CN113769316B - 无人机载水基灭火模拟弹以及采用其的训练方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机载水基灭火模拟弹及采用其的训练方法，该模拟弹包括模拟外壳和模拟尾舱，所述模拟外壳与灭火弹的外壳形状尺寸一致，通过配重调节质量和质心位置，使其也与灭火弹一致；在所述模拟弹中设置有控制模块，能够用于接收无人机发出的起爆时间，并据此进行计时和起爆工作；在所述外壳上设置指示灯，通过点亮指示灯来模拟爆破灭火，从而方便于使用者确定灭火弹布撒灭火剂时的高度位置是否合适，并据此反馈调节无人机中的参数设置。

Description

无人机载水基灭火模拟弹以及采用其的训练方法

技术领域

本发明涉及训练及实验用的模拟弹，具体涉及一种无人机载水基灭火模拟弹及采用其的训练方法。

背景技术

无人机灭火技术在近年来逐渐应用在了实际灭火工作中，无人机灭火的优势显而易见，一般来说，将灭火弹与无人机结合能够发挥更大的作用，通过无人机携带灭火弹，在到达预定位置时投放，但是在实际工作中，无人机的操控和预定位置的选择，对于操作的技术要求都比较高，需要经过一系列的训练才能熟练相关技能，另外，无人机挂弹、卸弹，都需要操作者技能娴熟以后再实际操作，以免因操作失误带来不必要的损失；在这种情况下，就亟需一种能够用来模拟/训练操作的模拟弹，既要满足外形即重量等方面的要求，与真正的灭火弹外形一致，还要能够挂载，能够接收无人机的信息，还能够模拟投放及爆炸等作业。

由于上述原因，本发明人研发设计出一种无人机载水基灭火模拟弹，以便于解决上述问题。

发明内容

为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，设计出一种无人机载水基灭火模拟弹及采用其的训练方法，该模拟弹包括模拟外壳和模拟尾舱，所述模拟外壳与灭火弹的外壳形状尺寸一致，通过配重调节质量和质心位置，使其也与灭火弹一致；在所述模拟弹中设置有控制模块，能够用于接收无人机发出的起爆时间，并据此进行计时和起爆工作；在所述外壳上设置指示灯，通过点亮指示灯来模拟爆破灭火，从而方便于使用者确定灭火弹布撒灭火剂时的高度位置是否合适，并据此反馈调节无人机中的参数设置，从而完成本发明。

具体来说，本发明的目的在于提供一种无人机载水基灭火模拟弹，其特征在于，该无人机载水基灭火模拟弹用于模拟无人机载水基灭火弹，

该模拟弹包括：

模拟外壳1和模拟尾舱2；

在所述模拟外壳1内部设置有配重块，在所述模拟外壳1外部设置指示灯11；

所述模拟尾舱2包括控制模块21和记录模块22，

所述控制模块21与无人机通信连通，用以接收起爆时间，并在投弹以后计时，在到达起爆时间后将起爆信息发送给模拟外壳1上的指示灯1l；

所述记录模块22用于实时存储模拟弹和无人机之间所有的通信信息。

其中，所述模拟外壳1的外形尺寸与水基灭火弹外壳体的外形尺寸一致；

通过设置所述配重块，使得模拟弹的整体质量与水基灭火弹的整体质量一致，使得模拟弹的质心位置与水基灭火弹的质心位置一致。

其中，在所述无人机上设置有插接口，

所述控制模块21通过导线连接有插接头，

所述插接头可插拔地插入到所述插接口中，从而使得所述控制模块21能够接收由无人机发出的所述起爆时间。

其中，所述指示灯11设置有多个，分布在模拟外壳1周围，以使得在直视模拟弹的情况下，在任意角度都能够观察到至少一个所述指示灯。

其中，在所述模拟尾舱2中还设置有实时测量工作的加速度计，所述加速度计的测量结果存储在记录模块22中，

在投弹后，所述记录模块22实时所述测量结果传送给控制模块21；

其中，在所述模拟外壳1上设置有挂载机构，用以将所述模拟弹挂载在无人机的挂钩上；

优选地，当所述无人机的挂钩放开对挂载机构的挂装时，所述模拟弹从无人机上脱落；在导线的拉拽作用下，插接头从插接口中拔出，使得控制模块21与无人机之间断开连接，此时，控制模块21获知投弹开始，启动计时，同时将投弹开始信息传递给记录模块22。

本发明还提供一种采用无人机载水基灭火模拟弹的训练方法，

该方法包括如下步骤：

步骤1，在无人机上挂载无人机载水基灭火模拟弹，并将无人机载水基灭火模拟弹的插接头插入到无人机的插接口上，完成无人机载水基灭火装置和无人机之间的通讯连接；

步骤2，控制无人机飞行到预定投放区域上空，无人机解算起爆时间，并通过插接口和插接头装订到无人机载水基灭火模拟弹的控制模块21中；

步骤3，无人机投放该无人机载水基灭火模拟弹，使得无人机载水基灭火模拟弹在重力作用下自由下落，同时插接头和插接口彼此脱离，控制模块21开始计时，在到达起爆时间后将起爆信息发送给模拟外壳1上的指示灯11，所述指示灯11发光工作。

本发明所具有的有益效果包括：

(1)根据本发明提供的无人机载水基灭火模拟弹，外形尺寸、质量特性及使用方法都与灭火弹实弹完全一致，可以使用该模拟弹进行任意步骤的训练及全程演练，既能够降低训练成本，还能够提高训练效率；

(2)根据本发明提供的无人机载水基灭火模拟弹，其能够接收无人机发出的起爆时间，并据此控制起爆作业，通过训练过程中实测的起爆高度来判断所述起爆时间是否合理，反馈修正无人机中的相关指标参数。

附图说明

图1示出根据本发明一种优选实施方式的无人机载水基灭火模拟弹整体结构示意图；

图2示出根据本发明一种优选实施方式的无人机载水基灭火模拟弹整体结构逻辑图；

图3示出根据本发明一种优选实施方式的无人机载水基灭火模拟弹剖视图；

图4示出根据本发明一种优选实施方式的插接头示意图；

图5示出根据本发明一种优选实施方式的50kg级的灭火弹实弹结构示意图；

图6示出根据本发明一种优选实施方式的50kg级的灭火弹实弹爆炸图；

图7示出根据本发明一种优选实施方式的10kg级的灭火弹实弹结构示意图；

图8示出根据本发明一种优选实施方式的10kg级的灭火弹实弹爆炸图。

附图标号说明：

1-模拟外壳

11-指示灯

2-模拟尾舱

21-控制模块

22-记录模块

3-外壳体

4-内胆

5-尾舱壳体

6-控制电路

7-点火头

8-吊耳

9-圆盘

10-配重块

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本发明进一步详细说明。通过这些说明，本发明的特点和优点将变得更为清楚明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

根据本发明提供的无人机载水基灭火模拟弹，该无人机载水基灭火模拟弹用于模拟无人机载水基灭火弹，即用于模拟灭火弹实弹；如图1和图2中所示，该模拟弹包括：模拟外壳1和模拟尾舱2；

在所述模拟外壳1内部设置有配重块10，在所述模拟外壳1外部设置指示灯11；

所述模拟尾舱2包括控制模块21和记录模块22，控制模块21和记录模块22可以集成在同一块电路板上；

所述控制模块21与无人机通信连通，用以接收起爆时间，并在投弹以后计时，在到达起爆时间后将起爆信息发送给模拟外壳1上的指示灯11；

所述记录模块22用于实时存储模拟弹和无人机之间所有的通信信息，从而在完成训练以后，根据存储的信息进行复盘，分析比较各个阶段的训练状况，为后续训练提供数据基础。

在一个优选的实施方式中，所述模拟外壳1的外形尺寸与水基灭火弹外壳体的外形尺寸一致；所述模拟外壳1的材质可以选择韧性较高的钢材制成，以便于在多次反复投弹训练后，确保其外形轮廓不变形，不损坏。

优选地，如图3中所示，所述配重块10设置在模拟外壳1内部中部，通过设置所述配重块，使得模拟弹的整体质量与水基灭火弹的整体质量一致，使得模拟弹的质心位置与水基灭火弹的质心位置一致，从而便于挂弹、卸弹等操作的训练。

在一个优选的实施方式中，在所述无人机上设置有插接口，所述控制模块21通过导线连接有插接头，

所述插接头可插拔地插入到所述插接口中，从而使得所述控制模块21能够接收由无人机发出的所述起爆时间。所述插接头与灭火弹实弹中的插接头一致。

优选地，所述插接口选用MD-8ZK插接口，插接头选择MD-8TJ插接头，所述MD-8TJ插接头如图4中所示，其中点号定义如下：

在一个优选的实施方式中，如图1中所示，所述指示灯11设置有多个，至少有4个，分布在模拟外壳1周围，以使得在直视模拟弹的情况下，在任意角度都能够观察到至少一个所述指示灯，从而方便于观测者及时准确地观测确定指示灯点亮的时间，进而确定该弹的爆破工作高度位置，分析该高度位置是否是预期的高度位置，可以据此反馈调节无人机中关于起爆时间计算的相关参数。

在一个优选的实施方式中，在所述模拟尾舱2中还设置有实时测量工作的加速度计，所述加速度计的测量结果存储在记录模块22中，

在投弹后，所述记录模块22实时所述测量结果传送给控制模块21；

若控制模块21接收到的测量值为0则允许起爆，若控制模块21接收到的测量值不为0，则暂停计时，不发送起爆信息。本申请中所述的加速度计，在处于自由落体状态时，其读数为0，当其随着无人机飞行或者被移动搬运时，读数不为0，通过该加速度计的读数增加判断条件，使得该模拟弹对于是否被正常投放的判断更为准确，降低因操作失误而引发的误触发；由于该模拟弹是用于训练及实验操作的，对其进行操作的操作人员技术不熟练，对设备不熟悉都是很正常的，所以出现一些意外状况也是必然的，为此，通过设置上述加速度计来作为第二重保险，当插接口与插接头意外断开时，通过加速度再次判断是否处于投弹状态，从而降低误触发的可能性。

在一个优选的实施方式中，在所述模拟外壳1上设置有挂载机构，用以将所述模拟弹挂载在无人机的挂钩上；通过设置该挂载机构，既能够使得无人机携带该模拟弹进行投放操作，还可以让操作人员反复练习挂弹及拆弹操作，提高熟练度。

优选地，当所述无人机的挂钩放开对挂载机构的挂装时，所述模拟弹从无人机上脱落；在导线的拉拽作用下，插接头从插接口中拔出，使得控制模块21与无人机之间断开连接，此时，控制模块21获知投弹开始，启动计时，同时将投弹开始信息传递给记录模块22。

在一个优选的实施方式中，所述无人机载水基灭火弹为装载有灭火剂的实弹，一般根据其携带的灭火剂的量来划分型号，如50kg级别和10kg级别等等；

当该灭火弹为50kg级别时，如图5、图6中所示，该水基灭火弹包括外壳体3、内胆4和尾舱壳体5；

所述内胆4伸入到外壳体3中，在内胆4中填充有起爆药，优选地，选择黑火药作为起爆药，其装药量能够满足涨破外壳体3即可；

在所述外壳体3的内部，在外壳体3和内胆4之间填充有水基灭火剂，所述有水基灭火剂选用已有的水机灭火剂即可。优选地，所述外壳体及内胆都采用PVC树脂材料，滚塑工艺制造，壳体便于勤务处理，且具备一定强度，一般勤务操作过程中不破裂。

在所述尾舱壳体5中设置有控制电路6和点火头7，如图6中所示，所述点火头7一端与控制电路6相连，另一端插入到内胆4中，所述控制电路6包括计时模块和点火控制模块，所述计时模块用于接收起爆时间，并在投弹后开始计时，到达起爆时间时发送起爆信息给点火控制模块，由点火控制模块控制点火头7点火工作。所述起爆信息即为起爆电流，优选地，起爆电流12V，1～2A，持续100ms，点火头接收起爆电流并发火，引燃起爆药，完成起爆，从收到起爆电流至完成起爆间隔时间小于50mS。

在控制电路6上装有自带电池，在无载机供电情况下也能正常工作1小时以上。优选地，将控制电路6上关键开关、信号灯等部件引出至尾舱壳体的外表面，从而方便使用和观察。

优选地，所述无人机可以为无人直升机或者固定翼无人机，该无人机载水基灭火弹能够适应于A类森林火情的扑灭和阻燃作业。

优选地，在所述尾舱壳体5的外部环绕设置有尾翼；优选地安装有8片尾翼，用于保证投放时气动特性；

所述尾舱壳体5安装在外壳体3的尾部；通过所述尾舱壳体5使得外壳体3和内胆4之间密封连接。

具体来说，所述外壳体3的尾部呈圆柱状，所述内胆4的尾部也呈圆柱状，所述内胆4的头部从外壳体3的尾部插入到外壳体3中。该内胆4和外壳体3的尾部都嵌入到尾舱壳体5中，从而使得点火头7的一端插入到内胆中，以方便于引爆该内胆。

优选地，所述控制电路6通过导线连接有MD-8TJ插接头，所述插接头可插拔地插入到无人机的插接口中，从而使得所述控制电路6能够与无人机之间有线连接，实时彼此传输数据，所述数据即包括所述起爆时间。即无人机根据其自身的飞行高度和火情状况，设计合理的起爆时间，并将之装订在控制电路6中，而且在该水基灭火装置投放以前还可以随时调整更改该起爆时间。

优选地，如图5中所示，在所述外壳体3的外部设置有两条箍带，所述两条箍带彼此平行设置，分别位于水基灭火装置重心的两侧，在所述箍带的端部设置有吊耳8；所述无人机通过抓取吊耳8来携带所述水基灭火装置。所述挂载机构即为模拟吊耳设置的类似结构。

当所述无人机放开对吊耳8的抓取时，所述水基灭火弹从无人机上脱落；在导线的拉拽作用下，插接头从插接口中拔出，使得控制电路6与无人机之间断开连接，此时，计时模块检测到连接断开，即离机，认为投弹开始，计时模块开始计时，计时时间为所述起爆时间，例如起爆时间为3秒，则在离机3秒后发送起爆信息给点火控制模块，由点火控制模块控制点火头7点火工作。由于预设有合理的起爆时间，该水基灭火装置刚好下落到预定的灭火区域时起爆，使得水基灭火剂快速布撒散落在该区域，完成对该区域的灭火作业。

优选地，通过下式解算起爆时间：

其中，T表示起爆时间，g表示重力加速度，H表示下落路程，通过投放时无人机高度与预计引爆位置高度之差获得。

无人机在距离火场水平距离0m～1000m范围内，优选为0m，高度距离50m～1000m，优选为50m时解算出起爆时间；

在实际计算过程中，还要考虑插接头上的导线长度，灭火弹在下落该导线长度的高度距离后才会使得计时模块启动作业，如果该导线长度过长，会导致计时模块启动过晚，导致最终的爆破高度与预计不符，一般将该导线的长度限定在10cm以下，还可以在计算起爆时间时，添加一个相加的参数，用以抵消导线带来的不良影响。

当该灭火装置为10kg级别时，其整体上的结构与50kg级别的类似，如图7和图8中所示，主要的不同在于，所述外壳体3呈圆球状，10kg水基灭火装置的尾部不设置尾翼，非圆弹体在布撒灭火液过程中会出现由于外形带来的不均匀问题，采用非圆弹体时需要保证弹体稳定性，才能够使威力最大化，但小型弹体在飞行过程中如要求保证静稳定，则需要安装尾翼等部件，相比球形弹体存在加工复杂，成本偏高等问题，所以通过设置为圆球形外壳能够在降低成本的情况下确保灭火液能够均匀布撒。

本申请中，所述灭火装置的投放高度较低，一般小于200m，且在所述10kg水基灭火装置上没有设置尾翼，这样的投放高度，有无尾翼对偏离落点距离影响并不大，主要影响弹体姿态情况，所述的10kg水基灭火装置外壳体呈圆球状，使得其发生姿态变化对气动造成的改变并不明显。

当该灭火装置为10kg级别时，在外壳体3上方设置有圆盘9；优选地，所述圆盘9与外壳体3为一体结构。

本申请中通过设置该圆盘9，能够增加外壳体的整体结构强度，使得拎取产品更为方便，使得10kg水基灭火装置整体满足气动性能要求，确保该灭火装置抛放后保持竖直下落状态；另外，通过该圆盘与机载挂载结构配合，防止灭火装置在飞行过程晃动，具体来说，将该灭火装置挂载在无人机上时，在无人机的挂架上设置圆环结构，通过圆环结构与该圆盘配合，对该圆盘进行限位，使得飞行过程中灭火装置无法自由摆动，从而便于载机密集挂载多个灭火装置，同时保证灭火装置挂机飞行的可靠性。

本申请中，所述无人机载水基灭火模拟弹至少设置有两种不同的外形结构，分别对应于50kg级别和10kg级别的灭火弹，用以供操作者训练模拟使用。

本发明还提供一种采用无人机载水基灭火模拟弹的训练方法，该方法包括如下步骤：

步骤1，在无人机上挂载无人机载水基灭火模拟弹，并将无人机载水基灭火模拟弹的插接头插入到无人机的插接口上，完成无人机载水基灭火装置和无人机之间的通讯连接；

步骤2，控制无人机飞行到预定投放区域上空，无人机解算起爆时间，并通过插接口和插接头装订到无人机载水基灭火模拟弹的控制模块21中；

步骤3，无人机投放该无人机载水基灭火模拟弹，使得无人机载水基灭火模拟弹在重力作用下自由下落，同时插接头和插接口彼此脱离，控制模块21开始计时，在到达起爆时间后将起爆信息发送给模拟外壳1上的指示灯11，所述指示灯11发光工作；

优选地，在步骤3中，在插接头和插接口彼此脱离时，控制模块21将投弹信息传递给记录模块22，并接收记录模块22转送来的加速度信息，当加速度值为0，则允许起爆，在起爆时间后，控制指示灯发光，若加速度值不为0，则暂停计时，不发送起爆信息，反馈错误信息，通过声光等方式提示使用者检查误操作。

步骤4，实时观测并记录指示灯亮时模拟弹所处的位置高度；在模拟弹落地后观测记录其落点位置；回收模拟弹以后，调取记录模块中存储的信息；

优选地，该训练方法还包括步骤5，多次重复步骤1-4中的训练过程，在每次重复中：

根据上一次指示灯亮时模拟弹所处位置高度与无人机中预计引爆位置高度之间的差值来调节无人机上的设置信息；

根据上一次模拟弹的落点与预计落点之间的偏差来调节无人机的投弹位置；

优选地，在每次训练前，即每次重复步骤1-步骤4前，调取上一次回收的记录模块中存储的信息，同时调取无人机中记录的信息，比较二者中相同信息的时间差，进而判断无人机与模拟弹之间的通信是否正常。具体来说，所述记录模块中存储的信息包括：接收到起爆时间的具体时刻，模拟弹上控制模块开始计时的时刻。无人机上对应记录有其发出起爆时间的具体时刻，还有投弹开始时的具体时刻。若模拟弹和无人机上相应时间之间的偏差较小，在1秒以内，则可以获知无人机与模拟弹之间的通信正常，无需额外调节处理，如果偏差较大，则可能是信号或者系统故障，需要检测维修。

优选地，所述无人机上的设置信息包括预计引爆位置高度、插接头上的导线长度和高度传感器精度等能够影响到引爆时间计算的相关参数。即根据实际的引爆高度调节系统中预存的引爆高度，从而确保实际的引爆高度刚好为最优的引爆高度。

优选地，所述模拟弹的落点会受到无人机的速度、风向、风力以及高度等信息的影响，通过反复比较真实落点与预计落点之间的偏差来选择合适的投弹时机、投弹位置，从而提高操作者的投弹准确率。

实施例

选用小青龙无人机携带无人机载水基灭火模拟弹进行模拟训练，该模拟弹的外形与50kg水基灭火弹的外形一致；选定一处直径为8米的无人区域为假想火场，在地面绘出该假想火场的轮廓线，设定最佳引爆高度为距离火场地面15米。

在模拟训练开始后，将所述模拟弹挂载在无人机上，并且将模拟弹上的MD-8TJ插接头插入到无人机的MD-8ZK插接口中，完成电连接。

挂弹完成后，控制无人机起飞，首先升空到距离地面50米的高度，再水平飞行至火场上方，在到达火场上方时，无人机根据下式解算起爆时间：

其中，T表示起爆时间，g表示重力加速度，H表示下落路程，H＝50-15＝35米；解算得到起爆时间为2.66s；

无人机在解算出起爆时间后，将起爆时间发送给模拟弹中的控制模块；

给无人机下达投弹指令，无人机放开挂载机构，模拟弹做自由落体运动，在重力作用下，模拟弹上的MD-8TJ插接头与无人机的MD-8ZK插接口脱离，无人机中的控制模块感应到插接口和插接头断开时，开始计时，并且读取加速度计的读数，读数为O，在计时到2.66秒时，发送起爆信息给指示灯，指示灯亮起。

通过摄像机观测记录无人机及模拟弹的运动状况，并记录指示灯亮起时，模拟弹与地面之间的高度差为14.88米；待模拟弹落地后，确认其具体落点，回收该模拟弹。

模拟弹上指示灯亮时的高度与最佳引爆高度之差为0.12米，在1米以内为合理误差，不必据此调节无人机上的高度传感器精度、预计引爆位置高度及插接头上的导线长度等设置信息；

判断模拟弹的具体落点是否在假想火场的中心位置，若落点不在假想火场的中心位置，则在下次训练时调整投弹时机和投弹位置，从而将落点控制在假想火场中心位置；

调取模拟弹内记录模块中存储的信息，包括接收到起爆时间的具体时刻和模拟弹上控制模块开始计时的时刻；同时调取无人机中存储的信息，包括无人机发出起爆时间的具体时刻和投弹开始时的具体时刻；经过比较发现模拟弹及时准确地接收到了无人机发送出的信息，信息发出和接收之间的时间间隔小于1秒，可以判断此次试验中信息传递无误，即无人机中的信号系统正常，无人机与模拟弹之间的通信正常。

以上结合了优选的实施方式对本发明进行了说明，不过这些实施方式仅是范例性的，仅起到说明性的作用。在此基础上，可以对本发明进行多种替换和改进，这些均落入本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种采用无人机载水基灭火模拟弹的训练方法，其特征在于，

该方法采用无人机载水基灭火模拟弹，该无人机载水基灭火模拟弹用于模拟无人机载水基灭火弹，

该模拟弹包括：

模拟外壳(1)和模拟尾舱(2)；

在所述模拟外壳(1)内部设置有配重块，在所述模拟外壳(1)外部设置指示灯(11)；所述指示灯(11)设置有多个，至少有4个，分布在模拟外壳(1)周围，以使得在直视模拟弹的情况下，在任意角度都能够观察到至少一个所述指示灯；

所述模拟尾舱(2)包括控制模块(21)和记录模块(22)，

所述控制模块(21)与无人机通信连通，用以接收起爆时间，并在投弹以后计时，在到达起爆时间后将起爆信息发送给模拟外壳(1)上的指示灯(11)；

所述记录模块(22)用于实时存储模拟弹和无人机之间所有的通信信息；

在所述无人机上设置有插接口，

所述控制模块(21)通过导线连接有插接头，

所述插接头可插拔地插入到所述插接口中，从而使得所述控制模块(21)能够接收由无人机发出的所述起爆时间；

当所述无人机的挂钩放开对挂载机构的挂装时，所述模拟弹从无人机上脱落；在导线的拉拽作用下，插接头从插接口中拔出，使得控制模块(21)与无人机之间断开连接，此时，控制模块(21)获知投弹开始，启动计时，同时将投弹开始信息传递给记录模块(22)；

在所述模拟尾舱(2)中还设置有实时测量工作的加速度计，所述加速度计的测量结果存储在记录模块(22)中，

所述加速度计，在处于自由落体状态时，其读数为0，当其随着无人机飞行或者被移动搬运时，读数不为0；

在投弹后，所述记录模块(22)实时将所述测量结果传送给控制模块(21)；

若控制模块(21)接收到的测量值为0则允许起爆，若控制模块(21)接收到的测量值不为0，则暂停计时，不发送起爆信息；

该方法包括如下步骤：

步骤1，在无人机上挂载无人机载水基灭火模拟弹，并将无人机载水基灭火模拟弹的插接头插入到无人机的插接口上，完成无人机载水基灭火装置和无人机之间的通讯连接；

步骤2，控制无人机飞行到预定投放区域上空，无人机解算起爆时间，并通过插接口和插接头装订到无人机载水基灭火模拟弹的控制模块(21)中；

步骤3，无人机投放该无人机载水基灭火模拟弹，使得无人机载水基灭火模拟弹在重力作用下自由下落，同时插接头和插接口彼此脱离，控制模块(21)开始计时，在到达起爆时间后将起爆信息发送给模拟外壳(1)上的指示灯(11)，所述指示灯(11)发光工作；

在步骤3中，在插接头和插接口彼此脱离时，控制模块(21)将投弹信息传递给记录模块(22)，并接收记录模块(22)转送来的加速度信息，当加速度值为0，则允许起爆，在起爆时间后，控制指示灯发光，若加速度值不为0，则暂停计时，不发送起爆信息，反馈错误信息，通过声光提示使用者检查误操作；

步骤4，实时观测并记录指示灯亮时模拟弹所处的位置高度；在模拟弹落地后观测记录其落点位置；回收模拟弹以后，调取记录模块中存储的信息；

该训练方法还包括步骤5，多次重复步骤1-4中的训练过程，在每次重复中：

根据上一次指示灯亮时模拟弹所处位置高度与无人机中预计引爆位置高度之间的差值来调节无人机上的设置信息；

根据上一次模拟弹的落点与预计落点之间的偏差来调节无人机的投弹位置。

2.根据权利要求1所述的采用无人机载水基灭火模拟弹的训练方法，其特征在于，

所述模拟外壳(1)的外形尺寸与水基灭火弹外壳体的外形尺寸一致；

通过设置所述配重块，使得模拟弹的整体质量与水基灭火弹的整体质量一致，使得模拟弹的质心位置与水基灭火弹的质心位置一致。

3.根据权利要求1所述的采用无人机载水基灭火模拟弹的训练方法，其特征在于，

所述指示灯(11)设置有多个，分布在模拟外壳(1)周围，以使得在直视模拟弹的情况下，在任意角度都能够观察到至少一个所述指示灯。

4.根据权利要求1所述的采用无人机载水基灭火模拟弹的训练方法，其特征在于，

在所述模拟外壳(1)上设置有挂载机构，用以将所述模拟弹挂载在无人机的挂钩上。

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