CN113761086B - 一种自动导引运输车轨迹展示方法和装置 - Google Patents

一种自动导引运输车轨迹展示方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动导引运输车轨迹展示方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；若是，则在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹。该实施方式提升了自动导引运输车轨迹还原效果，提高了轨迹展示准确度，提升了观感体验。

Description

一种自动导引运输车轨迹展示方法和装置
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车轨迹展示方法和装置。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是通过扫描识别粘贴在码点区域内的标识码(如二维码等)来进行导航行驶以完成搬运等任务的。与基于GPS(GlobalPositioning System，全球卫星定位系统)定位的车辆实施轨迹显示软件不同，AGV只有行驶到码点位置时上报其对应的码点信息，我们才能知道其所处的具体位置，由于在非码点位置区域内行驶过程的不确定性、以及网络延时等因素，现有方法中自动导引运输车轨迹的展示方式都是展现自动导引运输车在各码点位置之间跳跃式移动。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
现有自动导引运输车轨迹展示方法全部为跳跃式移动，对自动导引运输车运动轨迹还原效果差，轨迹展示准确度低，观感体验差。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种自动导引运输车轨迹展示方法和装置，能够提升自动导引运输车轨迹还原效果，提高轨迹展示准确度，提升观感体验。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第一方面，提供了一种自动导引运输车轨迹展示方法，包括：
根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；
判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；
若是，则在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹。
进一步地，码点信息指示了自动导引运输车编号、码点位置以及途经码点位置对应的行驶方向和时间戳；连续轨迹码点是指在相邻时刻获取的码点信息中指示的时间戳的时间间隔小于或等于时间阈值，且相邻时刻对应的码点信息中指示的码点位置在地理坐标系中对应的横坐标和纵坐标至少一个相同。
进一步地，在根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息的步骤之前，自动导引运输车轨迹展示方法还包括：构建数据池，数据池用于接收自动导引运输车行驶至码点区域内各码点位置时上传的码点信息。
进一步地，在判断相邻时刻获取自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否是连续轨迹码点的步骤之前，自动导引运输车轨迹展示方法还包括：确定相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号一致。
进一步地，在相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号不一致的情况下，自动导引运输车轨迹展示方法还包括：在获取周期结束后，在码点地图中展示位于相邻时刻的后一时刻的码点信息指示的码点位置的自动导引运输车。
进一步地，在相邻时刻获取的码点信息中指示的两个码点不是连续轨迹码点的情况下，自动导引运输车轨迹展示方法还包括：在码点地图中展示自动导引运输车在相邻时刻对应的两码点之间的跳跃移动轨迹。
进一步地，在自动导引运输车轨迹为实时展示的情况下，根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息的步骤包括：
根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的当前码点信息；
根据自动导引运输车的规划路径确定下一时刻码点区域内自动导引运输车对应的未来码点信息。
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种自动导引运输车轨迹展示装置，包括：
定时获取模块，用于根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；
判断模块，用于判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；
轨迹展示模块，在相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点为连续轨迹码点的情况下，则在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上述任一种自动导引运输车轨迹展示方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一种自动导引运输车轨迹展示方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；若是，则在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹的技术手段，所以克服了现有的自动导引运输车轨迹展示方法中由于全部为跳跃式移动，导致的对自动导引运输车运动轨迹还原效果差，轨迹展示准确度低，观感体验差的技术问题，进而达到提升自动导引运输车轨迹还原效果，提高轨迹展示准确度，提升观感体验的技术效果。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明第一实施例提供的自动导引运输车轨迹展示方法的主要流程的示意图；
图2a是根据本发明第二实施例提供的自动导引运输车轨迹展示方法的主要流程的示意图；
图2b是根据图2a所述的自动导引运输车轨迹展示方法中展示效果的示意图；
图2c是根据图2a所述的自动导引运输车轨迹展示方法中实时展示自动导引运输车轨迹的情况下，定时获取码点信息对应的主要流程的示意图；
图3是根据本发明实施例提供的自动导引运输车轨迹展示装置的主要模块的示意图；
图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图5是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明第一实施例提供的自动导引运输车轨迹展示方法的主要流程的示意图；如图1所示，本发明实施例提供的自动导引运输车轨迹展示方法主要包括：
步骤S101，根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息。
通过设置获取周期，定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息，有利于后续对相邻时刻获取的码点信息进行判断，进而实现对自动导引运输车轨迹的展示。避免了现有技术中仅针对某一时刻对应的码点信息进行码点轨迹展示，导致展示效果是跳跃式的，产生运动轨迹还原效果差，轨迹展示准确度低，观感体验差等一系列问题。获取周期对应的数值的设定可以根据码点区域内相邻码点的间距和AGV的行驶速度来确定。
具体地，根据本发明实施例，在根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息的步骤之前，自动导引运输车轨迹展示方法还包括：构建数据池，数据池用于接收自动导引运输车行驶至码点区域内各码点位置时上传的码点信息。
通过构建数据池，接收自动导引运输车在码点区域内各码点位置上传的码点信息，有利于直接通过遍历数据池获取相应时刻的自动导引运输车码点信息。根据本发明实施例的一具体实施方式，数据池中的自动导引运输车与其对应码点信息采用key-value哈希结构，即以自动导引运输车编号为key，该自动导引运输车对应的码点信息为value，利用key-value哈希结构中key、value之间的一一对应关系能够快速便捷的查找到与该自动导引运输车编号对应的码点信息，有利于后续判断该自动导引运输车是否为新进入该码点区域的自动导引运输车。需要说明的是，采用现有的其他能够体现自动导引运输车编号与码点信息之间对应关系的索引结构也属于本发明的保护范围。
进一步地，根据本发明实施例，上述码点信息指示了自动导引运输车编号、码点位置以及途经码点位置对应的行驶方向和时间戳。
其中，码点是指用于指示AGV导航的粘贴于行驶路面的标识码，可以为二维码、条形码等。
码点区域，是指在仓库等AGV行驶区域内布置码点的特定区域。
步骤S102，判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点。
具体地，根据本发明实施例，上述连续轨迹码点是指在相邻时刻获取的码点信息中指示的时间戳的时间间隔小于或等于时间阈值，且相邻时刻对应的码点信息中指示的码点位置在地理坐标系中对应的横坐标和纵坐标至少一个相同。
需要说明的是，对于同一自动导引运输车编号，其相邻时刻获取的码点信息，并不一定为该自动导引运输车在该相邻时刻对应的时间区间内的行驶状况，这是由于自动导引运输车行驶至某码点位置时上传码点信息可能存在的通信传输故障导致部分上述数据(即码点信息)丢失的情形，因此，相邻时刻对同一自动导引运输车获取的码点信息实际指示的时间戳间隔可能存在大于时间阈值的情形，这种自动导引运输车设备故障、通信故障导致的数据丢失使得该段时间内自动导引运输车的实际行驶轨迹无法准确展示，因此需要对是否为连续轨迹码点进行判断，以便于后续通过不同方式展示自动导引运输车轨迹，进而提高自动导引运输车轨迹展示的准确度。
优选地，根据本发明实施例，在判断相邻时刻获取自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否是连续轨迹码点的步骤之前，自动导引运输车轨迹展示方法还包括：确定相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号一致。
通过上述，确定相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号一致，是为了确定相邻时刻获取的码点信息指示的自动导引运输车为同一辆，只有在这种情况下，才能更好地展示该自动导引运输车对应的行驶轨迹。
进一步地，根据本发明实施例，在相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号不一致的情况下，自动导引运输车轨迹展示方法还包括：在获取周期结束后，在码点地图中展示位于相邻时刻的后一时刻的码点信息指示的码点位置的自动导引运输车。
若存在不一致的情形，则指示后一时刻获取的自动导引运输车在上一次时刻未进入该码点区域，因此，需要在获取周期结束后，即后一时刻时，将该自动导引运输车展示在码点地图中相应的码点位置中，以体现出该自动导引运输车是在该后一时刻抵达码点区域的该码点位置。
步骤S103，在相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点为连续轨迹码点的情况下，在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹。
进一步地，根据本发明实施例，上述在相邻时刻获取的码点信息中指示的两个码点不是连续轨迹码点的情况下，自动导引运输车轨迹展示方法还包括：在码点地图中展示自动导引运输车在相邻时刻对应的两码点之间的跳跃移动轨迹。
通过上述设置，相邻时刻获取的码点信息中指示的两个码点不是连续轨迹码点，则表明在该相邻时刻内以及在该两个时刻指示的码点之间，自动导引运输车的实际行驶轨迹不确定，无法判断AGV在哪里做的转向，或者发生了何种故障情形(如码点信息上传出现故障等情形)，此时为了不盲目预测其行驶轨迹，以避免与实际场景不一致，在码点地图中展示自动导引运输车在相邻时刻对应的两码点之间的跳跃移动轨迹。
优选地，根据本发明实施例，在自动导引运输车轨迹为实时展示的情况下，根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息的步骤包括：
根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的当前码点信息；
根据自动导引运输车的规划路径确定下一时刻码点区域内自动导引运输车对应的未来码点信息。
通过上述设置，首先获取第一时刻码点区域内自动导引运输车对应的当前码点信息(此为自动导引运输车途经相应的码点位置时上传的码点信息)，然后根据自动导引运输车的规划路径确定下一时刻码点区域内自动导引运输车对应的未来码点信息(此为根据自动导引运输车实现规划的行驶路线、行驶速度预测出的码点信息，由于该预测不是针对某一辆自动导引运输车，而是针对该码点区域内在该下一时刻全部的自动导引运输车对应的码点信息，因此，仍可能出现新增的自动导引运输车)，然后依次执行上述步骤S102、上述步骤S103的步骤，即能展现出自动导引运输车实时行驶轨迹。
需要说明的是，在一个获取周期结束后，会获取下一时刻码点区域内自动导引运输车对应的当前码点信息，此时，上述自动导引运输车轨迹展示方法还包括：根据第二获取周期获取的当前码点信息对上一获取周期确定的未来码点信息进行自动导引运输车的码点信息的修正，以提升所展示的自动导引运输车实时行驶轨迹的准确率。
根据本发明实施例的技术方案，因为采用根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；若是，则在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹的技术手段，所以克服了现有的自动导引运输车轨迹展示方法中由于全部为跳跃式移动，导致的对自动导引运输车运动轨迹还原效果差，轨迹展示准确度低，观感体验差的技术问题，进而达到提升自动导引运输车轨迹还原效果，提高轨迹展示准确度，提升观感体验的技术效果。
图2a是根据本发明第二实施例提供的自动导引运输车轨迹展示方法的主要流程的示意图；本发明实施例的一应用场景是自动导引运输车轨迹的回放展示，如图2a所示，本发明实施例提供的自动导引运输车轨迹展示方法主要包括：
步骤S201，构建数据池，数据池用于接收自动导引运输车行驶至码点区域内各码点位置时上传的码点信息。
具体地，根据本发明实施例，在上述创建数据池后，上述自动导引运输车轨迹展示方法还包括：在数据池中创建key-value哈希结构，其中自动导引运输车编号为key，码点信息为value。这里采用键值对哈希结构为了形成对应关系，进而快速获取对应关系，提高效率。
进一步地，根据本发明实施例，上述码点信息指示了自动导引运输车编号、码点位置以及途经码点位置对应的行驶方向和时间戳。其中，码点是指用于指示AGV导航的粘贴于行驶路面的标识码，可以为二维码、条形码等。码点区域，是指在仓库等AGV行驶区域内布置码点的特定区域。
根据本发明实施例，在上述创建数据池后，上述自动导引运输车轨迹展示方法还包括：设置定时器，利用定时器获取同一时刻码点区域内自动导引运输车对应的码点信息。定时器的目的主要就是为了获取码点区域内同一时刻各自动导引运输车对应的码点信息。以同时展示码点区域内至少一辆自动导引运输车的行驶轨迹。
步骤S202，根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息。
具体地，根据本发明实施例，在构建数据池之后，上述自动导引运输车轨迹展示方法还包括：构建对象池，在该对象池中创建key-value哈希结构，其中自动导引运输车编号为key，展示的自动导引运输车对象为value。其中，对象池中的自动导引运输车编号key与数据池中的自动导引运输车编号key保持一致。通过上述设置，以便后续根据获取周期动从对象池中获取相应自动导引运输车对应的码点信息，能够更方便快捷的判断是否出现新驶入该码点区域的自动导引运输车，也能更便捷地判断同一自动导引运输车编号在相邻时刻对应的码点信息，进而确定后续的展示方式，提高了自动导引运输车轨迹展示效率。
进一步地，根据本发明实施例，定时器获取同一时刻码点区域内自动导引运输车对应的码点信息并写入数据池的同时，根据码点信息对应的自动导引运输车编号从对象池中查找到该对象，并对对象池中该自动导引运输车对应的数据进行更新。
步骤S203，判断相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号是否一致。若是，即自动导引运输车编号一致，则执行步骤S204；若否，即自动导引运输车编号不一致，则转到步骤S205。
具体地，根据本发明实施例，定时器获取到最新时刻码点区域内自动导引运输车对应码点信息并写入数据池的同时，若根据码点信息对应的自动导引运输车编号从对象池中未查找到该自动导引运输车对象，即表明相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号不一致。
步骤S204，判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点。若是，即上述两个码点是连续轨迹码点，则执行步骤S206；若否，即上述两个码点不是连续轨迹码点，则转到步骤S207。
具体地，根据本发明实施例，上述连续轨迹码点是指在相邻时刻获取的码点信息中指示的时间戳的时间间隔小于或等于时间阈值，且相邻时刻对应的码点信息中指示的码点位置在地理坐标系中对应的横坐标和纵坐标至少一个相同(即指该两个码点位置在同一直线上，具体地，设定两个码点的坐标分别为(x1,y1)和(x2,y2)，若同时存在x1≠x2且y1≠y2则表明不在同一直线上)。
步骤S205，在获取周期结束后，在码点地图中展示位于相邻时刻的后一时刻的码点信息指示的码点位置的自动导引运输车。
根据本发明实施例，在相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号不一致的情况下，表明该相邻时刻的后一时刻对应的自动导引运输车对象是刚驶入码点区域的，此时需要创建新的自动导引运输车对象，将对象属性标识为新对象，时间戳设置为当前时刻，同时将该新对象加入到对象池中，进而在码点地图中展示位于相邻时刻的后一时刻的码点信息指示的码点位置的自动导引运输车。
步骤S206，在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹。
具体地，根据本发明实施例，上述展示自动导引运输车的平滑移动轨迹的实现效果可以采用jQuery animate(jQuery:是一个快速、简洁的JavaScript框架；animate方法执行CSS属性集的自定义动画)动画函数或开源svg.js(用于绘制矢量图和制作矢量动画的轻量级js库)文件中animate API(Application Programming Interface，应用程序的调用接口)实现，如图2b方案展示效果的示意图，图2b中：①→③过程在同一直线上(指①和③对应的码点位置在地理坐标系中对应的横坐标和纵坐标至少一个相同)，如果两者对应的时间戳的时间间隔未超过时间阈值，则展示自动导引运输车从①至③的平滑移动轨迹。
步骤S207，在码点地图中展示自动导引运输车在相邻时刻对应的两个码点之间的跳跃移动轨迹。
如图2b所示，①→③过程在同一直线上(指①和③对应的码点位置在地理坐标系中对应的横坐标和纵坐标至少一个相同)，如果两者对应的时间戳的时间间隔超过时间阈值，则展示自动导引运输车从①至③的跳跃移动轨迹。①→④过程不在同一直线上，则只展示自动导引运输车从①至④的跳跃移动轨迹。
通过上述设置，相邻时刻获取的码点信息中指示的两个码点不是连续轨迹码点，则表明在该相邻时刻内以及在该两个时刻指示的码点之间，自动导引运输车的实际行驶轨迹不确定，无法判断AGV在哪里做的转向，或者发生了何种情形(如码点信息上传时出现故障等情形)，此时为了不盲目预测其行驶轨迹，以避免与实际场景不一致，在码点地图中展示自动导引运输车在相邻时刻对应的两码点之间的跳跃移动轨迹。
图2c是根据图2a所述的自动导引运输车轨迹展示方法中实时展示自动导引运输车轨迹的情况下，定时获取码点信息对应的主要流程的示意图；
步骤S2021，根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的当前码点信息。
步骤S2022，根据自动导引运输车的规划路径确定下一时刻码点区域内自动导引运输车对应的未来码点信息。
通过上述设置，首先获取第一时刻码点区域内自动导引运输车对应的当前码点信息(此为自动导引运输车途经相应的码点位置时上传的码点信息)，然后根据自动导引运输车的规划路径确定下一时刻码点区域内自动导引运输车对应的未来码点信息(此为根据自动导引运输车实现规划的行驶路线、行驶速度预测出的码点信息，由于该预测不是针对某一辆自动导引运输车，而是针对该码点区域内在该下一时刻全部的自动导引运输车对应的码点信息，因此，仍可能出现新增的自动导引运输车)，然后执行上述步骤S203至步骤S206，即能展现出自动导引运输车实时行驶轨迹。
需要说明的是，在一个获取周期结束后，会获取下一时刻码点区域内自动导引运输车对应的当前码点信息，此时，上述自动导引运输车轨迹展示方法还包括：根据第二获取周期获取的当前码点信息对上一获取周期确定的未来码点信息进行自动导引运输车的码点信息的修正，以提升所展示的自动导引运输车实时行驶轨迹的准确率。
通过上述设置，相邻时刻获取的码点信息中指示的两个码点不是连续轨迹码点，则表明在该相邻时刻内以及在该两个时刻指示的码点之间，自动导引运输车的实际行驶轨迹不确定，无法判断AGV在哪里做的转向，或者发生了何种故障情形(如码点信息上传出现故障等情形)，此时为了不盲目预测其行驶轨迹，以避免与实际场景不一致，在码点地图中展示自动导引运输车在相邻时刻对应的两码点之间的跳跃移动轨迹。
图3是根据本发明实施例提供的自动导引运输车轨迹展示装置的主要模块的示意图；如图3所示，本发明实施例提供的自动导引运输车轨迹展示装置300主要包括：
定时获取模块301，用于根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息.
通过设置获取周期，定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息，有利于后续对相邻时刻获取的码点信息进行判断，进而实现对自动导引运输车轨迹的展示。避免了现有技术中，仅针对某一时刻对应的码点信息进行码点轨迹展示，导致展示效果是跳跃式的，产生运动轨迹还原效果差，轨迹展示准确度低，观感体验差等一系列问题。获取周期对应的数值的设定可以根据码点区域内相邻码点的间距和AGV的行驶速度来确定。
具体地，根据本发明实施例，上述自动导引运输车轨迹展示装置300还包括数据池构建模块，在根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息的步骤之前，数据池构建模块用于：构建数据池，数据池用于接收自动导引运输车行驶至码点区域内各码点位置时上传的码点信息。
通过构建数据池，接收自动导引运输车在码点区域内各码点位置上传的码点信息，有利于直接通过遍历数据池获取相应时刻的自动导引运输车码点信息。根据本发明实施例的一具体实施方式，数据池中的自动导引运输车与其对应码点信息采用key-value哈希结构，即以自动导引运输车编号为key，该自动导引运输车对应的码点信息为value，利用key-value哈希结构中key、value之间的一一对应关系能够快速便捷的查找到与该自动导引运输车编号对应的码点信息，有利于后续判断该自动导引运输车是否为新进入该码点区域的自动导引运输车。需要说明的是，采用现有的其他能够体现自动导引运输车编号与码点信息之间对应关系的索引结构也属于本发明的保护范围。
进一步地，根据本发明实施例，上述码点信息指示了自动导引运输车编号、码点位置以及途经码点位置对应的行驶方向和时间戳。
其中，码点是指用于指示AGV导航的粘贴于行驶路面的标识码，可以为二维码、条形码等。
码点区域，是指在仓库等AGV行驶区域内布置码点的特定区域。
判断模块302，用于判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点。
具体地，根据本发明实施例，上述连续轨迹码点是指在相邻时刻获取的码点信息中指示的时间戳的时间间隔小于或等于时间阈值，且相邻时刻对应的码点信息中指示的码点位置在地理坐标系中对应的横坐标和纵坐标至少一个相同。
优选地，根据本发明实施例，上述自动导引运输车轨迹展示装置300还包括自动导引运输车编号确定模块，在判断相邻时刻获取自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否是连续轨迹码点的步骤之前，自动导引运输车编号确定模块用于：确定相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号一致。
通过上述，确定相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号一致，是为了确定相邻时刻获取的码点信息指示的自动导引运输车为同一辆，只有在这种情况下，才能更好地展示该自动导引运输车对应的行驶轨迹。
进一步地，根据本发明实施例，上述自动导引运输车轨迹展示装置300还包括自动导引运输车展示模块，在相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号不一致的情况下，自动导引运输车展示模块用于：在获取周期结束后，在码点地图中展示位于相邻时刻的后一时刻的码点信息指示的码点位置的自动导引运输车。
若存在不一致的情形，则指示后一时刻获取的自动导引运输车在上一次时刻未进入该码点区域，因此，需要在获取周期结束后，即后一时刻时，将该自动导引运输车展示在码点地图中相应的码点位置中，以体现出该自动导引运输车是在该后一时刻抵达码点区域的该码点位置。
轨迹展示模块303，在相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点为连续轨迹码点的情况下，则在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹。
进一步地，根据本发明实施例，上述在相邻时刻获取的码点信息中指示的两个码点不是连续轨迹码点的情况下，自动导引运输车轨迹展示方法还包括：在码点地图中展示自动导引运输车在相邻时刻对应的两码点之间的跳跃移动轨迹。
通过上述设置，相邻时刻获取的码点信息中指示的两个码点不是连续轨迹码点，则表明在该相邻时刻内以及在该两个时刻指示的码点之间，自动导引运输车的实际行驶轨迹不确定，无法判断AGV在哪里做的转向，或者发生了何种故障情形(如码点信息上传出现故障等情形)，此时为了不盲目预测其行驶轨迹，以避免与实际场景不一致，在码点地图中展示自动导引运输车在相邻时刻对应的两码点之间的跳跃移动轨迹。
根据本发明实施例的技术方案，因为采用根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；若是，则在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹的技术手段，所以克服了现有的自动导引运输车轨迹展示方法中由于全部为跳跃式移动，导致的对自动导引运输车运动轨迹还原效果差，轨迹展示准确度低，观感体验差的技术问题，进而达到提升自动导引运输车轨迹还原效果，提高轨迹展示准确度，提升观感体验的技术效果。
图4示出了可以应用本发明实施例的自动导引运输车轨迹展示方法或自动导引运输车轨迹展示装置的示例性系统架构400。
如图4所示，系统架构400可以包括终端设备401、402、403，网络404和服务器405(此架构仅仅是示例，具体架构中包含的组件可以根据申请具体情况调整)。网络404用以在终端设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。终端设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备401、402、403所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的码点信息等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如展示平滑移动轨迹--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的自动导引运输车轨迹展示方法一般由服务器405执行，相应地，自动导引运输车轨迹展示装置一般设置于服务器405中。
应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括定时获取模块、判断模块和轨迹展示模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，定时获取模块还可以被描述为“用于根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；若是，则在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹。
根据本发明实施例的技术方案，因为采用根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；判断相邻时刻获取的自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；若是，则在码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内自动导引运输车在连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹的技术手段，所以克服了现有的自动导引运输车轨迹展示方法中由于全部为跳跃式移动，导致的对自动导引运输车运动轨迹还原效果差，轨迹展示准确度低，观感体验差的技术问题，进而达到提升自动导引运输车轨迹还原效果，提高轨迹展示准确度，提升观感体验的技术效果。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动导引运输车轨迹展示方法，其特征在于，包括：
根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；所述码点信息指示了自动导引运输车编号、码点位置以及途经所述码点位置对应的行驶方向和时间戳；
判断相邻时刻获取的所述自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；所述连续轨迹码点是指在相邻时刻获取的码点信息中指示的时间戳的时间间隔小于或等于时间阈值，且所述相邻时刻对应的码点信息中指示的码点位置在地理坐标系中对应的横坐标和纵坐标至少一个相同；
若是，则在所述码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内所述自动导引运输车在所述连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹。
2.根据权利要求1所述的自动导引运输车轨迹展示方法，其特征在于，在所述根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息的步骤之前，所述自动导引运输车轨迹展示方法还包括：构建数据池，所述数据池用于接收自动导引运输车行驶至所述码点区域内各码点位置时上传的码点信息。
3.根据权利要求1所述的自动导引运输车轨迹展示方法，其特征在于，在所述判断相邻时刻获取所述自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否是连续轨迹码点的步骤之前，所述自动导引运输车轨迹展示方法还包括：确定相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号一致。
4.根据权利要求3所述的自动导引运输车轨迹展示方法，其特征在于，在相邻时刻获取的码点信息中指示的自动导引运输车编号不一致的情况下，所述自动导引运输车轨迹展示方法还包括：在所述获取周期结束后，在所述码点地图中展示位于所述相邻时刻的后一时刻的码点信息指示的码点位置的自动导引运输车。
5.根据权利要求1所述的自动导引运输车轨迹展示方法，其特征在于，在所述相邻时刻获取的码点信息中指示的两个码点不是连续轨迹码点的情况下，所述自动导引运输车轨迹展示方法还包括：在所述码点地图中展示所述自动导引运输车在相邻时刻对应的两码点之间的跳跃移动轨迹。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动导引运输车轨迹展示方法，其特征在于，在所述自动导引运输车轨迹为实时展示的情况下，所述根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息的步骤包括：
根据获取周期定时获取所述码点区域内自动导引运输车对应的当前码点信息；
根据自动导引运输车的规划路径确定下一时刻所述码点区域内自动导引运输车对应的未来码点信息。
7.一种自动导引运输车轨迹展示装置，其特征在于，包括：
定时获取模块，用于根据获取周期定时获取码点区域内自动导引运输车对应的码点信息；所述码点信息指示了自动导引运输车编号、码点位置以及途经所述码点位置对应的行驶方向和时间戳；
判断模块，用于判断相邻时刻获取的所述自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点是否为连续轨迹码点；所述连续轨迹码点是指在相邻时刻获取的码点信息中指示的时间戳的时间间隔小于或等于时间阈值，且所述相邻时刻对应的码点信息中指示的码点位置在地理坐标系中对应的横坐标和纵坐标至少一个相同；
轨迹展示模块，在相邻时刻获取的所述自动导引运输车对应的码点信息中指示的两个码点为连续轨迹码点的情况下，则在所述码点区域对应的码点地图中展示相邻时刻内所述自动导引运输车在所述连续轨迹码点之间的平滑移动轨迹。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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