CN113734443B - 无人机高压水冲洗系统装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机高压水冲洗系统装置，包括：机身；机臂，其连接于所述机身，所述机臂设有旋翼；云台装置，其连接于所述机身的底部；喷枪，其连接于所述云台装置，所述喷枪包括：延长管，所述延长管向前延伸到所述机身的前方；枪头，其连接于所述延长管的前端；稳定旋翼，其连接于所述枪头。本发明的无人机高压水冲洗系统装置，喷枪连接于机身底部的云台装置上，喷枪的延长管向前延伸到机身的前方，稳定旋翼安装于枪头，稳定旋翼转动产生的上升力抬升延长管的前端及枪头，以减少延长管及枪头的重量对机身悬停姿态的影响，确保机身处于稳定状态，使喷枪喷出的高压水柱能够准确冲洗绝缘子等待清洗目标。本发明可应用于无人机领域中。

Description

无人机高压水冲洗系统装置

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及无人机高压水冲洗系统装置。

背景技术

输电线路长期暴露在户外露天环境中运行，线路上所使用的大量的绝缘子，绝缘子在运行中会积结了异物，这些异物吸附在绝缘子表面，需要定期对绝缘子表面的异物进行清理。目前，利用无人机搭载高压水枪，高压水枪喷出的水柱冲刷绝缘子表面的异物。现有无人机搭载的高压水枪采用向外延伸的管道及枪头，使得高压水枪喷出的水柱能够冲洗到距离无人机悬停位置更远的地方。然而，向外延伸的管道及枪头悬空于无人机的外部，使无人机的重心向前偏移，容易影响无人机的悬停姿态。

发明内容

本发明目的在于提供一种无人机高压水冲洗系统装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种无人机高压水冲洗系统装置，包括：

机身；

机臂，其连接于所述机身，所述机臂设有旋翼；

云台装置，其连接于所述机身的底部；

喷枪，其连接于所述云台装置，所述喷枪包括：

延长管，所述延长管向前延伸到所述机身的前方；

枪头，其连接于所述延长管的前端；

稳定旋翼，其连接于所述枪头。

本发明的有益效果是：机臂上的旋翼为机身提供上升力，喷枪连接于机身底部的云台装置上，喷枪的延长管向前延伸到机身的前方，枪头连接于延长管的前端，稳定旋翼安装于枪头，稳定旋翼转动产生的上升力抬升延长管的前端及枪头，以减少延长管及枪头的重量对机身悬停姿态的影响，确保机身处于稳定状态，使喷枪喷出的高压水柱能够准确冲洗绝缘子等待清洗目标。

作为上述技术方案的进一步改进，所述延长管的内部设有贯通的内孔，所述喷枪还包括管道，所述管道设置于所述延长管的内孔中，所述管道的内部设有第一通道，所述枪头内部设有第二通道，所述第二通道设有进入端与喷出端，所述进入端与所述第一通道连通，所述喷出端连通外界，所述稳定旋翼位于所述喷出端的后方，所述稳定旋翼的转动轴线与所述喷出端的轴线之间的夹角小于90°。

高压水流从管道的第一通道流入枪头的第二通道中，高压水柱从喷出端喷出，利用延长管延长高压水流的距离，以提高水压，以高压水柱的喷出方向为正方向，高压水柱喷出时产生的反作用力使枪头沿喷出端的轴线向反方向摆动，即枪头带动延长管向反方向摆动；稳定旋翼连接于枪头，稳定旋翼的转动轴线与喷出端的轴线之间的夹角小于90°，且稳定旋翼位于喷出端的后方，稳定旋翼转动令枪头产生正方向的推动力，从而阻碍枪头带动延长管向反方向摆动，减少无人机向后晃动，有助于稳定无人机的悬停姿态。

作为上述技术方案的进一步改进，所述稳定旋翼的转动轴线与所述喷出端的轴线平行。

稳定旋翼的转动轴线与喷出端的轴线平行，在枪头的喷出端向正方向喷出高压水柱时，稳定旋翼的所提供的正方向的推动力较大，以抵抗喷出的高压水柱产生反方向作用力的影响。

作为上述技术方案的进一步改进，所述喷出端朝向上方。

停止向管道的第一通道注入高压水流，喷出端朝向上方，残留的水被保存于第一通道及第二通道内，有助于节省水资源，并且喷出端从下往上冲刷绝缘子，有助于冲洗积聚于绝缘子底部的异物；延长管的长度较长，延长管的前端容易向下倾斜造成无人机的前端姿态向下倾斜，喷出端朝向上方，由于稳定旋翼为枪头提供向正反向的推动力，即稳定旋翼能够在延长管的前端提供向上的推动力，有助于稳定无人机的姿态。

作为上述技术方案的进一步改进，所述枪头还包括调整架，所述调整架与所述延长管铰接，所述调整架设有第一锁紧机构，所述第一锁紧机构可拆卸地连接所述调整架与所述延长管，锁紧所述第一锁紧机构固定所述调整架与所述延长管的相对位置。

枪头通过调整架铰接于延长管，松开第一锁紧机构后，转动调整架使枪头与延长管之间的角度改变，以调整枪头的喷出端的轴线与延长管的轴线之间的角度，使枪头喷出端的冲洗角度发生改变。

作为上述技术方案的进一步改进，所述云台装置包括：

安装架，其顶部连接于所述机身；

第一转动驱动装置，其包括：

第一固定架；

第一转轴，其顶端转动连接于所述安装架的底部，所述第一转轴的底端连接于所述第一固定架；

多个第一舵机，所有所述第一舵机均设于所述第一固定架，以所述第一转轴的轴线方向为上下方向，所有所述第一舵机沿前后方向间隔设置，每个所述第一舵机设有第一摆动臂，每个所述第一摆动臂的转动轴线平行于所述第一转轴的转动轴线，所有所述第一摆动臂的转轴轴线与所述第一转轴的转动轴线位于同一平面上，所有所述第一摆动臂互相平行；

第一传动杆，所有所述第一摆动臂均铰接于所述第一传动杆，每个所述第一摆动臂的转动轴线与所述第一传动杆之间的距离相等；

第一驱动杆，其一端铰接于所述第一传动杆，所述第一驱动杆的另一端连接于所述安装架；

第二转动驱动装置，其连接于所述第一固定架，所述喷枪连接于所述第二转动驱动装置。

安装架与机身连接，第一转轴的一端转动连接于安装架、另一端连接于第一固定架，使得安装架可相对于第一固定架转动，多个第一舵机设于第一固定架上，每个第一舵机的第一摆动臂的转动轴线与第一转轴的转动轴线平行、所有第一摆动臂的转动轴线与第一转轴的转动轴线位于同一平面上、所有第一摆动臂互相平行，所有第一摆动臂均铰接于第一传动杆，且第一摆动臂的转动轴线与第一传动杆之间的距离相等，当所有第一舵机同时驱动第一摆动臂转动，所有第一摆动臂同时带动第一传动杆移动，而第一驱动杆的一端铰接于第一传动杆、第一驱动杆的另一端连接于安装架，使得所有第一舵机同时驱动第一驱动杆转动，而第一驱动杆带动安装架相对于第一固定架转动，而第二转动驱动装置连接于第一固定架，将喷枪连接于第二转动驱动装置上，第一固定架相对于安装架的角度，使得喷枪能够绕第一转轴的轴线调整工作角度；所有第一舵机共同动作提供较大的驱动力，无人机云台装置能够驱动重量较大的喷枪绕第一转轴的轴线调整角度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二转动驱动装置包括：

第二固定架，其连接于所述第一固定架；

第二转轴，其转动连接于所述第二固定架，所述第二转轴的转动轴线与所述第一转轴的转动轴线垂直，以所述第二转轴的转动轴线为相对的左右方向，所述喷枪连接于所述第二转轴；

驱动单元，其包括：

第二舵机，其设于所述第二固定架，所述第二舵机设有第二摆动臂，所述第二摆动臂的转动轴线平行于所述第二转轴的转动轴线；

第二传动杆，其铰接于所述第二摆动臂；

第二驱动杆，其一端铰接于所述第二传动杆，所述第二驱动杆的另一端连接于所述第二转轴。

第二转轴转动连接于第二固定架，驱动单元的第二舵机设于第二固定架上，第二舵机的第二摆动臂驱动第二传动杆转动，第二传动杆带动第二驱动杆转动，使第二驱动杆带动第二转轴转动，而第二转轴的转动轴线与第一转轴的转动轴线垂直，令喷枪可绕两个转轴的转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二固定架设有两个连接架，两个所述连接架分别连接于所述第一固定架的左右两侧，所述驱动单元有两个，两个所述驱动单元一一对应连接于两个所述连接架。

第二固定架的两个连接架分别连接于第一固定架的左右两侧，两个驱动单元一一对应连接于两个连接架，有助于均衡第一固定架左右方向上的重量分布，避免第一固定架的重量分布不均造成第一转轴受力不均匀，使得第一转轴相对于安装架的转动更加顺畅；而且通过两个驱动单元驱动第二转轴转动，提高第二转轴转动的驱动力，功能模块连接于第二转轴，无人机云台装置能够驱动重量较大的喷枪绕第二转轴的轴线调整角度。

作为上述技术方案的进一步改进，以所述机身相对于所述机臂的位置为所述机臂相对的后方向，所述机臂包括：

安装座，其连接于所述机身，所述安装座的前侧设有连接孔，所述连接孔为前大后小的锥形孔，所述安装座的外侧壁上设有第一连接结构；

连接杆，其后端设有连接头，所述连接头插入所述连接孔中，所述连接头的外形与所述连接孔的形状相匹配，所述旋翼设于所述连接杆上；

连接件，其前侧连接于所述连接杆，所述连接件的后侧设有第二连接结构，所述第二连接结构与所述第一连接结构可拆卸连接使所述连接头的外侧壁紧贴于所述连接孔的内侧壁。

安装座与机身连接，连接杆的连接头插入安装座的连接孔中，连接件与连接杆连接，连接件后侧的第二连接结构与第一连接结构可拆卸连接使连接头的外侧壁紧贴连接孔的内侧壁，由于连接孔为前大后小的锥形孔，连接头的外形与连接孔的形状相匹配，连接孔的内侧壁围绕连接头一圈，连接孔的内侧壁与连接头的外侧壁抵接时，消除连接头的外侧壁与连接孔的内侧壁之间的间隙，连接孔的内侧壁对连接头的外侧壁的压力方向汇集于连接头的轴线处，从而使得连接头被稳固固定于连接孔中，防止连接头在连接孔中晃动，提高机臂的稳定性。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋翼设于所述连接杆的前端，所述旋翼具有连接导线，所述连接杆的内部设有前后贯通的容纳孔，所述容纳孔贯穿所述连接头，所述连接导线穿设于所述容纳孔中，所述连接导线的末端设有接线插头，所述安装座设有前后贯通的通孔，所述通孔连通所述连接孔的后端，所述机身包括接线插座，所述接线插座设置于所述通孔中，所述接线插头与所述接线插座对接。

将旋翼的连接导线收纳于连接杆的容纳孔中，机身的接线插座设置于安装座的通孔中，连接导线的接线插头穿过容纳孔后与接线插座对接，从而使得旋翼与机身的电子元件电性连接，且连接导线、接线插头、接线插座均被保护在内部。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例的结构示意图；

图2是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中喷枪的结构示意图；

图3是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中喷枪的分解示意图；

图4是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中喷枪的剖视示意图；

图5是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中云台装置的结构示意图；

图6是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中安装架的结构示意图；

图7是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中第一转动驱动装置的结构示意图；

图8是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中第二转动驱动装置的结构示意图；

图9是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中机臂的结构示意图；

图10是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中机臂的分解示意图；

图11是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中机臂另一角度的分解示意图；

图12是本发明所提供的无人机高压水冲洗系统装置，其一实施例中机臂的剖视示意图。

100、机身，200、机臂，210、旋翼，220、安装座，221、连接孔，2211、开槽，222、第一连接结构，223、通孔，230、连接杆，231、连接头，2311、抵接块，2312、凸块，232、容纳孔，240、连接件，241、第二连接结构，242、抵接结构，243、内通孔，244、螺纹孔，300、云台装置，310、安装架，311、底架，312、顶架，313、连接棒，320、第一转动驱动装置，321、第一固定架，322、第一转轴，323、第一舵机，3231、第一摆动臂，324、第一传动杆，325、第一驱动杆，330、第二转动驱动装置，331、第二固定架，3311、连接架，332、第二转轴，333、第二舵机，3331、第二摆动臂，334、第二传动杆，335、第二驱动杆，400、喷枪，410、延长管，420、枪头，421、第二通道，4211、进入端，4212、喷出端，422、调整架，430、稳定旋翼，440、管道，441、第一通道，450、稳定架，500、水箱。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图12，本发明的无人机高压水冲洗系统装置作出如下实施例：

无人机高压水冲洗系统装置包括机身100、机臂200、云台装置300、喷枪400、水箱500、水泵、摄像头。多个机臂200可拆卸地连接于机身100，所有机臂200沿机身100的周围间隔分布，水箱500与水泵连接于机身100的底部，云台装置300连接于机身100的底部，喷枪400连接于云台装置300，通过云台装置300驱动喷枪400调整喷水角度，水箱500、水泵、喷枪400依次连通形成水流通路，利用水泵将水箱500内部的水输送到喷枪400中，高压水流从喷枪400喷出，摄像头设于喷枪400的枪头420上，摄像头的镜头朝向枪头420所正对的位置。

参照图5至图8，云台装置300包括安装架310、第一转动驱动装置320、第二转动驱动装置330。

安装架310由底架311、顶架312、多个连接棒313组成。顶架312连接于机身100的底部，顶架312与底架311上下间隔设置，每个连接棒313的上下两端分别连接于顶架312与底架311，第一转动驱动装置320连接于底架311，第二转动驱动装置330连接于第一转动驱动装置320，喷枪连接于第二转动驱动装置330。

第一转动驱动装置320包括第一固定架321、第一转轴322、第一舵机323、第一传动杆324、第一驱动杆325。第一转轴322的顶端转动连接于底架311，第一转轴322的转动轴线呈上下方向，所有连接棒313围绕设置于第一转轴322的外围，所有连接棒313沿第一转轴322的周向均匀分布。两个第一驱动杆325分别连接于底架311的左右两侧，两个第一驱动杆325以第一转轴322的转动轴线为对称轴对称分布于第一转轴322的左右两侧。

第一固定架321设置于安装架310的下方，第一转轴322的底端与第一固定架321的中部连接，使第一转轴322固定于第一固定架321，安装架310可相对于第一固定架321转动。两个第一舵机323均设置于第一固定架321上，两个第一舵机323以第一转轴322的转动轴线为对称轴对称分布于第一转轴322的前后两侧。每个第一舵机323均设有第一摆动臂3231，两个第一摆动臂3231的转动轴线与第一转轴322的转动轴线互相平行，两个第一摆动臂3231的转动轴线与第一转轴322的转动轴线位于同一平面上，两个第一摆动臂3231互相平行。每个第一摆动臂3231以自身转动轴线为中心向左右两侧延伸，两个第一传动杆324位于第一固定架321的左右两侧，两个第一传动杆324互相平行，每个第一传动杆324到任意一个第一摆动臂3231的转动轴线之间的距离相等，每个第一摆动臂3231的左端铰接于左侧的第一传动杆324，每个第一摆动臂3231的右端铰接于右侧的第一传动杆324。

位于安装架310左侧的第一驱动杆325铰接于左侧的第一传动杆324，位于安装架310右侧的第一驱动杆325铰接于右侧的第一传动杆324。当第一舵机323驱动第一摆动臂3231转动时，第一摆动臂3231带动第一传动杆324移动，而第一传动杆324带动第一驱动杆325绕第一转轴322转动，则安装架310相对于第一固定架321绕第一转轴322转动。

第二转动驱动装置330包括第二固定架331、第二转轴332、第二舵机333、第二传动杆334、第二驱动杆335。第二固定架331设置于第一固定架321的下方，第二固定架331由两个竖直设置的连接架3311组成，两个连接架3311左右间隔设置，两个连接架3311以第一转轴322的转动轴线为对称轴对称分布于第一转轴322的左右两侧，两个连接架3311分别连接于第一固定架321的左右两侧。连接架3311的底部设有沿左右方向贯通的轴孔，两个连接架3311的轴孔正对，第二转轴332可转动地设置于轴孔中，第二转轴332的左右两端分别伸出于第二固定架331的左右两侧。两个第二舵机333一一对应设置于两个连接架3311上，两个第二舵机333以第一转轴322的转动轴线为对称轴对称分布于第一转轴322的左右两侧，每个第二舵机333设有第二摆动臂3331，两个第二摆动臂3331分别设置于第二固定架331的左右两外侧。每个第二摆动臂3331以自身的转动轴线为中心向前后方向延伸，两个第二摆动臂3331互相平行，两个第二摆动臂3331的转动轴线与第二转轴332的转动轴线互相平行，两个第二摆动臂3331的转动轴线与第二转轴332的转动轴线位于同一平面上。

第二传动杆334有四个，两个第二传动杆334的顶端分别铰接于左侧的第二摆动臂3331的前后两端，另外两个第二传动杆334的顶端分别铰接于右侧的第二摆动臂3331的前后两端。两个第二驱动杆335分别连接于第二转轴332的前后两端，第二驱动杆335与第二转轴332同步转动，左侧两个第二传动杆334的底端分别铰接于左侧的第二驱动杆335的前后两端，右侧两个第二传动杆334的底端分别铰接于右侧的第二驱动杆335的前后两端。当第二舵机333驱动第二摆动臂3331转动时，第二摆动臂3331带动第二传动杆334活动，第二传动杆334带动第二驱动杆335转动，使第二转轴332相对于第二固定架331转动。

喷枪400连接于第二转轴332。

参照图2至图4，喷枪400包括延长管410、管道440、枪头420、稳定架450、稳定旋翼430。

延长管410为前后延伸的伸缩管，延长管410的后端连接于第二转轴332，使得云台装置300可带动延长管410绕第一转轴322转动或绕第二转轴332转动。延长管410由多个依次套设的管件组成，延长管410的内部设有前后贯通的内孔。管道440为前后延伸的软管结构，管道440设置于延长管410的内孔中，管道440的内部设有沿前后方向贯通的第一通道441，水箱500与水泵的进水端连通，水泵的出水端与第一通道441的后端连通，水泵从第一通道441的后端向第一通道441提供高压水流。枪头420设置于延长管410的前端，枪头420的顶部设有调整架422，调整架422的后侧设有沿左右方向贯通的铰接孔，延长管410的前端设有铰接座，铰接座设有沿左右方向贯通的通孔，调整架422的铰接孔与铰接座的通孔正对。第一锁紧机构为螺栓，螺杆穿设于铰接孔与通孔中，螺母与螺杆配合，拧紧螺栓使得调整架422的后侧与铰接座紧密贴合，从而阻止调整架422相对于延长管410转动。

枪头420的内部设有贯通的第二通道421，第二通道421沿前后方向延伸，第二通道421具有进入端4211与喷出端4212，喷出端4212与进入端4211分别设置于第二通道421的前后两端。第一通道441的前端连通进入端4211，使第一通道441与第二通道421连通形成水流通路，喷出端4212与外界连通。

第二通道421的轴线方向与延长管410的轴线方向倾斜，喷出端4212朝向上方，由于第二通道421为前后贯通的通孔，则喷出端4212的轴线方向与延长管410的轴线方向倾斜。松开第一锁紧机构，转动调整架422可改变喷出端4212的轴线方向与延长管410的轴线方向之间的角度。

稳定架450铰接于枪头420的底部，稳定架450设有铰接孔，枪头420的底部设有通孔，第二锁紧机构为螺栓，螺杆穿设于铰接孔与通孔中，螺母与螺杆配合使稳定架450与枪头420的底部连接在一起，锁紧第二锁紧机构固定稳定架450与枪头420之间的角度。稳定架450沿喷出端4212的轴线向后延伸，稳定旋翼430连接于稳定架450的后侧，稳定旋翼430位于喷出端4212的后方，稳定旋翼430的转动转动轴向与喷出端4212的轴线方向之间的夹角小于90°。通过拧松螺栓，令稳定架450绕螺杆转动使稳定旋翼430的转动轴线与喷出端4212的轴线之间的夹角改变，在本实施例中，稳定旋翼430的转动轴向与喷出端4212的轴线方向平行。

参照图9至图12，机臂200包括安装座220、连接杆230、连接件240。安装座220的后侧设有连接板，连接板插入机身100的插槽中，连接板与机身100连接在一起。以机身100相对于安装座220的位置为相对的后方向，安装座220的前侧面设有连接孔221，连接孔221为前大后小的锥形孔结构，安装座220的中部设有前后贯通的通孔223，通孔223连通连接孔221的后端，通孔223的形状呈矩形。安装座220的外形呈圆柱体，安装座220的外侧壁上设有第一连接结构222，第一连接结构222为环绕安装座220外周的外螺纹。连接孔221前端面的内边缘设有两个开槽2211，开槽2211向后延伸，两个开槽2211分别位于连接孔221的轴心两侧，两个开槽2211位于连接孔221的同一直径上。

连接杆230的前端设有旋翼210，连接杆230的后端设有连接头231，连接头231的外形呈前大后小的圆台结构，连接头231的外形与连接孔221的形状相匹配，连接头231插入连接孔221中，连接头231外侧壁的锥度与连接孔221内侧壁的锥度相等。连接杆230的外侧壁设有抵接块2311，抵接块2311位于连接头231的前侧，抵接块2311沿连接杆230的周向环绕一周，连接头231的外侧壁设有两个凸块2312，抵接块2311向连接头231的外部凸起形成环状凸起结构，凸块2312位于抵接块2311的后侧，凸块2312的形状与开槽2211的形状相匹配，两个凸块2312的位置与两个开槽2211的位置相对应，两个凸块2312分别插入两个开槽2211中，凸块2312与开槽2211配合阻止连接头231相对于连接孔221转动。抵接块2311的后侧面与连接孔221的前端面之间留有间隙，连接头231的后端面与连接孔221的后侧内壁之间留有间隙。连接杆230的内部设有前后贯通的容纳孔232，容纳孔232贯通连接头231，容纳孔232与安装座220的通孔223正对。旋翼210具有连接导线，连接导线穿设于容纳孔232中，链接导线的末端设有接线插头，接线插头穿过容纳孔232向后延伸，机身100具有接线插座，接线插座穿设于安装座220的通孔223中，接线插座的外形与通孔223的形状相匹配，接线插座的前端设有接线孔，接线孔与接线插头正对，接线插头与接线孔对接使旋翼210与机身100的电子元件电性连接在一起。

连接件240呈圆筒状结构，连接件240的中部设有前后贯通的内通孔243，连接件240的内通孔243套设于连接杆230的外侧。抵接结构242设置于连接件240的前侧，抵接结构242沿内通孔243的周向环绕一圈，抵接结构242向内通孔243的轴线凸出，抵接结构242位于抵接块2311的前方，抵接结构242的后侧面与抵接块2311的前侧面相抵。第二连接结构241设于内通孔243的内壁上，第二连接结构241为内通孔243的内侧壁上的内螺纹，第二连接结构241与第一连接结构222配合，即内通孔243的内螺纹与安装座220的外螺纹螺纹连接，使得连接件240的抵接结构242向后挤压抵接块2311，令连接头231向后抵压连接孔221，使连接头231的外侧壁与连接孔221的内侧壁紧密贴合。连接件240的侧壁上设有螺纹孔244，螺纹孔244沿径向贯通连接件240的侧壁，螺纹孔244连通内通孔243，螺纹孔244的位置正对连接头231的抵接块2311的外侧壁，连接件240的螺钉穿设于螺纹孔244中，螺钉的末端抵接于抵接块2311的外侧壁。

在一些实施例中，连接件240的前侧与连接杆230连接，连接件240后侧的第二连接结构241与第一连接结构222可拆卸连接结构有多种，例如，第二连接结构241为卡扣，第一连接结构222为安装座220外侧壁的扣位，卡扣与扣位配合；或者，第二连接结构241为铰接于连接件240的插销，第一连接结构222为安装座220外侧壁的销孔，插销绕铰接轴转动，插销插入销孔中使连接件240与安装座220可拆卸连接；或者，第二连接结构241为抱箍，第一连接结构222为拉环，抱箍穿设于拉环中，锁紧抱箍拉动拉环向连接头231靠近，使得连接头231的外侧壁与连接孔221的内侧壁紧密贴合。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种无人机高压水冲洗系统装置，其特征在于：包括：

机身（100）；

机臂（200），其连接于所述机身（100），所述机臂（200）设有旋翼（210）；

云台装置（300），其连接于所述机身（100）的底部；

喷枪（400），其连接于所述云台装置（300），所述喷枪（400）包括：

延长管（410），所述延长管（410）向前延伸到所述机身（100）的前方；

枪头（420），其连接于所述延长管（410）的前端；

稳定旋翼（430），其连接于所述枪头（420）；

所述云台装置（300）包括：

安装架（310），其顶部连接于所述机身（100）；

第一转动驱动装置（320），其包括：

第一固定架（321）；

第一转轴（322），其顶端转动连接于所述安装架（310）的底部，所述第一转轴（322）的底端连接于所述第一固定架（321）；

多个第一舵机（323），所有所述第一舵机（323）均设于所述第一固定架（321），以所述第一转轴（322）的轴线方向为上下方向，所有所述第一舵机（323）沿前后方向间隔设置，每个所述第一舵机（323）设有第一摆动臂（3231），每个所述第一摆动臂（3231）的转动轴线平行于所述第一转轴（322）的转动轴线，所有所述第一摆动臂（3231）的转轴轴线与所述第一转轴（322）的转动轴线位于同一平面上，所有所述第一摆动臂（3231）互相平行；

第一传动杆（324），所有所述第一摆动臂（3231）均铰接于所述第一传动杆（324），每个所述第一摆动臂（3231）的转动轴线与所述第一传动杆（324）之间的距离相等；

第一驱动杆（325），其一端铰接于所述第一传动杆（324），所述第一驱动杆（325）的另一端连接于所述安装架（310）；

第二转动驱动装置（330），其连接于所述第一固定架（321），所述喷枪（400）连接于所述第二转动驱动装置（330）；

所述第二转动驱动装置（330）包括：

第二固定架（331），其连接于所述第一固定架（321）；

第二转轴（332），其转动连接于所述第二固定架（331），所述第二转轴（332）的转动轴线与所述第一转轴（322）的转动轴线垂直，以所述第二转轴（332）的转动轴线为相对的左右方向，所述喷枪（400）连接于所述第二转轴（332）；

驱动单元，其包括：

第二舵机（333），其设于所述第二固定架（331），所述第二舵机（333）设有第二摆动臂（3331），所述第二摆动臂（3331）的转动轴线平行于所述第二转轴（332）的转动轴线；

第二传动杆（334），其铰接于所述第二摆动臂（3331）；

第二驱动杆（335），其一端铰接于所述第二传动杆（334），所述第二驱动杆（335）的另一端连接于所述第二转轴（332）。

2.根据权利要求1所述的无人机高压水冲洗系统装置，其特征在于：所述延长管（410）的内部设有贯通的内孔，所述喷枪（400）还包括管道（440），所述管道（440）设置于所述延长管（410）的内孔中，所述管道（440）的内部设有第一通道（441），所述枪头（420）内部设有第二通道（421），所述第二通道（421）设有进入端（4211）与喷出端（4212），所述进入端（4211）与所述第一通道（441）连通，所述喷出端（4212）连通外界，所述稳定旋翼（430）位于所述喷出端（4212）的后方，所述稳定旋翼（430）的转动轴线与所述喷出端（4212）的轴线之间的夹角小于90°。

3.根据权利要求2所述的无人机高压水冲洗系统装置，其特征在于：所述稳定旋翼（430）的转动轴线与所述喷出端（4212）的轴线平行。

4.根据权利要求2所述的无人机高压水冲洗系统装置，其特征在于：所述喷出端（4212）朝向上方。

5.根据权利要求1所述的无人机高压水冲洗系统装置，其特征在于：所述枪头（420）还包括调整架（422），所述调整架（422）与所述延长管（410）铰接，所述调整架（422）设有第一锁紧机构，所述第一锁紧机构可拆卸地连接所述调整架（422）与所述延长管（410），锁紧所述第一锁紧机构固定所述调整架（422）与所述延长管（410）的相对位置。

6.根据权利要求1所述的无人机高压水冲洗系统装置，其特征在于：所述第二固定架（331）设有两个连接架（3311），两个所述连接架（3311）分别连接于所述第一固定架（321）的左右两侧，所述驱动单元有两个，两个所述驱动单元一一对应连接于两个所述连接架（3311）。

7.根据权利要求1所述的无人机高压水冲洗系统装置，其特征在于：以所述机身（100）相对于所述机臂（200）的位置为所述机臂（200）相对的后方向，所述机臂（200）包括：

安装座（220），其连接于所述机身（100），所述安装座（220）的前侧设有连接孔（221），所述连接孔（221）为前大后小的锥形孔，所述安装座（220）的外侧壁上设有第一连接结构（222）；

连接杆（230），其后端设有连接头（231），所述连接头（231）插入所述连接孔（221）中，所述连接头（231）的外形与所述连接孔（221）的形状相匹配，所述旋翼（210）设于所述连接杆（230）上；

连接件（240），其前侧连接于所述连接杆（230），所述连接件（240）的后侧设有第二连接结构（241），所述第二连接结构（241）与所述第一连接结构（222）可拆卸连接使所述连接头（231）的外侧壁紧贴于所述连接孔（221）的内侧壁。

8.根据权利要求7所述的无人机高压水冲洗系统装置，其特征在于：所述旋翼（210）设于所述连接杆（230）的前端，所述旋翼（210）具有连接导线，所述连接杆（230）的内部设有前后贯通的容纳孔（232），所述容纳孔（232）贯穿所述连接头（231），所述连接导线穿设于所述容纳孔（232）中，所述连接导线的末端设有接线插头，所述安装座（220）设有前后贯通的通孔（223），所述通孔（223）连通所述连接孔（221）的后端，所述机身（100）包括接线插座，所述接线插座设置于所述通孔（223）中，所述接线插头与所述接线插座对接。

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