CN113738709A - 张紧液压系统、行走机械和行走机械的履带张紧方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种张紧液压系统、行走机械和行走机械的履带张紧方法。张紧液压系统包括：张紧油缸，用于提供张紧力；蓄能器；张紧阀组，两端分别与张紧油缸和蓄能器连接，张紧阀组具有第一工作模式和第二工作模式，其中，在第一工作模式下，油液通过张紧阀组自由流通，在第二工作模式下，张紧油缸的油压大于第一预设压力时，油液从张紧油缸流向蓄能器。本方案提供的张紧液压系统，其张紧阀组具有两种工作模式，使得张紧液压系统能够根据行走机械的行驶状态，对张紧压力进行主动的调节，既能够保证履带具有足够的张紧力，又能够减少履带及其相关部件受力过大易于磨损和损坏的情况，延长履带及其相关部件的使用寿命。

Description

张紧液压系统、行走机械和行走机械的履带张紧方法

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种张紧液压系统、一种行走机械、一种行走机械的履带张紧方法。

背景技术

履带张紧装置是履带行走机械结构中的重要组成部分，它能保证在任何行驶工况下履带都能保持适当的张紧力，避免履带出现脱轨，保持较好的工作状态。同时在履带行驶具有较大冲击时，履带张紧装置能对履带冲击进行缓冲吸收，避免履带断裂。

为了实现履带张紧，现有履带张紧方案主要分为两种：机械弹簧张紧和液压油缸张紧。机械弹簧受弹性模量参数影响张紧力有限，不能根据行驶工况和需求进行调节，因而不能很好的满足履带装置在不同工况下对张紧力的不同需求。尽管液压油缸张紧系统相对比较灵活，通过蓄能器对液压油缸进行补油或回油，然而目前液压履带张紧系统大多数属于被动张紧，也不能根据工况对张紧压力进行主动调节，因而也同样不能很好的满足履带装置在不同工况下对张紧力的不同需求。

发明内容

为了改善上述技术问题至少之一，根据本申请的实施例的一个目的在于提供一种张紧液压系统。

根据本申请的实施例的另一个目的在于提供一种行走机械。

根据本申请的实施例的又一个目的在于提供一种行走机械的履带张紧方法。

为实现上述目的，根据本申请第一方面的实施例提供了一种张紧液压系统，包括：张紧油缸，用于提供张紧力；蓄能器；张紧阀组，两端分别与张紧油缸和蓄能器连接，张紧阀组具有第一工作模式和第二工作模式，其中，在第一工作模式下，油液通过张紧阀组自由流通，在第二工作模式下，蓄能器能够为张紧油缸补油，且在张紧油缸的油压大于第一预设压力时，油液从张紧油缸流向蓄能器。

根据本申请第二方面的实施例提供了一种行走机械，包括：行走转向系统；履带，与行走转向系统连接；如上述第一方面中任一项实施例的张紧液压系统，与履带相连，张紧液压系统用于张紧履带。

根据本申请第三方面的实施例提供了一种行走机械的履带张紧方法，行走机械包括行走转向系统、履带和张紧液压系统，张紧液压系统包括张紧油缸、张紧阀组和蓄能器，履带张紧方法包括：获取行走转向系统的工作状态，并根据行走转向系统的工作状态判断行走机械的行驶状态，行走机械的行驶状态包括：前进、后退、转向；根据行走机械的行驶状态，确定张紧液压系统为第一工作模式或第二工作模式；若行驶状态为前进，确定张紧液压系统为第一工作模式，第一工作模式下，油液在张紧油缸和蓄能器之间自由流通；若行驶状态为后退或转向，确定张紧液压系统为第二工作模式，第二工作模式下，油液从蓄能器单向流向张紧油缸，或在张紧油缸的油压大于第一预设压力时，油液从张紧油缸流向蓄能器。

根据本申请第四方面的实施例提供了一种行走机械，行走机械包括行走转向系统、履带和张紧液压系统，张紧液压系统包括张紧油缸、张紧阀组和蓄能器，行走机械还包括：获取模块，用于获取行走转向系统的工作状态，并根据行走转向系统的工作状态判断行走机械的行驶状态，行走机械的行驶状态包括：前进、后退、转向；确定模块，用于根据行走机械的行驶状态，确定张紧液压系统为第一工作模式或第二工作模式；若行驶状态为前进，确定张紧液压系统为第一工作模式，第一工作模式下，油液在张紧油缸和蓄能器之间自由流通；若行驶状态为后退或转向，确定张紧液压系统为第二工作模式，第二工作模式下，油液从蓄能器单向流向张紧油缸，且在张紧液压系统的油压大于第一预设压力时，油液从张紧油缸流向蓄能器。

根据本申请第五方面的实施例提供了一种行走机械，包括：存储器和处理器，其中，存储器上存储有可在处理器上运行的程序或指令，处理器执行程序或指令时实现上述第三方面中任一项实施例的行走机械的履带张紧方法的步骤。

根据本申请第六方面的实施例提供了一种可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现上述第三方面中任一项实施例的行走机械的履带张紧方法的步骤。

在本申请的实施例中，张紧阀组具有两种工作模式。在第一工作模式下，油液可以通过张紧阀组自由流通，相应地，张紧油缸的行程就可以随着负载的波动而变化，负载较大时可以通过油液的流动而被蓄能器吸收，使得张紧液压系统具有显著的缓冲性能，实现柔性张紧。在柔性张紧的情况下，既能提供柔性的张紧力，避免被张紧部件脱轨，又能有效改善被张紧的部件持续高压力张紧状况，降低相关张紧部件的磨损、提高其使用寿命。在第二工作模式下，只有张紧油缸的油压大于第一预设压力时，油液才能从张紧油缸流向蓄能器，这样，张紧油缸的行程在一定程度上，即便受到外部冲击也会保持不变，实现刚性张紧。在刚性张紧的情况下，能够始终满足被张紧部件的最大张紧力需求，有利于避免被张紧部件脱轨。综上，通过具有两种工作模式的张紧阀组的设置，使得张紧液压系统能够根据行走机械的工况或行驶状态，对张紧压力进行主动的调节，既能够保证被张紧部件具有足够的张紧力，又能够减少被张紧部件及其相关部件受力过大易于磨损和损坏的情况，延长被张紧部件及其相关部件的使用寿命。

根据本申请的实施例的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过根据本申请的实施例的实践了解到。

附图说明

根据本申请的实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请的一个实施例的张紧液压系统的结构示意图；

图2是根据本申请的另一个实施例的张紧液压系统的结构示意图；

图3是根据本申请的又一个实施例的张紧液压系统的结构示意图；

图4是根据本申请的一个实施例的行走机械的结构示意框图；

图5是根据本申请的另一个实施例的行走机械的结构示意框图；

图6是根据本申请的又一个实施例的行走机械的结构示意框图；

图7是根据本申请的一个实施例的行走机械的履带张紧方法的工作流程示意图；

图8是根据本申请的另一个实施例的行走机械的履带张紧方法的工作流程示意图；

图9是根据本申请的又一个实施例的行走机械的履带张紧方法的工作流程示意图；

图10是根据本申请的一个实施例的行走机械的工作逻辑示意图。

其中，图1至图6中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1张紧液压系统，10张紧油缸，12蓄能器，14张紧阀组，140电磁换向阀，142溢流阀，144充液口，146手动换向阀，148液压换向阀，2行走机械，20履带，22获取模块，24确定模块，26存储器，28处理器，29行走转向系统。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解根据本申请的实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本申请的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，根据本申请的多个实施例的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本申请的实施例，但是，根据本申请的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，根据本申请的实施例的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10描述根据本申请提供的一些实施例。

如图1至图6所示，根据本申请第一方面的实施例提供了一种张紧液压系统1，包括张紧油缸10、蓄能器12和张紧阀组14。张紧阀组14设置在蓄能器12和张紧油缸10之间，并与蓄能器12、张紧油缸10分别连接。张紧油缸10用于提供张紧力。蓄能器12用于通过张紧阀组14为张紧油缸10保压、吸收或补充油液。

进一步地，张紧阀组14具有第一工作模式和第二工作模式。根据行走机械2的行驶状态不同，张紧阀组14可以切换至不同的工作模式。具体而言，在第一工作模式下，油液通过张紧阀组14自由流通。即油液可以在蓄能器12和张紧油缸10之间自由流动。相应地，张紧油缸10的行程就可以随着负载的波动而变化，负载较大时可以通过油液的流动而被蓄能器12吸收，使得张紧液压系统1具有显著的缓冲性能，实现柔性张紧。在柔性张紧的情况下，既能提供柔性的张紧力，避免被张紧部件脱轨，又能有效改善被张紧部件持续高压力张紧状况，降低相关张紧部件的磨损、提高其使用寿命。

在第二工作模式下，张紧油缸10的油压大于第一预设压力时，油液才能从张紧油缸10流向蓄能器12。这样，张紧油缸10的行程在一定程度上，即便受到外部冲击也会保持不变，实现刚性张紧。在刚性张紧的情况下，能够始终满足被张紧部件的最大张紧力需求，有利于避免被张紧部件脱轨。

综上，通过具有两种工作模式的张紧阀组14的设置，在将本申请的张紧液压系统1应用于行走机械2时，使得张紧液压系统1能够根据行走机械2的行驶状态，对张紧压力进行主动的调节，既能够保证被张紧部件具有足够的张紧力，又能够减少被张紧部件及其相关部件受力过大易于磨损和损坏的情况，延长被张紧部件及其相关部件的使用寿命。

一些实施例中，被张紧部件为履带20。另一些实施例中，被张紧部件为链条或皮带。下面以履带20为例，对张紧液压系统1做出进一步的说明。

一些实施例中，张紧阀组14包括换向阀。换向阀具有单向导通和双向导通两种工作方式。可以理解，换向阀的两端分别与张紧油缸10和蓄能器12连接。或者说，换向阀的一端与张紧油缸10连接。换向阀的另一单与蓄能器12连接。在第一工作模式下，换向阀双向导通。双向导通的换向阀，使得油液可以从蓄能器12经换向阀流向张紧油缸10，也可以从张紧油缸10经换向阀流向蓄能器12，从而在有负载冲击时，实现履带20的柔性张紧。

如图1、图2和图3所示，在上述实施例中，换向阀可以是电磁换向阀140、手动换向阀146和液压换向阀148中的任意一种。以下以电磁换向阀140为例进行说明。

例如，换向阀为二位二通电磁换向阀140。在换向阀得电时，双向导通。蓄能器12和张紧油缸10之间的油液可以自由地流通。

进一步地，张紧阀组14还包括溢流阀142。溢流阀142的两端分别与张紧油缸10和蓄能器12连接。即溢流阀142和换向阀并联。更具体地，溢流阀142的一端与张紧油缸10连接，溢流阀142的另一端与蓄能器12连接。这样，油液可以通过溢流阀142流通，也可以通过换向阀流通。具体而言，在第二工作模式下，当张紧油缸10的油压大于第一预设压力时，溢流阀142开启，油液经溢流阀142向蓄能器12流动。此时，张紧油缸10上的张紧力降低，减轻了履带20及其相应部件上的受力，有利于延长履带20及其相应部件的使用寿命。或者，换向阀单向导通。单向导通的换向阀类似于一个单向阀，使得油液只能沿蓄能器12经换向阀向张紧油缸10流动。这样，在第二工作模式下，油液依然可以双向流动，实现张紧油缸10内的保压、补充油液和释放油液。只是，流向不同时，油液流经的路径不同。油液从张紧油缸10向蓄能器12流动，首先需要张紧油缸10的油压超过第一预设压力，才能进溢流阀142流动。这样，在油压没有超过第一预设压力时，无论是否收到冲击，张紧油缸10都保持相同的油压和相应的行程来张紧履带20，即进行刚性张紧。在油压超过第一预设压力时，溢流阀142才开启，油液从张紧油缸10流出泄压。而张紧油缸10的油压过低，无法张紧履带20时，则油液可以经过单向导通的换向阀，从蓄能器12流向张紧油缸10，改变张紧油缸10的油压和行程，再次张紧履带20。

可以理解，换向阀与张紧油缸10的无杆腔连通。换向阀和无杆腔连通，在履带20受到外部冲击时，可使活塞杆被推动，驱动无杆腔内的油液流出张紧油缸10，再经换向阀或溢流阀142流向蓄能器12。或者，在履带20上张紧力较小时，油液经换向阀从蓄能器12流向无杆腔，推动张紧油缸10的活塞向有杆腔方向运动，从而张紧履带20。

一些实施例中，张紧阀组14还包括充液口144。充液口144用于向张紧液压系统1的油路上补充油液。当然，充液口144也可以释放油液。这样，在油路上压力过小时，可以通过充液口144补充油液，保证张紧油缸10的张紧力。在油路上的压力过大时，也可以通过充液口144释放部分油液，避免张力过大而损坏履带20。可以理解，充液口144连接在蓄能器12和张紧油缸10之间的油路上。例如，充液口144连接在蓄能器12和换向阀之间。或者充液口144连接在溢流阀142和张紧油缸10之间的油路上。

充液口144的数量，可以是一个，也可以是多个。例如，设置两个充液口144，一个仅用于补充油液，另一个仅用于释放油液。

在一些实施例中，张紧液压系统1还包括压力传感器和控制器。压力传感器与控制器电连接。压力传感器用于感应张紧液压系统1内的压力，以便于确定是否需要开启充液口144进行补液或释放油液。

可以理解，压力传感器与控制器连接，控制器还与张紧阀组14电连接。这样，控制器可根据压力传感器感应的压力，控制张紧阀组14的充液口144的启闭，实现充液或补液的目的。

在另一些实施例中，与上述实施例不同，张紧阀组14也可以包括溢流阀142、单向阀和常规的电磁阀。溢流阀142、单向阀和电磁阀三者并联，或者说，这三者的两端均分别与蓄能器12、张紧油缸10连接。在第一工作模式下，常规的电磁阀开启，实现双向导通。第二工作模式下，电磁阀关闭，油液只能从溢流阀142或单向阀流通。可以理解，单向阀的进口端连接蓄能器12，单向阀的出口端连接张紧油缸10。第二工作模式下，张紧油缸10的油压超过第一预设压力时，油液经溢流阀142从张紧油缸10流向蓄能器12。在张紧油缸10的油压低于蓄能器12的油压时，油液经单向阀流向张紧油缸10。常规的电磁阀，也就是仅有开启和关闭功能的电磁阀，没有换向、控制开度等功能的电磁阀。

又一些实施例中，张紧阀组14包括以下任意一种阀门，或其组合：蝶阀、球阀、单座调节阀。采用蝶阀、球阀或单座调节阀，这几种阀门的开度均可以调节。

如图4所示，根据本申请第二方面的实施例提供了一种行走机械2，行走机械2包括行走转向系统29、履带20和如上述第一方面中任一项实施例的张紧液压系统1。履带20与行走转向系统29连接。张紧液压系统1与履带20相连。张紧液压系统1通过张紧油缸10的行程变化，实现对履带20的张紧。

在该实施例中，通过采用上述第一方面中任一项实施例的张紧液压系统1，从而具有了上述实施例的全部有益技术效果，在此不再赘述。履带20和行走转向系统29、张紧液压系统1均连接，便于在行走转向时，也能保持履带20张紧。

行走机械2可以是摊铺机、挖掘机、拖拉机、打桩机中的任意一种。

在上述实施例中，张紧液压系统1还包括状态传感器。状态传感器和张紧液压系统1的控制器电连接。状态传感器用于感应行走转向系统29的工作状态，并根据行走转向系统29的工作状态，判断行走机械2的行驶状态。通过控制器与状态传感器的连接，可以根据行走机械2的行驶状态，控制张紧阀组14的运行，从而自动地切换张紧液压系统1的工作模式。这样有利于实现张紧液压系统1的自动化控制，及时地根据行走机械2的行驶状态，快速调整履带20的张紧力，有利于避免履带20脱轨，又可以减少履带20张紧过度而影响履带20等部件使用寿命的情况。

如图7所示，根据本申请第三方面的实施例提供了一种行走机械的履带张紧方法，行走机械包括行走转向系统、履带和张紧液压系统，张紧液压系统包括张紧油缸、张紧阀组和蓄能器，履带张紧方法包括：

步骤S100：获取行走转向系统的工作状态，并根据行走转向系统的工作状态判断行走机械的行驶状态，行走机械的行驶状态包括：前进、后退、转向；

步骤S102：根据行走机械的行驶状态，确定张紧液压系统为第一工作模式或第二工作模式；

步骤S104：若工作状态为前进，确定张紧液压系统为第一工作模式，第一工作模式下，油液在张紧油缸和蓄能器之间自由流通；

步骤S106：若行驶状态为后退或转向，确定张紧液压系统为第二工作模式，第二工作模式下，油液从蓄能器单向流向张紧油缸，或在张紧油缸的油压大于第一预设压力时，油液从张紧油缸流向蓄能器。

在该实施例中，通过切换张紧液压系统的工作模式，可以使得履带在行驶机械的不同行驶状态下，在刚性张紧和柔性张紧之间切换，从而既能保证履带能够始终保持较大的张紧力而不会脱轨，又可以避免张紧力过大而缩短履带及其相应部件的使用寿命。

具体而言，通过行走转向系统的工作状态确定行走机械的行驶状态，从而便于确定张紧液压系统的工作模式。在行驶状态为前进时，需要的张紧力小，而且易于受到冲击，需要柔性张紧力。因此，在行驶状态为前进时，确定张紧液压系统为第一工作模式。此时，蓄能器和张紧油缸之间的油液可以自由流通，从而实现柔性张紧。柔性张紧时，张紧油缸的行程随负载波动而变化，具有显著的缓冲性能，既能保持履带适当的张紧力，避免履带脱轨，又能有效改善履带持续高压力张紧状况，降低相关张紧部件磨损、提高其使用寿命，更适用于张紧力需求较小的前进工况。

在行驶状态为后退或转向时，履带容易松脱而脱轨，需要保持较大的张紧力，即需要较大的刚性张紧力。因此，在行驶状态为后退或转向时，确定张紧液压系统为第二工作模式。此时，油液或者从蓄能器单向地流向张紧油缸，为张紧油缸补充油液，保持较大的张紧力。或者，在油压大于第一预设压力时，油液才会从张紧油缸经溢流阀流向蓄能器，从而可以在较长的时间中都保持较大的刚性张紧力。这样，张紧油缸的行程在一定程度上，即便受到外部冲击也会保持不变，实现刚性张紧。在刚性张紧的情况下，能够始终满足履带最大张紧力需求，有利于避免履带脱轨。

如图8所示，根据本申请第三方面的另一个实施例提供了一种行走机械的履带张紧方法，行走机械包括行走转向系统、履带和张紧液压系统，张紧液压系统包括张紧油缸、张紧阀组和蓄能器。张紧阀组包括并联在蓄能器和张紧油缸之间的溢流阀和换向阀。履带张紧方法包括：

步骤S200：获取行走转向系统的工作状态，并根据行走转向系统的工作状态判断行走机械的行驶状态，行走机械的行驶状态包括：前进、后退、转向；

步骤S202：根据行走机械的行驶状态，确定张紧液压系统为第一工作模式或第二工作模式；

步骤S204：若工作状态为前进，确定张紧液压系统为第一工作模式，第一工作模式下，控制换向阀双向导通，油液在张紧油缸和蓄能器之间自由流通；

步骤S206：若行驶状态为后退或转向，确定张紧液压系统为第二工作模式，第二工作模式下，控制换向阀单向导通，使油液从蓄能器经换向阀流向张紧油缸，或在张紧油缸的油压大于第一预设压力时，油液从张紧油缸经溢流阀流向蓄能器。

在该实施例中，通过双向导通换向阀，使得蓄能器和张紧油缸之间的油液可以自由流通，从而实现柔性张紧。柔性张紧时，张紧油缸的行程随负载波动而变化，具有显著的缓冲性能，既能保持履带适当的张紧力，避免履带脱轨，又能有效改善履带持续高压力张紧状况，降低相关张紧部件磨损、提高其使用寿命，更适用于张紧力需求较小的前进工况。

在刚性张紧时，张紧油缸中的油液只能在油压大于第一预设压力时，通过溢流阀流出，此时张紧力较大。通过溢流阀的设置便于限制张紧油缸中的油压，使其能够保持较大的数值，从而保持较大的张紧力。

如图9所示，根据本申请第三方面的又一个实施例提供了一种行走机械的履带张紧方法，行走机械包括行走转向系统、履带和张紧液压系统，张紧液压系统包括张紧油缸、张紧阀组和蓄能器。张紧阀组包括并联在蓄能器和张紧油缸之间的溢流阀、换向阀、充液口。充液口设于蓄能器和张紧油缸之间的油路上。履带张紧方法包括：

步骤S300：获取行走转向系统的工作状态，并根据行走转向系统的工作状态判断行走机械的行驶状态，行走机械的行驶状态包括：前进、后退、转向；

步骤S302：根据行走机械的行驶状态，确定张紧液压系统为第一工作模式或第二工作模式；

步骤S304：若工作状态为前进，确定张紧液压系统为第一工作模式，第一工作模式下，油液在张紧油缸和蓄能器之间自由流通；

步骤S306：若行驶状态为后退或转向，确定张紧液压系统为第二工作模式，第二工作模式下，油液从蓄能器单向流向张紧油缸，或在张紧油缸的油压大于第一预设压力时，油液从张紧油缸经溢流阀流向蓄能器；

步骤S308：获取张紧液压系统内的油压；

步骤S310：若油压大于第二预设压力，控制充液口开启并释放油液；

步骤S312：若油压小于第三预设压力，控制充液口开启，并向油路补充油液。

其中，第二预设压力大于第三预设压力。

在该实施例中，通过获取张紧液压系统内的油压，油压大于第二预设压力时，开启充液口释放油液，可以对张紧油缸进行卸荷，降低张紧力，从而避免履带等部件受力过大而损坏，有利于延长各部件的使用寿命。同时，在油压小于第三预设压力时，又可以开启充液口补充油液，从而保证张紧油缸的张紧力，避免履带脱轨。这样，不仅可以根据工况灵活地调节履带张紧力，还可以结合张紧液压系统内的油压，及时地调整履带上的张紧力，进一步地提升了张紧力调节的灵活性。

如图5所示，根据本申请第四方面的实施例提供了一种行走机械2，行走机械2包括行走转向系统29、履带20和张紧液压系统1，张紧液压系统1包括张紧油缸10、张紧阀组14和蓄能器12，行走机械2还包括获取模块22和确定模块24。获取模块22用于获取行走转向系统29的工作状态，并根据行走转向系统29的工作状态判断行走机械的行驶状态，行走机械的行驶状态包括：前进、后退、转向。确定模块24用于根据行走机械2的行驶状态，确定张紧液压系统1为第一工作模式或第二工作模式；若行驶状态为前进，确定张紧液压系统为第一工作模式，第一工作模式下，油液在张紧油缸10和蓄能器12之间自由流通；若行驶状态为后退或转向，确定张紧液压系统为第二工作模式，第二工作模式下，油液从蓄能器12单向流向张紧油缸10，或在张紧液压系统1的油压大于第一预设压力时，油液从张紧油缸10流向蓄能器12。

在该实施例中，通过设置获取模块22获取行走转向系统29的工作状态，进而确定行走机械2的行驶状态，再通过确定模块24根据行驶状态确定张紧液压系统1的工作模式，可以使得履带20不同的工况下，在刚性张紧和柔性张紧之间切换，从而既能保证履带20能够始终保持较大的张紧力而不会脱轨，又可以避免张紧力过大而缩短履带20及其相应部件的使用寿命。

具体而言，张紧液压系统1切换至第一工作模式时，油液可以通过张紧阀组14自由流通，相应地，张紧油缸10的行程就可以随着负载的波动而变化，负载较大时可以通过油液的流动而被蓄能器12吸收，使得张紧液压系统1具有显著的缓冲性能，实现柔性张紧。在柔性张紧的情况下，既能保持履带20适当的张紧力，避免履带20脱轨，又能有效改善履带20持续高压力张紧状况，降低相关张紧部件的磨损、提高其使用寿命。张紧液压系统1切换至第二工作模式时，只有张紧油缸10的油压大于第一预设压力时，油液才能从张紧油缸10流向蓄能器12，这样，张紧油缸10的行程在一定程度上，即便受到外部冲击也会保持不变，实现刚性张紧。在刚性张紧的情况下，能够始终满足履带20最大张紧力需求，有利于避免履带20脱轨。

如图6所示，根据本申请第五方面的实施例提供了一种行走机械2，包括：存储器26和处理器28，其中，存储器26上存储有可在处理器28上运行的程序或指令，处理器28执行程序或指令时实现上述第三方面中任一项实施例的行走机械2的履带20张紧方法的步骤，故而具有上述任一项实施例的技术效果，在此不再赘述。

根据本申请第六方面的实施例提供了一种可读存储介质，程序或指令被处理器28执行时实现上述第三方面中任一项实施例的行走机械2的履带20张紧方法的步骤，故而具有上述任一项实施例的技术效果，在此不再赘述。

根据本申请的一个具体实施例的行走机械2，采用止回电磁换向阀140和溢流阀142并联后连接张紧油缸10和蓄能器12，通过止回电磁换向阀140控制蓄能器12与张紧油缸10的导通与否。其中，张紧油缸10为柱塞油缸。

当止回电磁换向阀140导通时，蓄能器12与张紧油缸10的无杆腔接通。蓄能器12起到对张紧油缸10张紧过程中油液的吸收与补充，油缸张紧压力为蓄能器12压力，张紧油缸10行程可在张紧负载变化时进行自动调整，为柔性张紧。

当止回电磁换向阀140单向导通时，张紧油缸10中的油液只能通过溢流阀142回流至蓄能器12，溢流阀142提供了张紧油缸10的最大张紧压力，在张紧负载压力小溢流压力时，张紧油缸10行程无变化，为刚性张紧。

此外根据行驶工况，例如前进、后退和转向等对张紧力的需求，通过控制止回电磁换向阀140即可实现。本具体实施例可实现履带20刚性与柔性张紧，简化结构、提升可靠性。

如图1所示，行走机械2的张紧液压系统1包括至少5个液压元件，通过液压管路和管接头连接。

具体地，如图1所示，本具体实施例提供了一种履带20刚柔耦合的智能张紧液压系统1，刚柔耦合的张紧液压系统1包括：蓄能器12、张紧阀组14和张紧油缸10。张紧阀组14包括电磁换向阀140、溢流阀142和充液口144。张紧油缸10的活塞杆与引导轮相连，引导轮用于张紧履带20。其中，电磁换向阀140为二位二通止回电磁换向阀140。

本实施例中，二位二通的电磁换向阀140与溢流阀142并联后，分别与蓄能器12和张紧油缸10连接。蓄能器12中的油液起到对张紧油缸10的无杆腔油液的吸收和补充的作用。蓄能器12中的油液可通过电磁换向阀140进入张紧油缸10的无杆腔，张紧油缸10的无杆腔中的油液可通过电磁换向阀140(得电)或溢流阀142回流至蓄能器12中。此外，外部油源可通过充液口144对履带20张紧液压系统1进行油液补充。

履带20张紧装置是履带20行走机械2结构中的重要组成部分，主要保证履带20行驶时适当的张紧力，避免履带20出现脱轨，保持较好的工作状态。在不同行驶工况或者不同行驶状态下，例如前进、后退和转向时履带20张紧力的需求不同，如后置驱动履带20在前进时所需张紧力小、而后退和转向时所需张紧力大。

本具体实施例中，可通过控制电磁换向阀140实现高低张紧压力，即刚性张紧与柔性张紧的切换。在张紧力需求较小时，电磁换向阀140得电，蓄能器12与张紧油缸10的无杆腔连通，此时张紧油缸10的无杆腔压力，也就是张紧压力，与蓄能器12的压力一致，蓄能器12吸收张紧油缸10的压力冲击与波动，同时张紧油缸10的行程随张紧负载的波动而变化，张紧油缸10的张紧状态为柔性张紧。

在张紧力需求较大时，电磁换向阀140失电，蓄能器12与张紧油缸10单向导通，蓄能器12至张紧油缸10油路导通、张紧油缸10至蓄能器12油路截止，在张紧油缸10伸缩时，蓄能器12中的油液通过电磁换向阀140进行油液补充。在张紧油缸10压缩时，油液通过溢流阀142溢流至蓄能器12中。溢流阀142溢流压力设置相对较高，在张紧负载压力小于溢流压力时，张紧压力随张紧负载变化而变化，但张紧油缸10行程保持不变，张紧油缸10为刚性张紧状态。当张紧负载或冲击压力达到溢流压力时，张紧油缸10的油液通过溢流阀142溢流至蓄能器12中，通过蓄能器12吸收履带20受到的冲击力。

另一些具体实施例中，张紧液压系统1还包括控制器、状态传感器、压力传感器。充液口144、电磁换向阀140均与控制器连接。控制器通过状态传感器判断行走机械2的状态，如摊铺机前行、转向或者后退等。控制器通过压力传感器判断是否需要外部油源，可通过充液口144对履带20张紧液压系统1进行油液补充。

在摊铺机前进时，控制电磁换向阀140得电，此时为柔性张紧状态，张紧油缸10行程随负载波动而变化，张紧装置具有显著的缓冲性能，既能保持履带20适当的张紧力，避免履带20脱轨，又能有效改善履带20持续高压力张紧状况，降低相关张紧部件磨损、提高其使用寿命。

在摊铺机后退或转向时，控制电磁换向阀140失电，为刚性张紧状态，以能满足履带20最大张紧力需求，避免履带20脱轨。

本具体实施例中，可通过设置合理的溢流阀142压力，以限制履带20张紧的最大张紧力，同时通过控制电磁换向阀140的得电与失电，实现刚性张紧与柔性张紧的耦合切换。

在履带20张紧液压系统1出现渗油，可通过充液口144对系统油液补充。在履带20装置有维修保养需求时，可使电磁换向阀140得电，利用充液口144释放部分油液，降低履带20张紧压力，便于拆卸。

在本具体实施例中，根据不同的行驶工况对电磁换向阀140进行控制，实现刚性与柔性张紧的切换，电磁换向阀140的控制逻辑如图10所示，前进时控制电磁换向阀140得电、后退和转向时控制电磁换向阀140断电。

本具体实施例的有益效果：

1)并联电磁换向阀140与溢流阀142，兼具刚性张紧和柔性张紧两种状态，控制电磁换向阀140实现高低张紧压力(刚性张紧与柔性张紧)，相对于现有技术，为主动式张紧实现的手段，根据工况自动调节，具有更好的工况适应性。

2)控制电磁换向阀140实现刚柔张紧状态切换。

另外，还可以采用手动换向阀146代替电磁换向阀140，如图2所示。或采用液压换向阀148代替电磁换向阀140，如图3所示。

在根据本申请的实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在根据本申请的实施例中的具体含义。

根据本申请的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述根据本申请的实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对根据本申请的实施例的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于根据本申请的实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为根据本申请的实施例的优选实施例而已，并不用于限制根据本申请的实施例，对于本领域的技术人员来说，根据本申请的实施例可以有各种更改和变化。凡在根据本申请的实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在根据本申请的实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种张紧液压系统，其特征在于，包括：

张紧油缸，用于提供张紧力；

蓄能器；

张紧阀组，两端分别与所述张紧油缸和所述蓄能器连接，所述张紧阀组具有第一工作模式和第二工作模式，

其中，在所述第一工作模式下，油液通过所述张紧阀组自由流通，在所述第二工作模式下，所述蓄能器能够为所述张紧油缸补油，且在所述张紧油缸的油压大于第一预设压力时，所述油液从所述张紧油缸流向所述蓄能器。

2.根据权利要求1所述的张紧液压系统，其特征在于，所述张紧阀组包括并联的换向阀和溢流阀；

所述换向阀的一端与所述张紧油缸连接，所述换向阀的另一端与所述蓄能器连接，所述溢流阀的一端与所述张紧油缸连接，所述溢流阀的另一端与所述蓄能器连接；

在所述第一工作模式下，所述换向阀双向导通；

在所述第二工作模式下，所述换向阀单向导通，所述油液沿所述蓄能器经所述换向阀向所述张紧油缸流动，且所述张紧油缸的油压大于所述第一预设压力时，所述油液经所述溢流阀向所述蓄能器流动。

3.根据权利要求2所述的张紧液压系统，其特征在于，

所述换向阀与所述张紧油缸的无杆腔连通；

所述换向阀为电磁换向阀或液压换向阀或手动换向阀。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的张紧液压系统，其特征在于，所述张紧阀组还包括：

充液口，连接在所述蓄能器和所述张紧油缸之间的油路上，所述充液口用于补充或释放油液。

5.根据权利要求4所述的张紧液压系统，其特征在于，所述张紧液压系统还包括：

压力传感器，用于感应所述张紧液压系统内的压力；

控制器，与所述压力传感器、所述张紧阀组电连接，所述控制器用于根据所述压力传感器感应的压力，控制所述张紧阀组的充液口的启闭。

6.一种行走机械，其特征在于，包括：

行走转向系统；

履带，与所述行走转向系统连接；

权利要求1至5中任一项所述的张紧液压系统，与所述履带相连，所述张紧液压系统用于张紧所述履带。

7.根据权利要求6所述的行走机械，其特征在于，还包括：

状态传感器，与所述行走转向系统连接，所述状态传感器用于感应所述行走转向系统的工作状态，并根据所述行走转向系统的工作状态判断所述行走机械的行驶状态；

所述状态传感器还与所述张紧液压系统的控制器连接，所述控制器还用于根据所述行驶状态，控制所述张紧阀组的运行。

8.一种行走机械的履带张紧方法，其特征在于，所述行走机械包括行走转向系统、履带和张紧液压系统，所述张紧液压系统包括张紧油缸、张紧阀组和蓄能器，所述履带张紧方法包括：

获取所述行走转向系统的工作状态，并根据所述行走转向系统的工作状态判断所述行走机械的行驶状态，所述行走机械的行驶状态包括：前进、后退、转向；

根据所述行走机械的行驶状态，确定所述张紧液压系统为第一工作模式或第二工作模式；

若所述行驶状态为前进，确定所述张紧液压系统为第一工作模式，所述第一工作模式下，油液在所述张紧油缸和蓄能器之间自由流通；

若所述行驶状态为后退或转向，确定所述张紧液压系统为第二工作模式，所述第二工作模式下，油液从蓄能器单向流向张紧油缸，或在所述张紧油缸的油压大于第一预设压力时，油液从所述张紧油缸流向所述蓄能器。

9.根据权利要求8所述的行走机械的履带张紧方法，其特征在于，

所述张紧阀组包括换向阀、溢流阀，所述换向阀和所述溢流阀并联在所述张紧油缸和所述蓄能器之间，所述换向阀的一端与所述张紧油缸连接，所述换向阀的另一端与所述蓄能器连接，所述溢流阀的一端与所述张紧油缸连接，所述溢流阀的另一端与所述蓄能器连接，所述确定所述张紧液压系统为第一工作模式，具体包括：

控制所述换向阀双向导通：

所述确定所述张紧液压系统为第二工作模式，具体包括：

控制所述换向阀单向导通，使油液从所述蓄能器经所述换向阀流向所述张紧油缸，或在所述张紧油缸的油压大于第一预设压力时，油液从所述张紧油缸经所述溢流阀流向所述蓄能器。

10.根据权利要求8或9所述的行走机械的履带张紧方法，其特征在于，

所述张紧阀组还包括充液口，所述充液口设于所述蓄能器和所述张紧油缸之间的油路上，所述履带张紧方法还包括：

获取所述张紧液压系统内的油压；

若所述油压大于第二预设压力，控制所述充液口开启并释放所述油液；

若所述油压小于第三预设压力，控制所述充液口开启，并向所述油路补充油液；

其中，所述第二预设压力大于所述第三预设压力。

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