CN113752858A - 双动力在线供电充电系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种双动力在线供电充电系统及控制方法，通过电池模块接收或释放电能以及向行进电机模块供电；通过车载充电机模块接入外部电源并向作业电机模块供电；通过电压变换模块对电池模块的输出电压进行电压变换后向作业电机模块供电，对电压变换模块的输入电压进行电压变换后向行进电机模块供电，对电压变换模块的输入电压进行电压变换后向电池模块充电，从而能够控制电池模块充放电的电流大小，减少电池模块的充放电次数；当作业电机模块突然停转时，能够通过电压变换模块对电池的输入电流进行电压变换，保护电池安全；同时对电池模块的容量要求较低，大大降低整个系统的成本。

Description

双动力在线供电充电系统及控制方法

技术领域

本申请属于车辆供电技术领域，尤其涉及一种双动力在线供电充电系统及控制方法。

背景技术

目前，纯电动的工程机械车辆一般采用车载充电机直接向电机供电作业，或者采用内部电池向电机供电作业。

但是，内部电池的允许充电电流必须大于车载充电机的最大输出电流，否则当电机突然停转时，车载充电机无法及时响应，将会导致大电流给内部电池充电，带来内部电池的安全性问题；同时，因为内部电池的允许充电电流较高，导致对内部电池的容量要求较大，成本较高。

发明内容

本申请的目的在于提供一种双动力在线供电充电系统及控制方法，旨在解决传统在线供电充电系统安全性低、成本高的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种双动力在线供电充电系统，应用于工程机械车辆，包括：

作业电机模块，被配置为控制所述工程机械车辆的作业过程；

行进电机模块，被配置为控制所述工程机械车辆的行进过程；

电池模块，与所述行进电机模块电连接，被配置为接收或释放电能以及向所述行进电机模块供电；

车载充电机模块，与所述作业电机模块电连接，被配置为接入外部电源并向所述作业电机模块供电；

电压变换模块，与所述作业电机模块、所述行进电机模块、所述电池模块和所述车载充电机模块电连接，被配置为对所述电池模块的输出电压进行电压变换后向所述作业电机模块供电，对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换后向所述行进电机模块供电，对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换后向所述电池模块充电。

在第一方面的一种可能的实施方式中，所述双动力在线供电充电系统还包括：

整车控制器，与所述作业电机模块、所述行进电机模块、所述电池模块和所述车载充电机模块电连接，被配置为控制所述作业电机模块和所述行进电机模块的工作状态、控制所述电池模块的充放电过程，以及控制所述车载充电机模块接入外部电源。

在第一方面的另一种可能的实施方式中，所述电池模块包括：

动力电池，与所述电压变换模块和所述行进电机模块电连接，被配置为存储电能；

电池管理单元，与所述动力电池和所述电压变换模块电连接，被配置为控制所述动力电池的充放电过程，以及控制所述电压变换模块对所述动力电池的输入电压或输出电压进行电压变换。

在第一方面的另一种可能的实施方式中，所述作业电机模块包括：

作业电机，被配置为向所述工程机械车辆提供作业动力；

作业电机控制器，与所述作业电机、所述车载充电机模块和所述电压变换模块电连接，被配置为控制所述作业电机的工作状态。

在第一方面的另一种可能的实施方式中，所述行进电机模块包括：

行进电机，被配置为向所述工程机械车辆提供行进动力；

行进电机控制器，与所述行进电机、所述电池模块和所述电压变换模块电连接，被配置为控制所述行进电机的工作状态。

在第一方面的另一种可能的实施方式中，所述电压变换模块包括双向DC/DC变换器。

第二方面，本申请实施例提供了一种双动力在线供电充电系统的控制方法，应用于所述的双动力在线供电充电系统，包括如下步骤：

控制所述电池模块向所述行进电机模块供电；

或者，控制所述车载充电机模块向所述作业电机模块和所述电压变换模块供电，同时控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压或电池模块的输出电压进行电压变换，以使所述电池模块充电或放电；

或者，控制所述车载充电机模块向所述作业电机模块和所述电压变换模块供电，同时控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换并向所述行进电机模块供电。

在第二方面的另一种可能的实施方式中，所述控制所述电池模块向所述行进电机模块供电，包括：

当所述车载充电机模块断开时，通过所述电池模块向所述行进电机模块供电。

在第二方面的另一种可能的实施方式中，所述控制所述车载充电机模块向所述作业电机模块和所述电压变换模块供电，同时控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压或电池模块的输出电压进行电压变换，以使所述电池模块充电或放电，包括：

当所述车载充电机模块导通且所述作业电机模块的作业功率大于所述车载充电机模块的输出功率时，控制所述电压变换模块对所述电池模块的输出电压进行电压变换，并向所述作业电机模块供电；

当所述车载充电机模块导通且所述作业电机模块的作业功率小于所述车载充电机模块的输出功率时，控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换，并向所述电池模块充电。

在第二方面的另一种可能的实施方式中，所述控制所述车载充电机模块向所述作业电机模块和所述电压变换模块供电，同时控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换并向所述行进电机模块供电，包括：

当所述车载充电机模块导通且所述作业电机模块的作业功率小于所述车载充电机模块的输出功率时，控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换，并向所述行进电机模块供电。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：上述的双动力在线供电充电系统，通过作业电机模块控制工程机械车辆的作业过程；通过行进电机模块控制工程机械车辆的行进过程；通过电池模块接收或释放电能以及向行进电机模块供电；通过车载充电机模块接入外部电源并向作业电机模块供电；通过电压变换模块对电池模块的输出电压进行电压变换后向作业电机模块供电，对电压变换模块的输入电压进行电压变换后向行进电机模块供电，对电压变换模块的输入电压进行电压变换后向电池模块充电，从而能够控制电池模块充放电的电流大小，减少电池模块的充放电次数；当作业电机模块突然停转时，能够通过电压变换模块对电池的输入电流进行电压变换，保护电池安全；同时对电池模块的容量要求较低，大大降低整个系统的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的双动力在线供电充电系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的双动力在线供电充电系统的具体结构示意图。

附图标记说明：

1-作业电机模块，11-作业电机，12-作业电机控制器，2-行进电机模块，21-行进电机，22-行进电机控制器，3-电池模块，31-动力电池，32-电池管理单元，4-车载充电机模块，5-电压变换模块，6-整车控制器。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

目前，传统的纯电动的工程机械车辆，一般采用车载充电机直接向电机供电作业，或者采用内置电池向电机供电作业，并且要求内置电池的允许充电电流必须大于车载充电机的最大输出电流，否则当电机突然停转时，将会导致车载充电机大电流给内置电池充电，烧毁内置电池；同时内置电池的充放电电流不受控制，频繁充放电，减少内置电池的充放电次数，降低内置电池的使用寿命；因为内置电池的允许充电电流较高，对内置电池的容量要求较大，而内置电池的成本占整个动力系统的将近70％，所以导致内置电池容量选择受限，系统成本较高，不利于整车成本的降低和电池的标准化；并且当内置电池的电压较低时，不能和车载充电机同时给电机供电，只能充电到达预设电压后才能为电机供电，从而影响车辆的最大动力。

为此，本申请提供一种双动力在线供电充电系统，通过电压变换模块对电池模块的输出电压进行电压变换后向作业电机模块供电，或者对电压变换模块的输入电压进行电压变换后向电池模块充电，从而控制电池模块充放电的电流大小，减少电池模块的充放电次数，保护电池安全，降低系统成本。

下面结合附图，对本申请提供的双动力在线供电充电系统，进行实例性的说明：图1为本申请实施例提供的一种双动力在线供电充电系统的结构示意图，如图1所示，为了便于说明，仅示出与本实施例相关的部分，详述如下：示例性地，双动力在线供电充电系统，应用于工程机械车辆，包括：

作业电机模块1，被配置为控制工程机械车辆的作业过程；

行进电机模块2，被配置为控制工程机械车辆的行进过程；

电池模块3，与行进电机模块2电连接，被配置为接收或释放电能，以及向行进电机模块2供电；

车载充电机模块4，与作业电机模块1电连接，被配置为接入外部电源并向作业电机模块1供电；

电压变换模块5，与作业电机模块1、行进电机模块2、电池模块3和车载充电机模块4电连接，被配置为对电池模块3的输出电压进行电压变换后向作业电机模块1供电，对电压变换模块5的输入电压进行电压变换后向行进电机模块2供电，对电压变换模块5的输入电压进行电压变换后向电池模块3充电。

本申请实施例中，当车载充电机模块断开时，通过电池模块向行进电机模块供电，以供工程机械车辆行进时使用；当车载充电机模块导通时，通过车载充电机模块给作业电机模块供电，使其处于作业工作状态，同时当作业电机模块的作业功率大于车载充电机模块的输出功率时，通过电压变换模块对电池模块的输出电压进行电压变换(例如升压变换)，从而向作业电机模块供电；当作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，通过电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，从而向电池模块充电；当作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，还可以通过电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，从而向行进电机模块供电，无需消耗电池模块的电能。

图2为本申请实施例提供的双动力在线供电充电系统的具体结构示意图，如图2所示，示例性地，双动力在线供电充电系统还包括：

整车控制器6，与作业电机模块1、行进电机模块2、电池模块3和车载充电机模块4电连接，被配置为控制作业电机模块1和行进电机模块2的工作状态、控制电池模块3的充放电过程，以及控制车载充电机模块4接入外部电源。

本申请实施例中，通过整车控制器控制作业电机模块和行进电机模块的启动和停止，通过整车控制器控制电池模块的充电和放电，进而通过电池模块控制电压变换模块对电压变换模块的输入电压或电池模块的输出电压进行电压变换，从而当输入电压过高时降压，保护电池模块，或者当输出电压过低时升压，以便能够正常为作业电机模块供电，或者对电压变换模块的输入电压进行电压变换，向行进电机模块供电，以便行进电机驱使工程机械车辆行进；通过整车控制器控制车载充电机模块接入外部电源(即车载充电机模块处于外部电源在线状态)并向作业电机模块或电压变换模块供电。

如图2所示，示例性地，电池模块3包括：

动力电池31，与电压变换模块5和行进电机模块1电连接，被配置为存储电能；

电池管理单元32，与动力电池31和电压变换模块5电连接，被配置为控制动力电池31的充放电过程，以及控制电压变换模块5对动力电池31的输入电压或输出电压进行电压变换。

本申请实施例中，电池管理单元根据整车控制器下发的充电指令，向车载充电机模块发送功率需求，从而实现对动力电池的充电过程，以及同时向电压变换模块发送升压或降压指令，以便对动力电池的输出电压进行升压或降压，使其满足作业电机模块或行进电机模块的供电需求，或者对动力电池的输入电压进行降压充电，防止作业电机模块突然停转，产生过高电压烧毁动力电池。

如图2所示，示例性地，作业电机模块1包括：

作业电机11，被配置为向工程机械车辆提供作业动力；

作业电机控制器12，与作业电机11、车载充电机模块4和电压变换模块5电连接，被配置为控制作业电机11的工作状态。

本申请实施例中，通过作业电机控制器从电压变换模块或车载充电机模块获取电能，完成对作业电机的驱动工作，改变作业电机的工作状态。

如图2所示，示例性地，行进电机模块2包括：

行进电机21，被配置为向工程机械车辆提供行进动力；

行进电机控制器22，与行进电机21、电池模块3和电压变换模块5电连接，被配置为控制行进电机21的工作状态。

本申请实施例中，通过行进电机控制器从电压变换模块或电池模块获取电能，完成对行进电机的驱动工作，改变行进电机的工作状态。

如图2所示，示例性地，电压变换模块包括双向DC/DC变换器(即Direct current-Direct current converter，直流转直流变换器)。

本申请实施例中，通过电压变换模块可以包括双向DC/DC变换器，从而能够对电池模块的输出电压或电压变换模块的输入电压进行升压或降压变换，既能够在电池模块处于低电压时，升高电压满足作业电机模块的需求电压，又能够输入电压过大时进行降压充电，保护电池模块，防止被过大电压烧坏，还能够将电压变换模块的输入电压进行电压变换，供给行进电机，从而直接驱动工程机械车辆，无需再消耗电池模块的电能。

示例性地，车载充电机模块包括直接接触式取电装置和非接触式取电装置。

本申请实施例中，通过车载充电机模块包括直接接触式取电装置和非接触式取电装置，从而可以采用直接接触的方式或非接触的方式从电网取电，实现本申请的在线充电。

示例性地，电池模块的电池容量为10～50KWh。

本申请实施例中，通过电池模块的电池容量为10～50KWh，例如16KWh，大大降低了电池模块的电池容量要求，从而有效降低整个系统的生成成本。

示例性地，工程机械车辆包括纯电动汽车。

本申请实施例中，通过工程机械车辆包括纯电动汽车，从而使该系统不仅适用于工程建设的大型工程机械车辆，也适用于普通的纯电动汽车，适用范围广。

示例性地，本实施例公开了工程机械车辆，应用在线供电充电系统。

本申请实施例中，工程机械车辆应用本申请的双动力在线供电充电系统，从而当工程机械车辆内部车载充电机模块断开时，通过电池模块向行进电机模块供电，以供工程机械车辆行进时使用；当车载充电机模块导通时，通过车载充电机模块给作业电机模块供电，使其处于作业工作状态，同时当作业电机模块的作业功率大于车载充电机模块的输出功率时，通过电压变换模块对电池模块的输出电压进行电压变换，从而向作业电机模块供电；当作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，通过电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，从而向电池模块充电；当作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，还可以通过电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，从而向行进电机模块供电，无需消耗电池模块的电能。

示例性地，本实施例公开了一种双动力在线供电充电系统的控制方法，包括由整车控制器执行的如下步骤：

控制电池模块向行进电机模块供电；

或者，控制车载充电机模块向作业电机模块和电压变换模块供电，同时控制电压变换模块对电压变换模块的输入电压或电池模块的输出电压进行电压变换，以使电池模块充电或放电；

或者，控制车载充电机模块向作业电机模块和电压变换模块供电，同时控制电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换并向行进电机模块供电。

本申请实施例中，当车载充电机模块断开时，通过电池模块向行进电机模块供电，以供工程机械车辆行进时使用；当车载充电机模块导通时，通过车载充电机模块给作业电机模块供电，使其处于作业工作状态，同时当作业电机模块的作业功率大于车载充电机模块的输出功率时，通过电压变换模块对电池模块的输出电压进行电压变换，从而向作业电机模块补充功率供电；当作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，通过电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，从而将车载充电机模块的剩余电能向电池模块充电；同时，当作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，还可以通过电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，从而向行进电机模块供电驱使其运动，无需消耗电池模块的电能。

示例性地，控制电池模块向行进电机模块供电，包括：

当车载充电机模块断开时，通过电池模块向行进电机模块供电。

本申请实施例中，当车载充电机模块断开、无三相交流电输入时，工程机械车辆处于离线状态，通过电池模块向行进电机模块供电，以供工程机械车辆行进时使用。

示例性地，控制车载充电机模块向作业电机模块和电压变换模块供电，同时控制电压变换模块对电压变换模块的输入电压或电池模块的输出电压进行电压变换，以使电池模块充电或放电，包括：

当车载充电机模块导通且作业电机模块的作业功率大于车载充电机模块的输出功率时，控制电压变换模块对电池模块的输出电压进行电压变换，并向作业电机模块供电；

当车载充电机模块导通且作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，控制电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，并向电池模块充电。

本申请实施例中，当车载充电机模块导通、有三相交流电输入且作业电机模块的作业功率大于车载充电机模块的输出功率时，控制车载充电机模块向作业电机模块供电，使工程机械车辆处于工作状态，同时控制电压变换模块对电池模块的输出电压进行电压变换，并向作业电机模块供电，从而向作业电机模块补充功率；

当车载充电机模块导通、有三相交流电输入且作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，控制车载充电机模块向作业电机模块供电，使工程机械车辆处于工作状态，同时控制电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，并向电池模块充电，以便向电池模块补充能源。

示例性地，控制车载充电机模块向作业电机模块和电压变换模块供电，同时控制电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换并向行进电机模块供电，包括：

当车载充电机模块导通且作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，控制电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，并向行进电机模块供电。

本申请实施例中，当车载充电机模块导通、有三相交流电输入且作业电机模块的作业功率小于车载充电机模块的输出功率时，控制车载充电机模块向作业电机模块供电，使工程机械车辆处于工作状态，同时控制电压变换模块对电压变换模块的输入电压进行电压变换，并向行进电机模块供电，从而无需额外消耗电池模块内的电能。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的不间断电源并机冗余系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的不间断电源并机冗余系统实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双动力在线供电充电系统，应用于工程机械车辆，其特征在于，包括：

作业电机模块，被配置为控制所述工程机械车辆的作业过程；

行进电机模块，被配置为控制所述工程机械车辆的行进过程；

电池模块，与所述行进电机模块电连接，被配置为接收或释放电能以及向所述行进电机模块供电；

车载充电机模块，与所述作业电机模块电连接，被配置为接入外部电源并向所述作业电机模块供电；

电压变换模块，与所述作业电机模块、所述行进电机模块、所述电池模块和所述车载充电机模块电连接，被配置为对所述电池模块的输出电压进行电压变换后向所述作业电机模块供电，对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换后向所述行进电机模块供电，对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换后向所述电池模块充电。

2.如权利要求1所述的双动力在线供电充电系统，其特征在于，所述双动力在线供电充电系统还包括：

整车控制器，与所述作业电机模块、所述行进电机模块、所述电池模块和所述车载充电机模块电连接，被配置为控制所述作业电机模块和所述行进电机模块的工作状态、控制所述电池模块的充放电过程，以及控制所述车载充电机模块接入外部电源。

3.如权利要求1所述的双动力在线供电充电系统，其特征在于，所述电池模块包括：

动力电池，与所述电压变换模块和所述行进电机模块电连接，被配置为存储电能；

电池管理单元，与所述动力电池和所述电压变换模块电连接，被配置为控制所述动力电池的充放电过程，以及控制所述电压变换模块对所述动力电池的输入电压或输出电压进行电压变换。

4.如权利要求1所述的双动力在线供电充电系统，其特征在于，所述作业电机模块包括：

作业电机，被配置为向所述工程机械车辆提供作业动力；

作业电机控制器，与所述作业电机、所述车载充电机模块和所述电压变换模块电连接，被配置为控制所述作业电机的工作状态。

5.如权利要求1所述的双动力在线供电充电系统，其特征在于，所述行进电机模块包括：

行进电机，被配置为向所述工程机械车辆提供行进动力；

行进电机控制器，与所述行进电机、所述电池模块和所述电压变换模块电连接，被配置为控制所述行进电机的工作状态。

6.如权利要求1所述的双动力在线供电充电系统，其特征在于，所述电压变换模块包括双向DC/DC变换器。

7.一种双动力在线供电充电系统的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-6任一项所述的双动力在线供电充电系统，包括如下步骤：

控制所述电池模块向所述行进电机模块供电；

或者，控制所述车载充电机模块向所述作业电机模块和所述电压变换模块供电，同时控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压或电池模块的输出电压进行电压变换，以使所述电池模块充电或放电；

或者，控制所述车载充电机模块向所述作业电机模块和所述电压变换模块供电，同时控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换并向所述行进电机模块供电。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述电池模块向所述行进电机模块供电，包括：

当所述车载充电机模块断开时，通过所述电池模块向所述行进电机模块供电。

9.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述车载充电机模块向所述作业电机模块和所述电压变换模块供电，同时控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压或电池模块的输出电压进行电压变换，以使所述电池模块充电或放电，包括：

当所述车载充电机模块导通且所述作业电机模块的作业功率大于所述车载充电机模块的输出功率时，控制所述电压变换模块对所述电池模块的输出电压进行电压变换，并向所述作业电机模块供电；

当所述车载充电机模块导通且所述作业电机模块的作业功率小于所述车载充电机模块的输出功率时，控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换，并向所述电池模块充电。

10.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述车载充电机模块向所述作业电机模块和所述电压变换模块供电，同时控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换并向所述行进电机模块供电，包括：

当所述车载充电机模块导通且所述作业电机模块的作业功率小于所述车载充电机模块的输出功率时，控制所述电压变换模块对所述电压变换模块的输入电压进行电压变换，并向所述行进电机模块供电。

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