CN113763464B - 一种航向角的标定方法、定位设备及定位系统 - Google Patents

Abstract

一种航向角的标定方法，包括：定位系统中的至少一个第一定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角，并获取航向角标定参数；第一定位设备根据自身在大地坐标系下的航向角以及航向角标定参数，标定自身在定位坐标系下的航向角。航向角标定参数包括以下至少之一：定位系统中的第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角、根据第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角得到的大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系。

Description

一种航向角的标定方法、定位设备及定位系统

技术领域

本文涉及但不限于定位技术领域，尤指一种航向角的标定方法、定位设备及定位系统。

背景技术

虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术是一种先进的、数字化的人机接口技术，其特点在于利用计算机产生一种以视觉感受为主，包括听觉、触觉的综合感知的人工虚拟环境。人们可以通过视觉、听觉、触觉和加速度等多种感觉通道感知计算机虚拟的虚拟世界，也可以通过移动、语音、表情、手势及视线等最自然的方式和虚拟世界交互，从而产生身临其境的体验。虚拟现实技术是计算机技术、传感器技术、人机交互技术、人工智能技术等多种技术的综合发展。目前，虚拟现实技术已经在军事、医学、教育、娱乐、制造业、工程训练等多个方面得到应用，被认为是当前及将来影响人们生活的重要技术之一。在应用虚拟现实技术的定位系统中往往包括多个设备，通过多个设备之间的交互来实现与虚拟界面的交互。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本申请提供了一种航向角的标定方法、定位设备及定位系统，实现在统一的定位坐标系下对定位系统中的第一定位设备和第二定位设备进行姿态描述。

本申请提供了一种航向角的标定方法，包括：

定位系统中的至少一个第一定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角，并获取航向角标定参数，所述航向角标定参数包括以下至少之一：所述定位系统中的第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角、根据所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角得到的大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系；

所述第一定位设备根据自身在大地坐标系下的航向角以及所述航向角标定参数，标定自身在所述定位坐标系下的航向角。

所述大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系，包括：所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角与在定位坐标系下的航向角之间的角度偏差。

所述第一定位设备根据自身在大地坐标系下的航向角以及所述航向角标定参数，标定自身在所述定位坐标系下的航向角，包括：

所述第一定位设备根据所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角，或者，根据所述映射关系，确定大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差；

利用所述角度偏差对第一定位设备在大地坐标系下的航向角进行补偿，以标定自身在所述定位坐标系下的航向角。

所述第二定位设备包括：头戴式显示器或安装在头戴式显示器上的定位器。

所述第一定位设备包括：手柄。

本申请还提供了一种航向角的标定方法，包括：

定位系统中的第二定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角以及在定位坐标系下的航向角；

所述第二定位设备向所述定位系统中的至少一个第一定位设备提供航向角标定参数，以使所述第一定位设备利用所述航向角标定参数标定所述第一定位设备在定位坐标系下的航向角；其中，所述航向角标定参数包括以下至少之一：所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角以及在定位坐标系下的航向角、根据所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角得到的大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系；。

所述第二定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角以及在定位坐标系下的航向角，包括：

所述第二定位设备利用设置在自身中的磁力计获取自身在大地坐标系下的航向角，并通过设置于自身中的多个定位点接收信号发射器发射的定位信号，以获取自身在定位坐标系下的航向角。

本申请还提供了一种第一定位设备，包括：第一存储器和第一处理器，所述第一存储器中存储有计算机程序，所述第一存储器的计算机程序被所述第一处理器执行时执行如上述以第一定位设备为执行主体的任一种航向角的标定方法。

本申请还提供了一种第二定位设备，包括：第二存储器和第二处理器，所述第二存储器中存储有计算机程序，所述第二存储器的计算机程序被所述第二处理器执行时执行如上述以第二定位设备为执行主体的任一种航向角的标定方法。

本申请还提供了一种定位系统，包括：至少一个如上述所述的第一定位设备，以及一个如上述所述的第二定位设备。

与相关技术相比，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：由于第一定位设备获取了以下至少之一的航向角标定参数：第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角、大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系，并根据自身在大地坐标系下的航向角以及航向角标定参数进行了自身在定位坐标系下的航向角的标定，因此实现了在统一的定位坐标系下对定位系统中的第一定位设备和第二定位设备进行姿态描述。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例提供的一种航向角的标定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种航向角的标定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种第一定位设备的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种第二定位设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图。

具体实施方式

本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。

在应用虚拟现实技术的定位系统中的多个设备，分别采用独立的方式进行航向角标定，导致难以使用同一个坐标系描述姿态，不利于相互之间的交互。在一些示例中，一套定位系统可以包括：一个头戴式显示器(以下简称为头显)以及两个手柄。头显和手柄是相互独立的定位设备。头显可以用于显示虚拟界面，手柄可以用于和虚拟界面进行交互。为了追踪头显和手柄的空间位置，需要设立一个定位基站，通过定位基站发送信号来追踪头显和手柄的空间位置，头显和手柄所在的定位坐标系是根据定位基站建立的坐标系。由于在定位初始环节，头显和手柄都不知道该定位坐标系的方向，需要通过其他维度的数据来确定定位坐标系的方向，但由于头显和手柄存在尺寸差异，头显可以利用其尺寸优势直接通过传感器以及对应的算法来计算定位坐标系的方向，而手柄无法通过传感器直接得到定位坐标系的方向。因此，无法同时在该定位坐标系下描述头显和手柄的航向角。

本公开实施例提供一种航向角的标定方法、定位设备及定位系统，可以使用统一的定位坐标系对定位系统中的多个定位设备进行姿态描述。

本申请实施例提供了一种航向角的标定方法。如图1所示，本实施例提供的标定方法可以包括以下步骤。

步骤101、定位系统中的至少一个第一定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角，并获取航向角标定参数。航向角标定参数包括以下至少之一：定位系统中的第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角、根据第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角得到的大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系。

步骤102、第一定位设备根据自身在大地坐标系下的航向角以及航向角标定参数，标定自身在定位坐标系下的航向角。

在本实施例中，大地坐标系可以是大地测量中以参考椭球面为基准面建立起来的坐标系。其中，地面点的位置可以用大地经度、大地纬度和大地高度表示。大地坐标系的航向角可以为大地坐标系的水平面上与正北的夹角。

在本实施例中，定位坐标系是根据定位基站建立的坐标系。通常情况下，定位坐标系下的航向角取决于定位基站的摆放情况。在一些示例中，定位坐标系可以包括一个坐标原点、相互垂直的第一坐标轴、第二坐标轴以及第三坐标轴，其中，坐标原点可以为定位基站的信号发射中心，第一坐标轴可以为根据定位基站的结构和信号发射情况确定，第二坐标轴可以根据右手定则和第一坐标轴确定，第三坐标轴垂直于第一坐标轴和第二坐标轴确定的平面。

本实施例提供的航向角的标定方法，可以利用定位系统中的第二定位设备在大地坐标系和定位坐标系下的航向角，建立大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系，第一定位设备可以利用大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系，来确定自身在定位坐标系下的航向角。本实施例提供的标定方法可以实现在统一的定位坐标系下对定位系统中的第一定位设备和第二定位设备进行姿态描述。

在一种示例中，大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系，可以包括：第二定位设备在大地坐标系下的航向角与在定位坐标系下的航向角之间的角度偏差。

在一种示例中，第一定位设备根据自身在大地坐标系下的航向角以及航向角标定参数，标定自身在定位坐标系下的航向角，可以包括：

第一定位设备根据第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角，或者，根据大地坐标系与定位坐标系之间的映射关系，确定大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差；利用角度偏差对第一定位设备在大地坐标系下的航向角进行补偿，以标定自身在定位坐标系下的航向角。

在一些示例中，当第一定位设备获取的航向角标定参数包括：定位系统中的第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角时，第一定位设备可以根据航向角标定参数中的第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角，来计算大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差。例如，大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差可以为第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角之间的差值。

在一些示例中，当第一定位设备获取的航向角标定参数包括：根据第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角得到的大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系，且上述映射关系包括：第二定位设备在大地坐标系下的航向角与在定位坐标系下的航向角之间的角度偏差，则第一定位设备可以直接得到大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差。即，大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差可以为第二定位设备在大地坐标系下的航向角与在定位坐标系下的航向角之间的角度偏差。

在一些示例中，定位系统中的第一定位设备可以从第二定位设备获取航向角标定参数。然而，本实施例对此并不限定。比如，定位系统中的第一定位设备可以从其他的第一定位设备，或者，定位系统中单独设置的控制设备中获取航向角标定参数。

在一种示例中，在定位坐标系下的航向角的标定可以是动态的，但是第一定位设备在任何时刻在定位坐标系下进行航向角的标定，所获取的大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系是固定不变的。

在一种示例中，大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差可以为第二定位设备在大地坐标系下的航向角减去在定位坐标系下的航向角所得到的差值，角度偏差可能是正值也可能是负值。假设某一时刻第二定位设备在大地坐标系下的航向角为30度，在定位坐标系下的航向角为20度，则该时刻大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系可以为第二定位设备在大地坐标系下的航向角为30度以及在定位坐标系下的航向角为20度，该时刻大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差为第二定位设备在大地坐标系下的航向角30度与第二定位设备在定位坐标系下的航向角20度之间的差值，即10度，而且，在该时刻或其他时刻，大地坐标系与定位坐标系下的航向角之间始终存在10度偏差。假设某时刻第二定位设备在大地坐标系下的航向角为20度，在定位坐标系下的航向角为40度，则该时刻大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系为第二设备在大地坐标系下的航向角为20度以及在定位坐标系下的航向角为40度，该时刻大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差为第二定位设备在大地坐标系下的航向角20度与第二定位设备在定位坐标系下的航向角40度之间的差值，即-20度，而且在该时刻或其他时刻，大地坐标系与定位坐标系下的航向角之间始终存在-20度偏差。

在一种示例中，假设大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差为10度，某时刻第一定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角为50度，则将第一定位设备在大地坐标系下的航向角50度减去角度偏差10度，以实现利用角度偏差对第一定位设备在大地坐标系下的航向角进行补偿，所得到的40度即为第一定位设备在定位坐标系下的航向角。假设大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差为-20度，某时刻第一定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角为50度，则将第一定位设备在大地坐标系下的航向角50度减去角度偏差-20度，以实现利用角度偏差对第一定位设备在大地坐标系下的航向角进行补偿，所得到的70度即为第一定位设备在定位坐标系下的航向角。

在一种示例中，第二定位设备可以包括：头戴式显示器或安装在头戴式显示器上的定位器。然而，本实施例对此并不限定。在一些示例中，第二定位设备可以为能够通过传感器直接或间接计算得到定位坐标系下的航向角且搭载磁力计的设备。

在一种示例中，第一定位设备可以包括：手柄。然而，本实施例对此并不限定。在一些示例中，第一定位设备可以为无法通过传感器直接得到定位坐标系下的航向角且搭载磁力计的设备。

本申请实施例还提供了一种航向角的标定方法。如图2所示，本实施例提供的标定方法可以包括以下步骤。

步骤201、定位系统中的第二定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角以及在定位坐标系下的航向角。

步骤202、第二定位设备向定位系统中的至少一个第一定位设备提供航向角标定参数，以使第一定位设备利用航向角标定参数标定第一定位设备在定位坐标系下的航向角。其中，航向角标定参数包括以下至少之一：第二定位设备在大地坐标系下的航向角以及在定位坐标系下的航向角、根据第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角得到的大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系(例如，大地坐标系和定位坐标系之间的角度偏差)。

本申请实施例提供的航向角的标定方法，可以利用定位系统中的第二定位设备向第一定位设备提供航向角标定参数，以使第一定位设备可以利用大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系，来确定自身在定位坐标系下的航向角。本实施例提供的标定方法可以实现在统一的定位坐标系下对定位系统中的第一定位设备和第二定位设备进行姿态描述。

在一种示例中，第二定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角以及在定位坐标系下的航向角，可以包括：

第二定位设备利用设置在自身中的磁力计获取自身在大地坐标系下的航向角，并通过设置于自身中的多个定位点接收信号发射器发射的定位信号，以获取自身在定位坐标系下的航向角。

下面以下第一定位设备为手柄，第二定位设备为头显为例，对本实施例提供的航向角的标定方法进行示例性说明。

在本示例性实施例中，手柄在定位坐标系下的导航角的标定过程可以包括以下步骤。

步骤一、头显可以在运动过程中通过设置在自身中的多个定位点接收信号发射器发射的定位信号，来获取自身在定位坐标系下的航向角；并利用内置的磁力计来获取大地坐标系下的航向角。

在一些示例中，头显上可以设置两个定位点，且两个定位点可以分别接收信号发射器发射的定位信号。头显根据两个定位点接收的定位信号可以确定两个定位点在水平坐标系中的坐标，然后，根据两个定位点在水平坐标系中的坐标，确定水平坐标系中两个定位点的连线的中垂线与水平坐标系的第一坐标轴之间的角度，然后根据上述计算得到的角度，来确定头显在定位坐标系下的航向角。其中，水平坐标系可以包括坐标原点O以及X轴和Y轴，坐标原点O可以为信号发射器的中心或重心，X轴可以根据信号发射器旋转发射的定位信号的旋转方向以及右手螺旋定则确定，Y轴可以根据X轴和右手定则确定。定位坐标系可以包括坐标原点O、X轴、Y轴以及Z轴，Z轴垂直于X轴和Y轴所在平面。即，水平坐标系可以为定位坐标系中的XOY平面。

在一些示例中，在头显的运动过程中，头显内置的磁力计动态标定，可以去掉环境中的磁力干扰，通过磁力计数据，得到大地坐标系下的航向角。其中，磁力干扰是指由于具有磁性物质或可以影响局部磁场强度的物质存在，使得磁力计所放置位置上的地球磁场发生了偏差。可以通过将内置磁力计的头显在平面内自转或者在立体空间内的多个方向上旋转，来实现磁力计动态标定。

步骤二、将头显在定位坐标系下的航向角和在大地坐标系下的航向角进行绑定。

本步骤可以由头显在某一时刻下获取定位坐标系下的航向角和大地坐标系下的航向角之后执行，或者，可以由头显在获取定位坐标系下的航向角和大地坐标系下的航向角之后传输给手柄，由手柄执行两者的绑定。然而，本实施例对此并不限定。

在本步骤中，当头显的磁力计完成标定之后，大地坐标系下的航向角和定位坐标系下的航向角之间存在一个静态的角度偏差，该静态的角度偏差可以描述大地坐标系与定位坐标系之间的夹角关系。因此，在得到其中一个坐标系下的姿态后，另一个坐标系下的姿态可以利用该静态的角度偏差旋转得到。

步骤三、手柄通过内置的磁力计来获取大地坐标系下的航向角，并利用步骤二得到的大地坐标系与定位坐标系之间的静态的角度偏差，来标定在定位坐标系下的航向角。

在本步骤中，手柄通过内置的磁力计来获取大地坐标系下的航向角的过程与头显获取大地坐标系下的航向角的过程类似，故于此不再赘述。

在本步骤中，当手柄完成磁力计标定，得到大地坐标系下的航向角之后，可以利用步骤二得到的大地坐标系与定位坐标系之间的静态的角度偏差，对大地坐标系下的航向角进行补偿，得到定位坐标系下的航向角。例如，定位坐标系下的航向角可以等于大地坐标系下的航向角与步骤二得到的静态的角度偏差的差值。

本示例性实施例提供的航向角的标定方法，头显通过自身在大地坐标系和定位坐标系下的航向角可以建立大地坐标系和定位坐标系之间的对应关系，可以支持定位系统中的其他设备将大地坐标系下的航向角转换得到定位坐标下的航向角，从而实现定位系统中的不同定位设备可以使用统一的定位坐标系进行姿态描述。

本申请实施例还提供了一种第一定位设备，如图3所示，第一定位设备3包括：第一存储器31和第一处理器32，第一存储器31中存储有计算机程序，第一存储器31的计算机程序被第一处理器32执行时执行如上述以第一定位设备为执行主体的任一实施例描述的航向角的标定方法。

本申请实施例还提供了一种第二定位设备，如图4所示，第二定位设备4包括：第二存储器41和第二处理器42，第二存储器41中存储有计算机程序，第二存储器41的计算机程序被第二处理器42执行时执行如上述以第二定位设备为执行主体的任一实施例描述的航向角的标定方法。

本申请实施例还提供了一种定位系统，如图5所示，定位系统5包括：至少一个如上述实施例描述的第一定位设备51，以及一个如上述实施例描述的第二定位设备52。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机可执行命令，计算机可执行命令用于执行上述任一实施例提供的航向角的标定方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (8)

1.一种航向角的标定方法，包括：

定位系统中的至少一个第一定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角，并获取航向角标定参数，所述航向角标定参数包括以下至少之一：所述定位系统中的第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角、根据所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角得到的大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系；其中，所述定位坐标系是根据定位基站建立的坐标系，所述大地坐标系是大地测量中以参考椭球面为基准面建立起来的坐标系；

所述第一定位设备根据自身在大地坐标系下的航向角以及所述航向角标定参数，标定自身在所述定位坐标系下的航向角；

所述第一定位设备根据自身在大地坐标系下的航向角以及所述航向角标定参数，标定自身在所述定位坐标系下的航向角，包括：

所述第一定位设备根据所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角，或者，根据所述映射关系，确定大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差；

利用所述角度偏差对第一定位设备在大地坐标系下的航向角进行补偿，以标定自身在所述定位坐标系下的航向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二定位设备包括：头戴式显示器或安装在头戴式显示器上的定位器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一定位设备包括：手柄。

4.一种航向角的标定方法，包括：

定位系统中的第二定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角以及在定位坐标系下的航向角；

所述第二定位设备向所述定位系统中的至少一个第一定位设备提供航向角标定参数，以使所述第一定位设备利用所述航向角标定参数标定所述第一定位设备在定位坐标系下的航向角；其中，所述航向角标定参数包括以下至少之一：所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角以及在定位坐标系下的航向角、根据所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角得到的大地坐标系和定位坐标系之间的映射关系；其中，所述定位坐标系是根据定位基站建立的坐标系，所述大地坐标系是大地测量中以参考椭球面为基准面建立起来的坐标系；

所述第一定位设备根据自身在大地坐标系下的航向角以及所述航向角标定参数，标定自身在所述定位坐标系下的航向角，包括：

所述第一定位设备根据所述第二定位设备在大地坐标系下的航向角和在定位坐标系下的航向角，或者，根据所述映射关系，确定大地坐标系与定位坐标系之间的角度偏差；

利用所述角度偏差对第一定位设备在大地坐标系下的航向角进行补偿，以标定自身在所述定位坐标系下的航向角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二定位设备获取自身在大地坐标系下的航向角以及在定位坐标系下的航向角，包括：

所述第二定位设备利用设置在自身中的磁力计获取自身在大地坐标系下的航向角，并通过设置于自身中的多个定位点接收信号发射器发射的定位信号，以获取自身在定位坐标系下的航向角。

6.一种第一定位设备，其特征在于，包括：第一存储器和第一处理器，所述第一存储器中存储有计算机程序，所述第一存储器的计算机程序被所述第一处理器执行时执行如权利要求1-3任一项所述的方法。

7.一种第二定位设备，其特征在于，包括：第二存储器和第二处理器，所述第二存储器中存储有计算机程序，所述第二存储器的计算机程序被所述第二处理器执行时执行如权利要求4或5所述的方法。

8.一种定位系统，其特征在于，包括：至少一个如权利要求6所述的第一定位设备，以及一个如权利要7所述的第二定位设备。