CN113763575B - 一种停车管理系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种停车管理系统、方法及装置，雷达探测设备探测车辆和车辆的位置信息；控制设备根据所接收的位置信息，若确定车辆进入预设停车区域，则确定车辆的停车起始时间，若确定车辆离开预设停车区域，则确定车辆的停车结束时间，并向图像采集设备发送指示信息；图像采集设备根据指示信息，采集包括车辆的图像；控制设备在图像中提取车辆的车辆特征信息，并在存储设备中存储停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、第一图像和第二图像的对应关系；控制设备根据停车起始时间和停车结束时间计算车辆的停车费用，并输出车辆的停车费用，输出车辆停车计费的取证图像。这样，停车管理系统可以在各种场景下得到广泛应用。

Description

一种停车管理系统、方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆管理技术领域，特别是涉及一种停车管理系统、方法及装置。

背景技术

随着城市智能化水平的日益提高，人们对智能化交通的需要也逐渐增强。城市中车辆的数量越来越多，为了避免城市中的车辆违章停放、长期占用、停车纠纷等现象，需要对车辆进行停车管理，以便于对车辆的有效管理。

相关技术中，可以采用图像识别技术对车辆进行停车管理。具体的，可以由预先安装的图像采集装置采集图像，然后，对采集到的图像进行目标识别，若在采集到的图像中识别到车辆，那么，可以对识别到的车辆进行进一步管理，比如，可以对识别到的车辆进行计费、违章判定等操作。

但是，可以理解，如果需要对采集到的图像进行目标识别，那么，需要保证采集到的图像具有较高的图像质量，导致这种停车管理方法的应用范围受限。比如，在夜晚、强光、雨雪雾等天气情况下，图像采集设备采集到的图像的质量较差，就可能存在识别错误、漏识别等问题，无法对车辆进行有效管理。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种停车管理系统、方法及装置，以实现停车管理方法在各种场景下的广泛应用。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种停车管理系统，所述系统包括雷达探测设备、图像采集设备、控制设备以及存储设备，其中：

所述雷达探测设备，用于对探测区域进行雷达探测，在探测到车辆的情况下，将所述车辆的位置信息发送至所述控制设备；

所述控制设备，用于接收所述雷达探测设备发送的位置信息；根据所接收的位置信息，若确定所述车辆进入预设停车区域，则将进入所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车起始时间，并向所述图像采集设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车起始时间的图像作为第一图像；根据所接收的位置信息，若确定所述车辆离开所述预设停车区域，则将离开所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车结束时间，并向所述图像采集设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车结束时间的图像作为第二图像；

所述图像采集设备，用于接收所述第一指示信息和所述第二指示信息；根据所述第一指示信息，采集包括所述车辆的第一图像，并将所述第一图像发送至所述控制设备；根据所述第二指示信息，采集包括所述车辆的第二图像，并将所述第二图像发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述第一图像和所述第二图像，在所述第一图像中提取所述车辆的车辆特征信息，并将所述停车起始时间、所述车辆特征信息和所述第一图像发送至所述存储设备；在所述第二图像中提取所述车辆的车辆特征信息，并将所述停车结束时间、所述车辆特征信息和所述第二图像发送至所述存储设备；

所述存储设备，用于存储所述停车起始时间、所述停车结束时间、所述车辆特征信息、所述第一图像和所述第二图像的对应关系；

所述控制设备，还用于根据所述停车起始时间和停车结束时间计算所述车辆的停车费用，并将所述停车费用与所述车辆特征信息关联；在接收到携带所述车辆特征信息的费用提取请求时，输出所述车辆的停车费用；

所述控制设备，还用于在接收到携带所述车辆特征信息的取证信息获取请求时，根据所述车辆特征信息，输出所述第一图像和所述第二图像作为所述车辆停车计费的取证图像。

可选的，所述雷达探测设备，还用于在探测到所述车辆的情况下，将所述车辆的车辆速度信息发送至所述控制设备；

所述控制设备，具体用于接收所述雷达探测设备发送的车辆速度信息；若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在预设停车区域内，且检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则确定所述车辆进入预设停车区域；并将确定所述车辆进入所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车起始时间；

所述控制设备，还具体用于在确定所述车辆进入预设停车区域之后，若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域外，则确定所述车辆离开预设停车区域；将确定所述车辆离开所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车结束时间。

可选的，所述控制设备，还用于若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域内，则向所述图像采集设备发送第三指示信息；所述第三指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍位于起始停车时刻之前的某个时刻的图像作为第三图像；并在确定所述车辆在所述预设停车区域内之后，若检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则向所述图像采集设备发送所述第一指示信息；

所述图像采集设备，还用于接收所述图像采集设备发送第三指示信息；根据所述第三指示信息，采集包括所述车辆的第三图像，并将所述第三图像发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述第三图像，在所述第三图像中提取所述车辆的车辆特征信息；将所述车辆特征信息和所述第三图像发送至所述存储设备；

所述存储设备，还用于存储所述车辆特征信息和所述第三图像的对应关系；

所述控制设备，还用于在接收到携带所述车辆特征信息的取证信息获取请求时，根据所述车辆特征信息，输出所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像作为所述车辆停车计费的取证图像。

可选的，所述第一指示信息、第二指示信息包括所述车辆的位置信息；

所述图像采集设备，具有用于根据所述第一指示信息包括的所述车辆的位置信息，调整所述图像采集设备的位姿；基于调整后的位姿，采集包括所述车辆的第一图像；根据所述第二指示信息包括所述车辆的位置信息，调整所述图像采集设备的位姿；基于调整后的位姿，采集包括所述车辆的第二图像。

可选的，所述控制设备，还用于将所接收的位置信息转换为所述图像采集设备的图像坐标系下的目标位置信息；将所述目标位置信息作为所述车辆的位置信息，携带在所述第一指示信息和所述第二指示信息中发送至所述图像采集设备。

可选的，所述雷达探测设备，用于在探测到车辆的情况下，对所述车辆进行跟踪，并按照预设时间间隔，将所述车辆的位置信息发送至所述控制设备。

第二方面，本发明实施例提供了一种停车管理方法，所述方法包括：

接收雷达探测设备发送车辆的位置信息；

若根据所述位置信息确定所述车辆处于预设停车状态，则将当前时间作为所述预设停车状态对应的停车计时时间，并向图像采集设备发送指示信息，以使所述图像采集设备根据所述指示信息采集包括所述车辆的图像，所述预设停车状态包括指示进入预设停车区域的状态和指示离开所述预设停车区域的状态；

接收所述图像采集设备采集的所述图像；

在所述图像中提取所述车辆的车辆特征信息；

将所述停车计时时间、所述车辆特征信息和所述图像发送至存储设备，以使所述存储设备存储所述停车计时时间、所述车辆特征信息和所述图像的对应关系；

在接收到携带所述车辆特征信息的提取请求时，根据所述存储设备存储的所述对应关系中的所述停车计时时间和所述车辆特征信息计算所述车辆的停车费用，并输出所述车辆的停车费用，以及输出所述图像作为所述车辆停车计费的取证图像。

可选的，所述指示进入预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车起始时间，所述指示离开所述预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车结束时间；所述方法还包括：

接收所述雷达探测设备发送所述车辆的车辆速度信息；

所述若根据所述位置信息确定所述车辆处于预设停车状态，则将当前时间作为所述预设停车状态对应的停车计时时间，并向图像采集设备发送指示信息的步骤，包括：

若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在预设停车区域内，且检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则确定所述车辆进入预设停车区域；将确定所述车辆进入所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车起始时间，并向图像采集设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车起始时间的图像作为第一图像；

在确定所述车辆进入预设停车区域之后，若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域外，则确定所述车辆离开预设停车区域；将确定所述车辆离开所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车结束时间，并向所述图像采集设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车结束时间的图像作为第二图像。

可选的，所述方法还包括：

若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域内，则向所述图像采集设备发送第三指示信息；所述第三指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍位于起始停车时刻之前的某个时刻的图像作为第三图像；并在确定所述车辆在所述预设停车区域内之后，若检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则向所述图像采集设备发送所述第一指示信息；

接收所述图像采集设备采集的所述第三图像；

在所述第三图像中提取所述车辆的车辆特征信息；

将所述车辆特征信息和所述第三图像发送至所述存储设备，以使所述存储设备存储所述车辆特征信息和所述第三图像的对应关系；

在接收到携带所述车辆特征信息的提取请求时，根据所述车辆特征信息，输出所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像作为所述车辆停车计费的取证图像。

可选的，所述方法还包括：

将所述位置信息转换为所述图像采集设备的图像坐标系下的目标位置信息；将所述目标位置信息携带在所述指示信息中发送至所述图像采集设备，以使所述图像采集设备根据所述目标位置信息调整所述图像采集设备的位姿，并基于调整后的位姿采集包括所述车辆的图像。

第三方面，本发明实施例提供了一种停车管理装置，所述装置包括：

第一接收单元，用于接收雷达探测设备发送的车辆的位置信息；

第一发送单元，用于若根据所述位置信息确定所述车辆处于预设停车状态，则将当前时间作为所述预设停车状态对应的停车计时时间，并向图像采集设备发送指示信息，以使所述图像采集设备根据所述指示信息采集包括所述车辆的图像，所述预设停车状态包括指示进入预设停车区域的状态和指示离开所述预设停车区域的状态；

第二接收单元，用于接收所述图像采集设备采集的所述图像；

提取单元，用于在所述图像中提取所述车辆的车辆特征信息；

第二发送单元，用于将所述停车计时时间、所述车辆特征信息和所述图像发送至存储设备，以使所述存储设备存储所述停车计时时间、所述车辆特征信息和所述图像的对应关系；

处理单元，用于在接收到携带所述车辆特征信息的提取请求时，根据所述存储设备存储的所述对应关系中的停车计时时间和车辆特征信息计算所述车辆的停车费用，并输出所述车辆的停车费用，以及输出所述图像作为所述车辆停车计费的取证图像

可选的，所述指示进入预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车起始时间，所述指示离开所述预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车结束时间；

所述第一接收单元，还用于接收所述雷达探测设备发送所述车辆的车辆速度信息；

所述第一发送单元，具体用于：

若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在预设停车区域内，且检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则确定所述车辆进入预设停车区域；将确定所述车辆进入所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车起始时间，并向图像采集设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车起始时间的图像作为第一图像；

在确定所述车辆进入预设停车区域之后，若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域外，则确定所述车辆离开预设停车区域；将确定所述车辆离开所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车结束时间，并向所述图像采集设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车结束时间的图像作为第二图像。

可选的，所述第一发送单元，还用于若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域内，则向所述图像采集设备发送第三指示信息；所述第三指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍位于起始停车时刻之前的某个时刻的图像作为第三图像；并在确定所述车辆在所述预设停车区域内之后，若检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则向所述图像采集设备发送所述第一指示信息；

所述第二接收单元，还用于接收所述图像采集设备采集的所述第三图像；

所述提取单元，还用于在所述第三图像中提取所述车辆的车辆特征信息；

所述第二发送单元，还用于将所述车辆特征信息和所述第三图像发送至所述存储设备，以使所述存储设备存储所述车辆特征信息和所述第三图像的对应关系；

所述处理单元，具体用于在接收到携带所述车辆特征信息的提取请求时，根据所述车辆特征信息，输出所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像作为所述车辆停车计费的取证图像。

可选的，所述第一发送单元，还用于：

将所述位置信息转换为所述图像采集设备的图像坐标系下的目标位置信息；将所述目标位置信息携带在所述指示信息中发送至所述图像采集设备，以使所述图像采集设备根据所述目标位置信息调整所述图像采集设备的位姿，并基于调整后的位姿采集包括所述车辆的图像。

第四方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括处理器和存储器；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现上述停车管理方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述停车管理方法。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述停车管理方法。

本发明实施例提供的技术方案，包括雷达探测设备、图像采集设备、控制设备以及存储设备，其中，雷达探测设备对探测区域进行雷达探测，并将探测到的车辆的位置信息发送至控制设备；控制设备根据车辆的位置信息，确定停车起始时间和停车结束时间，并控制图像采集设备采集图像，并从图像中提取车辆的车辆特征信息；将停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像对应存储至存储设备。这样，控制设备可基于停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像的对应关系，确定出车辆的停车费用，并输出相应的停车费用和停车计费的取证图像。雷达探测设备的探测不会受到当前天气状况或光线强度等因素的影响，停车管理系统采用雷达探测设备探测车辆，可提高车辆探测的准确度，此外本发明实施例中，综合考虑雷达探测设备和图像采集设备采集的信息进行停车管理，增加了停车管理的参考信息，提高了停车管理系统在各种场景下的准确度，进而使得停车管理系统可以在各种场景下得到广泛应用。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种停车管理系统的一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种停车管理系统的一种时序示意图；

图3为本发明实施例提供的一种停车管理系统的另一种时序示意图；

图4为本发明实施例提供的一种停车管理系统的再一种时序示意图；

图5为本发明实施例提供的一种停车管理方法的一种流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种停车管理装置的一种结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种控制设备的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

相关技术中，可以采用图像识别技术对车辆进行停车管理。具体的，可以由预先安装的图像采集装置采集图像，然后，对采集到的图像进行目标识别，若在采集到的图像中识别到车辆，那么，可以对识别到的车辆进行进一步管理，比如，可以对识别到的车辆进行计费、违章判定等操作。

但是，如果需要对采集到的图像进行目标识别，那么，需要保证采集到的图像具有较高的图像质量，这导致这种停车管理方法的应用范围受限。比如，在夜晚、强光、雨雪雾等天气情况下，图像采集设备采集到的图像的质量较差，就可能存在识别错误、漏识别等问题，无法对车辆进行有效管理。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种停车管理系统，下面从总体上对本发明实施例提供的停车管理系统进行说明。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种停车管理系统的一种结构示意图。上述停车管理系统包括雷达探测设备110、控制设备120、存储设备130以及图像采集设备140。

在本发明实施例中，雷达探测设备110与图像采集设备140的组合方式可以是独立安装，也可以是一体机，还可以是多摄像头多雷达的组合。雷达探测设备110可以是毫米波雷达、激光雷达等。图像采集设备140可以是任意型号的摄像头，如枪机、球机等。具体不做限定。

本发明实施例中可以包括一个或多个雷达探测设备110，一个或多个存储设备130，以及一个或多个图像采集设备140。图1中仅以一个雷达探测设备110、一个存储设备130以及一个图像采集设备140为例进行说明，并不起限定作用。

控制设备120与雷达探测设备110、存储设备130和图像采集设备140连接，并对雷达探测设备110、存储设备130和图像采集设备140进行控制。具体如下。

雷达探测设备110，用于对探测区域进行雷达探测，在探测到车辆的情况下，将车辆的位置信息发送至控制设备；

控制设备120，用于接收雷达探测设备发送的位置信息；根据所接收的位置信息，若确定车辆进入预设停车区域，则将进入预设停车区域的时间作为车辆的停车起始时间，并向图像采集设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示图像采集设备抓拍停车起始时间的图像作为第一图像；根据所接收的位置信息，若确定车辆离开预设停车区域，则将离开预设停车区域的时间作为车辆的停车结束时间，并向图像采集设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示图像采集设备抓拍停车结束时间的图像作为第二图像；

图像采集设备140，用于接收第一指示信息和第二指示信息；根据第一指示信息，采集包括车辆的第一图像，并将第一图像发送至控制设备；根据第二指示信息，采集包括车辆的第二图像，并将第二图像发送至控制设备；

控制设备120，还用于接收第一图像和第二图像，在第一图像中提取车辆的车辆特征信息，并将停车起始时间、车辆特征信息和第一图像发送至存储设备；在第二图像中提取车辆的车辆特征信息，并将停车结束时间、车辆特征信息和第二图像发送至存储设备；

存储设备130，用于存储停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、第一图像和第二图像的对应关系；

控制设备120，还用于控制设备根据停车起始时间和停车结束时间计算车辆的停车费用，并将停车费用与车辆特征信息关联；在接收到携带车辆特征信息的费用提取请求时，输出车辆的停车费用；

控制设备120，还用于在接收到携带车辆特征信息的取证信息获取请求时，根据车辆特征信息，输出第一图像和第二图像作为车辆停车计费的取证图像。

本发明实施例提供的停车管理系统中，雷达探测设备对探测区域进行雷达探测，并将探测到的车辆的位置信息发送至控制设备；控制设备根据车辆的位置信息，确定停车起始时间和停车结束时间，并控制图像采集设备采集图像，并从图像中提取车辆的车辆特征信息；将停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像对应存储至存储设备。这样，控制设备可基于停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像的对应关系，确定出车辆的停车费用，并输出相应的停车费用和停车计费的取证图像。雷达探测设备的探测不会受到当前天气状况或光线强度等因素的影响，停车管理系统采用雷达探测设备探测车辆，可提高车辆探测的准确度，此外本发明实施例中，综合考虑雷达探测设备和图像采集设备采集的信息进行停车管理，增加了停车管理的参考信息，提高了停车管理系统在各种场景下的准确度，进而使得停车管理系统可以在各种场景下得到广泛应用。

此外，雷达探测设备110探测到的是世界坐标系下的位置信息，精度高，有效避免了远处车辆的成像像素小、精度差等问题。同时不需要通过多次拍摄图像去检测车辆是否离开车位，大大较少了计算量，提高了计算效率。

下面通过具体实施例，对本发明实施例提供的停车管理系统进行详细说明。

如图2所示，图2为本发明实施例提供的一种停车管理系统的时序示意图，包括如下步骤。

S201：雷达探测设备110对探测区域进行雷达探测，并判断探测区域中的目标是否为车辆。若目标为车辆，则执行步骤S202。若目标不是车辆，则继续对探测区域进行雷达探测，不作其他处理。

在本步骤中，雷达探测设备110可以实时对探测区域进行雷达探测，得到探测区域中目标的回波信号。其中，目标可以包括行人、车辆、自行车等。雷达探测设备110对回波信号进行分析，从回波信号中提取出反应目标本质的特征，依据提取的特征来判断探测到的目标是否为车辆。举例而言，该特征可以为瞬时频率周期性特征或RCS(Radar-CrossSection，雷达散射截面积)特征。其中，具体的判断方法参考相关技术，本发明实施例对此不再赘述。

雷达探测设备110还可以在得到探测区域中目标的回波信号之后，触发图像采集设备140采集当前场景的图像，进而通过对图像的识别处理，判断探测到的目标是否为车辆。

本发明实施例对确定雷达探测设备探测车辆的方式不做限定。

S202：雷达探测设备110将车辆的位置信息发送至控制设备120。

雷达探测设备110在探测到目标的情况下，可以同时探测到目标的位置信息、速度信息、目标与雷达探测设备110间的距离信息、目标相对于雷达探测设备110的角度信息等。当雷达探测设备110探测到的目标为车辆时，雷达探测设备110可将该车辆的位置信息发送至控制设备120。

一种实现方式中，在探测到车辆的情况下，雷达探测设备110可以对车辆进行跟踪，并按照预设时间间隔，将车辆的位置信息发送至控制设备120。以便于及时准确确定车辆的停车状态，如是否进入预设停车区域，是否离开预设停车区域等。本发明实施例中，雷达探测设备110可以采用卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法等跟踪算法，对车辆进行跟踪，对此不做具体限定。

S203：控制设备120接收雷达探测设备110发送的位置信息，根据所接收的位置信息，若确定车辆进入预设停车区域，则将进入预设停车区域的时间作为车辆的停车起始时间，并向图像采集设备140发送第一指示信息。其中，第一指示信息用于指示图像采集设备140抓拍停车起始时间的图像作为第一图像。

一种实现方式中，控制设备120根据所接收的位置信息，确定车辆是否在预设停车区域内。若确定车辆在预设停车区域内，则控制设备120可以判断车辆在预设停车区域内的停留时长是否超过预设时长。若超过预设时长，则控制设备120可以确定车辆进入预设停车区域，在预设停车区域中停止，将确定车辆进入预设停车区域的时间作为车辆的停车起始时间，即确定车辆在预设停车区域中停止的时间作为车辆的停车起始时间。此外，在控制设备120确定车辆进入预设停车区域后，向图像采集设备140发送第一指示信息。

若控制设备120判定车辆在预设停车区域内的停留时长未超过预设时长，则控制设备120可以确定车辆仅仅是经过预设停车区域，并未在预设停车区域停止。此时，控制设备120可不做其他处理，继续接收雷达探测设备110发送的位置信息等。

上述预设时长可以根据预设停车区域的宽度和车辆速度确定。具体的，预设时长可以为车辆在正常车速下穿过预设停车区域的最大时长。

本发明实施例中，可以避免当车辆经过某一预设停车区域时判定车辆在预设停车区域停止，从而开始计时收费的情况，使得该停车管理系统更为智能准确。

另一种实现方式中，雷达探测设备110在探测到车辆的情况下，还可以将车辆的车辆速度信息发送至控制设备120。这种情况下，控制设备120根据所接收的位置信息，确定车辆是否在预设停车区域内，并根据所接收的车辆速度信息，检测所接收的车辆速度信息是否低于预设阈值。若根据所接收的位置信息，确定车辆在预设停车区域内，并且所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则可确定车辆进入预设停车区域，在预设停车区域中停止，将确定车辆进入预设停车区域的时间作为车辆的停车起始时间，即确定车辆在预设停车区域中停止的时间作为车辆的停车起始时间。此外，在控制设备120确定车辆进入预设停车区域后，向图像采集设备140发送第一指示信息。

上述控制设备120若确定车辆不在预设停车区域内，和/或所接收的车辆速度信息高于等于预设阈值，则控制设备120可不做其他处理，继续接收雷达探测设备110发送的位置信息和车辆速度信息等。

本发明实施例中，可以避免当车辆经过某一预设停车区域时，判定车辆在该预设停车区域停止，从而开始计时收费的情况，使得该停车管理系统更为智能准确。

S204：图像采集设备140接收第一指示信息，根据第一指示信息，采集包括车辆的第一图像。

图像采集设备140接收到第一指示信息后，采集包括车辆的第一图像，以存储该第一图像。这样能够保留完整的停车信息，为停车计费提供有效地取证图像，最大限度地避免纠纷等状况。

一种实现方式中，若图像采集设备140的位姿不可调，例如图像采集设备140为枪机，则图像采集设备140接收到第一指示信息后，直接采集第一图像。

若图像采集设备140的位姿可调，例如图像采集设备140为球机，则第一指示信息可以包括车辆的位置信息。图像采集设备140根据第一指示信息包括的车辆的位置信息，调整图像采集设备140的位姿；基于调整后的位姿，采集包括车辆的第一图像。

上述调整图像采集设备140的位姿可通过调整图像采集设备140的PTZ坐标实现。调整位姿后的图像采集设备140正对车辆，基于调整后的位姿采集第一图像，能够使得第一图像包括较为完整、清晰的车辆特征信息，便于后续的停车计费的取证。

一种实现方式中，控制设备120将所接收的位置信息转换为图像采集设备140的图像坐标系下的目标位置信息；将目标位置信息作为车辆的位置信息，携带在第一指示信息中发送至图像采集设备140。这种情况下，可基于第一指示信息包括的车辆的位置信息，调整图像采集设备140的位姿。

另一种实现方式中，控制设备120将所接收的位置信息携带在第一指示信息中直接发送至图像采集设备140。这种情况下，图像采集设备140将第一指示信息包括的车辆的位置信息转换为图像采集设备140的图像坐标系下的目标位置信息，基于目标位置信息调整图像采集设备140的位姿。这种情况下，降低了控制设备120的负担。

本发明实施例中，控制设备120和图像采集设备140可以基于雷达探测设备110探测到的位置信息、距离信息、角度信息，确定图像坐标系下的目标位置信息。这里，增加了确定目标位置信的参考信息，提高了位姿调整的准确性。

S205：图像采集设备140将第一图像发送至控制设备120。

图像采集设备140采集到第一图像后，将第一图像发送至控制设备120。

S206：控制设备120接收第一图像，在第一图像中提取车辆的车辆特征信息。

其中，车辆的车辆特征信息可以包括但不限于车牌号、车辆品牌、车辆颜色、车型等等。

一种实现方式中，控制设备120将雷达探测设备110探测到的车辆的位置信息转换为图像采集设备140的图像坐标系下的图像坐标。基于图像坐标，控制设备120确定第一图像中车辆所占的区域，并从该区域中提取车辆的车辆特征信息。

另一种实现方式中，控制设备120在接收到第一图像后，可采用卷积神经网络等图像识别算法，对第一图像识别，确定第一图像中车辆所占的区域，并从该区域中提取车辆的车辆特征信息。

通过上述两个实现方式提取车辆的车辆特征信息，提高了提取的车辆特征信息的准确度。

S207：控制设备120将停车起始时间、车辆特征信息和第一图像发送至存储设备130。

S208：存储设备130存储停车起始时间、车辆特征信息和第一图像的对应关系。

例如，控制设备120获得停车起始时间为10:00，车辆的车辆特征信息为车牌号XXXXX，车辆的图像为图像1，并将停车起始时间10:00、车牌号XXXXX和图像1发送至存储设备130。存储设备130接收到停车起始时间10:00、车牌号XXXXX和图像1后，存储设备130存储信息，如下表1所示。

表1

序号	停车起始时间	车牌号	车辆的图像
				1	10:00	XXXXX	图像1

S209：控制设备120接收雷达探测设备110发送的位置信息，根据所接收的位置信息，若确定车辆离开预设停车区域，则将离开预设停车区域的时间作为车辆的停车结束时间，并向图像采集设备140发送第二指示信息。其中，第二指示信息用于指示图像采集设备140抓拍停车结束时间的图像作为第二图像。

一种实现方式中，在确定车辆进入预设停车区域之后，控制设备120根据所接收的位置信息，确定车辆是否在预设停车区域外。若根据所接收的位置信息，确定车辆在预设停车区域外，则确定车辆离开预设停车区域，控制设备120可确定车辆离开预设停车区域，将确定车辆离开预设停车区域的时间作为车辆的停车结束时间。

若根据所接收的位置信息，确定车辆在预设停车区域内，则控制设备120不做其他处理，继续接收雷达探测设备110发送的位置信息等。

另一种实现方式中，雷达探测设备110在探测到车辆的情况下，还可以将车辆的车辆速度信息发送至控制设备120。在确定车辆进入预设停车区域之后，控制设备120根据所接收的车辆速度信息，检测所接收的车辆速度信息是否高于预设阈值。若根据所接收的车辆速度信息，检测到所接收的车辆速度信息高于预设阈值，则控制设备120可确定车辆正在离开预设停车区域。控制设备120向雷达探测设备110下发探测信息，指示雷达探测设备110增大探测上传车辆的位置信息的频率。以使控制设备120准确的确定车辆离开预设停车区域的时间，提高停车管理系统的管理精度。

若根据所接收的车辆速度信息，检测到所接收的车辆速度信息低于等于预设阈值，则控制设备120不做其他处理，继续接收雷达探测设备110发送的位置信息和车辆速度信息等。

S210：图像采集设备140接收第二指示信息，根据第二指示信息，采集包括车辆的第二图像。

图像采集设备140接收到第二指示信息后，采集包括车辆的第二图像，以存储该第二图像。这样能够保留完整的停车信息，为停车计费提供有效地取证图像，最大限度地避免纠纷等状况。

一种实现方式中，若图像采集设备140的位姿不可调，例如图像采集设备140为枪机，则图像采集设备140接收到第二指示信息后，直接采集第二图像。

若图像采集设备140的位姿可调，例如图像采集设备140为球机，则第二指示信息可以包括车辆的位置信息。图像采集设备140根据第二指示信息包括的车辆的位置信息，调整图像采集设备140的位姿；基于调整后的位姿，采集包括车辆的第二图像。

一种实现方式中，控制设备120将所接收的位置信息转换为图像采集设备140的图像坐标系下的目标位置信息；将目标位置信息作为车辆的位置信息，携带在第二指示信息中发送至图像采集设备140。这种情况下，可基于第二指示信息包括的车辆的位置信息，调整图像采集设备140的位姿。

另一种实现方式中，控制设备120将所接收的位置信息携带在第二指示信息中直接发送至图像采集设备140。这种情况下，图像采集设备140将第二指示信息包括的车辆的位置信息转换为图像采集设备140的图像坐标系下的目标位置信息，基于目标位置信息调整图像采集设备140的位姿。这种情况下，降低了控制设备120的负担。

S211：图像采集设备140将第二图像发送至控制设备120。

图像采集设备140采集到第二图像后，将第二图像发送至控制设备120。

S212：控制设备120接收第二图像，在第二图像中提取车辆的车辆特征信息。

一种实现方式中，控制设备120将雷达探测设备110探测到的车辆的位置信息转换为图像采集设备140的图像坐标系下的图像坐标。基于图像坐标，控制设备120确定第二图像中车辆所占的区域，并从该区域中提取车辆的车辆特征信息。

另一种实现方式中，控制设备120在接收到第二图像后，可采用卷积神经网络等图像识别算法，对第二图像识别，确定第二图像中车辆所占的区域，并从该区域中提取车辆的车辆特征信息。

通过上述两个实现方式提取车辆的车辆特征信息，提高了提取的车辆特征信息的准确度。

S213：控制设备120将停车结束时间、车辆特征信息和第二图像发送至存储设备130。

S214：存储设备130存储停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、第一图像和第二图像的对应关系。

存储设备130接收到停车结束时间、车辆特征信息和第二图像后，基于车辆特征信息，建立并记录停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、第一图像和第二图像的对应关系。

例如，存储设备130存储的信息如上表1所示。之后，控制设备120获取停车结束时间为12:00，车辆的车辆特征信息为车牌号XXXXX，车辆的图像为图像2，并将停车结束时间12:00、车牌号XXXXX和图像2发送至存储设备130。存储设备130接收到停车结束时间12:00、车牌号XXXXX和图像2后，基于车牌号XXXXX，建立停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、第一图像和第二图像的对应关系，如下表2所示。

表2

序号	停车起始时间	停车结束时间	车牌号	车辆的图像
					1	10:00	12:00	XXXXX	图像1、图像2

S215：控制设备120根据停车起始时间和停车结束时间计算车辆的停车费用，并将停车费用与车辆特征信息关联。

控制设备120在确定停车结束时间以及停车结束时间对应的车辆特征信息后，可以从存储设备130中获取到相应的停车起始时间，基于停车起始时间和停车结束时间，结合设定的单位停车费用，计算得到车辆的停车费用。控制设备120可将车辆的停车费用和车辆特征信息发送至存储设备130。存储设备130存储停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、停车费用、第一图像和第二图像的对应关系。

本发明实施例中，控制设备120还可以直接在控制设备120中记录车辆的停车费用和车辆特征信息的对应关系。以便于后续可以快速地输出停车费用，提高停车管理系统的工作效率。

S216：控制设备120在接收到携带车辆特征信息的费用提取请求时，输出车辆的停车费用。

本发明实施例中，上述费用提取请求可以为用户输入的，还可以为控制设备120确定停车结束时间后自行生成的，也可以为出口探测设备检测到车辆移动至停车管理区域的出口处时发送至控制设备120的。

上述停车管理区域可以为停车场、生活小区等区域。出口探测设备可以为雷达探测设备110、图像采集设备140等。出口探测设备检测到车辆移动至停车管理区域的出口处时，生成携带车辆特征信息的费用提取请求，并发送至控制设备120。

控制设备120接收到携带车辆特征信息的费用提取请求后，基于车辆特征信息，输出车辆的停车费用。

一个示例中，存储设备130存储了停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、停车费用、第一图像和所述第二图像的对应关系。控制设备120基于车辆特征信息，从存储设备130获取车辆特征信息对应的停车费用，并输出停车费用。

另一个示例中，控制设备120中记录车辆的停车费用和车辆特征信息的对应关系。控制设备120基于自身记录的对应关系以及车辆特征信息，确定并输出车辆的停车费用。

S217：控制设备120在接收到携带车辆特征信息的取证信息获取请求时，根据车辆特征信息，输出第一图像和第二图像作为车辆停车计费的取证图像。

本发明实施例中，上述取证信息获取请求可以为用户输入的，还可以为控制设备120确定停车结束时间后自行生成的，也可以为出口探测设备检测到车辆移动至停车管理区域的出口处时发送至控制设备120的。

上述停车管理区域可以为停车场、生活小区等区域。出口探测设备可以为雷达探测设备110、图像采集设备140等。出口探测设备检测到车辆移动至停车管理区域的出口处时，生成携带车辆特征信息的取证信息获取请求，并发送至控制设备120。

控制设备120接收到携带车辆特征信息的取证信息获取请求后，基于车辆特征信息，输出第一图像和第二图像作为车辆停车计费的取证图像。

一个示例中，存储设备130存储了停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、停车费用、第一图像和第二图像的对应关系。控制设备120基于车辆特征信息，从存储设备130获取车辆特征信息对应的第一图像和第二图像，将第一图像和第二图像作为车辆停车计费的取证图像，并输出取证图像。

另一个示例中，为了提高停车管理系统的工作效率，控制设备120在确定停止结束时间后，基于车辆特征信息从存储设备130中获取停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、第一图像和第二图像的对应关系，并记录下停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、停车费用、第一图像和第二图像的对应关系。这样，控制设备120在获取到取证信息获取请求后，可以基于存储的停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、停车费用、第一图像和第二图像的对应关系，以及车辆特征信息，确定第一图像和第二图像，将第一图像和第二图像作为车辆停车计费的取证图像，并输出取证图像。

一种实现方式中，存储设备130可以提供查询入口，以供工作人员查询各个车辆的停车时间，当某一车辆停车时间过长时，可以采取相应的措施，从而减少长期占用停车位的情况。

在本发明的一种实现方式中，如图3所示，图3为本发明实施例提供的另一种停车管理系统的时序示意图，包括如下步骤。

S301：雷达探测设备110对探测区域进行雷达探测，并判断探测区域中的目标是否为车辆。若目标为车辆，则执行步骤S302。若目标不是车辆，则继续对探测区域进行雷达探测，不作其他处理。步骤S301与上述步骤S201相似，具体参考步骤S201部分的描述，此处不再赘述。

S302：雷达探测设备110将车辆的位置信息发送至控制设备120。步骤S302与上述步骤S202相似，具体参考步骤S202部分的描述，此处不再赘述。

S303：控制设备120接收雷达探测设备110发送的位置信息，根据所接收的位置信息，若确定车辆在预设停车区域内，则向图像采集设备140发送第三指示信息。其中，第三指示信息用于指示图像采集设备抓拍位于起始停车时刻之前的某个时刻的图像作为第三图像。

控制设备120在接收到雷达探测设备110发送的位置信息后，若确定车辆在预设停车区域内，则可确定车辆将停止在预设停车区域内，向图像采集设备140发送第三指示信息，以使图像采集设备140采集包含车辆的第三图像。

S304：图像采集设备140接收图像采集设备发送第三指示信息，根据第三指示信息，采集包括车辆的第三图像。

图像采集设备140接收到第三指示信息后，采集包括车辆的第三图像，以存储该第三图像。第三图像为图像采集设备140在确定车辆在预设停车区域内时采集的图像。可以理解为，第三图像为图像采集设备140在车辆经过预设停车区域的入口时拍摄的图像。由于入口处的遮挡物较少，因此，图像采集设备140可以拍摄到包括较为清晰的车辆特征信息的图像，从而尽可能避免车辆静止后由于遮挡等原因导致提取的车辆特征信息不明显的问题。这样能够保留完整的停车信息，为停车计费提供有效地取证图像，最大限度地避免纠纷等状况。

一种实现方式中，若图像采集设备140的位姿不可调，例如图像采集设备140为枪机，则图像采集设备140接收到第三指示信息后，直接采集第三图像。

若图像采集设备140的位姿可调，例如图像采集设备140为球机，则第三指示信息可以包括车辆的位置信息。图像采集设备140根据第三指示信息包括的车辆的位置信息，调整图像采集设备140的位姿；基于调整后的位姿，采集包括车辆的第三图像。

一种实现方式中，控制设备120将所接收的位置信息转换为图像采集设备140的图像坐标系下的目标位置信息；将目标位置信息作为车辆的位置信息，携带在第三指示信息中发送至图像采集设备140。这种情况下，可基于第三指示信息包括的车辆的位置信息，调整图像采集设备140的位姿。

另一种实现方式中，控制设备120将所接收的位置信息携带在第三指示信息中直接发送至图像采集设备140。这种情况下，图像采集设备140将第三指示信息包括的车辆的位置信息转换为图像采集设备140的图像坐标系下的目标位置信息，基于目标位置信息调整图像采集设备140的位姿。这种情况下，降低了控制设备120的负担。

S305：图像采集设备140将第三图像发送至控制设备120。

图像采集设备140采集到第三图像后，将第三图像发送至控制设备120。

S306：控制设备120接收第三图像，在第三图像中提取车辆的车辆特征信息。

步骤S306与步骤S206相似，在第三图像中提取车辆的车辆特征信息的过程，具体可参考第一图像中提取车辆的车辆特征信息的相关描述。

S307：控制设备120将车辆特征信息和第三图像发送至存储设备130。

S308：存储设备130存储车辆特征信息和所述第三图像的对应关系。

S309：控制设备120接收雷达探测设备110发送的位置信息，根据所接收的位置信息，若确定车辆进入预设停车区域，则将进入预设停车区域的时间作为车辆的停车起始时间，并向图像采集设备140发送第一指示信息。其中，第一指示信息用于指示图像采集设备140抓拍停车起始时间的图像作为第一图像。步骤S309与步骤S203相同。

S310：图像采集设备140接收第一指示信息，根据第一指示信息，采集包括车辆的第一图像。步骤S310与步骤S204相同。

S311：图像采集设备140将第一图像发送至控制设备120。步骤S311与步骤S205相同。

S312：控制设备120接收第一图像，在第一图像中提取车辆的车辆特征信息。步骤S312与步骤S206相同。

S313：控制设备120将停车起始时间、车辆特征信息和第一图像发送至存储设备130。步骤S313与步骤S207相同。

S314：存储设备130存储停车起始时间、车辆特征信息、第一图像和第三图像的对应关系。

S315：控制设备120接收雷达探测设备110发送的位置信息，根据所接收的位置信息，若确定车辆离开预设停车区域，则将离开预设停车区域的时间作为车辆的停车结束时间，并向图像采集设备140发送第二指示信息。其中，第二指示信息用于指示图像采集设备140抓拍停车结束时间的图像作为第二图像。步骤S315与步骤S209相同。

S316：图像采集设备140接收第二指示信息，根据第二指示信息，采集包括车辆的第二图像。步骤S316与步骤S210相同。

S317：图像采集设备140将第二图像发送至控制设备120。步骤S317与步骤S211相同。

S318：控制设备120接收第二图像，在第二图像中提取车辆的车辆特征信息。步骤S318与步骤S212相同。

S319：控制设备120将停车结束时间、车辆特征信息和第二图像发送至存储设备130。步骤S319与步骤S213相同。

S320：存储设备130存储停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、第一图像、第二图像和第三图像的对应关系。

S321：控制设备120根据停车起始时间和停车结束时间计算车辆的停车费用，并将停车费用与车辆特征信息关联。步骤S321与步骤S215相同。

S322：控制设备120在接收到携带车辆特征信息的费用提取请求时，输出车辆的停车费用。步骤S322与步骤S216相同。

S323：控制设备120在接收到携带车辆特征信息的取证信息获取请求时，根据车辆特征信息，输出第一图像、第二图像和第三图像作为车辆停车计费的取证图像。

本发明实施例提供的停车管理系统，包括雷达探测设备、图像采集设备、控制设备以及存储设备，其中，雷达探测设备对探测区域进行雷达探测，并将探测到的车辆的位置信息发送至控制设备；控制设备根据车辆的位置信息，确定停车起始时间和停车结束时间，并控制图像采集设备采集图像，并从图像中提取车辆的车辆特征信息；将停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像对应存储至存储设备。这样，控制设备可基于停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像的对应关系，确定出车辆的停车费用，并输出相应的停车费用和停车计费的取证图像。雷达探测设备的探测不会受到当前天气状况或光线强度等因素的影响，停车管理系统采用雷达探测设备探测车辆，可提高车辆探测的准确度，此外本发明实施例中，综合考虑雷达探测设备和图像采集设备采集的信息进行停车管理，增加了停车管理的参考信息，提高了停车管理系统在各种场景下的准确度，进而使得停车管理系统可以在各种场景下得到广泛应用。

下面结合图4所示时序示意图，对本发明实施例提供的停车管理系统进行详细的解释说明。

S401，雷达探测设备110探测目标的位置信息，将目标的位置信息发送至控制设备120。

其中，目标的类别可以包括行人、车辆、自行车、电动车等。

S402，控制设备120根据目标的位置信息驱动图像采集设备140采集图像。图像采集设备140采集包括目标的图像，并将图像发送至控制设备120。

S403，控制设备120对图像进行目标检测，确定目标的类别；当目标的类别为车辆时，提取图像中目标的车辆特征信息。

S404，控制设备120将图像和目标的车辆特征信息发送至存储设备130。存储设备130存储图像和目标的车辆特征信息的对应关系。

S405，雷达探测设备110采用预设跟踪算法，对车辆进行跟踪，实时得到车辆的位置信息。

S406，控制设备120根据实时得到的车辆的位置信息，判断车辆是否正在进入预设停车区域；若判定车辆正在进入预设停车区域，则执行步骤S407；否则结束本次处理流程。

S407，控制设备120驱动图像采集设备140采集图像。图像采集设备140对正在进入预设停车区域的车辆进行拍照，将拍照得到的图像发送至控制设备120。

S408，控制设备120从拍照得到的图像中提取车辆特征信息，将拍照得到的图像车辆特征信息发送至存储设备130。存储设备130存储拍照得到的图像和车辆特征信息的对应关系。

S409，雷达探测设备110探测正在进入预设停车区域的车辆的速度信息，将速度信息发送至控制设备120。

S410，控制设备120根据车辆的速度信息，确定正在进入预设停车区域的车辆是否静止；若正在进入预设停车区域的车辆静止，则执行步骤S411。

S411，控制设备120驱动图像采集设备140采集图像。图像采集设备140对正在进入预设停车区域的静止车辆进行拍照，将拍照得到的图像发送至控制设备120。

S412，控制设备120从拍照得到的图像中提取车辆特征信息，并将拍照得到的图像、拍照得到的图像的时间和车辆特征信息发送至存储设备130。存储设备130存储拍照得到的图像、拍照得到的图像的时间和车辆特征信息的对应关系。这里，拍照得到的图像的时间为停车起始时间。

S413，雷达探测设备110实时探测车辆的位置信息。

S414，控制设备120根据实时得到的车辆的位置信息，判断车辆是否离开预设停车区域；若判定车辆离开预设停车区域，则执行步骤S415；否则结束本次处理流程。

S415，控制设备120驱动图像采集设备140采集图像。图像采集设备140对离开预设停车区域的车辆进行拍照，将拍照得到的图像发送至控制设备120。

S416，控制设备120从拍照得到的图像中提取车辆特征信息，并将拍照得到的图像、拍照得到的图像的时间和车辆特征信息发送至存储设备130。存储设备130存储拍照得到的图像、拍照得到的图像的时间和车辆特征信息的对应关系。这里，拍照得到的图像的时间为停车结束时间。

控制设备120基于存储设备130中记录的停车开始时间和停车结束时间，计算车辆的停车费用。

步骤S401-S416部分的描述相对简单，具体可参考上述图2-3部分的描述。

本发明实施例中，雷达探测设备的探测不会受到当前天气状况或光线强度等因素的影响，停车管理系统采用雷达探测设备探测车辆，可以提高停车管理系统在各种场景下的准确度，进而使得停车管理系统可以在各种场景下得到广泛应用。

基于上述停车管理系统，本发明实施例还提供了一种停车管理方法。如图5所示，图5为本发明实施例提供的一种停车管理方法的流程示意图，该停车管理方法应用于控制设备，该方法包括如下步骤。

S501，接收雷达探测设备发送车辆的位置信息。

S502，若根据位置信息确定车辆处于预设停车状态，则将当前时间作为预设停车状态对应的停车计时时间，并向图像采集设备发送指示信息，以使图像采集设备根据指示信息采集包括车辆的图像。预设停车状态包括指示进入预设停车区域的状态和指示离开预设停车区域的状态。

一种实现方式中，指示进入预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车起始时间，指示离开预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车结束时间。控制设备还可以接收雷达探测设备发送车辆的车辆速度信息。这种情况下，上述步骤S502具体可以为：

若根据所接收的位置信息，确定车辆在预设停车区域内，且检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则确定车辆进入预设停车区域；将确定车辆进入预设停车区域的时间作为车辆的停车起始时间，并向图像采集设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示图像采集设备抓拍停车起始时间的图像作为第一图像；

在确定车辆进入预设停车区域之后，若根据所接收的位置信息，确定车辆在预设停车区域外，则确定车辆离开预设停车区域；将确定车辆离开预设停车区域的时间作为车辆的停车结束时间，并向图像采集设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示图像采集设备抓拍停车结束时间的图像作为第二图像。

S503，接收图像采集设备采集的图像。

S504，在图像中提取车辆的车辆特征信息。

S505，将停车计时时间、车辆特征信息和图像发送至存储设备，以使存储设备存储停车计时时间、车辆特征信息和图像的对应关系。

S506，在接收到携带车辆特征信息的提取请求时，根据存储设备存储的对应关系中的停车计时时间和车辆特征信息计算车辆的停车费用，并输出车辆的停车费用，以及输出图像作为车辆停车计费的取证图像。

一种实现方式中，停车计时时间包括停车起始时间和停车结束时间，图像采集设备采集到第一图像和第二图像，则存储设备存储停车起始时间、停车结束时间、车辆特征信息、第一图像和第二图像的对应关系。这种情况下，控制设备根据停车起始时间、停车结束时间和车辆特征信息计算车辆的停车费用，并输出车辆的停车费用，以及输出第一图像和第二图像作为车辆停车计费的取证图像。

另一种实现方式中，若根据所接收的位置信息，确定车辆在预设停车区域内，则控制设备向图像采集设备发送第三指示信息；第三指示信息用于指示图像采集设备抓拍位于起始停车时刻之前的某个时刻的图像作为第三图像；并在确定车辆在预设停车区域内之后，若检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则向图像采集设备发送第一指示信息。这种情况下，图像采集设备接收图像采集设备发送第三指示信息，根据第三指示信息，采集包括车辆的第三图像，并将第三图像发送至控制设备。控制设备接收图像采集设备采集的第三图像，在第三图像中提取车辆的车辆特征信息；并将车辆特征信息和第三图像发送至存储设备，以使存储设备存储车辆特征信息和第三图像的对应关系。之后，在接收到携带车辆特征信息的取证信息获取请求时，控制设备根据车辆特征信息，输出第一图像、第二图像和第三图像作为车辆停车计费的取证图像。

一种实现方式中，为获取到较为完整、清晰的车辆特征信息的图像，控制设备可以将位置信息转换为图像采集设备的图像坐标系下的目标位置信息；将目标位置信息携带在指示信息中发送至图像采集设备。进而，图像采集设备根据目标位置信息调整图像采集设备的位姿，并基于调整后的位姿采集包括车辆的图像。

本发明实施例提供的停车管理方法中，雷达探测设备对探测区域进行雷达探测，并将探测到的车辆的位置信息发送至控制设备；控制设备根据车辆的位置信息，确定停车起始时间和停车结束时间，并控制图像采集设备采集图像，并从图像中提取车辆的车辆特征信息；将停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像对应存储至存储设备。这样，控制设备可基于停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像的对应关系，确定出车辆的停车费用，并输出相应的停车费用和停车计费的取证图像。雷达探测设备的探测不会受到当前天气状况或光线强度等因素的影响，停车管理系统采用雷达探测设备探测车辆，可提高车辆探测的准确度，此外本发明实施例中，综合考虑雷达探测设备和图像采集设备采集的信息进行停车管理，增加了停车管理的参考信息，提高了停车管理系统在各种场景下的准确度，进而使得停车管理系统可以在各种场景下得到广泛应用。

此外，雷达探测设备探测到的是世界坐标系下的位置信息，精度高，有效避免了远处车辆的成像像素小、精度差等问题。同时不需要通过多次拍摄图像去检测车辆是否离开车位，大大较少了计算量，提高了计算效率。

与上述停车管理方法实施例对应，本发明实施例还提供了一种停车管理装置。如图6所示，该停车管理装置包括：

第一接收单元601，用于接收雷达探测设备发送的车辆的位置信息；

第一发送单元602，用于若根据位置信息确定车辆处于预设停车状态，则将当前时间作为预设停车状态对应的停车计时时间，并向图像采集设备发送指示信息，以使图像采集设备根据指示信息采集包括车辆的图像，预设停车状态包括指示进入预设停车区域的状态和指示离开预设停车区域的状态；

第二接收单元603，用于接收图像采集设备采集的图像；

提取单元604，用于在图像中提取车辆的车辆特征信息；

第二发送单元605，用于将停车计时时间、车辆特征信息和图像发送至存储设备，以使存储设备存储停车计时时间、车辆特征信息和图像的对应关系；

处理单元606，用于在接收到携带车辆特征信息的提取请求时，根据存储设备存储的对应关系中的停车计时时间和车辆特征信息计算车辆的停车费用，并输出车辆的停车费用，以及输出图像作为车辆停车计费的取证图像。

一种实现方式中，指示进入预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车起始时间，指示离开预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车结束时间。这种情况下，第一接收单元601，还可以用于接收雷达探测设备发送车辆的车辆速度信息；

第一发送单元602，具体可以用于：

若根据所接收的位置信息，确定车辆在预设停车区域内，且检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则确定车辆进入预设停车区域；将确定车辆进入预设停车区域的时间作为车辆的停车起始时间，并向图像采集设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示图像采集设备抓拍停车起始时间的图像作为第一图像；

在确定车辆进入预设停车区域之后，若根据所接收的位置信息，确定车辆在预设停车区域外，则确定车辆离开预设停车区域；将确定车辆离开预设停车区域的时间作为车辆的停车结束时间，并向图像采集设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示图像采集设备抓拍停车结束时间的图像作为第二图像。

一种实现方式中，第一发送单元602，还可以用于若根据所接收的位置信息，确定车辆在预设停车区域内，则向图像采集设备发送第三指示信息；第三指示信息用于指示图像采集设备抓拍位于起始停车时刻之前的某个时刻的图像作为第三图像；并在确定车辆在预设停车区域内之后，若检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则向图像采集设备发送第一指示信息；

第二接收单元603，还可以用于接收图像采集设备采集的第三图像；

提取单元604，还可以用于在第三图像中提取车辆的车辆特征信息；

第二发送单元605，还可以用于将车辆特征信息和第三图像发送至存储设备，以使存储设备存储车辆特征信息和第三图像的对应关系；

处理单元606，具体可以用于在接收到携带车辆特征信息的提取请求时，根据车辆特征信息，输出第一图像、第二图像和第三图像作为车辆停车计费的取证图像。

一种实现方式中，第一发送单元602，还可以用于将位置信息转换为图像采集设备的图像坐标系下的目标位置信息；将目标位置信息携带在指示信息中发送至图像采集设备，以使图像采集设备根据目标位置信息调整图像采集设备的位姿，并基于调整后的位姿采集包括车辆的图像。

本发明实施例提供的停车管理装置中，雷达探测设备对探测区域进行雷达探测，并将探测到的车辆的位置信息发送至控制设备；控制设备根据车辆的位置信息，确定停车起始时间和停车结束时间，并控制图像采集设备采集图像，并从图像中提取车辆的车辆特征信息；将停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像对应存储至存储设备。这样，控制设备可基于停车起始时间、停车结束时间和车辆的图像的对应关系，确定出车辆的停车费用，并输出相应的停车费用和停车计费的取证图像。雷达探测设备的探测不会受到当前天气状况或光线强度等因素的影响，停车管理系统采用雷达探测设备探测车辆，可提高车辆探测的准确度，此外本发明实施例中，综合考虑雷达探测设备和图像采集设备采集的信息进行停车管理，增加了停车管理的参考信息，提高了停车管理系统在各种场景下的准确度，进而使得停车管理系统可以在各种场景下得到广泛应用。

此外，雷达探测设备探测到的是世界坐标系下的位置信息，精度高，有效避免了远处车辆的成像像素小、精度差等问题。同时不需要通过多次拍摄图像去检测车辆是否离开车位，大大较少了计算量，提高了计算效率。

与上述停车管理方法对应，本发明实施例还提供了一种控制设备，如图7所示，包括处理器701和存储器702。存储器702，用于存放计算机程序；处理器701，用于执行存储器702上所存放的程序时，实现上述停车管理方法。

上述存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

与上述停车管理方法对应，在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述停车管理方法。

与上述停车管理方法对应，在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述停车管理方法。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种停车管理系统，其特征在于，所述系统包括雷达探测设备、图像采集设备、控制设备以及存储设备，其中：

所述雷达探测设备，用于对探测区域进行雷达探测，在探测到车辆的情况下，将所述车辆的位置信息发送至所述控制设备；

所述控制设备，用于接收所述雷达探测设备发送的位置信息；根据所接收的位置信息，若确定所述车辆进入预设停车区域，则将进入所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车起始时间，并向所述图像采集设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车起始时间的图像作为第一图像；根据所接收的位置信息，若确定所述车辆离开所述预设停车区域，则将离开所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车结束时间，并向所述图像采集设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车结束时间的图像作为第二图像；

所述图像采集设备，用于接收所述第一指示信息和所述第二指示信息；根据所述第一指示信息，采集包括所述车辆的第一图像，并将所述第一图像发送至所述控制设备；根据所述第二指示信息，采集包括所述车辆的第二图像，并将所述第二图像发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述第一图像和所述第二图像，在所述第一图像中提取所述车辆的车辆特征信息，并将所述停车起始时间、所述车辆特征信息和所述第一图像发送至所述存储设备；在所述第二图像中提取所述车辆的车辆特征信息，并将所述停车结束时间、所述车辆特征信息和所述第二图像发送至所述存储设备；

所述存储设备，用于存储所述停车起始时间、所述停车结束时间、所述车辆特征信息、所述第一图像和所述第二图像的对应关系；

所述控制设备，还用于根据所述停车起始时间和停车结束时间计算所述车辆的停车费用，并将所述停车费用与所述车辆特征信息关联；在接收到携带所述车辆特征信息的费用提取请求时，输出所述车辆的停车费用；

所述控制设备，还用于在接收到携带所述车辆特征信息的取证信息获取请求时，根据所述车辆特征信息，输出所述第一图像和所述第二图像作为所述车辆停车计费的取证图像；

所述控制设备，还用于若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域内，则向所述图像采集设备发送第三指示信息；所述第三指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍位于起始停车时刻之前的某个时刻的图像作为第三图像；并在确定所述车辆在所述预设停车区域内之后，若检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则向所述图像采集设备发送所述第一指示信息；

所述图像采集设备，还用于接收所述图像采集设备发送第三指示信息；根据所述第三指示信息，采集包括所述车辆的第三图像，并将所述第三图像发送至所述控制设备；

所述控制设备，还用于接收所述第三图像，在所述第三图像中提取所述车辆的车辆特征信息；将所述车辆特征信息和所述第三图像发送至所述存储设备；

所述存储设备，还用于存储所述车辆特征信息和所述第三图像的对应关系；

所述控制设备，还用于在接收到携带所述车辆特征信息的取证信息获取请求时，根据所述车辆特征信息，输出所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像作为所述车辆停车计费的取证图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述雷达探测设备，还用于在探测到所述车辆的情况下，将所述车辆的车辆速度信息发送至所述控制设备；

所述控制设备，具体用于接收所述雷达探测设备发送的车辆速度信息；若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在预设停车区域内，且检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则确定所述车辆进入预设停车区域；并将确定所述车辆进入所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车起始时间；

所述控制设备，还具体用于在确定所述车辆进入预设停车区域之后，若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域外，则确定所述车辆离开预设停车区域；将确定所述车辆离开所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车结束时间。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一指示信息、第二指示信息包括所述车辆的位置信息；

所述图像采集设备，具有用于根据所述第一指示信息包括的所述车辆的位置信息，调整所述图像采集设备的位姿；基于调整后的位姿，采集包括所述车辆的第一图像；根据所述第二指示信息包括所述车辆的位置信息，调整所述图像采集设备的位姿；基于调整后的位姿，采集包括所述车辆的第二图像。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还用于将所接收的位置信息转换为所述图像采集设备的图像坐标系下的目标位置信息；将所述目标位置信息作为所述车辆的位置信息，携带在所述第一指示信息和所述第二指示信息中发送至所述图像采集设备。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述雷达探测设备，用于在探测到车辆的情况下，对所述车辆进行跟踪，并按照预设时间间隔，将所述车辆的位置信息发送至所述控制设备。

6.一种停车管理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收雷达探测设备发送车辆的位置信息；

若根据所述位置信息确定所述车辆处于预设停车状态，则将当前时间作为所述预设停车状态对应的停车计时时间，并向图像采集设备发送指示信息，以使所述图像采集设备根据所述指示信息采集包括所述车辆的图像，所述预设停车状态包括指示进入预设停车区域的状态和指示离开所述预设停车区域的状态；

接收所述图像采集设备采集的所述图像；

在所述图像中提取所述车辆的车辆特征信息；

将所述停车计时时间、所述车辆特征信息和所述图像发送至存储设备，以使所述存储设备存储所述停车计时时间、所述车辆特征信息和所述图像的对应关系；

在接收到携带所述车辆特征信息的提取请求时，根据所述存储设备存储的所述对应关系中的所述停车计时时间和所述车辆特征信息计算所述车辆的停车费用，并输出所述车辆的停车费用，以及输出所述图像作为所述车辆停车计费的取证图像；

所述指示进入预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车起始时间，所述指示离开所述预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车结束时间；所述方法还包括：

接收所述雷达探测设备发送所述车辆的车辆速度信息；

所述若根据所述位置信息确定所述车辆处于预设停车状态，则将当前时间作为所述预设停车状态对应的停车计时时间，并向图像采集设备发送指示信息的步骤，包括：

若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在预设停车区域内，且检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则确定所述车辆进入预设停车区域；将确定所述车辆进入所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车起始时间，并向图像采集设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车起始时间的图像作为第一图像；

在确定所述车辆进入预设停车区域之后，若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域外，则确定所述车辆离开预设停车区域；将确定所述车辆离开所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车结束时间，并向所述图像采集设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车结束时间的图像作为第二图像；

所述方法还包括：

若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域内，则向所述图像采集设备发送第三指示信息；所述第三指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍位于起始停车时刻之前的某个时刻的图像作为第三图像；并在确定所述车辆在所述预设停车区域内之后，若检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则向所述图像采集设备发送所述第一指示信息；

接收所述图像采集设备采集的所述第三图像；

在所述第三图像中提取所述车辆的车辆特征信息；

将所述车辆特征信息和所述第三图像发送至所述存储设备，以使所述存储设备存储所述车辆特征信息和所述第三图像的对应关系；

在接收到携带所述车辆特征信息的提取请求时，根据所述车辆特征信息，输出所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像作为所述车辆停车计费的取证图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述位置信息转换为所述图像采集设备的图像坐标系下的目标位置信息；将所述目标位置信息携带在所述指示信息中发送至所述图像采集设备，以使所述图像采集设备根据所述目标位置信息调整所述图像采集设备的位姿，并基于调整后的位姿采集包括所述车辆的图像。

8.一种停车管理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一接收单元，用于接收雷达探测设备发送的车辆的位置信息；

第一发送单元，用于若根据所述位置信息确定所述车辆处于预设停车状态，则将当前时间作为所述预设停车状态对应的停车计时时间，并向图像采集设备发送指示信息，以使所述图像采集设备根据所述指示信息采集包括所述车辆的图像，所述预设停车状态包括指示进入预设停车区域的状态和指示离开所述预设停车区域的状态；

第二接收单元，用于接收所述图像采集设备采集的所述图像；

提取单元，用于在所述图像中提取所述车辆的车辆特征信息；

第二发送单元，用于将所述停车计时时间、所述车辆特征信息和所述图像发送至存储设备，以使所述存储设备存储所述停车计时时间、所述车辆特征信息和所述图像的对应关系；

处理单元，用于在接收到携带所述车辆特征信息的提取请求时，根据所述存储设备存储的所述对应关系中的停车计时时间和车辆特征信息计算所述车辆的停车费用，并输出所述车辆的停车费用，以及输出所述图像作为所述车辆停车计费的取证图像；

所述指示进入预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车起始时间，所述指示离开所述预设停车区域的状态对应的停车计时时间为停车结束时间；所述第一接收单元，还用于接收所述雷达探测设备发送所述车辆的车辆速度信息；

所述第一发送单元，具体用于：若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在预设停车区域内，且检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则确定所述车辆进入预设停车区域；将确定所述车辆进入所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车起始时间，并向图像采集设备发送第一指示信息，第一指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车起始时间的图像作为第一图像；在确定所述车辆进入预设停车区域之后，若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域外，则确定所述车辆离开预设停车区域；将确定所述车辆离开所述预设停车区域的时间作为所述车辆的停车结束时间，并向所述图像采集设备发送第二指示信息，第二指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍停车结束时间的图像作为第二图像；

所述第一发送单元，还用于若根据所接收的位置信息，确定所述车辆在所述预设停车区域内，则向所述图像采集设备发送第三指示信息；所述第三指示信息用于指示所述图像采集设备抓拍位于起始停车时刻之前的某个时刻的图像作为第三图像；并在确定所述车辆在所述预设停车区域内之后，若检测到所接收的车辆速度信息低于预设阈值，则向所述图像采集设备发送所述第一指示信息；

所述第二接收单元，还用于接收所述图像采集设备采集的所述第三图像；

所述提取单元，还用于在所述第三图像中提取所述车辆的车辆特征信息；

所述第二发送单元，还用于将所述车辆特征信息和所述第三图像发送至所述存储设备，以使所述存储设备存储所述车辆特征信息和所述第三图像的对应关系；

所述处理单元，具体用于在接收到携带所述车辆特征信息的提取请求时，根据所述车辆特征信息，输出所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像作为所述车辆停车计费的取证图像。

9.一种控制设备，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求6-7任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6-7任一所述的方法。

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