CN113759880A

CN113759880A - 一种智能汽车整车在环测试方法以及系统

Info

Publication number: CN113759880A
Application number: CN202111156539.2A
Authority: CN
Inventors: 潘仲鸣
Original assignee: Zhongke Testing Shenzhen Co ltd
Current assignee: Chongqing Cts Equipment Ltd; Zhongke Testing Shenzhen Co ltd
Priority date: 2021-09-30
Filing date: 2021-09-30
Publication date: 2021-12-07
Anticipated expiration: 2041-09-30
Also published as: CN113759880B

Abstract

本发明涉及智能汽车仿真测试技术领域，具体涉及一种智能汽车整车在环测试方法以及系统，包括被测车辆、台架测功系统、ADAS/AD系统、虚拟场景仿真系统、背景车辆模拟系统、背景行人模拟系统、视景模拟环视系统和测试评价系统，具体步骤如下：S1，将被测车辆和台架测功系统通过轴耦合连接，并且将被测车辆的信息录入到台架测功系统中，进行被测车辆的车型阻力模型标定和转向角关系标定，在虚拟场景仿真系统中选取测试场景并进行参数赋值，自动化生成测试用例库，并通过视景模拟环视系统实时呈现；……；S9，通过测试评价系统中集成的评价函数模块与测试评价指标库对测试结果数据进行评价，最终将评价结果以数字或图像形式输出到视景模拟环视系统上。

Description

一种智能汽车整车在环测试方法以及系统

技术领域

本发明涉及智能汽车仿真测试技术领域，具体涉及一种智能汽车整车在环测试方法以及系统。

背景技术

电动化、智能化、网联化、共享化是车辆发展的必然趋势，智能网联汽车是该趋势下催生的新一代汽车。智能网联汽车通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，融合现代通信与网络技术，实现车与车、路、人、云端等智能信息的交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，是增强车辆安全和提高交通效率的有效方式。

目前，智能网联汽车的安全性、可靠性、有效性的测试和开发验证，已成为制约智能网联车从研发走向产业化的主要阻碍之一。随着智能汽车高级辅助驾驶系统和自动驾驶系统功能复杂性不断增加，使用传统试驾方式进行测试所需的工作量大幅增加，虚拟仿真测试成为智能汽车功能开发、测试和验证所必不可少的环节。

现有测试与评价技术的发展滞后、基础较为薄弱，导致测试成本高、测试周期长、测试场景单一，不能有效覆盖非典型性场景的测试需求，而非典型场景往往是制约智能网联汽车安全上路的关键瓶颈。目前虚拟仿真测试中对仿真测试场景中背景车辆和背景行人是利用仿真软件生成的，其交通行为过于简单，无法创建复杂的动态场景从而形成危险/极端的测试用例。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能汽车整车在环测试方法以及系统，解决目前虚拟仿真测试中对仿真测试场景中背景车辆和背景行人是利用仿真软件生成的，其交通行为过于简单，无法创建复杂的动态场景从而形成危险/极端的测试用例的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用的低一种技术方案是：

一种智能汽车整车在环测试方法，包括被测车辆、台架测功系统、ADAS/AD（高级辅助驾驶/自动驾驶）系统、背景车辆模拟系统、背景行人模拟系统、虚拟场景仿真系统、视景模拟环视系统和测试评价系统，具体步骤如下：S1，将被测车辆和台架测功系统通过轴耦合连接，并且将被测车辆的信息录入到台架测功系统中，进行被测车辆的车型阻力模型标定和转向角关系标定，在虚拟场景仿真系统中选取测试场景并进行参数赋值，自动化生成测试用例库，并通过视景模拟环视系统实时呈现；S2，建立ADAS/AD系统与被测车辆和台架测功系统之间的高动态响应接口映射，实时测试数据同步，建立ADAS/AD系统与虚拟场景仿真系统之间的高动态响应接口映射，实现被测车辆在虚拟环境中的实时定位；S3，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入模拟驾驶器，通过驾驶模拟器的方式将背景车辆模拟系统生成的1台或多台背景车辆接入到虚拟场景仿真系统中，利用人类驾驶习惯控制特定的背景车辆与虚拟待测车辆进行行为交互；S4，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入虚拟现实设备，通过试验人员佩戴虚拟现实设备的方式，以使虚拟现实技术将背景行人模拟系统生成的1个或多个背景行人接入到虚拟场景仿真系统，控制背景行人的运动轨迹与虚拟待测车辆进行行为交互；S5，测试过程中ADAS/AD系统实时接收台架测功系统采集的被测车辆的参数反馈，并通过总线通讯的方式发送到虚拟场景仿真系统中，用以控制虚拟被测车辆执行被测车辆的相关动作；S6，虚拟场景仿真系统通过高精度地图定位计算虚拟被测车辆的位姿，更新车辆规划任务、道路环境要素以及其他交通参与者，并将道路环境要素信息通过总线通讯的方式发送到台架测功系统，经计算后通过台架测功系统的测功机对被测车辆加载道路负载；S7，将虚拟场景仿真系统中的传感器模型提供的虚拟仿真感知信号或者台架测功系统上集成的真实智能系统传感器硬件提供的原始感知信号/目标级感知信号注入ADAS/AD系统的感知与决策单元；S8， ADAS/AD系统融合处理后做出决策并驱动被测车辆动力/转向/制动系统，台架测功系统采集被测车辆各执行系统的测量数据，并在测试评价系统中记录仿、分析与处理仿真数据，回放仿真动画，生成视频文件以及测试报告；S9，通过测试评价系统中集成的评价函数模块与测试评价指标库对测试结果数据进行评价，最终将评价结果以数字或图像形式输出到视景模拟环视系统上。

进一步的技术方案是，测试评价系统中的测试数据包括安全性指标、高效性指标和智能性指标。

更进一步的技术方案是，视景模拟环视系统包括环视幕墙、投影设备、融合控制系统和音响系统，融合控制系统用于接收虚拟场景仿真系统和测试评价系统的信号并且通过连接线连接投影设备和音响系统，以使音响系统呈现声音，环视幕墙呈现图像。

更进一步的技术方案是，传感器模型提供的虚拟仿真感知信号包括激光雷达模拟信号、毫米波雷达模拟信号、超声波雷达模拟信号、摄像头模拟信号和GNSS模拟信号。

本发明采用的第二种技术方案是：

一种智能汽车整车在环测试系统，采用前述的智能汽车整车在环测试方法进行测试。

更进一步的技术方案是，虚拟现实设备通过固定装置固定于试验人员的眼部。

更进一步的技术方案是，固定装置包括顶部固定带、左侧固定带、右侧固定带和固定装置，顶部固定带、左侧固定带和右侧固定带的一端均与虚拟现实设备相连，另一端均沿试验人员的头部表面延伸至后脑部和固定装置相连。

更进一步的技术方案是，顶部固定带设置为弹性带，并且和固定装置的上侧相连，固定装置内设置有收纳腔，收纳腔内转动设置有呈竖直状态的转动柱，固定装置的左侧和右侧分别设置有和收纳腔相连通的第一连通孔和第二连通孔，左侧固定带从第一连通孔穿进收纳腔内和转动柱的一侧相连，右侧固定带从第二连通孔穿进收纳腔内和转动柱的另一侧相连，收纳腔的上腔壁设置有转动槽，固定装置的下侧设置有和收纳腔相连通的转动孔，转动柱的上端转动设置于转动槽内，下端穿过转动孔，并且在固定装置的下方连接有转动板，转动孔内设置有用于限制转动柱和转动孔之间转动方向的锁紧结构。

更进一步的技术方案是，锁紧结构包括多个弹性板和锁紧齿口，转动孔包括上下连通的第一孔段和第二孔段，第一孔段和收纳腔相连通，第二孔段和固定装置的下侧相连通，第一孔段的孔径大于第二孔段的孔径，多个锁紧齿口环绕设置于第一孔段的孔壁上，多个弹性板环绕设置于转动柱的外壁上，锁紧齿口包括斜面和立面，弹性板的一端和转动柱相连，另一端和立面相贴合，用以限制转动柱和第一孔段之间的转动方向，锁紧齿口和转动柱之间留有间隙。

更进一步的技术方案是，左侧固定带和右侧固定带上均套设有贴合层。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置台架测功系统，能够实现对安装在上面的被测车辆施加行驶阻力、转向阻力等模拟，满足智能汽车不同工况下的测试要求。通过设置虚拟场景仿真系统，应用虚拟场景库、人为操作的交通参与者，包括背景车辆及行人等的模型、台架测功系统、被测车辆构成的测试主体，实现ADAS/AD系统功能测试。通过设置驾驶模拟器和虚拟现实设备接入虚拟场景，实现试验人员在测试过程中交通参与对象的操控。虚拟场景库和人为操作的交通参与者相配合可以很好的模拟智能汽车在危险/极端工况下的运行状况，从而有效的提高了智能汽车ADAS/AD系统功能测试覆盖度和测试效率。解决目前虚拟仿真测试中对仿真测试场景中背景车辆和背景行人是利用仿真软件生成的，其交通行为过于简单，无法创建复杂的动态场景从而形成危险/极端的测试用例的问题。

附图说明

图1为本发明一种智能汽车整车在环测试方法的构架示意图。

图2为本发明一种智能汽车整车在环测试系统的虚拟现实设备的侧面示意图。

图3为本发明一种智能汽车整车在环测试系统的固定装置的一种剖面示意图。

图4为本发明一种智能汽车整车在环测试系统的固定装置的另一种剖面示意图。

图5为本发明一种智能汽车整车在环测试系统的第一孔段剖面示意图。

图标：1-虚拟现实设备，2-顶部固定带，3-左侧固定带，4-右侧固定带，5-固定装置，501-收纳腔，502-转动柱，503-第一连通孔，504-第二连通孔，505-转动槽，506-转动板，507-第一孔段，508-第二孔段，509-弹性板，510-锁紧齿口，511-斜面，512-立面，6-贴合层。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：

图1至图5所示为本发明的实施例。

实施例1：

一种智能汽车整车在环测试方法，包括被测车辆、台架测功系统、ADAS/AD（高级辅助驾驶/自动驾驶）系统、背景车辆模拟系统、背景行人模拟系统、虚拟场景仿真系统、视景模拟环视系统和测试评价系统，具体步骤如下：S1，将被测车辆和台架测功系统通过轴耦合连接，并且将被测车辆的信息录入到台架测功系统中，进行被测车辆的车型阻力模型标定和转向角关系标定，在虚拟场景仿真系统中选取测试场景并进行参数赋值，自动化生成测试用例库，并通过视景模拟环视系统实时呈现；S2，建立ADAS/AD系统与被测车辆和台架测功系统之间的高动态响应接口映射，实时测试数据同步，建立ADAS/AD系统与虚拟场景仿真系统之间的高动态响应接口映射，实现被测车辆在虚拟环境中的实时定位；S3，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入模拟驾驶器，通过驾驶模拟器的方式将背景车辆模拟系统生成的1台或多台背景车辆接入到虚拟场景仿真系统中，利用人类驾驶习惯控制特定的背景车辆与虚拟待测车辆进行行为交互；S4，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入虚拟现实设备1，通过试验人员佩戴虚拟现实设备1的方式，以使虚拟现实技术将背景行人模拟系统生成的1个或多个背景行人接入到虚拟场景仿真系统，控制背景行人的运动轨迹与虚拟待测车辆进行行为交互；S5，测试过程中ADAS/AD系统实时接收台架测功系统采集的被测车辆的参数反馈，并通过总线通讯的方式发送到虚拟场景仿真系统中，用以控制虚拟被测车辆执行被测车辆的相关动作；S6，虚拟场景仿真系统通过高精度地图定位计算虚拟被测车辆的位姿，更新车辆规划任务、道路环境要素以及其他交通参与者，并将道路环境要素信息通过总线通讯的方式发送到台架测功系统，经计算后通过台架测功系统的测功机对被测车辆加载道路负载；S7，将虚拟场景仿真系统中的传感器模型提供的虚拟仿真感知信号或者台架测功系统上集成的真实智能系统传感器硬件提供的原始感知信号/目标级感知信号注入ADAS/AD系统的感知与决策单元；S8， ADAS/AD系统融合处理后做出决策并驱动被测车辆动力/转向/制动系统，台架测功系统采集被测车辆各执行系统的测量数据，并在测试评价系统中记录仿、分析与处理仿真数据，回放仿真动画，生成视频文件以及测试报告；S9，通过测试评价系统中集成的评价函数模块与测试评价指标库对测试结果数据进行评价，最终将评价结果以数字或图像形式输出到视景模拟环视系统上。通过设置台架测功系统，能够实现对安装在上面的被测车辆施加行驶阻力、转向阻力等模拟，满足智能汽车不同工况下的测试要求。通过设置虚拟场景仿真系统，应用虚拟场景库、人为操作的交通参与者，包括背景车辆及行人等的模型、台架测功系统、被测车辆构成的测试主体，实现ADAS/AD系统功能测试。通过设置驾驶模拟器和虚拟现实设备接入虚拟场景，实现试验人员在测试过程中交通参与对象的操控。虚拟场景库和人为操作的交通参与者相配合可以很好的模拟智能汽车在危险/极端工况下的运行状况，从而有效的提高了智能汽车ADAS/AD系统功能测试覆盖度和测试效率。解决目前虚拟仿真测试中对仿真测试场景中背景车辆和背景行人是利用仿真软件生成的，其交通行为过于简单，无法创建复杂的动态场景从而形成危险/极端的测试用例的问题。

测试评价系统中的测试数据包括安全性指标、高效性指标和智能性指标。

视景模拟环视系统包括环视幕墙、投影设备、融合控制系统和音响系统，融合控制系统用于接收虚拟场景仿真系统和测试评价系统的信号并且通过连接线连接投影设备和音响系统，以使音响系统呈现声音，环视幕墙呈现图像。通过设置环视幕墙，能够使投影设备投射的画面更加清晰，以便于观测和记录的试验人员更加清晰的看清楚整个测试的过程和其中的细节。

传感器模型提供的虚拟仿真感知信号包括激光雷达模拟信号、毫米波雷达模拟信号、超声波雷达模拟信号、摄像头模拟信号和GNSS模拟信号。这样的设置，能够更加真实的模拟出被测车辆在自动驾驶模式中的操作方式。

实施例2：

一种智能汽车整车在环测试系统，采用实施例1中的智能汽车整车在环测试方法进行测试。

虚拟现实设备1通过固定装置5固定于试验人员的眼部。通过设置固定装置5，能够使虚拟现实设备1稳定的固定于试验人员的眼部，避免试验人员在行走的过程中导致虚拟现实设备1掉落。

固定装置5包括顶部固定带2、左侧固定带3、右侧固定带4和固定装置5，顶部固定带2、左侧固定带3和右侧固定带4的一端均与虚拟现实设备1相连，另一端均沿试验人员的头部表面延伸至后脑部和固定装置5相连。通过设置顶部固定带2、左侧固定带3、右侧固定带4和固定装置5相配合，提升了虚拟现实设备1固定在试验人员头部的眼部的稳定性。

顶部固定带2设置为弹性带，并且和固定装置5的上侧相连，固定装置5内设置有收纳腔501，收纳腔501内转动设置有呈竖直状态的转动柱502，固定装置5的左侧和右侧分别设置有和收纳腔501相连通的第一连通孔503和第二连通孔504，左侧固定带3从第一连通孔503穿进收纳腔501内和转动柱502的一侧相连，右侧固定带4从第二连通孔504穿进收纳腔501内和转动柱502的另一侧相连，收纳腔501的上腔壁设置有转动槽505，固定装置5的下侧设置有和收纳腔501相连通的转动孔，转动柱502的上端转动设置于转动槽505内，下端穿过转动孔，并且在固定装置5的下方连接有转动板506，转动孔内设置有用于限制转动柱502和转动孔之间转动方向的锁紧结构。这样的设置，当需要佩戴虚拟现实设备1的时候，通过将虚拟现实设备1置于眼部，然后将固定装置5置于后脑的位置，由于顶部固定带2设置为弹性带，因此固定带我能够很好的贴合于头顶，调节左侧固定带3和右侧固定带4在脑部两侧的位置，然后通过转动转动板506，能够带动转动柱502转动，这样左侧固定带3和右侧固定带4就能随着转动柱502的转动缠绕在转动柱502上，这样就能收紧头部两侧的左侧固定带3和右侧固定带4，以使左侧固定带3和右侧固定带4紧密贴合于头部的两侧。由于设置有锁紧结构，当调节转动板506以使左侧固定带3和右侧固定带4舒适且牢固的贴合于头部的时候，可以松开转动板506，这样就能通过锁紧结构来锁定转动柱502不能回转来使缠绕在转动柱502上的左侧固定带3和右侧固定带4松开。这样就能达到顶部固定带2、左侧固定带3、右侧固定带4和固定装置5相配合，提升虚拟现实设备1固定在试验人员头部的眼部的稳定性的目的。锁紧结构包括多个弹性板509和锁紧齿口510，转动孔包括上下连通的第一孔段507和第二孔段508，第一孔段507和收纳腔501相连通，第二孔段508和固定装置5的下侧相连通，第一孔段507的孔径大于第二孔段508的孔径，多个锁紧齿口510环绕设置于第一孔段507的孔壁上，多个弹性板509环绕设置于转动柱502的外壁上，锁紧齿口510包括斜面511和立面512，弹性板509的一端和转动柱502相连，另一端和立面512相贴合，用以限制转动柱502和第一孔段507之间的转动方向，锁紧齿口510和转动柱502之间留有间隙。这样的设置，当需要取下虚拟现实设备1的时候，通过分别握住固定装置5的上侧和转动板506的下侧，来使转动柱502在收纳腔501内向上移动，这样转动柱502的上端朝向转动槽505的槽底移动，这时，弹性板509从第一孔段507移动到收纳腔501内，这样就不能通过弹性板509和立面512相贴合来限制转动柱502和第一孔段507之间的转动方向，这时就可以通过转动柱502回转来使缠绕在转动柱502上的左侧固定带3和右侧固定带4松开，从而便于试验人员取下虚拟现实设备1。通过设置锁紧齿口510和转动柱502之间留有间隙，便于转动柱502转动的时候，通过斜面511压缩弹性板509，以使弹性板509从转动柱502和锁紧齿口510之间经过。

左侧固定带3和右侧固定带4上均套设有贴合层6。通过设置贴合层6，使试验人员佩戴更加舒适。

尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims

1.一种智能汽车整车在环测试方法，其特征在于，包括被测车辆、台架测功系统、ADAS/AD系统、背景车辆模拟系统、背景行人模拟系统、虚拟场景仿真系统、视景模拟环视系统和测试评价系统，具体步骤如下：

S1，将被测车辆和台架测功系统通过轴耦合连接，并且将被测车辆的信息录入到台架测功系统中，进行被测车辆的车型阻力模型标定和转向角关系标定，在虚拟场景仿真系统中选取测试场景并进行参数赋值，自动化生成测试用例库，并通过视景模拟环视系统实时呈现；

S2，建立ADAS/AD系统与被测车辆和台架测功系统之间的高动态响应接口映射，实时测试数据同步，建立ADAS/AD系统与虚拟场景仿真系统之间的高动态响应接口映射，实现被测车辆在虚拟环境中的实时定位；

S3，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入模拟驾驶器，通过驾驶模拟器的方式将背景车辆模拟系统生成的1台或多台背景车辆接入到虚拟场景仿真系统中，利用人类驾驶习惯控制特定的背景车辆与虚拟待测车辆进行行为交互；

S4，在虚拟场景仿真系统中通过高动态响应接口映射接入虚拟现实设备（1），通过试验人员佩戴虚拟现实设备（1）的方式，以使虚拟现实技术将背景行人模拟系统生成的1个或多个背景行人接入到虚拟场景仿真系统，控制背景行人的运动轨迹与虚拟待测车辆进行行为交互；

S5，测试过程中ADAS/AD系统实时接收台架测功系统采集的被测车辆的参数反馈，并通过总线通讯的方式发送到虚拟场景仿真系统中，用以控制虚拟被测车辆执行被测车辆的相关动作；

S6，虚拟场景仿真系统通过高精度地图定位计算虚拟被测车辆的位姿，更新车辆规划任务、道路环境要素以及其他交通参与者，并将道路环境要素信息通过总线通讯的方式发送到台架测功系统，经计算后通过台架测功系统的测功机对被测车辆加载道路负载；

S7，将虚拟场景仿真系统中的传感器模型提供的虚拟仿真感知信号或者台架测功系统上集成的真实智能系统传感器硬件提供的原始感知信号/目标级感知信号注入ADAS/AD系统的感知与决策单元；

S8，ADAS/AD系统融合处理后做出决策并驱动被测车辆动力/转向/制动系统，台架测功系统采集被测车辆各执行系统的测量数据，并在测试评价系统中记录仿、分析与处理仿真数据，回放仿真动画，生成视频文件以及测试报告；

S9，通过测试评价系统中集成的评价函数模块与测试评价指标库对测试结果数据进行评价，最终将评价结果以数字或图像形式输出到视景模拟环视系统上。

2.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环测试方法，其特征在于：所述测试评价系统中的测试数据包括安全性指标、高效性指标和智能性指标。

3.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环测试方法，其特征在于：所述视景模拟环视系统包括环视幕墙、投影设备、融合控制系统和音响系统，所述融合控制系统用于接收虚拟场景仿真系统和测试评价系统的信号并且通过连接线连接投影设备和音响系统，以使音响系统呈现声音，环视幕墙呈现图像。

4.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环测试方法，其特征在于：所述传感器模型提供的虚拟仿真感知信号包括激光雷达模拟信号、毫米波雷达模拟信号、超声波雷达模拟信号、摄像头模拟信号和GNSS模拟信号。

5.一种智能汽车整车在环测试系统，其特征在于：采用权利要求1-4任意一项所述的一种智能汽车整车在环测试方法进行测试。

6.根据权利要求5所述的一种智能汽车整车在环测试系统，其特征在于：所述虚拟现实设备（1）通过固定装置（5）固定于试验人员的眼部。

7.根据权利要求6所述的一种智能汽车整车在环测试系统，其特征在于：所述固定装置（5）包括顶部固定带（2）、左侧固定带（3）、右侧固定带（4）和固定装置（5），所述顶部固定带（2）、左侧固定带（3）和右侧固定带（4）的一端均与虚拟现实设备（1）相连，另一端均沿试验人员的头部表面延伸至后脑部和固定装置（5）相连。

8.根据权利要求7所述的一种智能汽车整车在环测试系统，其特征在于：所述顶部固定带（2）设置为弹性带，并且和固定装置（5）的上侧相连，所述固定装置（5）内设置有收纳腔（501），所述收纳腔（501）内转动设置有呈竖直状态的转动柱（502），所述固定装置（5）的左侧和右侧分别设置有和收纳腔（501）相连通的第一连通孔（503）和第二连通孔（504），所述左侧固定带（3）从第一连通孔（503）穿进收纳腔（501）内和转动柱（502）的一侧相连，所述右侧固定带（4）从第二连通孔（504）穿进收纳腔（501）内和转动柱（502）的另一侧相连，所述收纳腔（501）的上腔壁设置有转动槽（505），所述固定装置（5）的下侧设置有和收纳腔（501）相连通的转动孔，所述转动柱（502）的上端转动设置于转动槽（505）内，下端穿过转动孔，并且在固定装置（5）的下方连接有转动板（506），所述转动孔内设置有用于限制转动柱（502）和转动孔之间转动方向的锁紧结构。

9.根据权利要求8所述的一种智能汽车整车在环测试系统，其特征在于：所述锁紧结构包括多个弹性板（509）和锁紧齿口（510），所述转动孔包括上下连通的第一孔段（507）和第二孔段（508），所述第一孔段（507）和收纳腔（501）相连通，所述第二孔段（508）和固定装置（5）的下侧相连通，所述第一孔段（507）的孔径大于第二孔段（508）的孔径，多个所述锁紧齿口（510）环绕设置于第一孔段（507）的孔壁上，多个所述弹性板（509）环绕设置于转动柱（502）的外壁上，所述锁紧齿口（510）包括斜面（511）和立面（512），所述弹性板（509）的一端和转动柱（502）相连，另一端和立面（512）相贴合，用以限制转动柱（502）和第一孔段（507）之间的转动方向，所述锁紧齿口（510）和转动柱（502）之间留有间隙。

10.根据权利要求9所述的一种智能汽车整车在环测试系统，其特征在于：所述左侧固定带（3）和右侧固定带（4）上均套设有贴合层（6）。