CN113721809B - 一种窗口展示方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种窗口展示方法及系统，其中，该方法包括：在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据；读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据；基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种窗口展示方法及系统。
背景技术
多臂机器人指的是具有多条机械臂的机器人，实际应用中，可以通过多臂机器人的示教器中的应用程序，实现对每条机械臂的控制，并在所述应用程序中展示每条机械臂的状态。所述应用程序在进行内容展示时，往往会首先展示功能最为全面的主窗口，当有新的展示需求时，可以以子窗口的形式进行展示。
对于多臂机器人而言，每条机械臂的优先级都是相同的，而每条机械臂都有各自分别对应的主窗口，以及可能出现的子窗口，因此如何管理多臂机器人对应的多个主窗口下的子窗口，成为了相关技术领域中需要解决的问题。
发明内容
本公开实施例至少提供一种窗口展示方法、装置及系统。
第一方面，本公开实施例提供了一种窗口展示方法，应用于多臂机器人的示教器，包括：
在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据；
读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据；
基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中，包括：
响应于任一主窗口对应的机械臂的触发事件，按照所述触发事件的先后顺序，将与所述触发事件对应的子窗口数据添加至所述任一主窗口对应的堆栈中，以使最后触发的触发事件对应的子窗口数据位于所述堆栈的栈顶。
一种可能的实施方式中，所述基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，包括：
确定读取的各个堆栈的栈顶的子窗口数据的添加时间；
根据所述添加时间，在所述屏幕界面上展示添加时间最晚的目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，包括：
若所述屏幕界面上存在第一主窗口和叠加展示的第一子窗口，且所述栈顶的子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型相同，且所述目标主窗口为所述第一主窗口，则将所述栈顶的子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第一子窗口上。
一种可能的实施方式中，所述在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容，包括：
若所述屏幕界面未展示任一主窗口，或者，所述屏幕界面展示的主窗口不为所述目标主窗口，则在所述屏幕界面展示所述目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容，包括：
若所述屏幕界面展示的目标主窗口上不存在叠加展示的第一子窗口，或者，所述屏幕界面的目标主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同，则在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上。
一种可能的实施方式中，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容之后，所述方法还包括：
响应于针对子窗口的取消展示操作，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据。
一种可能的实施方式中，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据之后，还包括：
若所述各机械臂分别对应的堆栈中存在不为空的堆栈，从不为空的堆栈的栈顶开始，重新读取对应同一窗口类型的至少一条子窗口数据；基于重新读取的所述至少一条子窗口数据在所述示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容；
若所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈均为空，则展示所述目标主窗口。
一种可能的实施方式中，在所述屏幕界面的主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同的情况下，所述在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上，包括：
取消展示所述第一子窗口，并在所述屏幕界面的主窗口上叠加展示所述第二子窗口；或者，
在所述第一子窗口上叠加展示所述第二子窗口。
第二方面，本公开实施例还提供一种窗口展示装置，包括：
添加模块，用于在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据；
读取模块，用于读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据；
展示模块，用于基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述添加模块，在将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中时，用于：
响应于任一主窗口对应的机械臂的触发事件，按照所述触发事件的先后顺序，将与所述触发事件对应的子窗口数据添加至所述任一主窗口对应的堆栈中，以使最后触发的触发事件对应的子窗口数据位于所述堆栈的栈顶。
一种可能的实施方式中，所述展示模块，在基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容时，用于：
确定读取的各个堆栈的栈顶的子窗口数据的添加时间；
根据所述添加时间，在所述屏幕界面上展示添加时间最晚的目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述展示模块，在基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容时，用于：
若所述屏幕界面上存在第一主窗口和叠加展示的第一子窗口，且所述栈顶的子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型相同，且所述目标主窗口为所述第一主窗口，则将所述栈顶的子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第一子窗口上。
一种可能的实施方式中，所述展示模块，在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容时，用于：
若所述屏幕界面未展示任一主窗口，或者，所述屏幕界面展示的主窗口不为所述目标主窗口，则在所述屏幕界面展示所述目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述展示模块，在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容时，用于：
若所述屏幕界面展示的目标主窗口上不存在叠加展示的第一子窗口，或者，所述屏幕界面的目标主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同，则在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上。
一种可能的实施方式中，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容之后，所述展示模块还用于：
响应于针对子窗口的取消展示操作，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据。
一种可能的实施方式中，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据之后，所述展示模块还用于：
若所述各机械臂分别对应的堆栈中存在不为空的堆栈，从不为空的堆栈的栈顶开始，重新读取对应同一窗口类型的至少一条子窗口数据；基于重新读取的所述至少一条子窗口数据在所述示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容；
若所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈均为空，则展示所述目标主窗口。
一种可能的实施方式中，在所述屏幕界面的主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同的情况下，所述展示模块，在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上时，用于：
取消展示所述第一子窗口，并在所述屏幕界面的主窗口上叠加展示所述第二子窗口；或者，
在所述第一子窗口上叠加展示所述第二子窗口。
第三方面，本公开实施例还提供一种窗口展示系统，包括多臂机器人和示教器，其中：所述多臂机器人，用于向所述示教器发送表征各机械臂的状态的子窗口数据；所述示教器，用于获取所述多臂机器人发送的子窗口数据之后，执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤，进行窗口展示。
本公开实施例提供的窗口展示方法及系统，在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据；读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据；基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，这样，通过为每条机械臂对应的主窗口设置对应的堆栈，并通过堆栈的后入先出的规则，每次基于位于各机械臂对应的堆栈的栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示子窗口内容，从而可以实现各个子窗口的有序展示，避免同时展示多个子窗口带来的各子窗口之间的遮挡、覆盖等问题，提高了用户在使用示教器时的交互体验。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种窗口展示方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的窗口展示方法中，一种窗口管理器的工作时序图；
图3示出了本公开实施例所提供的窗口展示方法中，一种第一子窗口的示意图；
图4示出了本公开实施例所提供的窗口展示方法中，另一种第一子窗口的示意图；
图5示出了本公开实施例所提供的窗口展示方法中，另一种窗口管理器的工作时序图；
图6a示出了本公开实施例所提供的窗口展示方法中，锁定前子窗口的示意图；
图6b示出了本公开实施例所提供的窗口展示方法中，锁定后锁定子窗口的示意图；
图7示出了本公开实施例所提供的一种窗口展示装置的示意图；
图8示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
经研究发现，往往是使用窗口管理器对窗口进行管理，而现有的窗口管理器只能解决每一类窗口仅有一个窗口并且有序弹出的优先级问题，无法解决无序同类多窗口的优先级问题，从而使得用户在使用应用程序时的交互体验较差。
基于上述研究，本公开提供了一种窗口展示方法及系统，在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据；读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据；基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，这样，通过为每条机械臂对应的主窗口设置对应的堆栈，并通过堆栈的后入先出的规则，每次基于位于各机械臂对应的堆栈的栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示子窗口内容，从而可以实现各个子窗口的有序展示，避免同时展示多个子窗口带来的各子窗口之间的遮挡、覆盖等问题，提高了用户在使用示教器时的交互体验。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种窗口展示方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的窗口展示方法的执行主体一般为多臂机器人的示教器。
参见图1所示，为本公开实施例提供的窗口展示方法的流程图，所述方法包括步骤S101～S103，其中：
S101：在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据。
S102：读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据。
S103：基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容。
以下是对上述步骤的详细介绍。
针对S101，所述主窗口为示教器运行的目标应用程序的主窗口，负责响应用户相关操作控制对应的机械臂，并展示机械臂的相关运行状态，每个主窗口与多臂机器人的一条机械臂对应，因此所述主窗口的数量可以为多个。具体的，所述示教器的屏幕界面上可以展示任一机械臂对应的所述主窗口，所述主窗口中可以展示与该机械臂对应的多个子窗口的触发按钮，通过针对任一所述子窗口的触发按钮的触发操作，即可获取该子窗口对应的子窗口数据。
此外，在获取任一主窗口下的子窗口数据时，还可以是接收服务器或其他终端设备发送的任一主窗口下的子窗口数据。
示例性的，当检测到所述多臂机器人的任一机械臂发生故障时，可以向所述示教器发送与该机械臂对应的主窗口下的子窗口数据，通过展示所述子窗口数据，即可实现对所述机器人的故障信息的展示，以便工作人员了解所述机器人的工作状况。
一种可能的实施方式中，由于各主窗口下可以对应有多个子窗口，因此针对所述多臂机器人对应的多个主窗口，可以设置一个对应的窗口管理器，以管理各个主窗口下的所有子窗口数据，从而防止不同主窗口下的多个子窗口无序弹出，影响用户的交互体验，所述窗口管理器实质上是一个可以缓存多个子窗口数据的窗口，且该窗口的展示尺寸可以随着当前需要展示的子窗口对应的尺寸而发生改变。
具体的，所述窗口管理器的数据格式可以是堆栈，针对任一主窗口对应的堆栈，在基于所述堆栈进行子窗口数据的添加和删除时，可以从所述堆栈的栈顶进行操作，也即在将所述子窗口数据添加至与所述目标主窗口对应的堆栈中时，是将所述子窗口数据作为数据项插入到堆栈的栈顶，在从所述堆栈中删除时，是将位于堆栈的栈顶的子窗口数据进行删除。
一种可能的实施方式中，所述将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中，可以是响应于任一主窗口对应的机械臂的触发事件，按照所述触发事件的先后顺序，将与所述触发事件对应的子窗口数据添加至所述任一主窗口对应的堆栈中，以使最后触发的触发事件对应的子窗口数据位于所述堆栈的栈顶。
S102：读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据。
这里，由于新的子窗口数据被添加至所述窗口管理器(也即主窗口对应的堆栈)中，此时需要判断是否需要对当前展示的子窗口进行更新，因此需要对各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据进行读取。
示例性的，针对任一所述主窗口，所述窗口管理器的工作时序图可以如图2所示，图2中，窗口管理器在状态1时的栈顶的子窗口数据为子窗口数据1，则此时读取的子窗口数据为子窗口数据1；当获取到子窗口数据2时，将子窗口数据2添加至了窗口管理器的栈顶，则此时读取的子窗口数据由状态1时的子窗口数据1变为了状态2中的子窗口数据2，而子窗口数据1在窗口管理器的位置则由窗口管理器的栈顶变为了栈顶的下一数据项位置处。
S103：基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容。
这里，所述子窗口数据包括子窗口内容以及对应的子窗口类型，不同的子窗口类型对应的窗口样式可以不同。
具体的，所述子窗口类型可以包括禁止子窗口和主窗口的操作(此时只能接收服务器的指令进行操作)、仅禁止主窗口的操作(此时子窗口可以进行操作)、主窗口和子窗口都可以进行操作。上述三种子窗口类型中，由于用户端的操作权限是不同的，因此不同子窗口类型的子窗口数据难以同时展示在同一子窗口中。
一种可能的实施方式中，在基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，可以先确定读取的各个堆栈的栈顶的子窗口数据的添加时间；根据所述添加时间，在所述屏幕界面上展示添加时间最晚的目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
示例性的，主窗口1对于的堆栈1中，栈顶的子窗口数据为子窗口数据1，添加时间为10点30分；主窗口2对应的堆栈2中，栈顶的子窗口数据为子窗口数据3，添加时间为10点40分，则可以通过添加时间，确定所述主窗口2为所述目标主窗口，可以在所述示教器屏幕界面上展示所述主窗口2，并在所述主窗口2上叠加展示所述子窗口数据3对应的子窗口内容。
具体的，在展示所述子窗口内容时，还可以分为以下几种情况：
情况1、所述屏幕界面上存在第一主窗口和叠加展示的第一子窗口，且所述栈顶的子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型相同，且所述目标主窗口为所述第一主窗口。
此时，由于所述栈顶的子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型相同，因此所述栈顶的子窗口数据对应的窗口样式也与所述第一子窗口的窗口样式相同，且所述目标主窗口为所述屏幕界面上正在展示的所述第一主窗口，因此可以将所述栈顶的子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第一子窗口上，提高子窗口数据的展示效率。
示例性的，所述第一子窗口的示意图可以如图3所示，图3中，由于子窗口数据1和子窗口数据2对应的目标窗口类型相同，因此可以以列表的形式展示子窗口数据1中的子窗口内容1，以及子窗口数据2中的子窗口内容2。
情况2、所述屏幕界面未展示任一主窗口。
此时，由此所述屏幕界面未展示任一主窗口，因此也就无需考虑窗口样式是否匹配等问题，可以直接在所述屏幕界面展示所述目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
情况3、所述屏幕界面展示的主窗口不为所述目标主窗口。
此时，由于当前屏幕界面展示的主窗口与所述目标子窗口数据所对应的主窗口不同，也即对应的机械臂不同，因此同样无需考虑子窗口的窗口样式问题，可以直接在所述屏幕界面展示所述目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
情况4、所述屏幕界面展示的目标主窗口上不存在叠加展示的第一子窗口
此时，由于所述目标主窗口上不存在叠加展示的第一子窗口，因此可以在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上。
情况5、所述屏幕界面的目标主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同。
此时，由于所述目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同，因此也就无法所述目标子窗口数据展示在所述第一子窗口上，因此可以在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上。
一种可能的实施方式中，在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述栈顶的子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上时，可以取消展示所述目标主窗口上展示的所述第一子窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述第二子窗口；或者，在所述第一子窗口上叠加展示所述第二子窗口。
一种可能的实施方式中，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容之后，还可以响应于针对子窗口的取消展示操作，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据。
这里，可以在检测到针对所述子窗口的取消展示按钮的触发操作之后，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据。
示例性的，仍以图3为例，当检测到针对第一子窗口的取消展示按钮“确定”的触发操作之后，取消展示所述第一子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中与子窗口内容1对应的第一子窗口数据，以及与子窗口内容2对应的第二子窗口数据。
此外，在所述子窗口中展示的子窗口数据为多个的情况下，还可以针对每个子窗口数据设置一个对应的取消展示按钮，当检测到取消展示按钮被触发后，即可删除与该取消展示按钮对应的子窗口数据。
示例性的，所述第一子窗口的示意图还可以如图4所示，图4中，在第一子窗口数据对应的子窗口内容1右侧，以及第二子窗口数据对应的子窗口内容2右侧均设置有对应的取消展示按钮“X”，当检测到针对第一子窗口数据对应的取消展示按钮的触发操作之后，取消子窗口内容1的展示，若所述子窗口内容1对应的第一子窗口数据在所述目标主窗口对应的堆栈的栈顶，则删除所述目标主窗口对应的堆栈中的第一子窗口数据；若所述子窗口内容1对应的第一子窗口数据不在所述目标主窗口对应的堆栈的栈顶，则可以等到子窗口内容2对应的取消展示按钮被触发，或者第一子窗口对应的取消展示按钮被触发之后，再删除所述目标主窗口对应的堆栈中的第一子窗口数据。
进一步的，在删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据之后，在确定示教器屏幕界面的展示内容时，可以分为以下两种情况：
情况1、所述各机械臂分别对应的堆栈中存在不为空的堆栈。
此时，可以从不为空的堆栈的栈顶开始，重新读取对应同一窗口类型的至少一条子窗口数据；基于重新读取的所述至少一条子窗口数据在所述示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容。
示例性的，所述窗口管理器的工作时序图还可以如图5所示，图5中，窗口管理器的状态4相较于状态3，删除了栈顶的子窗口数据3，此时堆栈中还剩子窗口数据2和子窗口数据1，此时可以只根据位于栈顶的所述子窗口数据2，执行如S102和S103所述的步骤，在所述屏幕界面上展示叠加的子窗口内容；进一步的，在确定所述子窗口数据2对应的子窗口内容为当前待展示的子窗口内容的情况下，还可以判断所述子窗口数据2和子窗口数据1分别对应的窗口类型是否相同，在所述窗口类型相同的情况下，以列表的形式展示子窗口数据1中的子窗口内容1，以及子窗口数据2中的子窗口内容2。
情况2、所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈均为空。
此时，由于所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈均为空，因此可以直接展示所述目标主窗口，以使用户可以对所述目标主窗口进行操作。
一种可能的实施方式中，在基于所述栈顶的子窗口数据，在所述目标主窗口上展示叠加的子窗口内容之后，还可以响应于针对子窗口的锁定操作，指示各主窗口对应的堆栈不再接收新的子窗口数据。
具体的，在检测到针对子窗口中锁定按钮的触发操作之后，可以将各主窗口对应的堆栈进行锁定，不再接收新的子窗口数据，若锁定期间存在新的子窗口数据，可以使用队列将新的子窗口数据进行暂存，当检测到所述各主窗口对应的堆栈解除锁定之后，再将暂存的子窗口数据添加至对应的堆栈中。
一种可能的实施方式中，当检测到各主窗口对应的堆栈解除锁定之后，可以按照预设时间间隔和接收到新的子窗口数据的接收顺序，将暂存的子窗口数据添加至对应的堆栈中。
具体的，在使用队列对新的子窗口数据进行暂存时，由于队列先入先出的特性，最先接收到的子窗口数据可以首先被添加至对应的堆栈中，然后依次按照预设时间间隔，将队列中的子窗口数据添加至对应的堆栈中，直至所述队列为空。
其中，在所述队列不为空时，则使用所述队列暂存新的子窗口数据，并通过队列后入后出的特性，将窗口数据再发送至对应的堆栈；而在检测到所述队列为空的情况下，则直接使用对应的堆栈进行子窗口数据的存储，所述队列不再接收新的子窗口数据。
示例性的，锁定前子窗口的示意图可以如图6a所示，图6a中，展示有锁定按钮，当检测到用户针对所述锁定按钮的触发操作之后，即可将对应的堆栈进行锁定，此时的页面示意图可以由图6a转换为图6b，图6b中，所述锁定按钮的展示状态从未锁定状态转换为了锁定状态，表示当前的子窗口已被锁定，无法添加新的子窗口内容，仅可通过触发取消展示按钮，取消展示子窗口内容1和/或子窗口内容2。
这样，通过添加锁定功能，可以在当前子窗口的子窗口内容较多的情况下，为子窗口内容预留充足的展示时间，避免了用户来不及看完当前展示的子窗口内容，就被新的子窗口内容干扰的问题，且该功能可以由用户进行控制，从而可以提升用户的应用程序交互体验。
一种可能的实施方式中，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容之后，若预设时长内未检测到用户操作，则可以在所述示教器的屏幕界面上展示锁屏页面，将所述示教器的屏幕界面进行锁定，此时用户无法进行除解锁操作外的其他操作；当检测到用户针对所述锁屏界面的解锁操作后，可以取消所述锁屏页面的展示，此时用户可以对子窗口进行相应的操作。
本公开实施例提供的窗口展示方法，在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据；读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据；基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，这样，通过为每条机械臂对应的主窗口设置对应的堆栈，并通过堆栈的后入先出的规则，每次基于位于各机械臂对应的堆栈的栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示子窗口内容，从而可以实现各个子窗口的有序展示，避免同时展示多个子窗口带来的各子窗口之间的遮挡、覆盖等问题，提高了用户在使用示教器时的交互体验。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与窗口展示方法对应的窗口展示装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述窗口展示方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图7所示，为本公开实施例提供的一种窗口展示装置的架构示意图，所述装置包括：添加模块701、读取模块702、展示模块703；其中，
添加模块701，用于在获取到目标主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述目标主窗口对应的目标堆栈中；
读取模块702，用于读取所述目标堆栈的栈顶的子窗口数据；
展示模块703，用于基于所述栈顶的子窗口数据，在所述目标主窗口上展示叠加的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述添加模块701，在将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中时，用于：
响应于任一主窗口对应的机械臂的触发事件，按照所述触发事件的先后顺序，将与所述触发事件对应的子窗口数据添加至所述任一主窗口对应的堆栈中，以使最后触发的触发事件对应的子窗口数据位于所述堆栈的栈顶。
一种可能的实施方式中，所述展示模块703，在基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容时，用于：
确定读取的各个堆栈的栈顶的子窗口数据的添加时间；
根据所述添加时间，在所述屏幕界面上展示添加时间最晚的目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述展示模块703，在基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容时，用于：
若所述屏幕界面上存在第一主窗口和叠加展示的第一子窗口，且所述栈顶的子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型相同，且所述目标主窗口为所述第一主窗口，则将所述栈顶的子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第一子窗口上。
一种可能的实施方式中，所述展示模块703，在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容时，用于：
若所述屏幕界面未展示任一主窗口，或者，所述屏幕界面展示的主窗口不为所述目标主窗口，则在所述屏幕界面展示所述目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述展示模块703，在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容时，用于：
若所述屏幕界面展示的目标主窗口上不存在叠加展示的第一子窗口，或者，所述屏幕界面的目标主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同，则在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上。
一种可能的实施方式中，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容之后，所述展示模块703还用于：
响应于针对子窗口的取消展示操作，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据。
一种可能的实施方式中，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据之后，所述展示模块703还用于：
若所述各机械臂分别对应的堆栈中存在不为空的堆栈，从不为空的堆栈的栈顶开始，重新读取对应同一窗口类型的至少一条子窗口数据；基于重新读取的所述至少一条子窗口数据在所述示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容；
若所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈均为空，则展示所述目标主窗口。
一种可能的实施方式中，在所述屏幕界面的主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同的情况下，所述展示模块703，在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上时，用于：
取消展示所述第一子窗口，并在所述屏幕界面的主窗口上叠加展示所述第二子窗口；或者，
在所述第一子窗口上叠加展示所述第二子窗口。
本公开实施例提供的窗口展示装置，在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据；读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据；基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，这样，通过为每条机械臂对应的主窗口设置对应的堆栈，并通过堆栈的后入先出的规则，每次基于位于各机械臂对应的堆栈的栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示子窗口内容，从而可以实现各个子窗口的有序展示，避免同时展示多个子窗口带来的各子窗口之间的遮挡、覆盖等问题，提高了用户在使用示教器时的交互体验。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图8所示，为本公开实施例提供的计算机设备800的结构示意图，包括处理器801、存储器802、和总线803。其中，存储器802用于存储执行指令，包括内存8021和外部存储器8022；这里的内存8021也称内存储器，用于暂时存放处理器801中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器8022交换的数据，处理器801通过内存8021与外部存储器8022进行数据交换，当计算机设备800运行时，处理器801与存储器802之间通过总线803通信，使得处理器801在执行以下指令：
在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据；
读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据；
基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述处理器801的指令中，所述将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中，包括：
响应于任一主窗口对应的机械臂的触发事件，按照所述触发事件的先后顺序，将与所述触发事件对应的子窗口数据添加至所述任一主窗口对应的堆栈中，以使最后触发的触发事件对应的子窗口数据位于所述堆栈的栈顶。
一种可能的实施方式中，所述处理器801的指令中，所述基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，包括：
确定读取的各个堆栈的栈顶的子窗口数据的添加时间；
根据所述添加时间，在所述屏幕界面上展示添加时间最晚的目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述处理器801的指令中，所述基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，包括：
若所述屏幕界面上存在第一主窗口和叠加展示的第一子窗口，且所述栈顶的子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型相同，且所述目标主窗口为所述第一主窗口，则将所述栈顶的子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第一子窗口上。
一种可能的实施方式中，所述处理器801的指令中，所述在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容，包括：
若所述屏幕界面未展示任一主窗口，或者，所述屏幕界面展示的主窗口不为所述目标主窗口，则在所述屏幕界面展示所述目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
一种可能的实施方式中，所述处理器801的指令中，所述在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容，包括：
若所述屏幕界面展示的目标主窗口上不存在叠加展示的第一子窗口，或者，所述屏幕界面的目标主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同，则在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上。
一种可能的实施方式中，所述处理器801的指令中，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容之后，还包括：
响应于针对子窗口的取消展示操作，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据。
一种可能的实施方式中，所述处理器801的指令中，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据之后，还包括：
若所述各机械臂分别对应的堆栈中存在不为空的堆栈，从不为空的堆栈的栈顶开始，重新读取对应同一窗口类型的至少一条子窗口数据；基于重新读取的所述至少一条子窗口数据在所述示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容；
若所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈均为空，则展示所述目标主窗口。
一种可能的实施方式中，所述处理器801的指令中，在所述屏幕界面的主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同的情况下，所述在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上，包括：
取消展示所述第一子窗口，并在所述屏幕界面的主窗口上叠加展示所述第二子窗口；或者，
在所述第一子窗口上叠加展示所述第二子窗口。
本公开实施例还提供一种窗口展示系统，包括多臂机器人和示教器，其中：所述多臂机器人，用于向所述示教器发送表征各机械臂的状态的子窗口数据；所述示教器，用于获取所述多臂机器人发送的子窗口数据之后，执行上述方法实施例中所述的窗口展示方法的步骤，进行窗口展示。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的窗口展示方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的窗口展示方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种窗口展示方法，其特征在于，应用于多臂机器人的示教器，包括：
在获取到任一主窗口下的子窗口数据后，将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中；其中，所述任一主窗口对应的堆栈用于存储表征与所述任一主窗口对应的机械臂的状态的子窗口数据；
读取所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈的栈顶的子窗口数据；
基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容；其中，所述基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，包括：
根据读取的各个堆栈的栈顶的子窗口数据的添加时间，在所述屏幕界面上展示添加时间最晚的目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述子窗口数据添加至与所述任一主窗口对应的堆栈中，包括：
响应于任一主窗口对应的机械臂的触发事件，按照所述触发事件的先后顺序，将与所述触发事件对应的子窗口数据添加至所述任一主窗口对应的堆栈中，以使最后触发的触发事件对应的子窗口数据位于所述堆栈的栈顶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述栈顶的子窗口数据，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容，包括：
若所述屏幕界面上存在第一主窗口和叠加展示的第一子窗口，且所述栈顶的子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型相同，且所述目标主窗口为所述第一主窗口，则将所述栈顶的子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第一子窗口上。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容，包括：
若所述屏幕界面未展示任一主窗口，或者，所述屏幕界面展示的主窗口不为所述目标主窗口，则在所述屏幕界面展示所述目标子窗口数据对应的目标主窗口，并在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标主窗口上叠加展示所述目标子窗口数据对应的子窗口内容，包括：
若所述屏幕界面展示的目标主窗口上不存在叠加展示的第一子窗口，或者，所述屏幕界面的目标主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同，则在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容之后，所述方法还包括：
响应于针对子窗口的取消展示操作，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，取消展示所述子窗口，并删除所述目标主窗口对应的堆栈中的所述子窗口对应的子窗口数据之后，还包括：
若所述各机械臂分别对应的堆栈中存在不为空的堆栈，从不为空的堆栈的栈顶开始，重新读取对应同一窗口类型的至少一条子窗口数据；基于重新读取的所述至少一条子窗口数据在所述示教器的屏幕界面上展示叠加的子窗口内容；
若所述多臂机器人各机械臂分别对应的堆栈均为空，则展示所述目标主窗口。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述屏幕界面的主窗口上存在叠加展示的第一子窗口，但所述目标子窗口数据对应的目标窗口类型与所述第一子窗口的类型不同的情况下，所述在所述目标主窗口上叠加展示所述目标窗口类型的第二子窗口，并将所述目标子窗口数据对应的窗口内容展示在所述第二子窗口上，包括：
取消展示所述第一子窗口，并在所述屏幕界面的主窗口上叠加展示所述第二子窗口；或者，
在所述第一子窗口上叠加展示所述第二子窗口。
9.一种窗口展示系统，其特征在于，包括多臂机器人和示教器，其中：
所述多臂机器人，用于向所述示教器发送表征各机械臂的状态的子窗口数据；
所述示教器，用于获取所述多臂机器人发送的子窗口数据之后，执行如权利要求1~8任一项所述的窗口展示方法的步骤，进行窗口展示。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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