CN113741457A - 地图构建和使用方法、机器人及存储介质 - Google Patents

地图构建和使用方法、机器人及存储介质 Download PDF

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CN113741457A CN202111031147.3A CN202111031147A CN113741457A CN 113741457 A CN113741457 A CN 113741457A CN 202111031147 A CN202111031147 A CN 202111031147A CN 113741457 A CN113741457 A CN 113741457A
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Abstract

本申请实施例公开了一种地图构建和使用方法、机器人及存储介质，所述方法包括：根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域；其中，所述目标功能区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向所述目标功能区域配置机器控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够针对功能区域构建操作，在地图中绘制功能区域，从而更好地指导机器人的导航行驶。

Description

地图构建和使用方法、机器人及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及计算机建图技术领域，尤其涉及一种地图构建和使用方法、机器人及存储介质。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，机器人开始在人们的生活和工作中发挥作用，其中，移动机器人因为其灵活性和机动性，更是在很多场景中能够帮助人们完成相应的任务，例如，在物流运输、电力巡检和室内引导等场景中，移动机器人已经逐步替代人工独立执行指定的工作。
通常，机器人在工作过程中，会按照预设的路径进行行驶。然而，在机器人的运行场景中，会存在一些陡坡、减速带、狭长的通道和缝隙等特殊的运行场景，影响机器人以固定的速度前进，或者机器人将不能以较大的自由度进行随意行驶。现有技术中，机器人并不会根据实际运行场景来控制自身的行驶状态，如控制移动速度，并且机器人只能工作在单一模式下。
因此，针对现有技术中存在的问题，亟待进行改善。
发明内容
本申请提供一种地图构建和使用方法、机器人及存储介质，以实现在构建地图时，能够针对功能区域构建操作，在地图中绘制功能区域，从而机器人可以更好地根据所构建的地图进行导航行驶。
机器方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，该方法包括：
根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；
响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域；其中，所述目标功能区域覆盖有至少一条所述行驶路径；
向所述目标功能区域配置机器控制参数。
第二方面，本申请实施例提供了一种地图使用方法，该方法包括：
获取目标机器人的当前位置；
根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的目标功能区域；其中，所述目标地图根据机器方面实施例所提供的任意一种地图构建方法确定；
根据所述目标功能区域所配置的功能区域机器控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如机器方面实施例所提供的任意一种地图构建方法；和/或，实现如第二方面实施例所提供的任意一种地图使用方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如机器方面实施例所提供的任意一种地图构建方法；和/或，实现如第二方面实施例所提供的任意一种地图使用方法。
本申请实施例通过根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域；其中，所述目标功能区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向所述目标功能区域配置机器控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够针对功能区域构建操作，在地图中绘制功能区域，根据所构建的地图，机器人在经过功能区域时，可以根据功能区域配置的机器控制参数，进行相应调整，以提升机器人的通过性，保证行驶效率和行驶安全。
附图说明
图1是本申请实施例一提供的一种地图构建方法的流程图；
图2是本申请实施例二提供的一种地图构建方法的流程图；
图3是本申请实施例三提供的一种地图构建方法的流程图；
图4是本申请实施例三提供的一种路径点生成的示意图；
图5是本申请实施例四提供的一种地图构建方法的流程图；
图6是本申请实施例五提供的一种地图使用方法的流程图；
图7是本申请实施例六提供的一种地图使用方法的流程图；
图8是本申请实施例七提供的一种地图构建装置的示意图；
图9是本申请实施例八提供的一种地图使用装置的示意图；
图10是本申请实施例九提供的一种机器人的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本申请实施例一提供的一种地图构建方法的流程图。本申请实施例可适用于在构建地图时，在地图中绘制功能区域的情况。该方法可以由一种地图构建装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本申请实施例提供的地图构建方法，应用于当前机器人，包括：
S110、根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径。
其中，当前机器人可以是物流运输、电力巡检和室内引导等场景中，能够自主地或交互地执行各种拟人任务的移动机器人。
可选地，当前机器人可以为餐厅场景中执行送餐任务的送餐机器人。根据预先存储的地图，送餐机器人可以自动将餐食一路运送到目标餐桌处，并提醒顾客取餐。
本实施例中，当前机器人的当前位置是指机器人在实际运行场景中所处的位置，当前机器人的当前位置可以通过位置传感器采集得到，该位置传感器可以是GPS(GlobalPosition System，全球定位系统)传感器；目标地图是指待进行构建和完善的地图；前一历史路径点是指当前机器人上一历史时刻所经过的路径点，该路径点已被添加至目标地图中。
可选地，所述根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，包括：判断当前机器人的当前位置是否在路径范围之内，若是，则确定当前机器人的当前位置是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；若是，则确定当前位置为机器人行驶路径的当前路径点。其中，路径范围是指当前机器人可以行驶的路径范围，当前机器人的当前位置是除首个路径点之外的位置点。
本实施例中，对当前机器人行驶的路径范围的确定过程，可以包括：若确定当前机器人实际运行场景中的任一待添加标签均存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定标签闭环的范围；根据标签闭环的范围，确定当前机器人行驶的路径范围。
其中，待添加标签可以是待添加到目标地图中的RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)标签，待添加标签与标签坐标在实际运行场景中的位置一一对应。
当前机器人在实际运行场景中行走时，当前机器人对实际运行场景中的待添加标签进行多次确认，直至实际运行场景中任一待添加标签均被添加至目标地图中。当前机器人在添加标签时，每添加一个标签，就将当前添加的标签与上一个被添加的标签用线段进行连接，当标签全部添加完成后，可以形成一个标签闭环。根据目标地图中各个标签的坐标，可以确定标签闭环的范围。将标签闭环的范围对应到实际运行场景中，可以确定当前机器人行驶的路径范围。
可以理解的是，由各个待添加标签组成一个标签闭环，标签闭环内的面积即为当前机器人可以行驶的面积。例如，沿着长方形天花板的四个边粘贴待添加标签，则路径范围为长方形天花板垂直映射到地面的范围。
可以理解的是，只有确定当前机器人行驶在正确的路径范围之内时，才针对当前机器人的当前位置进行路径点建立条件的判断，以确定是否需要建立路径点。
本实施例中，在根据目标地图中的标签坐标，确定当前机器人行驶的路径范围之后，可以根据当前机器人的当前位置判断机器人是否行驶在上述路径范围之内，若是，则确定当前机器人的当前位置是否满足预设的路径点建立条件。其中，目标地图中的标签坐标可以根据实际运行场景中，对RFID标签进行识别和提取得到。
可选地，所述若是，则确定当前机器人的当前位置是否满足预设的路径点建立条件，包括：若所述当前机器人的当前位置在路径范围之内，则根据当前机器人的当前位置和前一历史路径点的位置，确定当前机器人的当前位置与前一历史路径点之间的距离；判断所述当前机器人的当前位置与前一历史路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定当前机器人的当前位置满足预设的路径点建立条件。
其中，路径点建立条件可以是预先确定的，在当前机器人的当前位置与目标地图中的前一历史路径点之间的距离达到预设距离阈值时，就自动将当前机器人的当前位置添加到目标地图中。其中，预设距离阈值可以是1.5m、1.3m或其他距离值，具体预设距离阈值的选取可以根据机器人的实际运行场景进行设置，本申请实施例对此不做任何限定。
可选地，在当前路径点与前一历史路径点之间所添加的行驶路径，即可以是单向行驶路径，也可以双向行驶路径。
其中，双向行驶路径是指当前机器人的行驶方向即可以从当前路径点行驶至前一历史路径点，也可以从前一历史路径点行驶至当前路径点；而单向行驶路径是指当前机器人的行驶方向只能从前一历史路径点行驶至当前路径点，或者，当前机器人的行驶方向只能从当前路径点行驶至前一历史路径点。
例如，在某一场景中，当前机器人只能往前行进，却不能从原路返回，此时，所生成的行驶路径应该是单向行驶路径；若当前机器人即可以往前行进，也可以从原路返回，此时，所生成的行驶路径应该是双向行驶路径。可以理解的是，具体行驶路径的类型的确定与机器人的实际运行场景相关，可以根据实际情况进行确定，本申请实施例对行驶路径的类型的确定不做任何限定。
可选地，在满足路径点建立条件时，所述在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径，包括：确定当前路径点与目标地图中的前一历史路径点之间的路段距离；根据所述路段距离，判断当前路径点与前一历史路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立所述当前路径点与所述前一历史路径点之间的行驶路径。
其中，路径连接条件可以是预先确定的，在当前路径点与前一历史路径点之间的距离达到预设路段长度阈值时，就自动在当前路径点与前一历史路径点之间建立行驶路径。其中，预设路段长度阈值可以是2.0m、1.8m或其他长度值，具体预设路段长度阈值的选取可以根据机器人的实际运行场景进行设置，本申请实施例对此不做任何限定。
具体地，所述根据所述路段距离，判断当前路径点与前一历史路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：比较路段距离和预设路段长度阈值；判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与前一历史路径点之间满足预设的路径点连接条件。
可以理解的是，当前机器人每确定一个当前路径点，就可以根据预设路段长度阈值，确定是否需要在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径。
本实施例中，除了确定是否需要在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径之外，还包括：确定所述当前路径点与任一历史路径点之间的距离是否满足路径连接条件；若是，则在所述当前路径点与该历史路径点之间添加行驶路径。其中，任一历史路径点是指除了上述前一历史路径点之外，目标地图中的其他任一历史路径点。
可以理解的是，除了确定是否需要在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径外，还可以根据当前路径点与任一历史路径点之间的距离，确定当前路径点与目标地图中的其他历史路径点之间的关系。
S120、响应于功能区域构建操作，在目标地图中绘制目标功能区域；其中，目标功能区域覆盖有至少一条行驶路径。
其中，根据机器人运行场景的不同，可以对应设置不同的功能区域构建操作。例如，在需要机器人减速行驶的运行场景中，可以对应设置减速区域构建操作，以实现在目标地图中绘制目标减速区域。
可选地，所述响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域，包括：响应于功能区域构建操作，记录设定多边形区域的区域位置信息；根据所述区域位置信息，在所述目标地图中绘制所述目标功能区域。
其中，目标功能区域可以是多边形功能区域，通过已知多边形功能区域各个顶点的坐标，就可以确定出多边形功能区域。
S130、向目标功能区域配置机器控制参数。
其中，根据目标功能区域的不同，可以对应配置相应不同的机器控制参数。例如，若目标功能区域为目标减速区域，则可以向目标减速区域配置与目标减速区域相关的机器控制参数；若目标功能区域为目标避让区域，则可以向目标避让区域配置与目标避让区域相关的机器控制参数。
需要注意的是，上述对目标避让区域和目标减速区域的举例不应构成对本申请实施例的限定，根据机器人运行场景的不同，对应可以在目标地图中绘制不同的目标功能区域，相应的，可以向目标功能区域配置与目标功能区域相关的机器控制参数。
本申请实施例通过根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域；其中，所述目标功能区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向所述目标功能区域配置机器控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够针对功能区域构建操作，在地图中绘制功能区域，根据所构建的地图，机器人在经过功能区域时，可以根据功能区域配置的机器控制参数，进行相应调整，以提升机器人的通过性，保证行驶效率和行驶安全。
实施例二
图2为本申请实施例二提供的一种地图构建方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对上述方案的优化。进一步地，将操作“响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域”，细化为“响应于减速区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标减速区域”；相应的，将操作“向所述目标功能区域配置机器控制参数”，细化为“向所述目标减速区域配置第一控制参数”，以明确对目标功能区域的创建操作。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图2，本实施例提供的地图构建方法，包括：
S210、根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径。
S220、响应于减速区域构建操作，在目标地图中绘制目标减速区域；其中，目标减速区域覆盖有至少一条行驶路径。
其中，减速区域构建操作可以是通过用户的输入数据确定，而用户的输入数据可以是人为预先确定的目标减速区域。
具体地，目标减速区域可以是多边形减速区域，通过已知多边形减速区域各个顶点的坐标，就可以确定出多边形减速区域；当然，目标减速区域也可以是其他形状的减速区域，如可以为矩形减速区域或圆形减速区域，具体目标减速区域的形状可以根据实际场景情况进行设置，若减速区域为矩形，则可以在已知矩形长宽和矩形顶点坐标的情况下，确定出矩形减速区域；若减速区域为圆形，则可以在已知圆心坐标和半径长度的情况下，确定出圆形减速区域。
典型地，响应于减速区域构建操作，记录第一设定多边形区域的第一区域位置信息；根据所述第一区域位置信息，在所述目标地图中绘制所述目标减速区域。其中，第一区域位置信息包括第一设定多边形区域的各区域顶点的坐标信息。
在一些实施例中，所述响应于减速区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标减速区域，包括：响应于减速区域构建操作，在所述目标地图中的第一设定多边形区域，对应创建目标减速图层，以生成目标减速区域。
可以理解的是，通过在目标地图中创建目标减速图层，使得目标减速图层可以与目标地图进行结合，从而可以生成带有目标减速图层的目标地图，从而可以根据所构建的目标地图，来更好地指导机器人的导航行驶。
例如，在某些复杂的运行场景中，如存在陡坡、减速带和缝隙等因素，影响机器人以固定的速度前进时，就可以将包括这些因素的场景区域设置为减速区域。当然，在其他一些运行场景中，如存在较多的行人或其他任何会影响机器人以固定的速度前进时，同样也可以将包括这些因素的场景区域设置为减速区域。本实施例中，可以根据运行场景的实际情况，对当前机器人运行场景中需要进行减速的区域进行标记，以生成目标减速区域。其中，目标减速区域覆盖有至少一条行驶路径。
S230、向目标减速区域配置第一控制参数。
其中，第一控制参数包括在机器人行驶至该目标减速区域之前，需要提前告知机器人与目标减速区域有关的相关参数，如目标减速区域的路线宽度(如包括最窄、窄、中、宽和最宽路线宽度)、目标减速区域的面积大小以及与目标减速区域有关的其他信息等；或者，第一控制参数还可以包括在机器人行驶至该目标减速区域之前，需要为机器人进行预先设置的相关参数，如包括对机器人行驶速度进行控制或对机器人的工作模式进行控制等。
典型地，所述第一控制参数包括行驶速度和/或工作模式。其中，行驶速度是指机器人的行驶速度，用于对机器人的行驶速度进行控制。按照行驶速度的大小可以将行驶速度划分为多个等级，如可以划分为最慢速度、较慢速度、中等速度、较快速度和最快速度五个等级。
工作模式是指机器人的工作模式，可以根据实际需求为机器人设置多种不同类型的工作模式。其中，对工作模式的分类包括但不限于娱乐模式、非娱乐模式、手动模式、自动模式、任务模式和非任务模式等，当然，还可以是上述多种模式的组合等，具体可以根据每个减速区域的实际情况来配置第一控制参数，本申请实施例对此不做任何限定。
通常，机器人在移动过程中，会设置一个固定的正常行驶速度。若机器人行进的前方为目标减速区域，则可以在机器人经过该目标减速区域前，适当减速，如可以将机器人正常的行驶速度按设定比例(如10％)进行减小，以提升机器人的通过性，保证行驶效率和安全。
又比如，在某一运行场景中，机器人具体为引领广告机器人，将引领广告机器人所在的门口区域设置为目标减速区域，则在引领广告机器人返回该目标减速区域之前，可以自动将机器人的工作模式切换为娱乐模式，以实现引领广告机器人与外界用户的交互。
可以理解的是，通过为目标减速区域设置符合实际运行的第一控制参数，使得机器人可以根据运行场景的不同，自动切换运行到合适的工作状态，如机器人能够根据实际运行场景来控制自身的移动速度，并且机器人还可以根据运行场景的不同，对工作模式进行切换。
当然，在一些实施例中，也可以为机器人设置与目标减速区域“相反”的目标加速区域，也即在机器人经过上述目标加速区域之前，可以根据需求将机器人的行驶速度按设定比例(如5％)进行增大，以加快机器人的行驶速度，使得机器人可以更快地完成某些特定的工作任务。其中，目标加速区域是指在该区域中，存在较少的干扰，机器人能够以高于正常行驶速度的状态进行行驶。同时，在目标加速区域中，也可以根据需求为机器人设置相应的工作模式。
可选地，所述向所述目标减速区域配置第一控制参数，包括：根据所述目标减速区域的区域标识，向所述目标减速区域配置第一控制参数。其中，区域标识可以是在构建目标减速区域时，为目标减速区域设置的索引标识。
本实施例中，各减速区域可以用不同的索引来进行区分，根据索引的不同，可以为各减速区域配置相应的第一控制参数。
可选地，所述向所述目标减速区域配置第一控制参数，包括：根据所述目标减速区域的第一控制参数，确定所述目标减速图层的颜色属性；根据所述目标减速图层的颜色属性，在所述目标地图中显示所述目标减速图层。
具体地，可以根据第一控制参数设置的不同等级，对应将目标减速图层的颜色进行区分设置。例如，可以根据第一控制参数中的行驶速度等级，对应将目标减速区域设置不同的颜色。其中，颜色可以通过RGB(read-green-blue，红绿蓝)三元色值或灰度值等加以填写。
可以理解的是，通过为目标减速图层设置不同的颜色属性，使得包含不同第一控制参数的减速区域可以在目标地图中进行区别显示，以起到指导和突出显示的作用。
本申请实施例通过根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；响应于减速区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标减速区域；其中，所述目标减速区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向所述目标减速区域配置第一控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够针对减速区域构建操作，在地图中绘制减速区域，根据所构建的地图，机器人在经过减速区域时，可以根据减速区域配置的第一控制参数，进行相应调整，以提升机器人的通过性，保证行驶效率和行驶安全。
实施例三
图3为本申请实施例三提供的一种地图构建方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对上述方案的优化。进一步地，在“根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径”操作之前，追加“判断当前机器人的当前位置与目标地图中的前一历史路径点之间的距离是否满足路径点建立条件”操作，以通过距离约束行驶路径的添加情况，完善行驶路径添加机制。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图3，本实施例提供的地图构建方法，包括：
S310、判断当前机器人的当前位置与目标地图中的前一历史路径点之间的距离是否满足路径点建立条件；其中，第一个路径点为当前机器人的行驶起点。
本实施例中，当前机器人的当前位置是除第一个路径点之外的位置点。
具体地，所述判断当前机器人的当前位置与目标地图中的前一历史路径点之间的距离是否满足路径点建立条件，包括：根据当前机器人的当前位置和前一历史路径点的位置，确定当前机器人的当前位置与前一历史路径点之间的距离；判断所述当前机器人的当前位置与前一历史路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定当前机器人的当前位置满足预设的路径点建立条件。
可以理解的是，通过对当前机器人的当前位置与目标地图中的前一历史路径点之间的距离进行判断，在上述距离满足预先设置的距离阈值时，开启对路径点的生成操作，该距离为路径点的生成提供了理论依据。
S320、根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径。
示例性地，可以通过设置路径点状态，确定行驶路径的添加时机。
可选地，路径点设置状态包括开启和关闭两个状态。在路径点设置状态为开启状态时，支持对路径点的生成操作，在路径点设置状态为关闭状态时，将不支持对路径点的生成操作。
参见图4所示的路径点生成的示意图，图中示例性给出了“丄”型通道，需要机器人来回进行扫描生成路径点的情况，在该场景中，可以对路径点设置状态进行灵活配置。具体地，当前机器人第一次经过图中水平的通道时，可以将路径点设置状态调整为开启状态，在当前机器人原路返回时，可以对应将路径点设置状态由开启状态切换为关闭状态，待当前机器人走出重复段路径后，可以对应将路径点设置状态由关闭状态切换为开启状态，使得机器人可以在新的路段，自动添加路径点。
可以理解的是，根据路径点设置状态，使得当前机器人可以有条件生成路径点，避免在重复路段重复生成路径点。
S330、响应于减速区域构建操作，在目标地图中绘制目标减速区域；其中，目标减速区域覆盖有至少一条行驶路径。
S340、向目标减速区域配置第一控制参数。
可选地，将带有目标减速图层的目标地图存储至目标机器人，以使目标机器人处于目标减速区域时，根据目标减速区域所配置的第一控制参数，进行自身行驶控制。其中，目标机器人可以是当前机器人，也可以是工作在同一作业环境中的其他机器人。可以理解的是，当前机器人所生成的带有目标减速图层的目标地图，不仅可以在当前机器人自身进行使用，而且还可以由当前机器人将生成的带有目标减速图层的目标地图，通过无线或有线的形式传输给其他需要该目标地图的机器人，由其他机器人对目标地图进行使用。
本实施例中，若目标减速区域所配置的第一控制参数包括行驶速度，则当目标机器人移动至目标减速区域时，控制目标机器人在正常速度的基础上减速移动；当目标机器人移出目标减速区域时，控制目标机器人按照正常速度移动；若目标减速区域所配置的第一控制参数还包括工作模式，则当目标机器人移动至目标减速区域时，控制目标机器人使用第一控制参数所配置的工作模式(如娱乐模式)进行工作；当目标机器人移出目标减速区域时，控制目标机器人退出第一控制参数所配置的工作模式，使得目标机器人恢复到进入目标减速区域之前的工作模式进行工作。
可以理解的是，现有技术中机器人在移动的过程中由于无法对周边场景进行有效识别而无法进行有效的速度控制，导致存在一定的安全隐患，而本申请通过构建的带有目标减速图层的目标地图进行导航，使得目标机器人可以根据目标地图上各减速区域所配置的第一控制参数，进行自身行驶控制，如目标机器人在减速区域，可以按照第一控制参数所配置的设定速度值进行减速行驶，从而保证行驶安全。
本申请实施例在上述实施例的基础上，通过判断当前机器人的当前位置与目标地图中的前一历史路径点之间的距离满足路径点建立条件之后，增加对当前机器人的路径点设置状态进行判断的操作，在路径点设置状态为开启状态时，才进行路径点的自动生成；通过上述技术方案，实现了在路径点设置状态为开启状态的情况下，自动添加路径点，避免了在重复路段重复生成路径点的情况。
实施例四
图5为本申请实施例四提供的一种地图构建方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对上述方案的优化。进一步地，将操作“响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域”，细化为“响应于避让区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标避让区域”；相应的，将操作“向所述目标功能区域配置机器控制参数”，细化为“向所述目标避让区域配置第二控制参数”，以明确对目标功能区域的创建操作。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图5，本实施例提供的地图构建方法，包括：
S410、根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径。
S420、响应于减速区域构建操作，在目标地图中绘制目标减速区域；其中，目标减速区域覆盖有至少一条行驶路径。
S430、向目标减速区域配置第一控制参数。
S440、响应于避让区域构建操作，在目标地图中绘制目标避让区域；其中，目标避让区域覆盖有至少一条行驶路径。
其中，避让区域构建操作可以是通过用户的输入数据确定，而用户的输入数据可以是人为预先确定的目标避让区域。
具体地，目标避让区域可以是多边形避让区域，通过已知多边形避让区域各个顶点的坐标，就可以确定出多边形避让区域；当然，目标避让区域也可以是其他形状的避让区域，如可以为矩形避让区域或圆形避让区域，具体目标避让区域的形状可以根据实际场景情况进行设置，若避让区域为矩形，则可以在已知矩形长宽和矩形顶点坐标的情况下，确定出矩形避让区域；若避让区域为圆形，则可以在已知圆心坐标和半径长度的情况下，确定出圆形避让区域。
典型地，响应于避让区域构建操作，记录第二设定多边形区域的第二区域位置信息；根据所述第二区域位置信息，在所述目标地图中绘制所述目标避让区域。其中，第二区域位置信息包括第二设定多边形区域的各区域顶点的坐标信息。
在一些实施例中，所述响应于避让区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标避让区域，包括：响应于避让区域构建操作，在所述目标地图中的第二设定多边形区域，对应创建目标避让图层，以生成目标避让区域。
可以理解的是，通过在目标地图中创建目标避让图层，使得目标避让图层可以与目标地图进行结合，从而可以生成带有目标避让图层的目标地图，从而可以根据所构建的目标地图，来更好地指导机器人的导航行驶。例如，在某些运行场景中，会存在至少两个机器人同时工作的场景，此时，会不可避免出现至少两个机器人同时通过某一区域的情况，如狭长的通道，在这种情况下，机器人将不能以较大的自由度进行随意行驶，此时，需要对机器人的自主运动范围进行一定限定和控制，以避免影响其他机器人的正常行驶，如可以限制机器人的移动范围，以避免机器人之间相互发生碰撞，使得多个机器人在特殊的场景中如狭长的通道，仍然能够有序和高效运行。
本实施例中，可以根据运行场景的实际情况，对机器人运行场景中需要进行相互避让的区域进行标记，以生成目标避让区域。
S450、向目标避让区域配置第二控制参数。
第二控制参数包括在机器人行驶至该目标避让区域之前，需要提前告知机器人与目标避让区域有关的相关参数，如目标避让区域的路线宽度(如包括最窄、窄、中、宽和最宽路线宽度)、目标避让区域的面积大小以及与目标避让区域有关的其他信息等；或者，第二控制参数还可以包括在机器人行驶至该目标避让区域之前，需要为机器人进行预先设置的相关参数，如包括对机器人的避让距离进行控制或对机器人的工作模式进行控制等。
典型地，所述第二控制参数包括避让距离和/或工作模式。其中，避让距离是指在机器人行驶过程中，为机器人设置的自主运动范围，使得机器人拥有局部的避让能力。按照避让距离的大小可以将避让距离划分为多个等级，如可以划分为最近距离、近距离、中等距离、远距离和最远距离五个等级。
工作模式是指机器人的工作模式，可以根据实际需求为机器人设置多种不同类型的工作模式。其中，对工作模式的分类包括但不限于娱乐模式、非娱乐模式、手动模式和自动模式等，当然，还可以是多种模式的组合等，具体可以根据每个避让区域的实际情况来配置第二控制参数，本申请实施例对此不做任何限定。
可以理解的是，通过为目标避让区域设置符合实际运行的第二控制参数，使得机器人可以根据运行场景的不同，自动切换运行到合适的工作状态，如机器人能够根据实际运行场景来灵活调整自身的避让距离，并且机器人还可以根据运行场景的不同，对工作模式进行切换。
可选地，所述向所述目标避让区域配置第二控制参数，包括：根据所述目标避让区域的区域标识，向所述目标避让区域配置第二控制参数。其中，区域标识可以是在构建目标避让区域时，为目标避让区域设置的索引标识。
本实施例中，各避让区域同样可以用不同的索引来进行区分，根据索引的不同，可以为各避让区域配置相应的第二控制参数。其中，避让区域和减速区域的索引，可以通过设置不同的前缀进行区分，如避让区域用避让索引进行表示，减速区域用减速索引进行表示。
可选地，所述向所述目标避让区域配置第二控制参数，包括：根据所述目标避让区域的第二控制参数，确定所述目标避让图层的颜色属性；根据所述目标避让图层的颜色属性，在所述目标地图中显示所述目标避让图层。
具体地，可以根据第二控制参数设置的不同等级，对应将目标避让图层的颜色进行区分设置。例如，可以根据第二控制参数中的避让距离等级，对应将目标避让区域设置不同的颜色。其中，颜色可以通过RGB三元色值或灰度值等加以填写。
可以理解的是，通过为目标避让图层设置不同的颜色属性，使得包含不同第二控制参数的避让区域可以在目标地图中进行区别显示，以起到指导和突出显示的作用。
本申请实施例在上述实施例的基础上，通过响应于避让区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标避让区域；其中，所述目标避让区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向所述目标避让区域配置第二控制参数；通过上述技术方案，实现了在目标地图中绘制目标减速区域的基础上，在目标地图中还绘制了目标避让区域，使得目标地图能够进一步完善和优化，根据目标避让区域配置的第二控制参数，可以更好地指导机器人的运动或切换工作状态，使得机器人可以更高效、安全和稳定运行。
实施例五
图6为本申请实施例五提供的一种地图使用方法的流程图。本申请实施例可适用于根据所构建的目标地图，指导机器人进行导航行驶的情况。该方法可以由一种地图使用装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图6，本申请实施例提供的地图使用方法，应用于目标机器人，包括：
S510、获取目标机器人的当前位置。
本实施例中，目标机器人的当前位置可通过机器人自身所搭载的定位传感器进行获取得到，如通过GPS传感器来获取目标机器人的当前位置。
S520、根据当前位置确定目标机器人是否处于目标地图中的目标功能区域。
其中，所述目标地图根据本申请任意实施例所提供的地图构建方法加以确定，本实施例在此不再赘述。可以理解的是，若确定目标机器人处于目标地图中的目标功能区域，则目标机器人可以使用目标功能区域配置的相关参数，来指导目标机器人的运动或切换工作状态。
S530、根据目标功能区域所配置的机器控制参数，对目标机器人进行行驶控制。
可选地，所述根据所述目标功能区域所配置的机器控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制，包括：根据所述目标功能区域的区域标识，查找所述目标功能区域所配置的机器控制参数；或者，根据所述目标功能区域对应的目标功能图层的颜色属性，确定所述目标功能区域所配置的机器控制参数；根据所述机器控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
其中，区域标识可以是在构建目标功能区域时，为目标功能区域设置的索引标识，根据索引标识，可以查找所述目标功能区域所配置的机器控制参数；或者，还可以根据目标功能区域对应的目标功能图层的颜色属性，如颜色的深度或者不同的颜色，来确定目标功能区域所配置的机器控制参数；其中，在目标地图上绘制目标功能区域时，会根据目标功能区域的机器控制参数情况，为目标功能区域对应的目标功能图层设置不同的颜色，以进行区分与提示。
可以理解的是，根据目标功能区域配置的机器控制参数，对目标机器人进行行驶控制，可以保证目标机器人的运动更加智能且符合实际场景。
需要说明的是，本申请实施例所涉及的目标机器人与前述实施例所涉及的当前机器人可以相同或不同，本申请对此不作任何限定。
本申请实施例通过获取目标机器人的当前位置，根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的目标功能区域，在确定目标机器人处于目标地图中的目标功能区域时，根据目标功能区域配置的机器控制参数，对目标机器人进行行驶控制，从而保证目标机器人的运动更加智能且符合实际场景。
实施例六
图7为本申请实施例六提供的一种地图使用方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，对上述方案的优化。参见图7，本申请实施例提供的地图使用方法，包括：
S610、获取目标机器人的当前位置。
本实施例中，目标机器人的当前位置可通过机器人自身所搭载的定位传感器进行获取得到，如通过GPS传感器来获取目标机器人的当前位置。
S620、根据当前位置确定目标机器人是否处于目标地图中的目标减速区域和/或目标避让区域。
其中，所述目标地图根据本申请任意实施例所提供的地图构建方法加以确定，本实施例在此不再赘述。可以理解的是，若确定目标机器人处于目标地图中的目标减速区域，则目标机器人可以使用目标减速区域配置的相关参数，来指导目标机器人的运动或切换工作状态。
S630A、若位于目标减速区域，则根据目标减速区域所配置的第一控制参数，对目标机器人进行行驶控制。
可选地，所述根据所述目标减速区域所配置的第一控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制，包括：根据所述目标减速区域的区域标识，查找所述目标减速区域所配置的第一控制参数；或者，根据所述目标减速区域对应的目标减速图层的颜色属性，确定所述目标减速区域所配置的第一控制参数；根据所述第一控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
其中，区域标识可以是在构建目标减速区域时，为目标减速区域设置的索引标识，根据索引标识，可以查找所述目标减速区域所配置的第一控制参数；或者，还可以根据目标减速区域对应的目标减速图层的颜色属性，如颜色的深度或者不同的颜色，来确定目标减速区域所配置的第一控制参数；其中，在目标地图上绘制目标减速区域时，会根据目标减速区域的第一控制参数情况，为目标减速区域对应的目标减速图层设置不同的颜色，以进行区分与提示，如可以用同一颜色的不同灰度值来表示减速区域所允许行驶的速度大小。
可以理解的是，根据目标减速区域配置的第一控制参数，对目标机器人进行行驶控制，可以保证目标机器人的运动更加智能且符合实际场景。
S630B、若位于目标避让区域，则根据目标避让区域所配置的第二控制参数，对目标机器人进行行驶控制。
本实施例中，还可以根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于所述目标地图中的目标避让区域；根据所述目标避让区域所配置的第二控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
具体地，所述根据所述目标避让区域所配置的第二控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制，包括：根据所述目标避让区域的区域标识，查找所述目标避让区域所配置的第二控制参数；或者，根据所述目标避让区域对应的目标避让图层的颜色属性，确定所述目标避让区域所配置的第二控制参数；根据所述第二控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
需要说明的是，本申请实施例所涉及的目标机器人与前述实施例所涉及的当前机器人可以相同或不同，本申请对此不作任何限定。
本申请实施例通过获取目标机器人的当前位置，根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的目标减速区域和/或目标避让区域，若确定目标机器人处于目标地图中的目标减速区域，则根据目标减速区域配置的第一控制参数，对目标机器人进行行驶控制；若确定目标机器人处于目标地图中的目标避让区域，则根据目标避让区域配置的第二控制参数，对目标机器人进行行驶控制，从而保证目标机器人的运动更加智能且符合实际场景。
实施例七
图8是本申请实施例七提供的一种地图构建装置的结构示意图。参见图8，本申请实施例提供的一种地图构建装置，配置于当前机器人，该装置包括：行驶路径添加模块710、功能区域绘制模块720和功能参数配置模块730。
行驶路径添加模块710，用于根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；功能区域绘制模块720，用于响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域；其中，所述目标功能区域覆盖有至少一条所述行驶路径；功能参数配置模块730，用于向所述目标功能区域配置机器控制参数。
本申请实施例通过根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域；其中，所述目标功能区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向所述目标功能区域配置机器控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够针对功能区域构建操作，在地图中绘制功能区域，根据所构建的地图，机器人在经过功能区域时，可以根据功能区域配置的机器控制参数，进行相应调整，以提升机器人的通过性，保证行驶效率和行驶安全。
进一步地，所述机器控制参数至少包括第一控制参数和第二控制参数。
进一步地，所述第一控制参数包括行驶速度和/或工作模式。
进一步地，所述第二控制参数包括避让距离和/或工作模式。
进一步地，所述功能区域绘制模块720，包括：位置信息记录单元，用于响应于功能区域构建操作，记录设定多边形区域的区域位置信息；功能区域绘制单元，用于根据所述区域位置信息，在所述目标地图中绘制所述目标功能区域。
进一步地，所述功能区域绘制模块720，包括：功能图层创建单元，用于响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中的设定多边形区域，对应创建目标功能图层，以生成目标功能区域。
进一步地，所述功能图层创建单元，包括：颜色属性确定子单元，用于根据所述目标功能区域的机器控制参数，确定所述目标功能图层的颜色属性；功能图层显示子单元，用于根据所述目标功能图层的颜色属性，在所述目标地图中显示所述目标功能图层。
进一步地，所述功能参数配置模块730，包括：功能参数配置单元，用于根据所述目标功能区域的区域标识，向所述目标功能区域配置机器控制参数。
进一步地，所述功能区域绘制模块720，包括：减速区域绘制单元，用于响应于减速区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标减速区域。
相应的，所述功能参数配置模块730，包括：减速参数配置模块，用于向所述目标减速区域配置第一控制参数。
进一步地，所述功能区域绘制模块720，包括：避让区域绘制单元，用于响应于避让区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标避让区域。
相应的，所述功能参数配置模块730，包括：避让参数配置模块，用于向所述目标避让区域配置第二控制参数。
进一步地，所述装置还包括：路径连接条件判断模块，用于确定所述当前路径点与任一历史路径点之间的距离是否满足路径连接条件；行驶路径添加模块，用于若是，则在所述当前路径点与该历史路径点之间添加行驶路径。
进一步地，所述行驶路径添加模块710，包括：状态确定单元，用于确定所述当前机器人的路径点设置状态；路径添加单元，用于若所述路径点设置状态为开启状态，则根据所述当前位置，在所述目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径。
进一步地，所述装置还包括：控制模块，用于将带有目标功能图层的目标地图存储至目标机器人，以使目标机器人处于目标功能区域时，可以根据目标功能区域所配置的机器控制参数，进行自身行驶控制。
本申请实施例所提供的地图构建装置可执行本申请任意实施例所提供的地图构建方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例八
图9是本申请实施例八提供的一种地图使用装置的结构示意图。参见图9，本申请实施例提供的一种地图使用装置，配置于目标机器人，该装置包括：位置获取模块810、功能区域判定模块820和行驶控制模块830。
位置获取模块810，用于获取目标机器人的当前位置；功能区域判定模块820，用于根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的目标功能区域；其中，所述目标地图根据任意实施例所提供的地图构建方法确定；行驶控制模块830，用于根据所述目标功能区域所配置的机器控制参数，对目标机器人进行行驶控制。
本申请实施例通过获取目标机器人的当前位置，根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的目标功能区域，在确定目标机器人处于目标地图中的目标功能区域时，根据目标功能区域配置的机器控制参数，对目标机器人进行行驶控制，从而保证目标机器人的运动更加智能且符合实际场景。
进一步地，所述行驶控制模块830，包括：机器控制参数查找单元，用于根据所述目标功能区域的区域标识，查找所述目标功能区域所配置的机器控制参数；或者，根据所述目标功能区域对应的目标功能图层的颜色属性，确定所述目标功能区域所配置的机器控制参数；行驶控制单元，用于根据所述机器控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
进一步地，所述行驶控制模块830，包括：差异化控制单元，用于根据目标减速区域所配置的第一控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制；和/或，根据目标避让区域所配置的第二控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
本申请实施例所提供的地图使用装置可执行本申请任意实施例所提供的地图使用方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例九
图10为本申请实施例九提供的一种机器人的结构图。图10示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性机器人912的框图。图10显示的机器人912仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示，机器人912以通用计算设备的形式表现。机器人912的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元916，系统存储器928，连接不同系统组件(包括系统存储器928和处理单元916)的总线918。
总线918表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
机器人912典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被机器人912访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器928可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)930和/或高速缓存存储器932。机器人912可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统934可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线918相连。系统存储器928可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块942的程序/实用工具940，可以存储在例如系统存储器928中，这样的程序模块942包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块942通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
机器人912也可以与一个或多个外部设备914(例如键盘、指向设备、显示器924等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人912交互的设备通信，和/或与使得该机器人912能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口922进行。并且，机器人912还可以通过网络适配器920与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器920通过总线918与机器人912的其它模块通信。应当明白，尽管图10中未示出，可以结合机器人912使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元916通过运行存储在系统存储器928中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的任意一种地图构建方法或地图使用方法。
实施例十
本申请实施例十还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种地图构建方法，该方法包括：根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域；其中，所述目标功能区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向所述目标功能区域配置机器控制参数。
可选地，所述计算机可执行指令还可以在由计算机处理器执行时用于执行一种地图使用方法，该方法包括：获取目标机器人的当前位置；根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的目标功能区域；其中，所述目标地图根据任意实施例所提供的地图构建方法确定；根据所述目标功能区域所配置的机器控制参数，对目标机器人进行行驶控制。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述地图构建装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径；
响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域；其中，所述目标功能区域覆盖有至少一条所述行驶路径；
向所述目标功能区域配置机器控制参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域，包括：
响应于功能区域构建操作，记录设定多边形区域的区域位置信息；
根据所述区域位置信息，在所述目标地图中绘制所述目标功能区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域，包括：
响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中的设定多边形区域，对应创建目标功能图层，以生成目标功能区域。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述向所述目标功能区域配置机器控制参数，包括：
根据所述目标功能区域的区域标识，向所述目标功能区域配置机器控制参数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向所述目标功能区域配置机器控制参数，包括：
根据所述目标功能区域的机器控制参数，确定所述目标功能图层的颜色属性；
根据所述目标功能图层的颜色属性，在所述目标地图中显示所述目标功能图层。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域，包括：
响应于减速区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标减速区域；
相应的，向所述目标功能区域配置机器控制参数，包括：
向所述目标减速区域配置第一控制参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于功能区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标功能区域，包括：
响应于避让区域构建操作，在所述目标地图中绘制目标避让区域；向所述目标避让区域配置第二控制参数。
8.一种地图使用方法，其特征在于，包括：
获取目标机器人的当前位置；
根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的目标功能区域；其中，所述目标地图根据权利要求1-7任一项所述的地图构建方法确定；
根据所述目标功能区域所配置的机器控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标功能区域所配置的机器控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制，包括：
根据所述目标功能区域的区域标识，查找所述目标功能区域所配置的机器控制参数；或者，根据所述目标功能区域对应的目标功能图层的颜色属性，确定所述目标功能区域所配置的机器控制参数；
根据所述机器控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标功能区域所配置的机器控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制，包括：
根据目标减速区域所配置的第一控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制；和/或，
根据目标避让区域所配置的第二控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
11.一种机器人，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的一种地图构建方法；和/或，执行权利要求8-10任一项所述的一种地图使用方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的一种地图构建方法；和/或，执行权利要求8-10任一项所述的一种地图使用方法。
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