CN113772308A - 一种出货方法和配送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种出货方法和配送系统，所述出货方法应用于自适应出货机，所述自适应出货机包括用于出货的移动货斗，所述出货方法包括以下步骤：在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置；根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置；在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓。本发明提高出货机的使用性和智能化。

Description

一种出货方法和配送系统

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种出货方法和配送系统。

背景技术

目前，自动货柜与机器人对接商品时，自动货柜的出货结构往往固定于一固定高度，机器人的货仓开口需低于出货结构的高度，方才能够将商品卸出。出货结构的高度固定，以及机器人的货仓开口的高度固定，如此，不利于多种类型机器人同时应用于同一自动货柜，自动化程度低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种出货方法和配送系统，旨在解决现有技术中不同类型的机器人难以应用于同一自动货柜、以及机器人与自动货柜对接自动化程度低的问题。

为实现上述目的，本发明还提供一种出货方法，所述出货方法应用于自适应出货机，所述自适应出货机包括用于出货的移动货斗，所述出货方法包括以下步骤：

在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置；

根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置；

在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓。

可选地，所述在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置，包括：

在检测到配送机器人位于与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则移动所述移动货斗，并判断是否接收到所述配送机器人的货仓的位置信息；

若接收到所述位置信息，则根据所述位置信息识别出所述配送机器人的货仓的高度位置。

可选地，所述根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置的步骤，包括：

根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置，其中，所述卸货位置比所述高度位置高于预设高度。

可选地，所述移动货斗包括货斗主体和转动板，所述货斗主体内部具有开口的容置槽，所述转动板转动安装于所述货斗主体，并且所述转动板通过弹性件与所述这货斗主体连接，所述转动板用于通过所述弹性件将向所述容置槽底部掉落的物品缓冲，和用于将所述容置槽内的物品导出，其中，所述转动板在转动过程中具有缓冲位置和导出位置，所述转动板在缓冲位置时，所述转动板弹性盖合所述容置槽的开口，位于所述自适应出货机的物品经所述转动板缓冲，并挤压所述转动板，以使物品掉落入容置槽内，所述转动板在导出位置时，所述容置槽内的物品依次经所述容置槽内侧壁和所述转动板导出；

所述在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓的步骤，包括：

在所述卸货位置翻转所述移动货斗的过程中，所述转动板经所述缓冲位置转动打开并进入导出位置，所述转动板与所述容置槽的槽壁衔接，并且所述转动板伸入所述配送机器人的货仓，使所述转动板将所述容置槽内的物品卸出，并导入所述配送机器人的货仓。

可选地，在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓之前，包括：

将所述自适应出货机内的物品排出，物品经所述自适应出货机掉落后，掉落至所述转动板，并经所述转动板的缓冲之后掉落进所述容置槽。

可选地，所述在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓的步骤之后，包括：

移动所述移动货斗复位，所述转动板经所述导出位置转动并进入缓冲位置，所述容置槽的开口朝向上，所述转动板盖合所容置槽的开口。

可选地，所述转动板在所述导出位置时，所述弹性件对所述转动板的弹性力大于或等于0，且小于预设作用力，所述转动板在所述缓冲位置时，所述转动板在所述弹性件的作用力下保持力学平衡。

可选地，所述在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置的步骤之前，包括：

若确定交易订单需要配送，调度配送机器人，向所述配送机器人发送配送指令；

其中，所述配送指令用于指示所述配送机器人前往与自适应出货机对接出货的预设接货位置，根据所述配送指令验证所对应的配送订单，若验证通过，打开所述配送机器人的货仓，准备接收订单中的物品。

可选地，所述在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓的步骤之后，包括：

若交易订单内的物品全部排出并导入所述配送机器人的货仓，则向所述配送机器人发送出货完成信号，其中，出货完成信号用于指示所述配送机器人关闭所述配送机器人的货仓，并开始配送。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种配送系统，所述配送系统包括：

配送机器人，所述配送机器人设置有货仓；

自适应出货机，所述自适应出货机应用上述所述的出货方法，所述配送机器人与所述自适应出货机通信连接。

本发明提供一种出货方法，通过检测配送机器人的货仓的高度位置，控制自适应出货机的移动货斗与货仓的高度位置相匹配，进一步控制移动货斗翻转并将移动货斗内的物品导出至配送机器人的货仓，实现自适应出货机的自动匹配出货高度、自动出货。

附图说明

图1是本发明出货方法的硬件运行环境的设备结构示意图；

图2为本发明提供的一种自适应出货机的结构示意图；

图3为图2显示的自适应出货机的内部结构示意图；

图4为图3中转动板与货斗主体配合时转动板处于导出位置时的结构示意图；

图5为本发明出货方法的第一实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	自适应出货机	20	转动板
10	移动货斗	30	货架
				11	货斗主体	40	齿条
111	弹性件	51	第一驱动轮
				12	容置槽	52	第二驱动轮
13	转轴

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是智能货柜、自动售卖机、出货机或智能仓库等等。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，通信总线1002，存储器1003。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及出货程序。

在图1所示的终端中，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的出货程序，所述出货程序被执行时执行下述实施例中出货方法的操作。

本发明提供一种出货方法，所述出货方法应用于自适应出货机，参照图2至图4，所述自适应出货机100包括用于出货的移动货斗10和货架30，移动货斗10可移动安装于自适应出货机100，其中，通过传动组件和驱动组件在自适应出货机100内将移动货斗10移动或翻转，货架30用于陈列物品并将物品排入移动货斗10。

移动货斗10包括货斗主体11和转动板20，货斗主体11内部具有开口的容置槽12，容置槽12用于收纳物品，转动板20转动安装于货斗主体11，并且转动板20通过弹性件111与这货斗主体11连接。转动板20用于通过弹性件111将向容置槽12底部掉落的物品缓冲，和用于将容置槽12内的物品导出，其中，转动板20在转动过程中具有缓冲位置和导出位置，转动板20在缓冲位置时，转动板20弹性盖合容置槽12的开口，位于自适应出货机100的物品经转动板20缓冲，并挤压转动板20，以使物品掉落入容置槽12内，转动板20在导出位置时，容置槽12内的物品依次经容置槽12内侧壁和转动板20导出。如图3所示，转动板20的状态是处于缓冲位置，如图4所示，转动板20的状态是处于导出位置。

进一步地，在所述卸货位置翻转所述移动货斗10的过程中，所述转动板20经所述缓冲位置转动打开并进入导出位置，所述转动板20与所述容置槽12的槽壁衔接，并且所述转动板20伸入所述配送机器人的货仓，使所述转动板20将所述容置槽12内的物品卸出，并导入所述配送机器人的货仓。

可以理解的，缓冲位置为在物品掉落时对物品进行缓冲的位置，导出位置为物品落入货仓时转动板20的状态，在物品的卸出的过程中，转动板20由缓冲位置向导出位置转变，且在导出位置时，转动板20与容置槽12的槽壁衔接，使物品完好、准确的落入货仓。

其中，转动板20在导出位置时，弹性件111对转动板20的弹性力大于或等于0，且小于预设作用力(例如，预设作用力为转动板20的重力)。也即，转动板20在导出位置时，弹性件111对转动板20的作用力小于转动板20自身的重力，转动板20可在其重力的作用下，转动板20可由缓冲位置向下转动打开，并进入导出位置，从而利于物品导出。特别地，当转动板20在导出位置时，弹性件111对转动板20的弹性力等于0，此时弹性件111不对转动板20起作用。

转动板20在缓冲位置时，转动板20在弹性件111的作用力下保持力学平衡。在本申请中，移动货斗10沿出货机100竖直升降，移动货斗10的容置槽12的开口朝向上，当转动板20在缓冲位置时，转动板20受到其自身的重力和弹性件对转动板20的作用力，在弹性件111的作用力下转动板20保持力学平衡，以使得转动板20保持稳定。

进一步地，在卸出物品之后，移动移动货斗10复位，转动板20经导出位置转动并进入缓冲位置，容置槽12的开口朝向上，转动板20盖合所容置槽12的开口。

可选地，转动板20的结构不做限定，如矩形、弧形、管道形状或不规则形状等；转动板20的材质不做限定，如金属、塑料、纤维或其组合等。

可选地，控制移动货斗10移动的方式不做限定，如驱动组件可以是电机、气缸等，从而实现驱动；传动组件可以设置为齿轮、滑轨、伸缩杆等，从而实现传动、翻转。

可选地，自适应出货机100内设置的移动货斗10的数量不限，在多个配送机器人同时取货，或者为配送机器人的多个货仓进行配货时，可设置多个移动货斗10，如2个、3个或4个等，从而对每个配送机器人或者配送机器人的多个货仓同时进行出货，提高出货效率。

基于前述实施方式，在一实施例中，自适应出货机100还包括第一电机(图未示)和第二电机(图未示)，其中，第一电机和第二电机作为驱动组件，移动货斗10通过第一电机控制，进行升降移动，并通过第二电机实现移动货斗10翻转排出商品。

如图3，自适应出货机100内设置有竖直放置的齿条40，移动货斗10的外侧设置有第一驱动轮51和第二驱动轮52。其中，第一电机与第一驱动轮51连接，用于驱动第一驱动轮51，第一驱动轮51与齿条40啮合，从而通过第一电机驱动，以使移动货斗10沿齿条40升降移动。移动货斗10的相对两侧凸设有转轴13，两转轴13可转动安装于自适应出货机100，从而将移动货斗10架设安装于自适应出货机100，在转动转轴13时，转轴13带动移动货斗10翻转。第二电机与第二驱动轮52连接，用于驱动第二驱动轮52，转轴13的外侧设置有突齿，突齿与第二驱动轮52啮合，从而可通过第二电机驱动，以使移动货斗10沿转轴13轴线翻转。

基于前述实施方式，提出本申请出货方法的第一实施例，请参照图4，所述出货方法应用于自适应出货机100，所述方法包括以下步骤S10-S30：

步骤S10，在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机100对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置。

可选地，检测配送机器人是否到达预设接货位置可通过多种方式实现。

例如，将配送机器人与自适应出货机100连入通信系统，在自适应出货机100周边设置坐标或位置区域，判断配送机器人的坐标是否与预设接货位置一致或在位置区域内，通过通信交互的方式进行确认。

又如，对自适应出货机100设置传感器，传感器是用于检测被测量物的属性并将其转换为电信号输出的装置，包括光传感器、温度传感器、力传感器等，通过设置不同种类的传感器，可以通过不同方式实现确定检测配送机器人是否到达预设接货位置，相同的，还可以利用电磁波检测的方式，如雷达，不仅如此，还存在通过图像识别的检测方式，通过相机等采集装置对获取到的图像经过特定的算法进行判断，同样也可以用于检测物体或人体，通过上述检测方式，自适应出货机100可自行检测配送机器人是否到达预设接货位置，从而减少通讯时间，提高检测、出货效率。

进一步地，通过设置传感器的方式还可以进一步检测移动货斗10与配送机器人之间的距离，如设置红外测距传感器、超声测距传感器等，由于传感器的工作原理相同，在此不再一一赘述。通过测距，便于在后续控制配送机器人与移动货斗10对接时，分析两者之间的距离，使两者对接准确、确保物品准确落入货仓。

相同的，识别货仓的高度位置也可以通过上述方式实现，不同之处在于，在配送机器人和自适应出货机100在接入通信系统中时，还可以进一步通过对配送机器人进行标识，在通信系统中录入该标识对应的配送机器人的货仓高度，从而使自适应出货机100通过识别该标识确定配送机器人的货仓的高度位置，进一步简化检测过程，实现快速识别。

进一步地，移动货斗10可配合货仓的位置水平移动，由于移动货斗10可配合货仓的高度位置进行升降移动，因此可根据配送机器人的结构(或货仓的高度位置)设置不同的预设接货位置或预设接货区域，以匹配个异性的配送机器人，优选地，预设接货位置设置在自适应出货机100的出货口附近，以减少配送机器人的调整次数。

步骤S20，根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗10移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置。

具体的，通过上述确定配送机器人到达预设接货位置和检测到的货仓的高度位置。为了便于将物品送入货仓，进一步设置移动货斗10的卸货位置，可配合移动货斗10的结构或货仓的高度设置卸货位置。卸货位置是指移动货斗10在此位置时可以将移动货斗10内的物品排出并导出配送机器人的货仓，例如，当移动货斗10位于卸货位置时，移动货斗10的高度略高于配送机器人的货仓的高度位置，具体超出的高度可根据实际产品而定。

步骤S30，在所述卸货位置翻转所述移动货斗10，将所述移动货斗10内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓。

可选地，可设置翻转移动货斗10的角度，以适应不同的配送机器人进行出货，例如，移动货斗10的翻转角度大于90度，通过大幅度地翻转移动货斗10并将物品置入配送机器人的货仓，从而避免移动货斗10内的物品遗漏于移动货斗10内。

本实施例中，在物品由自适应出货机100进入配送机器人的过程中，通过检测配送机器人的货仓的高度，控制自适应出货机100的移动货斗10与货仓的高度相匹配，进一步控制移动货斗10翻转以将移动货斗10内的物品导出至机器人的货仓，实现自适应出货机100的自动匹配、自动出货，实现自适应出货机100的使用性和智能化，进一步的，通过配送机器人对物品的配送可减少人力成本，使生活更加便捷。

基于前述实施方式，提出本申请出货方法的第二实施例，步骤S10包括步骤S101-步骤S102：

步骤S101，在检测到配送机器人位于与所述自适应出货机100对接出货的预设接货位置时，则移动所述移动货斗10，并判断是否接收到所述配送机器人的货仓的位置信息。

步骤S102，若接收到所述位置信息，则根据所述位置信息识别出所述配送机器人的货仓的高度位置。

具体的，基于前述检测方式，确定配送机器人到达预设接货位置时，则控制移动货斗10移动，并根据识别的高度位置进一步卸出物品，其中，移动货斗10的移动方式包括但不限于竖直升降移动、水平直线运动、旋转等，从而适应具有不同出货方式、物品排列方式的自适应出货机100，进一步的，移动货斗10的移动路径包括但不限于：

确定配送机器人到达预设接货位置时，控制移动货斗10直接移动至与配送机器人的货仓的高度位置相匹配的卸货位置，待物品落入移动货斗10后，控制移动货斗10翻转以将物品送入配送机器人的货仓；或者，

确定配送机器人到达预设接货位置时，控制移动货斗10移动至出货机内靠近陈列物品的货架30处，待物品落入移动货斗10后，控制移动货斗10移动至与配送机器人的货仓的高度位置相匹配的卸货位置，控制移动货斗10翻转，并将物品送入配送机器人的货仓；

可以理解的，将移动货斗10直接移动至卸货位置，可以缩短物品的流转时间，以加快出货效率，通过先将移动货斗10移动至货架30处，可对物品进行承接，从而减小物品掉落时受到的冲击力，避免玻璃等易损坏物品在落入移动货斗10的过程中损坏。

优选地，在一实施例中，步骤S20包括步骤S201：

步骤S201，根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗10移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置，其中，所述卸货位置比所述高度位置高于预设高度。

本实施例中，配送机器人的货仓设置有用于水平发射红外信号的发射器，红外信号用于标记配送机器人的货仓的高度位置。移动货斗10安装有用于接收红外信号的接收器。配送机器人在到达预设接货位置时，通过发射器发射红外信号。自适应出货机100在检测到配送机器人到达预设接货位置时，通过控制移动货斗10升降移动，当移动货斗10的接收器接收到配送机器人的货仓发送的红外信号时，则识别出配送机器人的货仓的高度位置。在移动货斗10识别出配送机器人的货仓的高度位置时，移动货斗10上升移动预设高度(例如，预设高度为10CM)，此时的移动货斗10的位置即为卸货位置。

可以理解的，将卸货位置设置为高于配送机器人的货仓的高度位置，在移动货斗10翻转后，能够确保物品正常落入配送机器人的货仓内。

进一步地，步骤S30之前包括步骤S25：

步骤S25，将所述自适应出货机100内的物品排出，物品经所述自适应出货机100掉落后，掉落至所述转动板20，并经所述转动板20的缓冲之后掉落进所述容置槽12。

一些实施例中，确定配送机器人到达预设接货位置时，控制移动货斗10直接移动至与配送机器人的货仓的高度位置相匹配的卸货位置。将所述自适应出货机100内的物品排出，例如，根据订单中的物品数量、体积等，将货架30内的物品分一次或多次排出，物品经货架30掉落后，掉落至所述转动板20，并经所述转动板20的缓冲之后掉落进所述容置槽12，当确定订单内的全部物品已经落入容置槽12，控制移动货斗10翻转，将订单内的全部物品一次排出至配送机器人的货仓，又如，根据货架30排出货物的次数，控制移动货斗10在每一次物品落入容置槽12时将物品排出(即控制移动货斗10通过多次翻转将交易订单内的物品分多次排入配送机器人的货仓)。

可选的，转动板20相对移动货斗10转动的角度在0～180°之间。

基于前述实施例，提出本申请出货方法的第三实施例，步骤S10之前，包括：

步骤A，若确定交易订单需要配送，调度配送机器人，向所述配送机器人发送配送指令。

需要说明的是，使用者通过在客户端、小程序、电脑等终端设备进入物品交易页面，选择所需的物品和数量并提交订单申请，当服务器或自适应出货机100接收到订单申请时，则反馈订单的付款码，使用者付款后，则形成一完整的交易订单。

具体的，配送指令携带订单的物品类型、数量、配送地址、自适应出货机的地址、配送码等信息。

其中，步骤A包括：

步骤A1，检测交易订单是否需要配送，若是，调度配送机器人，根据所述交易订单生成配送指令并下发至所述配送机器人；

其中，可通过确定配送机器人的配送状态确定其是否空闲，若存在多个空闲的配送机器人，则对配送地址、配送机器人和自适应出货机100之间进行路线规划，选择最优路径中的配送机器人进行配送，以节约成本、提高配送效率。

步骤A2，若否，控制与使用者进行交易的自适应出货机100根据所述交易订单出货。

具体的，若交易订单存在配送地址或者使用者触发需要配送的指令，则控制中心(或服务器)调度空闲的配送机器人，向配送机器人发送配送指令，控制配送机器人前往自适应出货机100取货。若不需要配送(自提或无配送地址)，则控制与使用者进行交易的自适应出货机100根据所述交易订单出货，完成交易。

在不需要配送的场景中，一种实施方式是，使用者通过扫描自适应出货机100上的二维码，进入交易页面，并完成交易，此时可确定当前出货的自适应出货机100，则直接控制该自适应出货机100进行出货完成交易。在出货过程中，移动货斗10移动至预设卸货位置，例如，根据使用需求而设计预设卸货位置的高度，比如预设卸货位置的高度为1M，在预设卸货位置翻转移动货斗10从而将物品排出至购买者。

另一实施方式是，使用者在终端页面完成交易并选择自提(无需配送)，使用者选择自提的自适应出货机100，或者控制中心选择距使用者最近的自适应出货机100，则在到达指定时间进行出货，或者出货后进行储存，等待使用者自行提取。

进一步地，所述配送指令用于指示所述配送机器人前往与自适应出货机100对接出货的预设接货位置，根据所述配送指令验证所对应的配送订单。

具体的，使用者在终端页面完成交易，并触发配送指令，则服务器获取配送地址并生成唯一的配送码，将配送地址和配送码发送至配送机器人，配送机器人根据配送码选择自适应出货机100进行验证，若验证通过，打开所述配送机器人的货仓，准备接收配送订单中的物品。

可以理解的，本实施例中，配送机器人通过配送码，与自适应出货机100进行验证，可实现如下效果：

自适应出货机100识别配送码，验证是否对配送机器人进行出货；

验证匹配后，通过配送码获取与配送码相关的订单信息，根据订单信息选择物品出货，或者，配送码验证通过后，触发控制指令，自适应出货机100通过通信系统接收当前配送机器人的订单信息，根据订单信息选择物品出货。

当然，上述所实现的效果，还可以通过分别设置验证码和配送码实现，同样可确保出货正确和安全，如对配送机器人设置验证码，并在订单形成时生成当前订单的配送码下发至配送机器人，自适应出货机100先验证配送机器人的验证码，验证通过后再获取配送码携带的订单信息，选择物品进行出货。

基于前述实施例，提出本申请出货方法的第四实施例，步骤S30之后，包括步骤S35：

步骤S35，若交易订单内的物品全部排出并导入所述配送机器人的货仓，则向所述配送机器人发送出货完成信号，其中，出货完成信号用于指示所述配送机器人关闭所述配送机器人的货仓，并开始配送。

具体的，步骤S35可以通过以下方式实施：

配送机器人通过图像分析、压力传感器、物品计数等方式确定交易订单内的物品已导入配送机器人的货仓，则向自适应出货机100发送确认接收信号，自适应出货机100在接收到确认接收信号时，确定交易订单内的物品全部排出并导入所述配送机器人的货仓，并进一步向配送机器人发送出货完成信号，以控制配送机器人配送；或者，

自适应出货机100通过检测移动货斗10是否已经完成出货动作，如检测移动货斗10是否翻转或翻转次数等，确定交易订单内的物品是否已导入配送机器人的货仓，若是，则向配送机器人发送出货完成信号；又或者，

移动货斗10通过对容置槽12内物品的图像检测、压力检测、数量检测或对自身翻转次数计数等方式，确定交易订单内的物品已全部导入配送机器人的货仓，则向配送机器人发送出货完成信号；

进一步地，在配送机器人在接收到自适应出货机100发送的出货完成信号时，控制配送机器人的货仓关闭，根据配送指令携带的配送地址等信息进行配送。

进一步地，步骤S35之后，还包括步骤S36：

步骤S36，向收货人发送提示信息，通知收货人取货。

具体的，步骤S36实现的方式为：

步骤S361，根据交易订单向收货人发送取货码，收货人通过取货码与配送机器人进行验证，若验证通过，控制配送机器人开启与所述交易订单对应的货仓，交付物品；或者，

步骤S362，在检测到配送机器人到达收货地址时通知收货人取货并生成订单二维码，若检测到收货人扫描订单二维码并选取交易订单，控制配送机器人根据收货人选取的交易订单开启货仓，交付物品。

进一步地，所述配送机器人设置有多个货仓，以对多个交易订单内的物品进行储存和配送。其中，配送机器人的多个货仓可呈竖直分布，通过将移动货斗10升降移动即可分别为每一个货仓装载物品；或者，配送机器人的多个货仓呈水平并列分布，货仓可旋转的与移动货斗10进行对接，完成每个货仓接收物品。若一个配送机器人存在多个交易订单需要配送，则在步骤S361或步骤S362中，可根据交易订单形成的时间、配送地址的关联程度等进行配送和交付，其中，若检测到相同收货人存在多个交易订单，则在交付物品时，配送机器人可根据收货人选择，分一次交付物品(如取货人选择所有的交易订单一键取出)或多次交付物品(取货人分别选取交易订单取出)。

可以理解的，通过发送提示信息可提示收货人取货，进一步设置验证码或订单二维码，可确认收货人和订单相匹配，确保物品交付正确，通过设置多个货仓(可配送多个订单)的配送机器人，从而提高配送效率，其中，配送机器人对相同收货人同时交付多个交易订单，还可提高交付效率。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种配送系统，所述配送系统包括：

配送机器人，所述配送机器人设置有货仓；

自适应出货机100，所述自适应出货机100应用上述所述的出货方法，所述配送机器人与所述自适应出货机100通信连接，所述自适应出货机100应用上述出货方法时实现上述出货方法的全部实施例，因此不再一一赘述。

其中，自适应出货机100可作为服务器与配送机器人通信连接，并与客户端进行交互，形成交易订单的配送系统；或者，自适应出货机100和配送机器人分别接入服务器中，实现两者之间的数据传输，进一步地，客户端通过与服务器通信，完成交易并控制自适应出货机100和/或配送机器人实现上述出货方法的全部实施例。

进一步地，所述配送系统包括多个配送机器人，多个自适应出货机100，多个配送机器人和多个自适应出货机100与客户端实现交互通信，实现配送系统的智能出货、实时配送。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种出货方法，其特征在于，所述出货方法应用于自适应出货机，所述自适应出货机包括用于出货的移动货斗，所述出货方法包括以下步骤：

在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置；

根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置；

在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓。

2.如权利要求1所述的出货方法，其特征在于，所述在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置，包括：

在检测到配送机器人位于与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则移动所述移动货斗，并判断是否接收到所述配送机器人的货仓的位置信息；

若接收到所述位置信息，则根据所述位置信息识别出所述配送机器人的货仓的高度位置。

3.如权利要求1所述的出货方法，其特征在于，所述根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置的步骤，包括：

根据所述配送机器人的货仓的高度位置，控制所述移动货斗移动至与所述高度位置相匹配的卸货位置，其中，所述卸货位置比所述高度位置高于预设高度。

4.如权利要求1所述的出货方法，其特征在于，所述移动货斗包括货斗主体和转动板，所述货斗主体内部是具有开口的容置槽，所述转动板转动安装于所述货斗主体，并且所述转动板通过弹性件与所述这货斗主体连接，所述转动板用于通过所述弹性件将向所述容置槽底部掉落的物品缓冲，和用于将所述容置槽内的物品导出，其中，所述转动板在转动过程中具有缓冲位置和导出位置，所述转动板在缓冲位置时，所述转动板弹性盖合所述容置槽的开口，位于所述自适应出货机的物品经所述转动板缓冲，并挤压所述转动板，以使物品掉落入容置槽内，所述转动板在导出位置时，所述容置槽内的物品依次经所述容置槽内侧壁和所述转动板导出；

所述在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓的步骤，包括：

在所述卸货位置翻转所述移动货斗的过程中，所述转动板经所述缓冲位置转动打开并进入导出位置，所述转动板与所述容置槽的槽壁衔接，并且所述转动板伸入所述配送机器人的货仓，使所述转动板将所述容置槽内的物品卸出，并导入所述配送机器人的货仓。

5.如权利要求4所述的出货方法，其特征在于，在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓之前，包括：

将所述自适应出货机内的物品排出，物品经所述自适应出货机掉落后，掉落至所述转动板，并经所述转动板的缓冲之后掉落进所述容置槽。

6.如权利要求4所述的出货方法，其特征在于，所述在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓的步骤之后，包括：

移动所述移动货斗复位，所述转动板经所述导出位置转动并进入缓冲位置，所述容置槽的开口朝向上，所述转动板盖合所容置槽的开口。

7.如权利要求6所述的出货方法，其特征在于，所述转动板在所述导出位置时，所述弹性件对所述转动板的弹性力大于或等于0，且小于预设作用力，所述转动板在所述缓冲位置时，所述转动板在所述弹性件的作用力下保持力学平衡。

8.如权利要求1所述的出货方法，其特征在于，所述在检测到配送机器人到达与所述自适应出货机对接出货的预设接货位置时，则识别所述配送机器人的货仓的高度位置的步骤之前，包括：

若确定交易订单需要配送，调度配送机器人，向所述配送机器人发送配送指令；

其中，所述配送指令用于指示所述配送机器人前往与自适应出货机对接出货的预设接货位置，并根据所述配送指令与所述自适应出货机验证所对应的配送订单，若验证通过，打开所述配送机器人的货仓，准备接收所述配送订单中的物品。

9.如权利要求8所述的出货方法，其特征在于，所述在所述卸货位置翻转所述移动货斗，将所述移动货斗内的物品卸出并导入所述配送机器人的货仓的步骤之后，包括：

若交易订单内的物品全部排出并导入所述配送机器人的货仓，则向所述配送机器人发送出货完成信号，其中，出货完成信号用于指示所述配送机器人关闭所述配送机器人的货仓，并开始配送。

10.一种配送系统，其特征在于，所述配送系统包括：

配送机器人，所述配送机器人设置有货仓；

自适应出货机，所述自适应出货机应用于如权利要求1至9任一项所述的出货方法，所述配送机器人与所述自适应出货机通信连接。

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