CN113728903A - 轮距调节结构、喷雾机及喷雾机控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种轮距调节结构、喷雾机及喷雾机控制方法，涉及喷雾机技术领域。轮距调节结构，包括：左车架和右车架，所述左车架和右车架平行且间隔的设置；伸缩装置，伸缩装置相对的两端均能够伸缩，伸缩装置的两端分别与所述左车架和所述右车架的靠近顶部的位置连接；底盘，底盘与所述伸缩装置连接，位于所述左车架和所述右车架之间，底盘与所述左车架和所述右车架形成龙门结构；驱动装置，所述驱动装置设置在所述伸缩装置上，并分别与所述左车架和所述与右车架连接，驱动装置用于驱动所述左车架和所述右车架向相靠近或者相远离的方向移动。所述轮距调节结构可以实现左右轮距的调节，使喷雾机能够适用对不同左右种植间距的植物进行植保工作。

Description

轮距调节结构、喷雾机及喷雾机控制方法

技术领域

本申请涉及喷雾机技术领域，特别是涉及一种轮距调节结构、喷雾机及喷雾机控制方法。

背景技术

随着农业机械化的发展，机械化的喷雾机已经成为农业生产中常用的设备，机械化的喷雾机能够大大的提高作业效率。

但是，我国幅员辽阔，各个地方的作物种类不同，种植工艺迥异，不同种植物左右间距不同。目前常用的机械式喷雾机存在左右轮距固定的特点，针对不同作物适应性差，无法适应不同农作物的种植间距，需要针对不同农作物设计不同的喷雾机，同时导致种植不同农作物的人员无企业需要购置不同轮距的喷雾机，增加了设备成本，导致农作物的种植成本升高。

所以上述的技术问题还需进一步解决。

发明内容

本发明的主要目的在于，提供一种轮距调节结构、喷雾机及喷雾机控制方法，使其能够解决当前喷雾机无法调节轮距的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

一方面本申请提供一种轮距调节结构，包括：

左车架和右车架，所述左车架和右车架平行且间隔的设置；

伸缩装置，所述伸缩装置相对的两端均能够伸缩，所述伸缩装置的两端分别与所述左车架和所述右车架的靠近顶部的位置连接；

底盘，所述底盘与所述伸缩装置连接，位于所述左车架和所述右车架之间，所述底盘与所述左车架和所述右车架形成龙门结构；

驱动装置，所述驱动装置设置在所述伸缩装置上，并分别与所述左车架和所述与右车架连接，所述驱动装置用于驱动所述左车架和所述右车架向相靠近或者相远离的方向移动。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

可选地，前述的轮距调节结构，其中所述伸缩装置包括两个伸缩套管；

其中，一个所述伸缩套管的两端分别与所述左车架靠近前端的位置和所述右车架靠近前端的位置连接；另一个所述伸缩套管的两端分别与所述左车架靠近后端的位置和所述右车架靠近后端的位置连接。

可选地，前述的轮距调节结构，其中所述伸缩套管包括外套管两个内套管，两个所述内套管从所述外套管的两端伸入至所述外套管中间的位置，两个所述内套管伸出所述外套管的一端分别与所述左车架和所述右车架连接；

其中，所述外套管的内壁设置有连续的螺旋槽，且所述螺旋槽从所述外套管的一端延伸至另一端，所述外套管和所述内套管之间填充有润滑油。

可选地，前述的轮距调节结构，其中所述外套管的外壁相邻的两侧设置有第一安装座和第二安装座；

其中，所述第一安装座竖直向上设置，且处于所述外套管的中部，所述第二安装座水平设置，所述驱动装置与所述第一安装座连接，所述底盘与所述第二安装座连接。

可选地，前述的轮距调节结构，其中所述驱动装置为液压油缸，且所述液压油缸的数量为四个；

其中，两个所述液压油缸为一组，缸体端铰接在一个所述伸缩套管的所述第一安装座上，液压杆端分别与所述左车架和所述右车架铰接；另外两个所述液压油缸为一组，缸体端铰接在另一个所述伸缩套管的所述第一安装座上，液压杆端分别与所述左车架和所述右车架铰接。

可选地，前述的轮距调节结构，其还包括：

四个磁致伸缩位移传感器，分别设置在四个所述液压油缸上，用于检测四个所述液压油缸的伸缩距离，并将检测获得的信号传输给控制器；

其中，所述控制器基于四个所述磁致伸缩位移传感器的信号，控制四个所述液压油缸伸缩相同距离。

可选地，前述的轮距调节结构，其还包括：

图像采集装置，所述图像采集装置设置在所述底盘上，用于采集路面画面，并将路面画面以第一信号的方式发送给所述控制器；

其中，所述控制器基于所述第一信号判断喷雾机行驶的路面为公路路面或田间路面，于所述田间路面控制所述驱动装置驱动两个所述伸缩套管向相同方向伸缩相同距离使前后轮距相同，或于所述公路路面控制所述驱动装置驱动两个所述伸缩套管向相反方向伸缩使前后轮距不同。

可选地，前述的轮距调节结构，其还包括：

两个药箱，两个所述药箱分别设置在所述左车架和所述右车架上。

可选地，前述的轮距调节结构，其中所述控制器为喷雾机的主控制器。

可选地，前述的轮距调节结构，其中所述左车架和所述右车架的底部均连接有减振悬架和行走轮。

另一方面，本申请提供一种喷雾机，包括：

轮距调节结构；

所述轮距调节结构包括：

左车架和右车架，所述左车架和右车架平行且间隔的设置；

伸缩装置，所述伸缩装置相对的两端均能够伸缩，所述伸缩装置的两端分别与所述左车架和所述右车架的靠近顶部的位置连接；

底盘，所述底盘与所述伸缩装置连接，位于所述左车架和所述右车架之间，所述底盘与所述左车架和所述右车架形成龙门结构；

驱动装置，所述驱动装置设置在所述伸缩装置上，并分别与所述左车架和所述与右车架连接，所述驱动装置用于驱动所述左车架和所述右车架向相靠近或者相远离的方向移动。

另一方面，本申请提供一种喷雾机控制方法，包括：

获得当前路面的图像信息，并以第一信号的方式传送给控制器；

所述控制器基于所述第一信号与预存路面信息数据库对比，判断当前喷雾机行驶的路面为公路路面或田间路面；

于所述田间路面调节所述喷雾机的轮距调节结构使前后轮距相同，或于所述公路路面调节所述喷雾机的轮距调节结构使前后轮距不同。

可选地，前述的喷雾机控制方法，其中对所述第一信号进行归一化指数函数分类，同时采用最小绝对误差进行边界框回归，以获得目标的准确位置；

对获得的目标的准确位置进行路面信息标定得到掩码；

将掩码输入总训练损失函数L_All中进行模型训练，得到用于与所述预存路面信息数据库对比的图像信息；

其中，所述总训练损失函数L_All的公式为：

L_All＝L_RPN+L_Head-Branch；

其中，

L_Head-Branch＝L(p_i,p_i ^*,t_i,t_i ^*,s_i,s_i ^*)；

其中，L_cls(p_i ^*,p_i)＝-log[p_i ^*p_i+(1-p_i ^*)(1-p_i)]；

L_reg(t_i ^*,t_i)＝smooth_L1(t_i ^*-t_i)；

L_mask(s_i ^*,s_i)＝-(s_i ^*log(s_i)+(1-s_i ^*)log(1-s_i))；

其中，i为锚点序号；p_i为锚点的前景预测概率；p_i ^*为锚点的前景真实概率，当为前景时取值为1，当为背景时取值为0；N_cls1为最小批处理大小；N_reg1为给定的锚点位置数；λ,γ为不同损失的平衡参数；t_i为预测边界框的4个平移缩放参数；t_i ^*为样本到目标窗口的4个平移缩放参数；N_mask为像素数量；s_i为蒙版的预测概率；s_i ^*为蒙版的真实概率。

借由上述技术方案，本发明轮距调节结构、喷雾机及喷雾机控制方法至少具有下列优点：

本发明实施例提供的轮距调节结构，其左车架和右车架分别位于底盘的两侧，且通过伸缩装置连接，这样左车架和右车架可以独立于底盘之外进行移动，即进行左右伸缩动作，进而调整左右轮距，使喷雾机能够适用对不同左右种植间距的植物进行植保工作。并且，本发明实施例提供的轮距调节结构的伸缩装置是在驱动装置的驱动下，两侧的左车架和右车架是同步调节伸缩距离的，能够保证左右轮距调节后喷雾机整体的重心位置不发生偏移，保证喷雾机的运行平稳；以及，可以通过驱动伸缩装置调节前后的轮距不同，以使喷雾机可以在转场的路面上例如公路上能够平稳的转弯。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示意性地示出了一种轮距调节结构的仰视图；

图2示意性地示出了一种轮距调节结构的后视图；

图3示意性地示出了一种轮距调节结构的右视图；

图4示意性地示出了一种轮距调节结构的立体视图；

图5示意性地示出了一种外套管的立体视图；

图6示意性地示出了一种外套管的主视图；

图7是图6的A-A位置剖面视图；

图8示意性地示出了一种内套管的立体视图；

图9示意性地示出了一种轮距调节结构的控制流程图；

图10示意性地示出了一种喷雾机控制方法的流程图。

图1-图9中各标号为：

左车架1、右车架2、伸缩装置3、伸缩套管31、外套管311、螺旋槽3111、第一安装座3112、第二安装座3113、内套管312、底盘4、驱动装置5、磁致伸缩位移传感器6、控制器7、药箱8、减振悬架9、行走轮10。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

实施例一

如图1-图4所示，本发明的实施例一提出的一种轮距调节结构，包括：

左车架1和右车架2，所述左车架1和右车架2平行且间隔的设置；

伸缩装置3，所述伸缩装置3相对的两端均能够伸缩，所述伸缩装置3的两端分别与所述左车架1和所述右车架2的靠近顶部的位置连接；

底盘4，所述底盘4与所述伸缩装置3连接，位于所述左车架1和所述右车架2之间，所述底盘4与所述左车架1和所述右车架2形成龙门结构；

驱动装置5，所述驱动装置5设置在所述伸缩装置3上，并分别与所述左车架1和所述与右车架2连接，所述驱动装置5用于驱动所述左车架1和所述右车架2向相靠近或者相远离的方向移动。

具体地，本发明实施例提供的轮距调节结构是用于喷雾机上的，该实施例中左、右、上(顶部)、下(底部)、前、后，均与喷雾机的实际方位相对应，即技术人员常说的对应与喷雾机的左、右、上、下、前、后。

左车架1和右车架2结构相同，是能够适用自走式、高地隙喷雾机的机架，具体结构为技术人员所掌握，此处不再赘述。其中，左车架1和右车架2的底部均设置具有减振功能的减震悬架以及行走轮10。

伸缩装置3是能够同时左右伸缩的装置。为了保证具有高地隙，伸缩装置3优选的连接在左车架1和右车架2的靠近顶部的位置，连接的方式可以是螺栓连接，或卡扣连接等可拆卸连接，以便后续的拆卸维修、更换。

底盘4是能够用于放置和安装发动机、液压系统、驾驶室等喷雾机的驾驶和动力装置的结构，其具体的结构为技术人员所掌握，此处不再赘述。底盘4需要位于左车架1和右车架2之间，且靠近左车架1和右车架2的顶部，或与左车架1和右车架2的顶部平齐，以便能够是喷雾机具有最大的离地间隙，同时不影响左车架1和右车架2向外移动，即不影响轮距的调节。

驱动装置5可以是能够实现驱动左车架1和右车架2左右移动的器件，可以是液压油缸、电动缸、气压缸等，本申请可以优选为液压油缸。

本发明实施例提供的轮距调节结构，其左车架1和右车架2分别位于底盘4的两侧，且通过伸缩装置3连接，这样左车架1和右车架2可以独立于底盘4之外进行移动，即进行左右伸缩动作，进而调整左右轮距，使喷雾机能够适用对不同左右种植间距的植物进行植保工作。并且，本发明实施例提供的轮距调节结构的伸缩装置3是在驱动装置5的驱动下，两侧的左车架1和右车架2是同步调节伸缩距离的，能够保证左右轮距调节后喷雾机整体的重心位置不发生偏移，保证喷雾机的运行平稳；以及，可以通过驱动伸缩装置调节前后的轮距不同，以使喷雾机可以在转场的路面上例如公路上能够平稳的转弯。

如图1-图4所示，在具体实施中，其中所述伸缩装置3包括两个伸缩套管31；其中，一个所述伸缩套管31的两端分别与所述左车架1靠近前端的位置和所述右车架2靠近前端的位置连接；另一个所述伸缩套管31的两端分别与所述左车架1靠近后端的位置和所述右车架2靠近后端的位置连接。

具体地，上述的伸缩套管31的数量为优选的数量，还可以根据实际需要设置多个伸缩套管31，例如三个或者四个，并且多个伸缩套管31时需要均匀间隔的连接在左车架1和右车架2之间。其中，上述的两个伸缩套管31为优选的方案，此时两个伸缩套管31分别设置在前后两端的位置，这样当伸缩套管31与左车架1和右车架2连接之后，可以在四者围成的空间中连接较大尺寸的底盘4。

如图5-图8所示，进一步地，所述伸缩套管31包括外套管311两个内套管312，两个所述内套管312从所述外套管311的两端伸入至所述外套管311中间的位置，两个所述内套管312伸出所述外套管311的一端分别与所述左车架1和所述右车架2连接；其中，所述外套管311的内壁设置有连续的螺旋槽3111，且所述螺旋槽3111从所述外套管311的一端延伸至另一端，所述外套管311和所述内套管312之间填充有润滑油。

具体地，螺旋槽3111的设置可以实现储油的效果，即存储润滑油，螺旋槽3111的截面形状可以为矩形、半圆形。伸缩套管31的外套管311和内套管312之间是间隙配合，具体的间隙尺寸可以根据生产条件进行设置，优选具有较高的配合精度。其中，外套管311的内壁中部可以设置隔挡，以便将两个内套管312分隔开。内套管312与外套管311之间为了实现密封，还可以在外套管311的端部设置密封环。

如图5和图6所示，在具体实施中，其中所述外套管311的外壁相邻的两侧设置有第一安装座3112和第二安装座3113；其中，所述第一安装座3112竖直向上设置，且处于所述外套管311的中部，所述第二安装座3113水平设置，所述驱动装置5与所述第一安装座3112连接，所述底盘4与所述第二安装座3113连接。

具体地，通过将第一安装座3112设置为竖直方向，将第二安装座3113水平设置，则可以便于在第二安装座3113连接了底盘4之后，与高出底盘4的位置连接驱动装置5。

如图1、2和图4所示，进一步地，所述驱动装置5为液压油缸，且所述液压油缸的数量为四个；其中，两个所述液压油缸为一组，缸体端铰接在一个所述伸缩套管31的所述第一安装座3112上，液压杆端分别与所述左车架1和所述右车架2铰接；另外两个所述液压油缸为一组，缸体端铰接在另一个所述伸缩套管31的所述第一安装座3112上，液压杆端分别与所述左车架1和所述右车架2铰接。

具体地，第一安装座3112可以是板体带有连接通孔，第二安装座3113也可以是板体带有安装通孔，其中如图5所述，第二安装座3113的数量至少为两个，且相对于第一安装座3112分布两侧，即需要间隔设置，以便可以稳固的连接底盘4。

其中，四个液压油缸的液压驱动系统可以直接使用喷雾机自身携带的液压系统，也可以单独设置液压系统，置于液压系统的结构则为技术人员所知，此处不再赘述。四个液压油缸的液压系统的驱动控制，则可以有控制器7完成，该控制器7可以是独立与喷雾机主控制器之外的，也可以直接使用喷雾机的主控制器。

如图9所示，在具体实施中，其中本发明实施例提供的轮距调节结构，还包括：

四个磁致伸缩位移传感器6，分别设置在四个所述液压油缸上，用于检测四个所述液压油缸的伸缩距离，并将检测获得的信号传输给控制器7；其中，所述控制器7基于四个所述磁致伸缩位移传感器6的信号，控制四个所述液压油缸伸缩相同距离。

具体地，通过四个磁致伸缩位移传感器6的设置可以精确的监控四个液压油缸的伸缩距离，然后将检测的数据反馈给控制器7后，控制器7就可以基于检测获得的伸缩距离，控制四个液压油缸伸缩相同的距离，以保证左车架1和右车架2能够精准的同步向外伸出相同距离，或者回收相同距离，保证轮距调整后喷雾机整机的重心位置不变，行驶平稳。其中，控制器7是通过控制液压系统来控制液压油缸精准伸缩的。

在具体实施中，其中本发明实施例提供的轮距调节结构，还包括：两个药箱8，两个所述药箱8分别设置在所述左车架1和所述右车架2上。

具体地，将两个药箱8设置在左车架1和右车架2上，在在调节左右轮距时不会产生干涉，而且不占用底盘4空间，使底盘4的空间更大，更有利于底盘4的布置。

在具体实施中，其中本发明实施例提供的轮距调节结构，还包括：图像采集装置(图中未示出)，所述图像采集装置设置在所述底盘上，用于采集路面画面，并将路面画面以第一信号的方式发送给所述控制器；

其中，所述控制器基于所述第一信号判断喷雾机行驶的路面为公路路面或田间路面，于所述田间路面控制所述驱动装置驱动两个所述伸缩套管向相同方向伸缩相同距离使前后轮距相同，或于所述公路路面控制所述驱动装置驱动两个所述伸缩套管向相反方向伸缩使前后轮距不同。

具体地，图像采集装置可以是摄像头、照相机等能够采集路面图像的装置，且优选能够连续采集路面画面的摄像头。采集获得的路面画面可以以电信号的方式传输给控制器，然后经过控制器的处理，再与预存路面信息数据库对比，则可以得知当前所处路面为公路路面(即转场路面)还是田间路面(即种植有农作物的路面)。其中，预存路面信息数据库是预先存储的能够表示公路路面或者田间路面的路面画面特征的数据库(此种数据库为当前技术可以获得的，不是本申请保护内容)，此时控制器处理采集获得的图像信息，获得该图像信息的能够代表公路路面或者田间路面的路面画面特征，进而对比可以得到当前是公路路面还是田间路面。

其中，在田间路面则调节喷雾机的轮距调节结构使前后轮距相同，即通过控制四个液压缸使伸缩套管的内套管伸出相同距离，并且通过四个磁致伸缩位移传感器检测获得伸出的距离是否相同，然后进行精准的驱动控制，保证四个液压缸使伸缩套管的内套管伸出相同距离，进而实现左、右车架是同步调节伸缩距离的，能够保证左右轮距调节后喷雾机整体的重心位置不发生偏移，保证喷雾机的运行平稳；其中，左、右车架的伸缩距离可以通过采集的图像信息获得，即控制器通过图像信息获得农作物间隙之间的距离，并判断哪个距离是轮距调节结构适合调节的距离。

或，于公路路面调节喷雾机的轮距调节结构使前轮距最小，并在前轮距最小的状态下，将后轮距调至最大，即驱动连接左车架和右车架前端的伸缩套管的两个液压油缸，使伸缩套管伸出的距离最小，并在前轮距最小的情况下，在保证机械结构不干涉的情况下，驱动连接左车架和右车架后端的伸缩套管的两个液压油缸，使伸缩套管伸出的距离最大，进而形成前轮距小后轮距大的形式，保证喷雾机在转弯时具有良好的平稳性。

实施例二

本发明的实施例二提出的一种喷雾机包括：

如图1-图4所示轮距调节结构；所述轮距调节结构包括：

左车架1和右车架2，所述左车架1和右车架2平行且间隔的设置；

伸缩装置3，所述伸缩装置3相对的两端均能够伸缩，所述伸缩装置3的两端分别与所述左车架1和所述右车架2的靠近顶部的位置连接；

底盘4，所述底盘4与所述伸缩装置3连接，位于所述左车架1和所述右车架2之间，所述底盘4与所述左车架1和所述右车架2形成龙门结构；

驱动装置5，所述驱动装置5设置在所述伸缩装置3上，并分别与所述左车架1和所述与右车架2连接，所述驱动装置5用于驱动所述左车架1和所述右车架2向相靠近或者相远离的方向移动。

具体地，本实施例二中所述的轮距调节结构可直接使用上述实施例一提供的轮距调节结构，具体的实现结构可参见上述实施例一中描述的相关内容，此处不再赘述。

本发明实施例提供的喷雾机，其使用的轮距调节结构的左车架1和右车架2分别位于底盘4的两侧，且通过伸缩装置3连接，这样左车架1和右车架2可以独立于底盘4之外进行移动，即进行左右伸缩动作，进而调整左右轮距，使喷雾机能够适用对不同左右种植间距的植物进行植保工作。并且，本发明实施例提供的轮距调节结构的伸缩装置3是在驱动装置5的驱动下，两侧的左车架1和右车架2是同步调节伸缩距离的，能够保证左右轮距调节后喷雾机整体的重心位置不发生偏移，保证喷雾机的运行平稳；以及，可以通过驱动伸缩装置调节前后的轮距不同，以使喷雾机可以在转场的路面上例如公路上能够平稳的转弯。

实施例三

如图10所示，本发明的实施例三提出的一种喷雾机控制方法，包括：

301、获得当前路面的图像信息，并以第一信号的方式传送给控制器。

具体地，结合上述的喷雾机结构可知，当前路面的图像信息可以通过摄像装置、照相装置实时获得，第一信号可以是电信号，以便可以快速的传输给控制器，置于传输第一信号的方式则可以是有线传输也可以是无线传输。

302、所述控制器基于所述第一信号与预存路面信息数据库对比，判断当前喷雾机行驶的路面为公路路面或田间路面。

具体地，预存路面信息数据库是预先存储的能够表示公路路面或者田间路面的路面画面特征的数据库(此种数据库为当前技术可以获得的，可以直接拿来使用，不是本申请保护内容)，控制器处理采集获得的图像信息，获得该图像信息的能够代表公路路面或者田间路面的路面画面特征，进而对比可以得到当前是公路路面还是田间路面。

303、于所述田间路面调节所述喷雾机的轮距调节结构使前后轮距相同，或于所述公路路面调节所述喷雾机的轮距调节结构使前后轮距不同。

具体地，参考上述的喷雾机的结构，在田间路面调节喷雾机的轮距调节结构使前后轮距相同，即通过控制四个液压缸使伸缩套管的内套管伸出相同距离，并且通过四个磁致伸缩位移传感器检测获得伸出的距离是否相同，然后进行精准的驱动控制，保证四个液压缸使伸缩套管的内套管伸出相同距离，进而实现左、右车架是同步调节伸缩距离的，能够保证左右轮距调节后喷雾机整体的重心位置不发生偏移，保证喷雾机的运行平稳；其中，左、右车架的伸缩距离可以通过采集的图像信息获得，即控制器通过图像信息获得农作物间隙之间的距离，并判断哪个距离是轮距调节结构适合调节的距离。

或，于公路路面调节喷雾机的轮距调节结构使前轮距最小，并在前轮距最小的状态下，将后轮距调至最大，即驱动连接左车架和右车架前端的伸缩套管的两个液压油缸，使伸缩套管伸出的距离最小，并在前轮距最小的情况下，在保证机械结构不干涉的情况下，驱动连接左车架和右车架后端的伸缩套管的两个液压油缸，使伸缩套管伸出的距离最大，进而形成前轮距小后轮距大的形式，保证喷雾机在转弯时具有良好的平稳性。

在具体实施中，其中对所述第一信号进行归一化指数函数分类，同时采用最小绝对误差进行边界框回归，以获得目标的准确位置；

对获得的目标的准确位置进行路面信息标定得到掩码；

将掩码输入总训练损失函数L_All中进行模型训练，得到用于与所述预存路面信息数据库对比的图像信息；

其中，所述总训练损失函数L_All的公式为：

L_All＝L_RPN+L_Head-Branch；

其中，

L_Head-Branch＝L(p_i,p_i ^*,t_i,t_i ^*,s_i,s_i ^*)；

其中，L_cls(p_i ^*,p_i)＝-log[p_i ^*p_i+(1-p_i ^*)(1-p_i)]；

L_reg(t_i ^*,t_i)＝smooth_L1(t_i ^*-t_i)；

L_mask(s_i ^*,s_i)＝-(s_i ^*log(s_i)+(1-s_i ^*)log(1-s_i))；

式中i为锚点序号；p_i为锚点的前景预测概率；p_i ^*为锚点的前景真实概率，当为前景时取值为1，当为背景时取值为0；N_cls1为最小批处理大小；N_reg1为给定的锚点位置数；λ,γ为不同损失的平衡参数；t_i为预测边界框的4个平移缩放参数；t_i ^*为样本到目标窗口的4个平移缩放参数；N_mask为像素数量；s_i为蒙版的预测概率；s_i ^*为蒙版的真实概率。

具体地，通过上述的方法处理采集的路面画面信息，可以有效去除影响判断的杂项，例如树木、车辆等杂项，获得代表两种路面的特征，进而对比数据库可以得到准确的判断结果。

可以理解的是，上述装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种轮距调节结构，其特征在于，包括：

左车架和右车架，所述左车架和右车架平行且间隔的设置；

伸缩装置，所述伸缩装置相对的两端均能够伸缩，所述伸缩装置的两端分别与所述左车架和所述右车架的靠近顶部的位置连接；

底盘，所述底盘与所述伸缩装置连接，位于所述左车架和所述右车架之间，所述底盘与所述左车架和所述右车架形成龙门结构；

驱动装置，所述驱动装置设置在所述伸缩装置上，并分别与所述左车架和所述与右车架连接，所述驱动装置用于驱动所述左车架和所述右车架向相靠近或者相远离的方向移动。

2.根据权利要求1所述的轮距调节结构，其特征在于，

所述伸缩装置包括两个伸缩套管；

其中，一个所述伸缩套管的两端分别与所述左车架靠近前端的位置和所述右车架靠近前端的位置连接；另一个所述伸缩套管的两端分别与所述左车架靠近后端的位置和所述右车架靠近后端的位置连接。

3.根据权利要求2所述的轮距调节结构，其特征在于，

所述伸缩套管包括外套管两个内套管，两个所述内套管从所述外套管的两端伸入至所述外套管中间的位置，两个所述内套管伸出所述外套管的一端分别与所述左车架和所述右车架连接；

其中，所述外套管的内壁设置有连续的螺旋槽，且所述螺旋槽从所述外套管的一端延伸至另一端，所述外套管和所述内套管之间填充有润滑油。

4.根据权利要求3所述的轮距调节结构，其特征在于，

所述外套管的外壁相邻的两侧设置有第一安装座和第二安装座；

其中，所述第一安装座竖直向上设置，且处于所述外套管的中部，所述第二安装座水平设置，所述驱动装置与所述第一安装座连接，所述底盘与所述第二安装座连接。

5.根据权利要求4所述的轮距调节结构，其特征在于，

所述驱动装置为液压油缸，且所述液压油缸的数量为四个；

其中，两个所述液压油缸为一组，缸体端铰接在一个所述伸缩套管的所述第一安装座上，液压杆端分别与所述左车架和所述右车架铰接；另外两个所述液压油缸为一组，缸体端铰接在另一个所述伸缩套管的所述第一安装座上，液压杆端分别与所述左车架和所述右车架铰接。

6.根据权利要求5所述的轮距调节结构，其特征在于，还包括：

四个磁致伸缩位移传感器，分别设置在四个所述液压油缸上，用于检测四个所述液压油缸的伸缩距离，并将检测获得的信号传输给控制器；

其中，所述控制器基于四个所述磁致伸缩位移传感器的信号，控制四个所述液压油缸伸缩相同距离。

7.根据权利要求6所述的轮距调节结构，其特征在于，还包括：

图像采集装置，所述图像采集装置设置在所述底盘上，用于采集路面画面，并将路面画面以第一信号的方式发送给所述控制器；

其中，所述控制器基于所述第一信号判断喷雾机行驶的路面为公路路面或田间路面，于所述田间路面控制所述驱动装置驱动两个所述伸缩套管向相同方向伸缩相同距离使前后轮距相同，或于所述公路路面控制所述驱动装置驱动两个所述伸缩套管向相反方向伸缩使前后轮距不同。

8.一种喷雾机，其特征在于，包括：

如权利要求1-7中任一所述轮距调节结构。

9.一种喷雾机控制方法，其特征在于，包括：

获得当前路面的图像信息，并以第一信号的方式传送给控制器；

所述控制器基于所述第一信号与预存路面信息数据库对比，判断当前喷雾机行驶的路面为公路路面或田间路面；

于所述田间路面调节所述喷雾机的轮距调节结构使前后轮距相同，或于所述公路路面调节所述喷雾机的轮距调节结构使前后轮距不同。

10.根据权利要求9所述的喷雾机控制方法，其特征在于，

对所述第一信号进行归一化指数函数分类，同时采用最小绝对误差进行边界框回归，以获得目标的准确位置；

对获得的目标的准确位置进行路面信息标定得到掩码；

将掩码输入总训练损失函数L_All中进行模型训练，得到用于与所述预存路面信息数据库对比的图像信息；

其中，所述总训练损失函数L_All的公式为：

L_All＝L_RPN+L_Head-Branch；

其中，

L_Head-Branch＝L(p_i,p_i ^*,t_i,t_i ^*,s_i,s_i ^*)；

其中，L_cls(p_i ^*,p_i)＝-log[p_i ^*p_i+(1-p_i ^*)(1-p_i)]；

L_reg(t_i ^*,t_i)＝smooth_L1(t_i ^*-t_i)；

L_mask(s_i ^*,s_i)＝-(s_i ^*log(s_i)+(1-s_i ^*)log(1-s_i))；

其中，i为锚点序号；p_i为锚点的前景预测概率；p_i ^*为锚点的前景真实概率，当为前景时取值为1，当为背景时取值为0；N_cls1为最小批处理大小；N_reg1为给定的锚点位置数；λ,γ为不同损失的平衡参数；t_i为预测边界框的4个平移缩放参数；t_i ^*为样本到目标窗口的4个平移缩放参数；N_mask为像素数量；s_i为蒙版的预测概率；s_i ^*为蒙版的真实概率。

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