CN113763693A - 一种车辆数据处理方法、装置、介质和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆数据处理方法、装置、介质和设备。根据本发明实施例提供的方案，车队中每一辆跟随车上的车载服务器，可以根据所在车辆的前一辆车上的车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息，以及确定出的所在车辆与所在车辆的前一辆车之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，来实现所在车辆的定位。这样，由于领航车可以实现准确定位，每辆跟随车虽然前向视野受到遮挡，存在视野盲区，也可以实现准确定位。

Description

一种车辆数据处理方法、装置、介质和设备
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，特别涉及一种车辆数据处理方法、装置、介质和设备。
背景技术
基于自动驾驶技术的车辆，一般可以组成一个车队，按照一辆车接一辆车的形式行驶。一个车队中，带头行驶的车辆可以记为领航车，其它车辆可以记为跟随车。在跟随车跟随领航车的过程中，需要获得车队中每辆车的定位信息。获得一辆车的定位信息可以依靠定位传感器以及车载地图来实现。依靠定位传感器以及车载地图来获得一辆车的定位信息，可以理解为基于该辆车上安装的定位传感器，如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等中的至少一种，来采集该车辆周围环境信息，基于采集到的该车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配，根据匹配结果获得该车辆的定位信息。
但是，由于车队中车距较近，一般会小于10米，除了车队中的领航车上安装的定位传感器可以获得足够的前向视野，采集到足够的周围环境信息，可以实现对领航车的准确定位之外，车队中的跟随车上安装的定位传感器由于前向视野会受到前车的遮挡，形成视野盲区，无法采集到足够的周围环境信息，也就无法实现对跟随车的准确定位。跟随车上安装的定位传感器需要的前向视野可以理解为如图1中所示的实线部分和虚线部分构成的大三角区域，跟随车视野盲区可以理解为如图1中前向视野中除实线部分构成的小三角区域之外的区域。
在这种情况下，为了实现对跟随车的准确定位，可以将车队中的车距加大，例如，增大到100米，以确保跟随车上安装的定位传感器也可以获得足够的前向视野，采集到足够的周围环境信息，以实现对跟随车的准确定位。但是加大车队中车距的方式，车队容易被其它车辆插入，会给车队行驶带来安全隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆数据处理方法、装置、介质和设备，用于解决依靠定位传感器以及车载地图来获得一辆车的定位信息时，由于视野盲区的存在，无法实现跟随车的准确定位的问题。
本发明提供了一种车辆数据处理方法，应用于包含多个车辆的车队，所述车队包含领航车和跟随在领航车之后行驶的一至多个跟随车，所述方法包括：
第一车载服务器接收所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息；
第一车载服务器根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的所述定位信息和所述指定的运动学参数的参数值信息，确定所在车辆对应的第一定位信息。
本发明还提供了一种车辆数据处理装置，应用于包含多个车辆的车队，所述车队包含领航车和跟随在领航车之后行驶的一至多个跟随车，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一车载服务器所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息；
定位模块，用于根据确定出的第一车载服务器所在车辆与第一车载服务器所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的所述定位信息和所述指定的运动学参数的参数值信息，确定第一车载服务器所在车辆对应的第一定位信息。
本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现如上所述的方法。
本发明还提供了一种车辆数据处理设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现如上所述的方法步骤。
根据本发明实施例提供的方案，车队中每一辆跟随车上的车载服务器，可以根据所在车辆的前一辆车上的车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息，以及确定出的所在车辆与所在车辆的前一辆车之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，来实现所在车辆的定位。这样，由于领航车可以实现准确定位，每辆跟随车虽然前向视野受到遮挡，存在视野盲区，也可以实现准确定位。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术提供的跟随车视野盲区的示意图；
图2为本发明实施例一提供的车辆数据处理方法的流程示意图；
图3为本发明实施例一提供的第一运动学参数和第二运动学参数示意图；
图4为本发明实施例三提供的车辆数据处理装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的车辆数据处理设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请为了解决车队中的跟随车自身定位的问题，提出了通过车车通信设备，将根据领航车上的定位传感器采集到的周围环境信息，确定出的领航车的定位信息，以及领航车的运动学信息，发送给第一辆跟随车。第一辆跟随车进一步结合获得的自身与前一车辆的相对位姿信息(相对位姿信息可以理解为相对位置信息和/或相对姿态信息)，准确地推断出自身位置，克服由于视野盲区导致的无法准确地实现自身定位的问题。第一辆跟随车在推断出自身位置之后，可以进一步将自身位置信息，以及自身的运动学信息，发送给第二辆跟随车，使得第二辆跟随车也可以推断出自身位置，以此类推，从而使得车队中的每辆跟随车都可以准确地确定出自身位置。
需要说明的是，获得一辆车的定位信息一般可以通过该辆车上安装的卫星定位系统，如全球定位系统(GPS)来实现的。
本申请提供的方案特别适用于卫星定位系统失灵，例如，在隧道中，卫星信号被遮挡，无法利用卫星定位系统来获得车辆的定位信息的情况。在这种情况下，可以基于本申请提供的方案，利用定位传感器以及车载地图来实现车队中各车辆的准确定位。
当然，本申请提供的方案也同样适用于卫星定位系统正常工作的情况。只要需要利用定位传感器以及车载地图来实现车辆定位的情况，本申请提供的方案均适用。
另外需要说明的是，由于视野盲区的存在，车队中的跟随车不但无法准确地实现自身定位，还无法准确地获得周边障碍物的信息。
在本申请提供的方案中，还可以将根据领航车上的定位传感器采集到的周围环境信息，确定出的领航车对应的障碍物坐标信息，发送给第一辆跟随车，第一辆跟随车可以将接收到的障碍物坐标信息转换到自车坐标系下，获得自身对应的准确的周边障碍物信息，克服由于视野盲区导致的无法获得准确的周边障碍物信息的问题。第一辆跟随车获得周边障碍物信息之后，可以进一步将确定出的障碍物坐标发送给第二辆跟随车，使得第二辆跟随车也可以获得自身对应的准确的周边障碍物信息，以此类推，从而使得车队中的每辆跟随车都可以获得准确的周边障碍物信息。
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
本发明实施例一提供一种车辆数据处理方法，应用于包含多个车辆的车队，所述车队包含领航车和跟随在领航车之后行驶的一至多个跟随车，该方法可以具体应用于车队跟随车上的车载服务器(在本实施例中，可以记为第一车载服务器)中，该方法的步骤流程可以如图2所示，包括：
步骤101、第一车载服务器接收信息。
在本步骤中，第一车载服务器可以接收所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息。
需要说明的是，若第二车载服务器所在车辆为车队中的领航车，则第二车载服务器发送的定位信息为第二车载服务器根据所在车辆上的定位传感器采集到的车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到的所在车辆对应的定位信息。
若第二车载服务器所在车辆为车队中的跟随车，则第二车载服务器发送的定位信息为第二车载服务器接收所在车辆的前一车辆上的第三车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息，根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息，确定出的所在车辆对应的定位信息。
步骤102、第一车载服务器实现车辆定位。
在本步骤中，第一车载服务器可以根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息，确定所在车辆对应的定位信息。
需要说明的是，在本实施例中，可以将步骤102中第一车载服务器确定出的定位信息，作为第一车载服务器所在车辆的定位信息。
在一种可能的实现方式中，第一车载服务器还可以进一步将确定出的所在车辆对应的定位信息，以及获得的所在车辆对应的至少一个定位信息(该定位信息可以通过任意方法得到，例如，通过GPS定位得到，又如，第一车载服务器根据所在车辆上安装的定位传感器采集到的周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到)进行数据融合，融合得到所在车辆对应的定位信息，以进一步提高车辆定位的准确性。
即在本实施例中，第一车载服务器可以根据确定出的所在车辆对应的定位信息(可以记为第一定位信息)，以及获得的所在车辆对应的至少一个定位信息(可以记为第二定位信息)，融合得到所在车辆对应的定位信息(可以记为融合定位信息)。
在一种可能的实现方式中，车队中的跟随车除了可以基于领航车采集的周围环境信息进行车辆定位，还可以基于领航车采集的周围环境信息进行周边障碍物的识别，以进一步克服视野盲区的存在所产生的无法准确地获取周边障碍物的信息的问题。
即，在本实施例中，第一车载服务器还可以接收所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的障碍物坐标信息，并可以根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的指定的运动学参数的参数值信息和障碍物坐标信息，确定所在车辆对应的障碍物坐标信息。
需要说明的是，若第二车载服务器所在车辆为车队中的领航车，则第二车载服务器发送的障碍物坐标信息为第二车载服务器根据所在车辆上的定位传感器采集到的车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到的所在车辆对应的障碍物坐标信息(该障碍物坐标信息可以理解为障碍物与第二车载服务器所在车辆的相对位置信息)。
若第二车载服务器所在车辆为车队中的跟随车，则第二车载服务器发送的障碍物坐标信息为第二车载服务器接收所在车辆的前一车辆上的第三车载服务器发送的障碍物坐标信息和指定的运动学参数的参数值信息，根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的障碍物坐标信息和指定的运动学参数的参数值信息，确定出的所在车辆对应的障碍物坐标信息(该障碍物坐标信息可以理解为障碍物与第二车载服务器所在车辆的相对位置信息)。
在本实施例中，定位传感器可以为任意的定位传感器，例如，可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等中的至少一种。
以定位传感器为摄像头为例，那么采集到的车辆周围环境信息可以为视频数据或图像数据的形式。根据所在车辆上的定位传感器采集到的车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到定位信息以及障碍物坐标信息，可以理解为根据像素坐标，得到定位信息以及障碍物坐标信息。
以定位传感器为激光雷达或毫米波雷达为例，那么采集到的车辆周围环境信息可以为点云数据的形式。根据所在车辆上的定位传感器采集到的车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到定位信息以及障碍物坐标信息，可以理解为根据点云坐标，得到定位信息以及障碍物坐标信息。
另外需要说明的是，以车队中的车辆为包括牵引车与挂车的卡车为例，那么在一种可能的实现方式中，在本实施例中，指定的运动学参数可以包括航向角、牵引车与挂车之间的夹角、全球定位系统安装点到挂车转轴的距离，以及挂车转轴到挂车尾部的距离。
指定的相对位姿参数可以包括所在车辆牵引车与前一车辆挂车之间的夹角，以及所在车辆全球定位系统安装点到前一车辆挂车尾部的距离。
假设航向角的参数值用a表示、牵引车与挂车之间的夹角的参数值用b表示、全球定位系统安装点(可以简单记为RTK定位点)到挂车转轴的距离的参数值用d表示，挂车转轴到挂车尾部的距离的参数值用e表示、所在车辆牵引车与前一车辆挂车之间的夹角的参数值用c表示，所在车辆全球定位系统安装点到前一车辆挂车尾部的距离的参数值用f表示，运动学参数和相对位姿参数示意图可以如图3所示。
第一车载服务器可以根据得到的运动学参数的参数值、相对位姿参数的参数值，由前一辆车的定位信息，确定出所在车辆对应的定位信息。
例如，以第一车载服务器接收到的指定的运动学参数的参数值分别为如图3所示的a、b、d、e，确定出的指定的相对位姿参数的参数值分别为如图3所示的c、f为例，如果第一车载服务器接收到的前一辆车的定位信息用(x0，y0)表示，那么第一车载服务器确定出的所在车辆对应的定位信息(X，Y)可以表示如下：
X＝x0–d*sin(a)–(e+f)*sin(a–b)
Y＝y0–d*cos(a)–(e+f)*cos(a–b)
进一步的，需要说明的是，第一车载服务器还可以根据得到的运动学参数的参数值、相对位姿参数的参数值，由前一辆车对应的障碍物坐标信息，确定出所在车辆对应的障碍物坐标信息。
仍接上例，第一车载服务器可以确定出所在车辆的航向角的参数值，假设第一车载服务器所在车辆的航向角的参数值用k表示，则k＝a–b–c。
那么第一车载服务器所在车辆与前一车辆之间的相对转角为k–a＝–b–c；
而第一车载服务器所在车辆与前一车辆之间的位置平移量可以表示为：
X–x0＝–d*sin(a)–(e+f)*sin(a–b)
Y–y0＝–d*cos(a)–(e+f)*cos(a–b)
根据第一车载服务器所在车辆与前一车辆之间的相对转角，以及第一车载服务器所在车辆与前一车辆之间的位置平移量，可以构造第一车载服务器所在车辆与前一车辆之间的旋转矩阵M：
M＝cos(k–a) -sin(k–a) (X–x0)
sin(k–a) cos(k–a) (Y–y0)
0 0 1
对旋转矩阵M求逆矩阵，得到M’。
假设第一车载服务器所在车辆的前一车辆对应的障碍物坐标用P0表示，那么，第一车载服务器所在车辆对应的障碍物坐标P’可以表示为：
P’＝M’*P0
需要说明的是，将接收到的障碍物坐标转换到所在车辆坐标系下之后，根据转换得到的障碍物坐标，第一车载服务器即可以确定出各种障碍物信息，例如，障碍物的位置、大小、障碍物的移动速度、方向等障碍物信息中的至少一种。
下面通过一个具体的实施例对本发明实施例一提供的方案进行说明。
实施例二
假设一个车队中包括三辆车，分别记为1号车、2号车和3号车。其中，1号车为领航车，2号车为第一辆跟随车(即1号车之后的第一辆车)，3号车为第二辆跟随车(即1号车之后的第二辆车)。又假设该车队行驶在隧道内，车队处于自动驾驶状态，且车队中的每辆车均无法接收到GPS信号，也就是说，三辆车均无法通过GPS定位方式确定自身所在位置。
这时，1号车上的车载服务器可以根据1号车上的定位传感器(例如，激光雷达和摄像头)采集到的车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到1号车对应的定位信息以及障碍物坐标信息。
1号车上的车载服务器可以以20赫兹频率广播发送1号车对应的定位信息、障碍物坐标信息以及1号车指定的运动学参数的参数值信息(车载服务器可以通过任意方式确定指定的运动学参数的参数值)，2号车上的车载服务器，3号车上的车载服务器均可以接收到该广播，3号车上的车载服务器接收到不处理。
2号车上的车载服务器可以通过2号车上的定位传感器(例如，激光雷达和摄像头)确定出2号车与1号车之间的指定的相对位姿参数的参数值信息(当然，车载服务器可以通过任意方式确定指定的相对位姿参数的参数值)，并可以结合接收到的广播，确定2号车对应的定位信息以及障碍物坐标信息。当然，在本实施例中，2号车上的车载服务器可以进一步将确定出的2号车对应的定位信息作为定位信息融合的一个数据源，例如，将其与根据2号车上安装的定位传感器采集到的周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到的定位信息进行数据融合，最终得到2号车对应的定位信息。
2号车上的车载服务器也可以广播发送2号车对应的定位信息、障碍物坐标信息以及指定的运动学参数的参数值信息，1号车上的车载服务器，3号车上的车载服务器均可以接收到该广播，1号车上的车载服务器接收到不处理。
3号车上的车载服务器可以通过3号车上的定位传感器(例如，激光雷达和摄像头)确定出3号车与2号车之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，并可以结合接收到的广播，确定3号车对应的定位信息以及障碍物坐标信息。当然，在本实施例中，3号车上的车载服务器可以进一步将确定出的3号车对应的定位信息作为定位信息融合的一个数据源，例如，将其与根据3号车上安装的定位传感器采集到的周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到的定位信息进行数据融合，最终得到3号车对应的定位信息。
在本发明实施例一和实施例二提供的方案中，针对存在视野盲区，车队中的跟随车无法对视野盲区进行感知的问题，提供了一种共享视野的方案。车队中的跟随车可以根据领航车对前向视野的感知，来对视野盲区进行感知，实现准确地车辆定位和障碍物识别。
另外需要说明的是，本发明实施例一和实施例二提供的方案可以有效解决隧道内GPS定位失效时，车辆定位的问题。
与实施例一提供的方法对应的，提供以下的装置。
实施例三
本发明实施例三提供一种车辆数据处理装置，应用于包含多个车辆的车队，所述车队包含领航车和跟随在领航车之后行驶的一至多个跟随车，该装置的结构可以如图4所示，包括：
接收模块11用于接收第一车载服务器所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息；
定位模块12用于根据确定出的第一车载服务器所在车辆与第一车载服务器所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的所述定位信息和所述指定的运动学参数的参数值信息，确定第一车载服务器所在车辆对应的第一定位信息。
其中，若第二车载服务器所在车辆为车队中的领航车，则第二车载服务器发送的定位信息为第二车载服务器根据所在车辆上的定位传感器采集到的车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到的所在车辆对应的定位信息；
若第二车载服务器所在车辆为车队中的跟随车，则第二车载服务器发送的定位信息为第二车载服务器接收所在车辆的前一车辆上的第三车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息，根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息，确定出的所在车辆对应的定位信息。
在一种可能的实现方式中，所述定位模块12还用于根据确定出的第一车载服务器所在车辆对应的第一定位信息，以及获得的第一车载服务器所在车辆对应的至少一个第二定位信息，融合得到第一车载服务器所在车辆对应的融合定位信息。
在一种可能的实现方式中，所述车辆为包括牵引车与挂车的卡车；
所述指定的运动学参数包括航向角、牵引车与挂车之间的夹角、全球定位系统安装点到挂车转轴的距离，以及挂车转轴到挂车尾部的距离；
所述指定的相对位姿参数包括所在车辆牵引车与前一车辆挂车之间的夹角，以及所在车辆全球定位系统安装点到前一车辆挂车尾部的距离。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括障碍物识别模块13：
所述接收模块11还用于接收第一车载服务器所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的障碍物坐标信息；
所述障碍物识别模块13用于根据确定出的第一车载服务器所在车辆与第一车载服务器所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到指定的运动学参数的参数值信息和障碍物坐标信息，确定第一车载服务器所在车辆对应的障碍物坐标信息。
其中，若第二车载服务器所在车辆为车队中的领航车，则第二车载服务器发送的障碍物坐标信息为第二车载服务器根据所在车辆上的定位传感器采集到的车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到的所在车辆对应的障碍物坐标信息；
若第二车载服务器所在车辆为车队中的跟随车，则第二车载服务器发送的障碍物坐标信息为第二车载服务器接收所在车辆的前一车辆上的第三车载服务器发送的障碍物坐标信息和指定的运动学参数的参数值信息，根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的障碍物坐标信息和指定的运动学参数的参数值信息，确定出的所在车辆对应的障碍物坐标信息。
在一种可能的实现方式中，所述定位模块12具体用于根据公式：
X＝x0–d*sin(a)–(e+f)*sin(a–b)；
Y＝y0–d*cos(a)–(e+f)*cos(a–b)；
确定所在车辆对应的第一定位信息(X，Y)；
其中，(x0，y0)表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的定位信息；
a表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的航向角的参数值；
b表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的牵引车与挂车之间的夹角的参数值；
d表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的全球定位系统安装点到挂车转轴的距离的参数值；
e表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的挂车转轴到挂车尾部的距离的参数值；
f表示第一车载服务器确定出的所在车辆全球定位系统安装点到前一车辆挂车尾部的距离的参数值。
在一种可能的实现方式中，所述障碍物识别模块13具体用于根据公式：
P’＝M’*P0；
确定所在车辆对应的障碍物坐标信息P’；
其中，P0表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的障碍物坐标信息；
M’表示第一车载服务器所在车辆与前一车辆之间的旋转矩阵M的逆矩阵；
且，M表示如下：
M＝cos(k–a) -sin(k–a) (X–x0)
sin(k–a) cos(k–a) (Y–y0)
0 0 1
其中，k表示第一车载服务器所在车辆的航向角的参数值，且k表示如下：k＝a–b–c；c表示第一车载服务器确定出的所在车辆牵引车与前一车辆挂车之间的夹角的参数值。
基于同一发明构思，本发明实施例提供以下的设备和介质。
实施例四
本发明实施例四提供一种车辆数据处理设备，该设备的结构可以如图5所示，包括处理器21、通信接口22、存储器23和通信总线24，其中，所述处理器21，所述通信接口22，所述存储器23通过所述通信总线24完成相互间的通信；
所述存储器23，用于存放计算机程序；
所述处理器21，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现本发明实施例一所述的方法步骤。
可选的，所述处理器21具体可以包括中央处理器(CPU)、特定应用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是使用现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)开发的硬件电路，可以是基带处理器。
可选的，所述处理器21可以包括至少一个处理核心。
可选的，所述存储器23可以包括只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)和磁盘存储器。存储器23用于存储至少一个处理器21运行时所需的数据。存储器23的数量可以为一个或多个。
本发明实施例五提供一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有可执行程序，当可执行程序被处理器执行时，实现本发明实施例一提供的方法。
在具体的实施过程中，计算机存储介质可以包括：通用串行总线闪存盘(USB，Universal Serial Bus Flash Drive)、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。
在本发明实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
在本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，或者各个单元也可以均是独立的物理模块。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备，例如可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等，或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus Flash Drive)、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种车辆数据处理方法，其特征在于，应用于包含多个车辆的车队，所述车队包含领航车和跟随在领航车之后行驶的一至多个跟随车，所述方法包括：
第一车载服务器接收所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息；
第一车载服务器根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的所述定位信息和所述指定的运动学参数的参数值信息，确定所在车辆对应的第一定位信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
若第二车载服务器所在车辆为车队中的领航车，则第二车载服务器发送的定位信息为第二车载服务器根据所在车辆上的定位传感器采集到的车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到的所在车辆对应的定位信息；
若第二车载服务器所在车辆为车队中的跟随车，则第二车载服务器发送的定位信息为第二车载服务器接收所在车辆的前一车辆上的第三车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息，根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息，确定出的所在车辆对应的定位信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
第一车载服务器根据确定出的所在车辆对应的第一定位信息，以及获得的所在车辆对应的至少一个第二定位信息，融合得到所在车辆对应的融合定位信息。
4.如权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述车辆为包括牵引车与挂车的卡车；
所述指定的运动学参数包括航向角、牵引车与挂车之间的夹角、全球定位系统安装点到挂车转轴的距离，以及挂车转轴到挂车尾部的距离；
所述指定的相对位姿参数包括所在车辆牵引车与前一车辆挂车之间的夹角，以及所在车辆全球定位系统安装点到前一车辆挂车尾部的距离。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
第一车载服务器接收所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的障碍物坐标信息；
第一车载服务器根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到指定的运动学参数的参数值信息和障碍物坐标信息，确定所在车辆对应的障碍物坐标信息。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，
若第二车载服务器所在车辆为车队中的领航车，则第二车载服务器发送的障碍物坐标信息为第二车载服务器根据所在车辆上的定位传感器采集到的车辆周围环境信息，与预先加载的车载地图进行匹配得到的所在车辆对应的障碍物坐标信息；
若第二车载服务器所在车辆为车队中的跟随车，则第二车载服务器发送的障碍物坐标信息为第二车载服务器接收所在车辆的前一车辆上的第三车载服务器发送的障碍物坐标信息和指定的运动学参数的参数值信息，根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的障碍物坐标信息和指定的运动学参数的参数值信息，确定出的所在车辆对应的障碍物坐标信息。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，第一车载服务器根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的所述定位信息和所述指定的运动学参数的参数值信息，确定所在车辆对应的第一定位信息，包括：
第一车载服务器根据公式：
X＝x0–d*sin(a)–(e+f)*sin(a–b)；
Y＝y0–d*cos(a)–(e+f)*cos(a–b)；
确定所在车辆对应的第一定位信息(X，Y)；
其中，(x0，y0)表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的定位信息；
a表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的航向角的参数值；
b表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的牵引车与挂车之间的夹角的参数值；
d表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的全球定位系统安装点到挂车转轴的距离的参数值；
e表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一辆车上的第二车载服务器发送的挂车转轴到挂车尾部的距离的参数值；
f表示第一车载服务器确定出的所在车辆全球定位系统安装点到前一车辆挂车尾部的距离的参数值。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，第一车载服务器根据确定出的所在车辆与所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到指定的运动学参数的参数值信息和障碍物坐标信息，确定所在车辆对应的障碍物坐标信息，包括：
第一车载服务器根据公式：
P’＝M’*P0；
确定所在车辆对应的障碍物坐标信息P’；
其中，P0表示第一车载服务器接收到的所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的障碍物坐标信息；
M’表示第一车载服务器所在车辆与前一车辆之间的旋转矩阵M的逆矩阵；
且，M表示如下：
Figure FDA0002525817840000041
其中，k表示第一车载服务器所在车辆的航向角的参数值，且k表示如下：k＝a–b–c；c表示第一车载服务器确定出的所在车辆牵引车与前一车辆挂车之间的夹角的参数值。
9.一种车辆数据处理装置，其特征在于，应用于包含多个车辆的车队，所述车队包含领航车和跟随在领航车之后行驶的一至多个跟随车，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一车载服务器所在车辆的前一车辆上的第二车载服务器发送的定位信息和指定的运动学参数的参数值信息；
定位模块，用于根据确定出的第一车载服务器所在车辆与第一车载服务器所在车辆的前一车辆之间的指定的相对位姿参数的参数值信息，以及接收到的所述定位信息和所述指定的运动学参数的参数值信息，确定第一车载服务器所在车辆对应的第一定位信息。
10.一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有可执行程序，该可执行程序被处理器执行实现权利要求1～8任一所述的方法。
11.一种车辆数据处理设备，其特征在于，所述设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存储的程序时，实现权利要求1～8任一所述的方法步骤。
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