CN113771974A - 适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供一种适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘，包括底盘本体，底盘本体下端设置有机械链轮，机械链轮上设置有动力电机，通过动力电机为机械链轮提供动力源，底盘本体底部设置有转向平台，转向平台下端设置有圆形设置的转向轮，转向平台与底盘本体之间设置有伸缩气缸，底盘本体顶部设置有卡槽，卡槽上设置有固定气缸，机器人本体通过卡扣与卡槽配合安装，并通过固定气缸对机器人本体上的卡扣进行固定，底盘本体四周设置有距离传感器，通过距离传感器对接近底盘本体的障碍物进行感应，底盘本体四周设置有阻挡杆，通过阻挡杆对底盘本体及承载的机器人本体进行保护。无需每个机器人单独使用一种移动底盘。

Description

适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘
技术领域
本发明涉及自主清洁机器人技术领域，尤其涉及一种适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘。
背景技术
目前在大型室外环卫作业中，使用自主清洁机器人进行清洁越来越受到大众喜爱，因为机器人在清洁时不占用人工并且清洁效率高，清洁效果好，但是目前的清洁机器人，一般是专机专用，即一种机器人就是一个整体结构，在调度和维修时需要分别对每一个清洁机器人进行制造维修，而目前对于清洁机器人的低成本模块化研究不足，每个机器人需要单独使用不同的移动装置进行移动，导致移动装置重复，不利于调度和维修。因此，解决自主清洁机器人移动底盘重复且互相不能通用的问题就显得尤为重要了。
发明内容
本发明的目的是提供一种适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘，通过机械链轮和转向平台上的转向轮带动整个底盘本体移动转向，并且通过通用型的卡槽和卡扣配合，使移动底盘能够承载不同类型的清洁机器人，无需每个机器人单独使用一种移动底盘，并且通过温度传感器对清扫环境中的高热危险地带进行检测，进而设定规避路线，应对室外的特殊环境需求，解决了自主清洁机器人移动底盘重复且互相不能通用的问题。
本发明提供一种适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘，包括底盘本体，所述底盘本体下端设置有机械链轮，所述机械链轮上设置有动力电机，通过动力电机为机械链轮提供动力源，所述底盘本体底部设置有转向平台，所述转向平台下端设置有圆形设置的转向轮，所述转向平台与底盘本体之间设置有伸缩气缸，所述底盘本体顶部设置有卡槽，所述卡槽上设置有固定气缸，机器人本体通过卡扣与卡槽配合安装，并通过固定气缸对机器人本体上的卡扣进行固定，所述底盘本体四周设置有距离传感器，通过距离传感器对接近底盘本体的障碍物进行感应，所述底盘本体四周设置有阻挡杆，通过阻挡杆对底盘本体及承载的机器人本体进行保护。
进一步改进在于：所述底盘本体的四面设置有温度传感器，通过温度传感器对清扫环境中的高热危险地带进行检测，进而设定规避路线。
进一步改进在于：所述底盘本体上端设置有摄像头放置支架，所述摄像头放置支架通过伸缩杆与底盘本体连接，所述摄像头放置支架底部与伸缩杆之间设置有转动电机，通过伸缩杆和转动电机对摄像头放置支架的面对方向和高度进行调整，进而调整拍摄位置。
进一步改进在于：所述阻挡杆为柔性材料制成，且阻挡杆两端通过装有受力传感器的支杆连接在底盘本体上。
进一步改进在于：所述转向平台四周设置有接触传感器，通过接触传感器对阻挡物进行检测，并反馈至控制人员处。
本发明有益效果：通过机械链轮和转向平台上的转向轮带动整个底盘本体移动转向，并且通过通用型的卡槽和卡扣配合，使移动底盘能够承载不同类型的清洁机器人，无需每个机器人单独使用一种移动底盘，并且通过温度传感器对清扫环境中的高热危险地带进行检测，进而设定规避路线，应对室外的特殊环境需求，并且通过摄像头放置支架对摄像头进行安装，便于实时监控清洁进度，并且通过伸缩杆和转动电机对摄像头放置支架的面对方向和高度进行调整，进而调整拍摄位置。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
其中：1-底盘本体，2-机械链轮，3-动力电机，4-转向平台，5-转向轮，6-伸缩气缸，7-卡槽，8-固定气缸，9-距离传感器，10-阻挡杆，11-摄像头放置支架，12-伸缩杆，13-转动电机，14-受力传感器，15-支杆，16-接触传感器。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1所示，本实施例提供一种适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘，包括底盘本体1，所述底盘本体1下端设置有机械链轮2，所述机械链轮2上设置有动力电机3，通过动力电机3为机械链轮2提供动力源，所述底盘本体1底部设置有转向平台4，所述转向平台4下端设置有圆形设置的转向轮5，所述转向平台4与底盘本体1之间设置有伸缩气缸6，所述底盘本体1顶部设置有卡槽7，所述卡槽7上设置有固定气缸8，机器人本体通过卡扣与卡槽7配合安装，并通过固定气缸8对机器人本体上的卡扣进行固定，所述底盘本体1四周设置有距离传感器9，通过距离传感器9对接近底盘本体1的障碍物进行感应，所述底盘本体1四周设置有阻挡杆10，通过阻挡杆10对底盘本体1及承载的机器人本体进行保护。所述底盘本体1的四面设置有温度传感器10，通过温度传感器10对清扫环境中的高热危险地带进行检测，进而设定规避路线。所述底盘本体1上端设置有摄像头放置支架11，所述摄像头放置支架11通过伸缩杆12与底盘本体1连接，所述摄像头放置支架11底部与伸缩杆12之间设置有转动电机13，通过伸缩杆12和转动电机13对摄像头放置支架11的面对方向和高度进行调整，进而调整拍摄位置。所述阻挡杆10为柔性材料制成，且阻挡杆10两端通过装有受力传感器14的支杆15连接在底盘本体1上。所述转向平台4四周设置有接触传感器16，通过接触传感器16对阻挡物进行检测，并反馈至控制人员处。通过机械链轮2和转向平台4上的转向轮5带动整个底盘本体1移动转向，并且通过通用型的卡槽7和卡扣配合，使移动底盘1能够承载不同类型的清洁机器人，无需每个机器人单独使用一种移动底盘，并且通过温度传感器10对清扫环境中的高热危险地带进行检测，进而设定规避路线，应对室外的特殊环境需求，并且通过摄像头放置支架11对摄像头进行安装，便于实时监控清洁进度，并且通过伸缩杆12和转动电机13对摄像头放置支架11的面对方向和高度进行调整，进而调整拍摄位置。

Claims (5)

1.一种适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘，包括底盘本体（1），所述底盘本体（1）下端设置有机械链轮（2），所述机械链轮（2）上设置有动力电机（3），通过动力电机（3）为机械链轮（2）提供动力源，所述底盘本体（1）底部设置有转向平台（4），所述转向平台（4）下端设置有圆形设置的转向轮（5），所述转向平台（4）与底盘本体（1）之间设置有伸缩气缸（6），其特征在于：所述底盘本体（1）顶部设置有卡槽（7），所述卡槽（7）上设置有固定气缸（8），机器人本体通过卡扣与卡槽（7）配合安装，并通过固定气缸（8）对机器人本体上的卡扣进行固定，所述底盘本体（1）四周设置有距离传感器（9），通过距离传感器（9）对接近底盘本体（1）的障碍物进行感应，所述底盘本体（1）四周设置有阻挡杆（10），通过阻挡杆（10）对底盘本体（1）及承载的机器人本体进行保护。
2.如权利要求1所述的适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘，其特征在于：所述底盘本体（1）的四面设置有温度传感器（10），通过温度传感器（10）对清扫环境中的高热危险地带进行检测，进而设定规避路线。
3.如权利要求1或2所述的适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘，其特征在于：所述底盘本体（1）上端设置有摄像头放置支架（11），所述摄像头放置支架（11）通过伸缩杆（12）与底盘本体（1）连接，所述摄像头放置支架（11）底部与伸缩杆（12）之间设置有转动电机（13），通过伸缩杆（12）和转动电机（13）对摄像头放置支架（11）的面对方向和高度进行调整，进而调整拍摄位置。
4.如权利要求1所述的适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘，其特征在于：所述阻挡杆（10）为柔性材料制成，且阻挡杆（10）两端通过装有受力传感器（14）的支杆（15）连接在底盘本体（1）上。
5.如权利要求1所述的适应柔性任务的低成本模块化自主清洁机器人本体移动底盘，其特征在于：所述转向平台（4）四周设置有接触传感器（16），通过接触传感器（16）对阻挡物进行检测，并反馈至控制人员处。
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