲区，以地图数据中各车道标线为中心构建第二缓冲区；服务器120根据第一缓冲区与各第二缓冲区的重叠情况，确定各车道标线中在道路平面上与线状对象的距离最近的目标车道标线。

本实施例主要是基于线状对象与各车道标线的缓冲区的重叠情况，寻找与各车道标线中与线状对象的距离最近的车道标线。对于缓冲区的构建，该缓冲区是以例如线状对象、各车道标线等对象为中心，在道路平面上沿着例如横纵方向按照一定的扩展量向外扩展所形成的区域，该扩展过程或者缓冲区的构建过程可持续地进行，直到服务器120寻找到与所述线状对象形成的缓冲区具有重叠部分的其他缓冲区时停止，该其他缓冲区对应的车道标线即可被服务器120作为目标车道标线以达到确定各车道标线中与线状对象的距离最近的目标车道标线的目的。

具体的，参考图4，其中包括线状对象420、第一车道标线411和第二车道标线412，服务器120可分别以线状对象420、第一车道标线411和第二车道标线412为中心，沿着各对象的横向41和纵向42按照一定的扩展量向外扩展，形成例如线状对象420的第一缓冲区4200，以及第一车道标线411的第二缓冲区4110和第二车道标线412的第二缓冲区4120，这些缓冲区所采用的在横向41和纵向42的扩展量可以是相同的，也即这些缓冲区可按照相同扩展的速度向外扩展，直到线状对象420的第一缓冲区4200与第一车道标线411的第二缓冲区4110或者与第二车道标线412的第二缓冲区4120发生重叠，则服务器120可将该第一车道标线411或者第二车道标线412作为目标车道标线。

步骤S203，服务器120获取目标车道标线所在道路对应的车道代表线；

本步骤主要是在服务器120确定了目标车道标线后，进一步获取该目标车道标线所在道路对应的车道代表线。其中，该车道代表线可以不是地图数据中任一条车道标线本身而是服务器120基于地图数据中原有的车道标线重新绘制并存储的车道代表线，该车道代表线可以用于至少代表前述目标车道标线所在道路的线，也即该车道代表线除了代表该目标车道标线所在道路以外，还可以在此基础上代表其他道路。

下面分两种情况对该车道代表线进行说明。

第一种情况中，如果目标车道标线所在道路不具有与之满足预设车道标线继承条件的其他车道，则前述车道代表线仅代表该目标车道标线所在道路，该车道代表线可基于该目标车道标线所在道路上的某车道的一条车道标线进行预先绘制，例如服务器120可预先将该道路上最左侧车道的左侧车道标线绘制形成车道代表线，由于道路上最左侧车道的左侧车道标线在交通场景中发生分叉、变道等变化的概率较小，相对其他车道标线会更稳定，所以服务器120选取最左侧车道的左侧车道标线作为车道代表线的绘制基础，可使得车道代表线更可靠。

第二种情况中，如果目标车道标线所在道路具有与之满足预设车道标线继承条件的其他车道，则这些其他车道以及该目标车道标线所在道路可统称为满足预设车道标线继承条件的多段道路，对此，服务器120所绘制的车道代表线可统一代表这些预设车道标线继承条件的多段道路，前述目标车道标线所在道路也会包含在其中，而后续基于这种车道代表线建立关联关系，将有利于服务器120将具有跨路段属性的道路对象高效地关联至各段道路。

对于上述预设车道标线继承条件，在一些实施例中可被服务器120具体设定为相邻道路间针对某条车道标线是否具有单一继承关系，单一继承关系是指一道路中的一条车道标线被另一道路中的唯一一条车道标线继承。

举例来说，设道路A和道路B为相邻道路，道路A和道路B均可包含多个车道，各车道可具有左右两条车道标线，针对道路A中的车道标线a，沿道路A往道路B的方向F，若服务器120发现道路B中存在唯一一条车道标线b与车道标线a连接，即车道标线b与车道标线a具有单一继承关系，则服务器120判断道路A和道路B满足预设车道标线继承条件，也即如果服务器120发现道路B中不存在或者存在多于一条车道标线与车道标线a连接，则服务器120判断道路A和道路B不满足预设车道标线继承条件。

以此类推，服务器120可基于地图数据中车道标线，沿前述方向F和逆着前述方向F持续寻找所有满足预设车道标线继承条件的车道，这些车道可被服务器120统一作为满足预设车道标线继承条件的多段道路。其中，若服务器120发现顺着方向F和逆着方向F均找不到与道路A满足预设车道标线继承条件的其他道路，则可以将该车道标线a本身作为该道路A对应的车道代表线，该车道标线a具体可以是道路A的最左侧车道的左侧车道标线，以使车道代表线具有变化小和稳定的属性。

在一些实施例中，服务器120可在获取目标车道标线所在道路对应的车道代表线之前，采用如下方式预先绘制这些车道代表线，具体包括：

服务器120获取从地图数据的各道路包含的车道标线中选取的车道候选代表线；服务器120根据该地图数据，确定沿车道标线数字化方向是否获取到与该车道候选代表线满足预设车道标线继承条件的继承车道标线；若是，则服务器120将该车道候选代表线与继承车道标线合并得到车道代表线；若否，则服务器120将车道候选代表线作为车道代表线。

本实施例主要是提供两种情况下如何得到车道代表线的方式。其中一种是针对满足预设车道标线继承条件的多段道路的车道代表线的绘制，另一种是针对无满足预设车道标线继承条件的道路的车道代表线的绘制。

具体的，服务器120获取从地图数据的各道路包含的车道标线中选取的车道候选代表线。该车道候选代表线是从每一道路所包含的车道标线中选取的，每一道路从所包含的车道标线中选择一条车道标线作为车道候选代表线，选取方式应该是统一的，例如可统一选取每一道路的最左侧车道的左侧车道标线作为各道路的车道候选代表线，使得以此基础绘制的车道代表线能够具有变化小和稳定的属性。

对于车道候选代表线的选取，参考图5，图5示出了两个相邻道路的相关车道标线信息，第一道路51和第二道路52是相邻的两个道路，第一道路51和第二道路52均可包含多个车道，各车道可分别包括两条车道标线，例如第一道路51中包括车道标线511至513，第二道路52中包括车道标线521至523，设行车方向为方向5152，该方向5152可称为车道标线数字化的正方向，逆着该方向5152则可称为车道标线数字化的反方向，本实施例中，车道标线数字化方向可包括车道标线数字化的正方向和反方向。

具体的，服务器120针对道路51和道路52分别选取最左侧车道的左侧车道标线511和521作为相应道路的车道候选代表线。然后，服务器120可针对车道候选代表线511，从该车道候选代表线511的末节点开始沿车道标线数字化的正方向(即顺着方向5152)持续寻找是否有满足前述预设车道标线继承条件的车道标线(即寻找是否有后继的车道标线)，同理，服务器120可从车道候选代表线511的首节点开始沿车道标线数字化的反方向(即逆着方向5152)持续寻找是否有满足前述预设车道标线继承条件的车道标线(即寻找是否有前继的车道标线)，上述满足前述预设车道标线继承条件的车道标线可称为继承车道标线。

在如图5的示例中，车道候选代表线512可作为车道候选代表线511的继承车道标线，也即道路51和道路52为满足预设车道标线继承条件的两段道路，以此类推在持续寻找过程中服务器120可获取到车道候选代表线511的所有继承车道标线，从而确定出包括道路51在内的满足预设车道标线继承条件的多段道路，这种情况下，服务器120可将车道候选代表线与各继承车道标线依序合并形成车道代表线L1121，服务器120可将该车道代表线L1121可独立于原各车道标线存储并构建车道候选代表线、各继承车道标线与合并形成该车道代表线L1121的映射关系，也即服务器120可通过相应道路上任一车道标线映射至该车道代表线L1121。

在另外一些示例中，若服务器120沿车道标线数字化的正反方向均未寻找到继承车道标线，则服务器120可直接将车道候选代表线511绘制成车道代表线。

本实施例，服务器120可预先为包括满足预设车道标线继承条件的多段道路以及无满足预设车道标线继承条件的道路绘制相应的车道代表线，并构建相应道路的各条车道标线与车道代表线的映射关系，使得服务器120在构建关联关系过程中可依据所确定的目标车道标线迅速进行查找出相应车道的车道代表线，从而有助于提高关联关系的构建效率。

步骤S204，服务器120确定线状对象与车道代表线在道路平面上具有的投影关系。

具体的，在道路平面上的上述投影关系可表征线状对象完全投影在车道代表线之外、线状对象部分投影在车道代表线之内或者线状对象完全投影在车道代表线之内。示例性的，如图6(a)至图6(e)示出了投影关系所表征的几种情况，在图6(a)至图6(e)中，实线表示车道代表线，虚线表示线状对象，其中，图6(a)的投影关系表征线状对象完全投影在车道代表线之外，图6(b)至图6(d)的投影关系表征线状对象部分投影在车道代表线之内，图6(e)的投影关系表征线状对象完全投影在车道代表线之内。

步骤S205，服务器120基于投影关系，构建待关联道路对象与车道代表线代表的道路之间的关联关系。

本步骤中，服务器120可根据线状对象与车道代表线在道路平面上具有的投影关系的不同，相应构建由该线状对象表征的待关联道路对象与车道代表线所代表的道路之间的关联关系。

本实施例提供的方法，服务器120确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象，然后服务器120确定出地图数据中与该线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线作为目标车道标线，然后服务器120获取该目标车道标线所在道路对应的车道代表线，该车道代表线可用以至少代表该目标车道标线所在道路，由此服务器120能够快速地初步匹配到可供道路对象关联的道路，然后服务器120确定线状对象与该车道代表线在道路平面上具有的投影关系，从而服务器120可依据投影关系快速为待关联道路对象与车道代表线代表的道路之间构建相应的关联关系。该方案可由如服务器120等计算机设备依据线状对象与道路代表线之间的投影关系自动将地图数据中各待关联道路对象关联至相应的道路，提高道路对象与道路的关联效率，提升高精度地图生产制作效率，有利于避免高精度地图生产制作过程中由于人工作业可能引起的数据质量问题。

在一个实施例中，服务器120可具体采用如下方式确定线状对象与车道代表线的投影关系，即上述步骤S204可具体包括：

在道路平面上，服务器120将线状对象的首末节点向车道代表线投影得到投影结果，并根据投影结果确定投影关系。

结合图7(a)至7(e)对上述投影结果进行说明。具体的，图7(a)至7(e)中，实线表示车道代表线，虚线表示线状对象，线状对象具有首末节点，设具有首节点721和末节点722，其中，如果投影结果为首节点721和末节点722均投影在车道代表线同侧，则服务器120可得到投影关系表征线状对象完全投影在车道代表线之外，如图7(a)；如果投影结果为首节点721和末节点722其中之一投影在车道代表线之内或者首节点721和末节点722分别投影在车道代表线两侧，则服务器120可得到投影关系表征线状对象部分投影在车道代表线之内，如图7(b)至图7(d)；如果投影结果为首节点721和末节点722均投影在车道代表线之内，则服务器120可得到投影关系表征线状对象完全投影在车道代表线之内，如图7(e)。采用本实施例可快速确定出线状对象与道路代表线之间的投影关系。

根据投影关系的不同，服务器120具体可分别采用如下相应方式构建待关联道路对象与道路之间的关联关系：

在其中一个实施例中，上述步骤S205包括：

若前述投影关系表征线状对象完全投影在车道代表线之外，则服务器120可确定由上述线状对象所表征的待关联道路对象与由上述车道代表线所代表的道路之间无关联关系。

在其中一个实施例中，上述步骤S205包括：

若前述投影关系表征线状对象部分投影在车道代表线之内，则将服务器120待关联道路对象的有效关联部分关联至车道代表线代表的道路。

本实施例中，待关联道路对象的有效关联部分具体是指待关联道路对象中与线状对象的有效投影部分对应的部分，而该线状对象的有效投影部分具体是指线状对象投影在车道代表线之内的部分。结合图8进行说明，线状对象的投影在车道代表线之内的部分为该线状对象的有效投影部分821，该有效投影部分821在待关联道路对象中所对应的部分称为待关联道路对象的有效关联部分，该有效关联部分可被关联至车道代表线代表的道路，而该有效投影部分821在待关联道路对象中未对应的其余部分，则可以从待关联道路对象中断开，此部分可称为无效关联部分，可不为之构建与车道代表线代表的道路的关联关系。

在其中一个实施例中，上述步骤S205包括：

若前述投影关系表征线状对象完全投影在车道代表线之内，则服务器120将由上述线状对象所表征的待关联道路对象关联至车道代表线代表的道路。

采用上述实施例的方案，服务器120根据投影关系所表征的关于线状对象与车道代表线的空间位置关系，准确地判断是否将待关联道路对象关联至车道代表线代表的道路以及适应性地选择将待关联道路对象全部或者部分关联至车道代表线代表的道路，以构建道路对象的车道级关联关系。

进一步的，对于车道代表线代表的道路包括满足预设车道标线继承条件的多段道路的情况，在一些实施例中，服务器120可进一步通过如下方式将待关联道路对象全部或者部分关联至车道代表线代表的道路，以更精确地构建道路对象的车道级关联关系。

具体的，针对上述实施例涉及的服务器120将待关联道路对象的有效关联部分关联至车道代表线代表的道路的步骤，在一些实施例中，可具体包括：

服务器120利用车道代表线上表征多段道路合并关系的合并节点，将待关联道路对象的有效关联部分划分为多个有效关联子部；服务器120将各有效关联子部对应关联至车道代表线代表的道路中各段道路。

本实施例主要是服务器120可进一步根据合并节点，将有效关联部分进行分段关联至车道代表线代表的满足预设车道标线继承条件的各段道路。

结合图9进行说明，实线表示车道代表线，虚线表示线状对象，点划线表示打断方向，车道代表线具有首末节点911和913以及具有合并节点912，线状对象具有首末节点921和924。其中，服务器120可先利用车道代表线的首节点911按照垂直于车道代表线向两侧延伸的方向即打断方向打断线状对象，可在该线状对象上形成打断节点922，使得位于车道代表线外的无效投影部分L2122无需与道路建立关联关系，对于位于车道代表线内的有效投影部分，则服务器120进一步利用合并节点912按照垂直于车道代表线向两侧延伸的方向即打断方向打断线状对象的有效投影部分，可在该有效投影部分上形成打断节点923，使得位于车道代表线内的有效投影部分被打断为两部分(可称为有效投影子部L2223和23242)，也即相当于将待关联道路对象的有效关联部分划分为两个有效关联子部，分别对应于上述两个有效投影子部L2223和23242，然后将待关联道路对象中对应于有效投影子部L2223的有效关联子部，关联至由车道代表线子段L1112对应的道路，以及将待关联道路对象中对应于有效投影子部L2324的有效关联子部，关联至由车道代表线子段L1213对应的道路，由此服务器120即可将待关联道路对象分段关联至对应的道路，还可进一步按车道代表线对应车道实现待关联道路对象的车道级关联。

在另外一些实施例中，针对上述实施例涉及的投影关系表征线状对象完全投影在车道代表线之内的情况下，服务器120将待关联道路对象关联至车道代表线代表的道路的步骤，可具体包括：

服务器120利用车道代表线上表征多段道路合并关系的合并节点，将待关联道路对象划分为多个待关联部分；服务器120将各待关联部分对应关联至车道代表线代表的道路中各段道路。

与线状对象部分位于车道代表线之内的情况的处理方式类似，仍可参考图9，在本实施例中，由于线状对象已完全位于车道代表线之内，这种情况下，服务器120无需利用车道代表线的首末节点打断线状对象，只需利用车道代表线上表征多段道路合并关系的合并节点912沿点划线所示打断方向打断线状对象形成线状对象的多个子部分，该过程相当于服务器120利用合并节点将待关联道路对象划分为多个待关联部分，该多个待关联部分就是待关联道路对象上与前述线状对象的多个子部分一一对应的部分，由于线状对象的多个子部分均可关联至车道代表线上的相应子段，而各子段相应地对应各段道路，所以通过这种方式服务器120可将待关联道路对象的各待关联部分与车道代表线代表的道路中的各段道路进行相应关联，也同样还可以进一步按车道代表线对应车道实现待关联道路对象的车道级关联。

在一个实施例中，还提供一种将道路对象与道路自动关联的方法，如图10所示，该方法可以应用于如图1所示的服务器120，该方法具体包括如下步骤：

步骤S1001，服务器120获取从地图数据的各道路包含的车道标线中选取的车道候选代表线。

本步骤中，服务器120可从地图数据的各道路包含的车道标线中选取车道候选代表线。该车道候选代表线可以是各道路的最左侧车道的左侧车道标线。具体的，服务器120在获取地图数据后，可遍历道路车道，通过各车道具有的车道标识号(车道ID)大小排序以及各车道左侧的车道标线和各车道右侧的车道标线，获得道路最左侧和最右侧车道的车道标线其中，最右侧车道一般是应急车道。此时，服务器120可建立最左侧车道标线与最右侧车道标线的映射和道路边界车道标线的空间索引，该最左侧车道标线可被服务器120作为车道候选代表线，服务器120可通过上述映射找到最右侧车道标线对应的最左侧车道标线及其所在的道路，而该道路边界车道标线的空间索引具体可以包括各道路的最左侧车道标线与最右侧车道标线的空间索引，该空间索引可用于服务器120后续在道路平面寻找与之距离最近的最左侧车道标线或者最右侧车道标线，由于线状对象通常位于道路两侧，所以本实施例中后续为线状对象匹配的目标车道标线可以包括已建立空间索引的最左侧车道标线和最右侧车道标线，以提高关联关系的构建效率。

步骤S1002，服务器120沿车道标线数字化方向寻找与车道候选代表线满足预设车道标线继承条件的继承车道标线；

步骤S1003，服务器120构建车道代表线。

其中，预设车道标线继承条件可采用相邻道路间针对某条车道标线是否具有单一继承关系，以便于待关联对象能够更精确地关联至道路车道。

上述步骤S1002和S1003中，服务器120可基于车道候选代表线的首末节点按照车道标线数字化方向，持续寻找以及合并满足预设车道标线继承条件的车道标线。具体的，服务器120选取最左侧车道标线作为车道候选代表线，首先按数字化正方向寻找末节点是否存在后继的车道标线，如果存在且只有一条，将当前的车道标线与后继的车道标线合并，并继续按数字化正方向寻找并合并，而如果没有后继，或者有多条后继，停止合并。正向停止合并后，按数字化反方向寻找首节点是否存在前继的车道标线，如果存在且仅有一条，将当前的车道标线与前继的车道标线合并，并继续按数字化反方向寻找并合并，而如果没有前继，或者有多条前继，停止合并。合并过程中，服务器120记录合并前后车道标线的映射关系与合并处的节点，合并后的车道标线称为车道代表线；如果某最左侧车道标线没有与其他车道标线具有单一继承关系，则该最左侧车道标线可单独作为车道代表线。

步骤S1004，服务器120确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；

其中，地图数据中的待关联道路对象可以是例如交通标志牌、红绿灯、防护栏、路缘石等，在地图数据中一般由线状对象即几何形态为线状的对象来表征，表征这些道路对象的线状对象都可被服务器120作为表征待关联道路对象的线状对象。

步骤S1005，服务器120确定地图数据中与线状对象在道路平面上距离最近的目标车道标线。

具体的，服务器120可将线状对象和前述各道路边界车道标线投影到道路平面上确定其空间距离关系。其中，服务器120可遍历线状对象，利用道路边界车道标线空间索引，计算在该道路平面上与线状对象距离最近的目标车道标线，并且满足车道标线数字化方向与待关联道路对象数字化方向保持一致，该目标车道标线可以是最左侧车道标线或者最右侧车道标线，如果是最右侧车道标线，服务器120可根据前述步骤中建立的映射找到与之对应的最左侧车道标线及其所在道路。

步骤S1006，服务器120获取目标车道标线所在道路对应的车道代表线。

具体的，服务器120可根据上一步骤获取的最左侧车道标线，通过原始的最左侧车道标线与合并后车道标线的映射关系，获取合并后车道标线即车道代表线以及合并节点。

步骤S1007，在道路平面上，服务器120将线状对象的首末节点向车道代表线投影得到投影结果，服务器120根据投影结果确定投影关系。

步骤S1008，服务器120基于投影关系，构建待关联道路对象与车道代表线代表的道路之间的关联关系。

本步骤中，服务器120可依据投影关系的不同，采用相应的方式构建待关联道路对象与车道代表线代表的道路之间的关联关系。其中：

若投影关系表征线状对象完全投影在车道代表线之外，则服务器120可确定由上述线状对象所表征的待关联道路对象与由上述车道代表线所代表的道路之间无关联关系。

若前述投影关系表征线状对象部分投影在车道代表线之内，则将服务器120待关联道路对象的有效关联部分关联至车道代表线代表的道路。其中，在车道代表线代表的道路包括满足预设车道标线继承条件的多段道路的情况下，服务器120进一步利用车道代表线上的合并节点，将待关联道路对象的有效关联部分划分为多个有效关联子部，并将各有效关联子部对应关联至车道代表线代表的道路中各段道路。

若前述投影关系表征线状对象完全投影在车道代表线之内，则服务器120将由上述线状对象所表征的待关联道路对象关联至车道代表线代表的道路。其中，在车道代表线代表的道路包括满足预设车道标线继承条件的多段道路的情况下，服务器120进一步利用车道代表线上的合并节点，将待关联道路对象划分为多个待关联部分，并将各待关线联部分对应关联至车道代表代表的道路中各段道路。

本申请实施例提供的方案，可以降低高精度地图制作道路对象与道路的关联关系，进一步可降低打断线状对象的工作量，将道路对象分段关联至各段道路，提升高精度地图数据生产制作效率，并能够避免人工作业可能导致的高精度地图数据质量问题，从而在高精度地图数据的自动驾驶应用场景中，可以通过车辆当前所处位置，匹配获取高精道路，进而访问到对应的道路对象信息。

应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图11所示，提供了一种将道路对象与道路自动关联的装置，该装置1100可以包括：

线状对象确定模块1101，用于确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；

车道标线确定模块1102，用于确定所述地图数据中的目标车道标线；所述目标车道标线为与所述线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线；

车道代表线获取模块1103，用于获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线；

投影关系确定模块1104，用于确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系；

关联关系构建模块1105，用于基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系。

在一个实施例中，所述预设距离条件包括在所述道路平面上与所述线状对象的距离最近。

在一个实施例中，车道标线确定模块1102，用于在所述道路平面上，以所述线状对象为中心构建第一缓冲区，以所述地图数据中各车道标线为中心构建第二缓冲区；根据所述第一缓冲区与各第二缓冲区的重叠情况，确定所述各车道标线中在所述道路平面上与所述线状对象的距离最近的所述目标车道标线。

在一个实施例中，投影关系确定模块1104，用于在所述道路平面上，将所述线状对象的首末节点向所述车道代表线投影得到投影结果；根据所述投影结果确定所述投影关系。

在一个实施例中，关联关系构建模块1105，用于若所述投影关系表征所述线状对象完全投影在所述车道代表线之外，则确定所述待关联道路对象与所述道路之间无关联关系。

在一个实施例中，关联关系构建模块1105，用于若所述投影关系表征所述线状对象部分投影在所述车道代表线之内，则将所述待关联道路对象的有效关联部分关联至所述车道代表线代表的道路；所述待关联道路对象的有效关联部分所述待关联道路对象中与所述线状对象的有效投影部分对应的部分；所述线状对象的有效投影部分为所述线状对象投影在所述车道代表线之内的部分。

在一个实施例中，关联关系构建模块1105，用于若所述投影关系表征所述线状对象完全投影在所述车道代表线之内，则将所述待关联道路对象关联至所述车道代表线代表的道路。

在一个实施例中，所述车道代表线代表的道路包括满足预设车道标线继承条件的多段道路；关联关系构建模块1105，进一步用于利用所述车道代表线上表征所述多段道路合并关系的合并节点，将所述待关联道路对象的有效关联部分划分为多个有效关联子部；将各有效关联子部对应关联至所述车道代表线代表的道路中各段道路。

在一个实施例中，所述车道代表线代表的道路包括满足预设车道标线继承条件的多段道路；关联关系构建模块1105，进一步用于利用所述车道代表线上表征所述多段道路合并关系的合并节点，将所述待关联道路对象划分为多个待关联部分；将各待关联部分对应关联至所述车道代表线代表的道路中各段道路。

在一个实施例中，上述装置1100还可以包括：车道代表线构建单元，用于获取从所述地图数据的各道路包含的车道标线中选取的车道候选代表线；根据所述地图数据，确定沿车道标线数字化方向是否获取到与所述车道候选代表线满足预设车道标线继承条件的继承车道标线；若是，则将所述车道候选代表线与所述继承车道标线合并得到所述车道代表线；若否，则将所述车道候选代表线作为所述车道代表线。

关于将道路对象与道路自动关联的装置的具体限定可以参见上文中对于将道路对象与道路自动关联的方法的限定，在此不再赘述。上述将道路对象与道路自动关联的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储地图数据、车道代表线、关联关系等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种将道路对象与道路自动关联的方法。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种将道路对象与道路自动关联的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；

确定所述地图数据中的目标车道标线；所述目标车道标线为与所述线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线；

获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线；

确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系；

基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离条件包括在所述道路平面上与所述线状对象的距离最近。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述地图数据中的目标车道标线，包括：

在所述道路平面上，以所述线状对象为中心构建第一缓冲区，以所述地图数据中各车道标线为中心构建第二缓冲区；

根据所述第一缓冲区与各第二缓冲区的重叠情况，确定所述各车道标线中在所述道路平面上与所述线状对象的距离最近的所述目标车道标线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系，包括：

在所述道路平面上，将所述线状对象的首末节点向所述车道代表线投影得到投影结果；

根据所述投影结果确定所述投影关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系，包括：

若所述投影关系表征所述线状对象完全投影在所述车道代表线之外，则确定所述待关联道路对象与所述道路之间无关联关系；

或，

若所述投影关系表征所述线状对象部分投影在所述车道代表线之内，则将所述待关联道路对象的有效关联部分关联至所述车道代表线代表的道路；所述待关联道路对象的有效关联部分所述待关联道路对象中与所述线状对象的有效投影部分对应的部分；所述线状对象的有效投影部分为所述线状对象投影在所述车道代表线之内的部分；

或，

若所述投影关系表征所述线状对象完全投影在所述车道代表线之内，则将所述待关联道路对象关联至所述车道代表线代表的道路。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车道代表线代表的道路包括满足预设车道标线继承条件的多段道路；

所述将所述待关联道路对象的有效关联部分关联至所述车道代表线代表的道路，包括：

利用所述车道代表线上表征所述多段道路合并关系的合并节点，将所述待关联道路对象的有效关联部分划分为多个有效关联子部；

将各有效关联子部对应关联至所述车道代表线代表的道路中各段道路；

或，

所述将所述待关联道路对象关联至所述车道代表线代表的道路，包括：

利用所述车道代表线上表征所述多段道路合并关系的合并节点，将所述待关联道路对象划分为多个待关联部分；

将各待关联部分对应关联至所述车道代表线代表的道路中各段道路。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线之前，所述方法还包括：

获取从所述地图数据的各道路包含的车道标线中选取的车道候选代表线；

根据所述地图数据，确定沿车道标线数字化方向是否获取到与所述车道候选代表线满足预设车道标线继承条件的继承车道标线；

若是，则将所述车道候选代表线与所述继承车道标线合并得到所述车道代表线；

若否，则将所述车道候选代表线作为所述车道代表线。

8.一种将道路对象与道路自动关联的装置，其特征在于，所述装置包括：

线状对象确定模块，用于确定地图数据中表征待关联道路对象的线状对象；

车道标线确定模块，用于确定所述地图数据中的目标车道标线；所述目标车道标线为与所述线状对象在道路平面上满足预设距离条件的车道标线；

车道代表线获取模块，用于获取所述目标车道标线所在道路对应的车道代表线；

投影关系确定模块，用于确定所述线状对象与所述车道代表线在所述道路平面上具有的投影关系；

关联关系构建模块，用于基于所述投影关系，构建所述待关联道路对象与所述车道代表线代表的道路之间的关联关系。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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