CN113721617A - 一种基于canvas的机器人巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于canvas的机器人巡检方法，包括：S1获取巡检地图的图片；S2通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；S3每间隔一预设时段获取所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上显示所述机器人的巡检点位；S4连接各个所述巡检点位，获取所述机器人的巡检路径。通过canvas标签不需要借助任何的专业客户端，在浏览器中即可显示巡检机器人的实时位置，进一步显示巡检机器人的巡检路径，完成巡逻机器人的巡逻任务信息展示；通过在浏览器上直接展示，无需开发新的应用程序，避免了大量的复杂代码编辑，节省了人力物力；且canvas标签的兼容性极好，能够匹配大部分的浏览器。

Description

一种基于canvas的机器人巡检方法

技术领域

本发明涉及机器人巡检技术领域，尤其涉及一种基于canvas的机器人巡检 方法。

背景技术

Canvas是HTML5提供的一个用于展示绘图效果的标签，用于在HTML 页面中用于展示绘图效果；具体可以通过canvas标签在浏览器页面上渲染图形 数据，相当于在浏览器页面上放置一块“画布”。

而现有技术中，通常通过移动设备或桌面设备开发的应用程序显示巡检机 器人的位置，针对不同设备开发的应用程序在移植至另一应用程序时，需要对 应用程序本身作大量的更新，时间成本和人力成本较高，兼容性较差；且根据 不同种类的机器人，需要适配不同的数据接口，兼容性较差；且在地图发生变 化的时候，不能实时的调整机器人的巡检区域，只能通过预设的路线配置机器 人的行为。

发明内容

本发明提供一种基于canvas的机器人巡检方法，用以解决现有技术的缺陷。

本发明提供一种基于canvas的机器人巡检方法，包括步骤：

S1获取符合预设格式的巡检地图的图片；

S2通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；

S3每间隔一预设时段获取所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上 显示所述机器人的巡检点位；

S4在所述canvas画布上连接各个所述巡检点位。

进一步，本发明提供的一种基于canvas的机器人巡检方法，还包括步骤：

S301每间隔一预设时段获取所述机器人的实时位置，在所述实时点位上设 置机器人标签；

S302在当前时间获取所述机器人的实时位置后，去除上一所述预设时段设 置的所述机器人标签，并在所述canvas画布上显示所述机器人在当前时段的实 时点位，并在当前时段的所述实时点位上设置所述机器人标签。

进一步，本发明提供的一种基于canvas的机器人巡检方法，步骤S2之前， 还包括步骤：

S201获取所述巡检地图的预设虚拟墙；

S202通过第一数组存储所述预设虚拟墙的数据；

S203在所述巡检地图上显示所述虚拟墙。

进一步，本发明提供的一种基于canvas的机器人巡检方法，还包括：

若清除所述第一数组中存储的所有数据；

清空所述canvas画布显示的全部虚拟墙。

进一步，本发明提供的一种基于canvas的机器人巡检方法，步骤S2之后， 还包括步骤：

S211预设第一鼠标点击事件；

S212通过所述第一鼠标点击事件生成至少两个虚拟点位；

S213依生成顺序连接所述虚拟点位生成自定虚拟墙；

S214将所述自定虚拟墙的数据存储于所述第一数组中；

S215将所述第一数组通过HTTP接口输出至所述机器人。

进一步，本发明提供的一种基于canvas的机器人巡检方法，步骤S2之后， 还包括步骤：

S221预设第二鼠标点击事件；

S222通过所述第二鼠标点击事件生成至少一个封闭图形；

S223将至少一个所述封闭图形区域设置为无障碍区域；

S224将所述无障碍区域的数据存储于第二数组中；

S225将所述第二数组通过http接口输出至所述机器人。

第二方面，本发明还提供一种基于canvas的机器人巡检系统，包括信息单 元、显示单元和执行单元；

其中，信息单元用于获取符合预设格式的巡检地图的图片；用于每间隔一 预设时段段获取所述机器人的实时位置；

显示单元用于通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；用于根 据所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上显示所述机器人的巡检点位；

执行单元用于在所述canvas画布上连接各个所述巡检点位，输出巡检路径。

进一步，所述执行单元还用于通过第一鼠标点击事件生成自定虚拟墙，通 过第二鼠标点击事件生成无障碍区域；

所述显示单元还用于通过canvas标签在canvas画布上显示所述自定虚拟墙 和所述无障碍区域；

所述信息单元还用于将所述自定虚拟墙存储于第一数组，将所述无障碍区 域存储于第二数组；将所述第一数组和所述第二数组通过HTTP接口输出至所 述机器人。

第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所 述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器 执行所述程序时实现上述所述的方法。

第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计 算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的方法。

本发明提供的一种基于canvas的机器人巡检方法，通过canvas标签不需要 借助任何的专业客户端，在浏览器中即可显示巡检机器人的实时位置，进一步 显示巡检机器人的巡检路径，完成巡逻机器人的巡逻任务信息展示；通过在浏 览器上直接展示，无需开发新的应用程序，避免了大量的复杂代码编辑，节省 了人力物力；且canvas标签的兼容性极好，能够匹配大部分的浏览器。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的 附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性 劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的基于canvas的机器人巡检方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的基于canvas的机器人巡检方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的基于canvas的机器人巡检方法的流程示意图之三；

图4是本发明提供的基于canvas的机器人巡检方法的流程示意图之四；

图5是本发明提供的基于canvas的机器人巡检方法的流程示意图之五；

图6是本发明提供的基于canvas的机器人巡检系统的结构示意图；

图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附 图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域 普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于 本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明适用于web前端工程，通过canvas绘图框架和 fabric.js算法，实现仅利用浏览器即可完成巡逻机器人的二维的点云地图数 据的渲染并动态查看巡逻机器人的实时位置，并且可以实现简单的地图编辑功 能。

在一个实施例中，如图1所示，本发明提供的一种基于canvas的机器人巡 检方法，包括步骤：

S1获取符合预设格式的巡检地图的图片；

S2通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；

S3每间隔一预设时段段获取所述机器人的实时位置，在所述canvas画布 上显示所述机器人的巡检点位；

S4在所述canvas画布上连接各个所述巡检点位，获取所述机器人的巡检路 径。

可选的，在步骤S1之前，巡检机器人通过激光雷达待巡检地区的地图；

具体的，所述巡检地图为二维的点云地图；

可选的，在步骤S1之前，巡检机器人通过内置存储器存储待检测地区的 地图，从所述内置存储器中获取待巡检地区的地图；

可选的，在步骤S1之前，巡检机器人从网络端获取待巡检地区的地图；

可选的，在步骤S1中，通过http接口向巡检机器人请求待巡检地区的地 图；

可选的，在步骤S1中，通过http接口获取地图名称、地图URL地址、地 图尺寸；

可选的，所述地图的图片格式为PNG、JPG、GIF中的一种，本发明对此 不作限定；

进一步，在步骤S2中，通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地 图；

具体的，通过canvas标签定义canvas画布的尺寸，定义canvas画布的宽 和高，具体数值可根据实际使用需求和显示设备分辨率进行调节；

具体的，通过fabric.js的fabric.Image.fromURL方法，在canvas画布中加 载出获取的巡检地图的图片；

进一步，在步骤S3中，每间隔一预设时段段获取所述机器人的实时位置， 在所述canvas画布上显示所述机器人的巡检点位；

具体的，通过http接口获取巡检机器人当前所执行的任务信息，包括任务 类型、预设的巡检路径；

可选的，所述任务类型包括但不限于：办公室巡逻、会议室巡逻、园区巡 逻、街道监控；

可选的，预先设置多条机器人的巡检路径，机器人根据预设程序，基于巡 检的任务类型选择其中的一条巡检路径进行巡检任务；

具体的，通过http接口获取所述机器人的实时位置；

可选的，预设获取机器人实时位置的间隔时间，预设时段的范围为1-3s；

优选的，预设时段的值为2s；

其中，每检测预设时段，通过http接口获取机器人的实时位置，从而确定 机器人的位置；

若预设巡检路径为1条，则直接在所述canvas画布上显示获取的巡检路径， 将每间隔预设时段获取的巡检点位绘制在所述canvas画布上；

若预设巡检路径为2条及以上，则将每间隔预设时段获取的巡检点位绘制 在所述canvas画布上，依次连接各个预设时段获取的巡检点位，从而获取巡检 机器人的实时巡检路径；

可选的，通过调用fabric.js库中的算法，如通过fabric.Circle方法定义所述canvas画布上各个巡检点位的颜色、形状和大小，定义巡检路径的颜色和线型；

其中，由于点云地图中将障碍物记为蓝色，可通行道路记为白色，所述巡 检点位的颜色为除蓝色白色之外的任意颜色；

可选的，所述巡检点位的形状包括但不限于圆形、圆环形、方形，本发明 对此不作限定；

可选的，所述巡检点位的大小可根据巡检地图显示比例调整，本发明对此 不作限定；

具体的，获取各个巡检点位后，通过调用fabric.js库中的算法，如通过fabric.Path方法将所述各个点位用线条连接起来；

可选的，所述巡检路径的路线线型包括但不限于实线、点划线或虚线中的 一种或多种；可以将不同巡检路线设置为不同的线型；

可选的，由于点云地图中将障碍物记为蓝色，可通行道路记为白色，所述 巡检路径的颜色应为除蓝色白色之外的任意颜色；可以将不同巡检路线设置为 不同的颜色；

进一步，如图2所示，在步骤S3中，具体包括步骤：

S301每间隔一预设时段获取所述机器人的实时位置，在所述实时点位上设 置机器人标签；

S302在当前时间获取所述机器人的实时位置后，去除上一所述预设时段设 置的所述机器人标签，并在所述canvas画布上显示所述机器人在当前时段的实 时点位，并在当前时段的所述实时点位上设置所述机器人标签；

其中，步骤S301，获取所述机器人的实时位置后，在每个实时点位上设置 一机器人标签，即设置机器人图标，用于显示机器人的位置，并通过机器人图 标区别不同的巡检机器人；

进一步，在步骤S302中，在当前时间获取巡检机器人的实时位置后，一 处上一预设时段设置的机器人标签，具体示例如下：

在时间点t0、t1、t2分别获取机器人在相应时间点的实时位置；

时间点t0、t1、t2之间的间隔相等，预设时段间隔设为2s；

t0点获取巡检点位A、t1点获取巡检点位B、t2点获取巡检点位C；

在t0时获取巡检点位A后，在点位A上用一机器人图标标识机器人在t0 时的位置，经过一预设时段后，当前时段为t1，在t1时间点获取机器人的实时 位置后，删除在预设时段之前于t0时间点获取的巡检点位A上的机器人图标， 在所述canvas画布上显示所述机器人在t1时间点的实时点位B，并在t1时间 点的所述实时点位B上设置机器人标签；

在t1时获取巡检点位B后，在点位B上用一机器人图标标识机器人在t1 时的位置，经过一预设时段后，当前时段为t2，在t2时间点获取机器人的实时 位置后，删除在预设时段之前于t1时间点获取的巡检点位B上的机器人图标， 同时在所述canvas画布上显示所述机器人在t2时间点的实时点位C，并在t2 时间点的所述实时点位C上设置机器人标签；

进一步，每当获取机器人在当前时段的实时点位后，通过canvas的remove 方法去除上一预设时段在实时点位设置的机器人标签/图标，通过http接口获取 最新的机器人实时位置，将最新的机器人实时点位渲染至canvas画布上；从而 实现动态效果，模拟机器人图标在巡检路线上的移动路径；

可选的，所述机器人标签还可以包括机器人编号或命名；

可选的，所述机器人点位即机器人在所述点云化地图上的坐标；机器人点 位均为栅格化坐标，机器人路径为多个栅格化坐标连接而成；

进一步，如图3所示，步骤S2之后，还包括步骤：

S201获取所述巡检地图的预设虚拟墙；

S202通过第一数组存储所述预设虚拟墙的数据；

S203在所述巡检地图上显示所述虚拟墙。

其中，所述巡检地图为点云地图，在点云地图上设置有障碍物区域和可通 行区域，障碍物区域设置为蓝色，用于限制机器人的行动，代表地图上的障碍 物；可通行区域设置为白色，白色范围内可供机器人行动，代表地图上的可通 行道路；

其中，在获取所述预设地图后，获取预设地图已经存在的虚拟墙数据，将 之存储在第一数组中；

可选的，所述第一数组为数组VirtualWall中；

可选的，所述虚拟墙数据在所述canvas画布上为一系列的线条，每一个线 条包括起点和终点的栅格化坐标；

可选的，虚拟墙的线条为黑色。

进一步，如图4所示，在步骤S2之后，可以对所述巡检地图进行编辑， 包括：

S211预设第一鼠标点击事件；

S212通过所述第一鼠标点击事件生成至少两个虚拟点位；

S213依生成顺序连接所述虚拟点位生成自定虚拟墙；

S214将所述自定虚拟墙的数据存储于所述第一数组中；

S215将所述第一数组通过http接口输出至所述机器人。

需要说明的是，通过增加自定虚拟墙，可以人为的限定机器人的巡检范围， 包括：当某一区域正在进行运输时，不便机器人进行巡检，则将在该区域通过 设置自定虚拟墙的方式增加为虚拟障碍物；

可选的，被设置了虚拟障碍物的地方若与部分巡检路线重合，则重合的部 分巡检路线将设置为不可选；

其中，预设第一鼠标点击事件，定义通过鼠标左键点击生成自定虚拟墙； 或定义鼠标中键点击生成自定虚拟墙；或定义鼠标点击画布上设置的按钮标签， 进入自定虚拟墙生成模式；

其中，通过第一鼠标点击事件在canvas画布上生成至少两个点，每个点位 之间按照顺序通过黑色线条连接；

可选的，每个点位之间的连接线条可以为蓝色、白色之外的任意颜色；

其中，所述第一数组为VirtualWall数组；通过S211至S213后，将新增的 自定虚拟墙数据加入第一数组中，该虚拟墙数据即鼠标点击事件生成的点的栅 格化坐标；

进一步，在步骤S215中，将最新的第一数组通过http接口提交给巡检机 器人，实时更新巡检地图。

进一步，步骤S2之后，包括：

若清除所述第一数组中存储的所有数据；

清空所述canvas画布显示的全部虚拟墙；

具体的，清空所述第一数组中存储的所有数据，可以发生在获取所述预设 虚拟墙之后，生成自定虚拟墙之前；包括：将所述预设虚拟墙全部删除，便于 添加新的虚拟墙；

具体的，清空所述第一数组中存储的所有数据，可以发生在生成自定虚拟 墙之后；包括：将所述预设虚拟墙和自定虚拟墙清除，以便重新绘制虚拟墙。

进一步，如图5所示，在步骤S2之后，可以对所述巡检地图进行编辑， 包括：

S221预设第二鼠标点击事件；

S222通过所述第二鼠标点击事件生成至少一个封闭图形；

S223将至少一个所述封闭图形区域设置为无障碍区域；

S224将所述无障碍区域的数据存储于第二数组中；

S225将所述第二数组通过HTTP接口输出至所述机器人。

需要说明的是，可以通过第二鼠标点击事件对巡检地图进行编辑，将原本 作为障碍物区域的蓝色区域编辑为可通行道路；包括：当某一障碍物区域原本 为建设区域，故设置为障碍物区域，当该区域建设完成，则需要将该区域还原 为可通行道路；或某一障碍物区域原本不具备机器人通行条件，如停车场内， 在设置了机器人巡检通道后，可对相应区域进行编辑，设置为可通行道路；

需要说明的是，上述仅作为对本发明方法的示例，不应视为对本发明的限 定；

其中，预设第二鼠标点击事件，定义通过鼠标左键拖拽生成封闭图形；或 定义鼠标右键拖拽生成自定虚拟墙；或定义鼠标中间调用下拉菜单，点击画布 上设置的清除标签，进入障碍区域清除模式；

其中，通过第二鼠标点击事件在canvas画布上生成至少一个封闭图形，将 该封闭图形用白色填充，使之与可通行道路的颜色相同；删除该封闭图形内的 障碍物区域；

可选的，通过第二鼠标点击事件生成的封闭图形包括但不限于圆形、三角 形、矩形、多边形；本发明对此不做限定；

具体的，通过调用fabric.js库中的算法，如通过fabric.Polygon方法绘制所 述封闭图形；

可选的，将所述封闭图形中每个点的栅格化坐标数据存储于第二数组中， 第二数组为polygons数组；

进一步，在步骤S225中，将最新的第二数组通过http接口提交给巡检机 器人，实时更新巡检地图，使得机器人按照最新的巡检地图执行巡检任务。

如图6所示，本发明还提供一种基于canvas的机器人巡检系统，下文描述 的基于canvas的机器人巡检系统与上文描述的基于canvas的机器人巡检方法可 相互对应参照，所述系统包括信息单元、显示单元和执行单元：

其中，信息单元用于获取符合预设格式的巡检地图的图片；用于每间隔一 预设时段段获取所述机器人的实时位置；

显示单元用于通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；用于根 据所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上显示所述机器人的巡检点位；

执行单元用于在所述canvas画布上连接各个所述巡检点位，输出巡检路径。

进一步，所述执行单元还用于通过第一鼠标点击事件生成自定虚拟墙，通 过第二鼠标点击事件生成无障碍区域；

所述显示单元还用于通过canvas标签在canvas画布上显示所述自定虚拟墙 和所述无障碍区域；

所述信息单元还用于将所述所述自定虚拟墙存储于第一数组，将所述无障 碍区域存储于第二数组；将所述第一数组和所述第二数组通过HTTP接口输出 至所述机器人；

可选的，所述系统还包括接口模块，接口模块包括多个http接口，通过http 接口与机器人连接，通过所述http接口从巡检机器人获取预设巡检地图的图片， 通过所述http接口从巡检机器人获取巡检机器人的实时位置；通过http接口将 第一数组和第二数组内存储的自定虚拟墙和无障碍区域输出至巡检机器人。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，该电子设备可以包括：处理 器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730 和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线 740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执 行上述基于canvas的机器人巡检方法，该方法包括：S1获取符合预设格式的 巡检地图的图片；S2通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；S3每 间隔一预设时段段获取所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上显示所述 机器人的巡检点位；S4在所述canvas画布上连接各个所述巡检点位，获取所述 机器人的巡检路径。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现 并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分 或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存 储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计 算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部 分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光 盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括 存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序 指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的 基于canvas的机器人巡检方法，该方法包括：S1获取符合预设格式的巡检地 图的图片；S2通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；S3每间隔 一预设时段段获取所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上显示所述机器 人的巡检点位；S4在所述canvas画布上连接各个所述巡检点位，获取所述机器 人的巡检路径。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计 算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的基于canvas 的机器人巡检方法，该包括：S1获取符合预设格式的巡检地图的图片；S2通 过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；S3每间隔一预设时段段获 取所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上显示所述机器人的巡检点位； S4在所述canvas画布上连接各个所述巡检点位，获取所述机器人的巡检路径。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的 单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也 可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目 的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施 方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。 基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以 以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介 质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备 (可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例 的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限 制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员 应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其 中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的 本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于canvas的机器人巡检方法，其特征在于，包括：

S1获取巡检地图的图片；

S2通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；

S3每间隔一预设时段获取所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上显示所述机器人的巡检点位；

S4连接各个所述巡检点位，获取所述机器人的巡检路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于canvas的机器人巡检方法，其特征在于，在步骤S3后，包括：

S301在所述巡检点位上设置机器人标签；

S302间隔一预设时段后，在当前时间获取所述机器人的实时位置，去除上一所述预设时段设置的所述机器人标签；

S303在所述canvas画布上显示所述机器人在当前时间的实时点位，并在当前时段的所述实时点位上设置所述机器人标签。

3.根据权利要求1所述的一种基于canvas的机器人巡检方法，其特征在于，步骤S2之前，还包括：

S201获取所述巡检地图的预设虚拟墙；

S202通过第一数组存储所述预设虚拟墙的数据；

S203在所述巡检地图上显示所述预设虚拟墙。

4.根据权利要求3所述的一种基于canvas的机器人巡检方法，其特征在于，在步骤S2之后，包括：

S211预设第一鼠标点击事件；

S212通过所述第一鼠标点击事件生成至少两个虚拟点位；

S213依生成顺序连接各个所述虚拟点位生成自定虚拟墙；

S214将所述自定虚拟墙的数据存储于所述第一数组中；

S215将所述第一数组通过http接口输出至所述机器人。

5.根据权利要求4所述的一种基于canvas的机器人巡检方法，其特征在于，步骤S2之后，包括：

若清除所述第一数组中存储的所有数据；

清空所述canvas画布显示的全部虚拟墙。

6.根据权利要求4所述的一种基于canvas的机器人巡检方法，其特征在于，在步骤S2之后，包括：

S221预设第二鼠标点击事件；

S222通过所述第二鼠标点击事件生成至少一个封闭图形；

S223将至少一个所述封闭图形区域设置为无障碍区域；

S224将所述无障碍区域的数据存储于第二数组中；

S225将所述第二数组通过HTTP接口输出至所述机器人。

7.一种基于canvas的机器人巡检系统，其特征在于，包括：

信息单元，用于获取符合预设格式的巡检地图的图片；用于每间隔一预设时段获取所述机器人的实时位置；

显示单元，用于通过canvas标签在canvas画布上显示所述巡检地图；用于根据所述机器人的实时位置，在所述canvas画布上显示所述机器人的巡检点位；

执行单元，用于在所述canvas画布上连接各个所述巡检点位，输出巡检路径。

8.根据权利要求7所述的一种基于canvas的机器人巡检系统，其特征在于，所述执行单元还用于通过第一鼠标点击事件生成自定虚拟墙，通过第二鼠标点击事件生成无障碍区域；

所述显示单元还用于通过canvas标签在canvas画布上显示所述自定虚拟墙和所述无障碍区域；

所述信息单元还用于将所述所述自定虚拟墙存储于第一数组，将所述无障碍区域存储于第二数组；将所述第一数组和所述第二数组通过HTTP接口输出至所述机器人。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

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