CN113730157A - 一种ercp辅助机械手装置 - Google Patents

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Abstract

本发明属于医疗辅助装置领域，尤其是涉及一种ercp辅助机械手装置，包括支撑座，所述支撑座上开设有第一滑槽，且第一滑槽上滑动连接有支撑板，所述支撑座上设置有与支撑板相配合的举升装置，所述支撑板上固定连接有固定座，且固定座上滑动连接有两个支撑杆，两个所述支撑杆上均固定连接有吸管，且吸管的上端固定连通有吸盘手，两个所述支撑杆远离吸管的一端均固定连接有滑座。本发明的设计便于使用者对手术床进行移动，避免了多人抬动进行移动的繁琐和劳力损耗，且本装置可以根据不同手术床的宽度，调节吸盘手的位置，使得吸盘手可以更好的与手术床的中部区域进行对接，保证手术床移动过程中的稳定性。

Description

一种ercp辅助机械手装置
技术领域
本发明属于医疗辅助装置领域，尤其是涉及一种ercp辅助机械手装置。
背景技术
经内镜逆行性胰胆管造影术，简称ERCP，是指将十二指肠镜插至十二指肠降部，找到十二指肠乳头，由活检管道内插入造影导管至乳头开口部，注入造影剂后X线摄片，以显示胰胆管的技术，由于ERCP不用开刀，创伤小，手术时间短，并发症较外科手术少，住院时间也大大缩短，深受患者欢迎,在短短几十年中ERCP在临床上取得了巨大的成绩，已经成为当今胰胆疾病重要的治疗手段。
目前，在进行ERCP手术时，存在需要调整手术床位置的情况，以使得手术床可以更好的配合手术仪器，以便于医生对患者进行手术作业，一般对手术床进行位置调整时，一般是通过人工进行搬动实现位置调整，且由于手术床一般较为笨重，一般需要多人配合进行搬动，较为繁琐。
为此，我们提出一种ercp辅助机械手装置来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是针对上述问题，提供一种ercp辅助机械手装置。
为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种ercp辅助机械手装置，包括支撑座，所述支撑座上开设有第一滑槽，且第一滑槽上滑动连接有支撑板，所述支撑座上设置有与支撑板相配合的举升装置，所述支撑板上固定连接有固定座，且固定座上滑动连接有两个支撑杆，两个所述支撑杆上均固定连接有吸管，且吸管的上端固定连通有吸盘手，两个所述支撑杆远离吸管的一端均固定连接有滑座，且支撑板上开设有与滑座相配合的第二滑槽，所述固定座上固定设置有与吸管相配合的真空泵，且真空泵的输入端固定连通有导气管，所述导气管远离真空泵的一端与对应的吸管固定连通，所述支撑板上固定连接有固定板，且固定板和固定座之间转动连接有两个丝杠，两个所述丝杠分别与对应的滑座螺纹连接，且两个丝杠之间设置有联动机构，所述固定板上设置有与其中一个丝杠相配合的驱动机构，所述支撑座的下端设置有多个万向轮。
在上述的一种ercp辅助机械手装置中，所述举升装置由两个气缸组成，两个所述气缸均固定设置于支撑座上，且两个气缸的输出端均与支撑板固定连接。
在上述的一种ercp辅助机械手装置中，所述联动机构包括两个同步轮和同步带，两个所述同步轮分别固定套接于对应的丝杠上，且两个同步轮之间通过同步带传动。
在上述的一种ercp辅助机械手装置中，所述驱动机构包括驱动盒、蜗杆、蜗轮和驱动电机，所述驱动盒固定设置于固定板上，且其中一个丝杠的一端延伸至驱动盒中设备并与蜗轮固定套接，所述蜗杆转动设置于驱动盒中，且蜗杆与蜗轮相啮合，所述蜗杆的上端与驱动电机传动连接。
在上述的一种ercp辅助机械手装置中，所述吸管的下端固定连接有进气管，所述进气管中固定连接有电磁闭合板，且进气管中转动连接有与电磁闭合板相配合的永磁闭合板，所述永磁闭合板和进气管的内壁之间固定连接有拉伸弹簧，且永磁闭合板和电磁闭合板对接可闭合进气管。
在上述的一种ercp辅助机械手装置中，所述支撑座的下端开设有与万向轮相对应的滑腔，所述滑腔中滑动连接有支撑块，且支撑块与滑腔之间固定连接有多个缓冲弹簧，所述支撑块远离滑腔的一端与万向轮固定连接。
在上述的一种ercp辅助机械手装置中，所述支撑座的下端开设有多个收纳腔，且收纳腔中设置有电推杆，所述电推杆的输出端固定连接有橡胶抵块。
在上述的一种ercp辅助机械手装置中，所述支撑座上设置有控制开关，且控制开关与各个真空泵和电磁闭合板电性连接。
在上述的一种ercp辅助机械手装置中，所述导气管通过波纹软管与吸管连通。
在上述的一种ercp辅助机械手装置中，所述支撑座上固定连接有推手，且推手上套设有海绵套。
本发明的有益效果在于：通过设置的驱动机构和联动机构的配合，使得使用者可以调控两个丝杠同步转动，进而可以通过两个滑座带动两个吸盘手进行伸缩，进而使得使用者可以根据不同手术床的宽度，调整吸盘手的伸出位置，使得吸盘手可以更好的与手术传的中部区域进行对接，使得手术传更好的受力，同时，在真空泵的作用下，可以使得吸盘手与手术床的底面快速吸紧，避免了人工锁定的繁琐，且吸盘不易损伤床体，通过设置的举升装置，可以将于吸盘手吸合的手术床抬起，配合万向轮，将手术床移动至合适位置，避免了人工搬动的繁琐，通过设置的电磁闭合板，可以利用电磁闭合板通断电的磁性变化，配合拉伸弹簧和永磁闭合板，可以实现进气管的快速启闭，便于后期，使用者解锁进气管，使得吸盘手与外部空气连通，使得吸盘手解除负压状态，以便于更好的与手术床分离。
括而言之：通过本装置的设置，便于使用者对手术床进行移动，避免了多人抬动进行移动的繁琐和劳力损耗，且本装置可以根据不同手术床的宽度，调节吸盘手的位置，使得吸盘手可以更好的与手术床的中部区域进行对接，保证手术床移动过程中的稳定性。
附图说明
图1是本发明提供的一种ercp辅助机械手装置的整体结构示意图；
图2是本发明提供的一种ercp辅助机械手装置的正视透视结构示意图；
图3是本发明提供的一种ercp辅助机械手装置的进气管的正视透视结构示意图；
图4是本发明提供的一种ercp辅助机械手装置的驱动盒的内部结构示意图；
图5为图2中A处的放大结构示意图；
图6为图2中B处的放大结构示意图。
图中：1支撑座、2第一滑槽、3支撑板、4举升装置、41气缸、5固定座、6支撑杆、7吸管、8吸盘手、9滑座、10第二滑槽、11真空泵、12导气管、13固定板、14丝杠、15联动机构、151同步轮、152同步带、16驱动机构、161驱动盒、162蜗杆、163蜗轮、164驱动电机、17万向轮、18进气管、19电磁闭合板、20永磁闭合板、21拉伸弹簧、22滑腔、23支撑块、24缓冲弹簧、25收纳腔、26电推杆、27橡胶抵块、28控制开关、29波纹软管、30推手。
具体实施方式
以下实施例仅处于说明性目的，而不是想要限制本发明的范围。
如图1-6所示，一种ercp辅助机械手装置，包括支撑座1，支撑座1上固定连接有推手30，且推手30上套设有海绵套，推手30的设置，便于使用者推动支撑座1，海绵套，可以给予使用者舒适的握持感，支撑座1上开设有第一滑槽2，且第一滑槽2上滑动连接有支撑板3，支撑座1上设置有与支撑板3相配合的举升装置4，举升装置4由两个气缸41组成，两个气缸41均固定设置于支撑座1上，且两个气缸41的输出端均与支撑板3固定连接，通过设置的两个气缸41，便于使用者稳定调控支撑板3上下滑动。
支撑板3上固定连接有固定座5，且固定座5上滑动连接有两个支撑杆6，两个支撑杆6上均固定连接有吸管7，且吸管7的上端固定连通有吸盘手8，吸管7的下端固定连接有进气管18，进气管18中固定连接有电磁闭合板19，且进气管18中转动连接有与电磁闭合板19相配合的永磁闭合板20，永磁闭合板20和进气管18的内壁之间固定连接有拉伸弹簧21，且永磁闭合板20和电磁闭合板19对接可闭合进气管18，通过设置的电磁闭合板19，可以利用电磁闭合板19通断电的磁性变化，配合拉伸弹簧21和永磁闭合板20，实现进气管18的快速启闭，进而便于后期，使得吸盘手8与外部空气连通，接触负压状态，以方便吸盘手8与吸合的手术床分离，支撑座1上设置有控制开关28，且控制开关28与各个真空泵11和电磁闭合板19电性连接，控制开关28的设置，便于使用者控制真空泵11和电磁闭合板19的通断电。
两个支撑杆6远离吸管7的一端均固定连接有滑座9，且支撑板3上开设有与滑座9相配合的第二滑槽10，固定座5上固定设置有与吸管7相配合的真空泵11，且真空泵11的输入端固定连通有导气管12，导气管12远离真空泵11的一端与对应的吸管7固定连通，导气管12通过波纹软管29与吸管7连通，通过设置的波纹软管29，可以利用波纹软管29的伸缩特性，配合吸盘手8的移动。
支撑板3上固定连接有固定板13，且固定板13和固定座5之间转动连接有两个丝杠14，两个丝杠14分别与对应的滑座9螺纹连接，且两个丝杠14之间设置有联动机构15，联动机构15包括两个同步轮151和同步带152，两个同步轮151分别固定套接于对应的丝杠14上，且两个同步轮151之间通过同步带152传动，通过设置的两个同步轮151和同步带152的传动，可以使得两个丝杠14同步转动，避免了依次调控丝杠14转动的繁琐。
固定板13上设置有与其中一个丝杠14相配合的驱动机构16，驱动机构16包括驱动盒161、蜗杆162、蜗轮163和驱动电机164，驱动盒161固定设置于固定板13上，且其中一个丝杠14的一端延伸至驱动盒161中设备并与蜗轮163固定套接，蜗杆162转动设置于驱动盒161中，且蜗杆162与蜗轮163相啮合，蜗杆162的上端与驱动电机164传动连接，通过设置的蜗杆162和蜗轮163的配合，可以利用蜗杆162和蜗轮163传动效率低的特点，降低丝杠14的转速，进而便于使用者控制吸盘手8的伸出位置，支撑座1的下端设置有多个万向轮17，支撑座1的下端开设有与万向轮17相对应的滑腔22，滑腔22中滑动连接有支撑块23，且支撑块23与滑腔22之间固定连接有多个缓冲弹簧24，支撑块23远离滑腔22的一端与万向轮17固定连接，通过设置的支撑块23和缓冲弹簧24的配合，可以缓冲装置移动过程中产生的振动，支撑座1的下端开设有多个收纳腔25，且收纳腔25中设置有电推杆26，电推杆26的输出端固定连接有橡胶抵块27，通过设置的电推杆26，可以控制橡胶抵块27与地面相抵，增大装置与地面间的摩擦力，避免装置在放置过程中产生偏移。
现对本发明的操作原理做如下描述：使用本装置时，首先，通过各个万向轮17，将本装置移动至手术床附近，然后，启动驱动电机164，驱动电机164会带动蜗杆162转动，蜗杆162转动后，会通过与其相啮合的蜗轮163带动其中一个丝杠14转动，在两个同步轮151和同步带152的传动下，两个丝杠14会同步转动，两个丝杠14转动的过程中，会使得两个滑座9缓缓滑动带动对应的支撑杆6伸出，支撑杆6会带动吸盘手8缓缓伸入手术床的床底。
当吸盘手8到达手术床的下侧中部区域时，关闭驱动电机164，启动两个气缸41，使得两个气缸41的输出端带动支撑板3上滑，支撑板3会带动两个吸盘手8上升，当两个吸盘手8与手术床的底面紧密贴合时，关闭两个气缸41，接着，通过控制开关28，启动各个真空泵11，并使得各个电磁闭合板19通电，电磁闭合板19通电生磁后会吸合永磁闭合板20，使得永磁闭合板20与电磁闭合板19对接，闭合进气管18，真空泵11会通过导气管12抽吸吸盘手8中的空气，使得吸盘手8产生负压，进而使得吸盘手8吸紧手术床，带吸盘手8吸合稳固后，通过控制开关28关闭各个真空泵11，然后，再次启动两个气缸41，使得两个气缸41的输出端带动支撑板3上滑，进而支撑板3会带动吸盘手8吸合的手术床上升，直至手术床与地面脱离。
然后关闭两个气缸41，接着，即可通过各个万向轮17，通过推手30推动支撑座1带动手术床移动至目标点，到达目标点后，控制两个气缸41，使得两个气缸41的输出端带动支撑板3下滑，支撑板3会带动手术床下降，当手术传放置于地面上时，通过控制开关28断开各个电磁闭合板19的电流，使得电磁闭合板19断电消磁，此时，拉伸弹簧21会释能，使得永磁闭合板20与电磁闭合板19分离，开启进气管18，进而使得外部空气进入吸盘手8中，使得吸盘手8解除负压状态，同时，在气缸41的拉动下，使得吸盘手8可以与手术床分离，当吸盘手8与手术床分离后，关闭两个气缸41，并通过各个万向轮17将本装置移动至放置电，随后，启动各个电推杆26，直至各个电推杆26的输出端带动橡胶抵块27与地面相抵，关闭各个电推杆26，橡胶抵块27与地面相抵后，可以增大装置与地面的摩擦力，避免装置发生偏移。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种ercp辅助机械手装置，包括支撑座(1)，其特征在于，所述支撑座(1)上开设有第一滑槽(2)，且第一滑槽(2)上滑动连接有支撑板(3)，所述支撑座(1)上设置有与支撑板(3)相配合的举升装置(4)，所述支撑板(3)上固定连接有固定座(5)，且固定座(5)上滑动连接有两个支撑杆(6)，两个所述支撑杆(6)上均固定连接有吸管(7)，且吸管(7)的上端固定连通有吸盘手(8)，两个所述支撑杆(6)远离吸管(7)的一端均固定连接有滑座(9)，且支撑板(3)上开设有与滑座(9)相配合的第二滑槽(10)，所述固定座(5)上固定设置有与吸管(7)相配合的真空泵(11)，且真空泵(11)的输入端固定连通有导气管(12)，所述导气管(12)远离真空泵(11)的一端与对应的吸管(7)固定连通，所述支撑板(3)上固定连接有固定板(13)，且固定板(13)和固定座(5)之间转动连接有两个丝杠(14)，两个所述丝杠(14)分别与对应的滑座(9)螺纹连接，且两个丝杠(14)之间设置有联动机构(15)，所述固定板(13)上设置有与其中一个丝杠(14)相配合的驱动机构(16)，所述支撑座(1)的下端设置有多个万向轮(17)。
2.根据权利要求1所述的一种ercp辅助机械手装置，其特征在于，所述举升装置(4)由两个气缸(41)组成，两个所述气缸(41)均固定设置于支撑座(1)上，且两个气缸(41)的输出端均与支撑板(3)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种ercp辅助机械手装置，其特征在于，所述联动机构(15)包括两个同步轮(151)和同步带(152)，两个所述同步轮(151)分别固定套接于对应的丝杠(14)上，且两个同步轮(151)之间通过同步带(152)传动。
4.根据权利要求1所述的一种ercp辅助机械手装置，其特征在于，所述驱动机构(16)包括驱动盒(161)、蜗杆(162)、蜗轮(163)和驱动电机(164)，所述驱动盒(161)固定设置于固定板(13)上，且其中一个丝杠(14)的一端延伸至驱动盒(161)中设备并与蜗轮(163)固定套接，所述蜗杆(162)转动设置于驱动盒(161)中，且蜗杆(162)与蜗轮(163)相啮合，所述蜗杆(162)的上端与驱动电机(164)传动连接。
5.根据权利要求1所述的一种ercp辅助机械手装置，其特征在于，所述吸管(7)的下端固定连接有进气管(18)，所述进气管(18)中固定连接有电磁闭合板(19)，且进气管(18)中转动连接有与电磁闭合板(19)相配合的永磁闭合板(20)，所述永磁闭合板(20)和进气管(18)的内壁之间固定连接有拉伸弹簧(21)，且永磁闭合板(20)和电磁闭合板(19)对接可闭合进气管(18)。
6.根据权利要求1所述的一种ercp辅助机械手装置，其特征在于，所述支撑座(1)的下端开设有与万向轮(17)相对应的滑腔(22)，所述滑腔(22)中滑动连接有支撑块(23)，且支撑块(23)与滑腔(22)之间固定连接有多个缓冲弹簧(24)，所述支撑块(23)远离滑腔(22)的一端与万向轮(17)固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种ercp辅助机械手装置，其特征在于，所述支撑座(1)的下端开设有多个收纳腔(25)，且收纳腔(25)中设置有电推杆(26)，所述电推杆(26)的输出端固定连接有橡胶抵块(27)。
8.根据权利要求5所述的一种ercp辅助机械手装置，其特征在于，所述支撑座(1)上设置有控制开关(28)，且控制开关(28)与各个真空泵(11)和电磁闭合板(19)电性连接。
9.根据权利要求1所述的一种ercp辅助机械手装置，其特征在于，所述导气管(12)通过波纹软管(29)与吸管(7)连通。
10.根据权利要求1所述的一种ercp辅助机械手装置，其特征在于，所述支撑座(1)上固定连接有推手(30)，且推手(30)上套设有海绵套。
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