CN113721304A - 防滑链检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

防滑链检测方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种防滑链检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电数字数据处理技术领域。该方法包括：基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，轮速信号序列用于表征轮胎的角速度；根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量；根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，驱动轮用于表征左前轮和右前轮，从动轮用于表征左后轮和右后轮；根据特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。本方法基于获取的各轮胎的原始轮速信号，进行轮速信号谱分析，可精确的获取到各轮胎在各预设频带的能量，从而准确的识别防滑链的安装与否。

Description

防滑链检测方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及电数字数据处理技术领域，具体而言，涉及一种防滑链检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
通常，汽车在冰雪路面上驾驶时，容易出现附着力不足而打滑失控的现象。一般情况下会在驱动轴加装防滑链来应对此场景。防滑链可以有效增强车辆在低附路面的附着力，很好地保证了驾驶的稳定性。但是，汽车在加装了防滑链后，装有防滑链的轮胎半径显著变大，防滑链造成的滚动半径的变化，会导致间接式胎压监测系统无法正常工作，严重时甚至可导致胎压报警误触发。因此，检测防滑链的安装与否变得尤为重要。
对于胎压监测系统而言，如何精确的对防滑链的安装进行检测是需要解决的问题。
发明内容
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种防滑链检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现防滑链安装的精确检测。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种防滑链检测方法，包括：
基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，所述轮速信号序列用于表征轮胎的角速度；
根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量；
根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，所述驱动轮用于表征左前轮和右前轮，所述从动轮用于表征左后轮和右后轮；
根据所述特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。
可选地，所述多个频带包括：第一频带、第二频带和第三频带，所述第一频带对应的频率小于所述第二频带对应的频率，所述第二频带对应的频率小于所述第三频带对应的频率；
所述根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量，包括：
根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量。
可选地，所述根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量，包括：
根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列；
根据各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列，进行平方和计算，得到各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量。
可选地，所述根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，包括：
根据各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量，确定各轮胎的特征值；
根据各轮胎的特征值，确定驱动轮和从动轮的特征差值。
可选地，所述根据所述特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链，包括：
根据所述特征差值，采用累积和计算公式，计算当前时段的累加值；
根据所述当前时段的累加值、以及预设阈值，确定当前时段是否安装防滑链。
可选地，若确定当前时段安装有防滑链，则禁用胎压监测系统。
可选地，所述基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，包括：
基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号进行上升沿信号捕捉，生成各轮胎的原始轮速信号时间戳；
按照预设插值频率对各轮胎的所述原始轮速信号时间戳进行线性插值，生成各轮胎的轮速信号序列。
第二方面，本申请实施例还提供了一种防滑链检测装置，包括：生成模块、获取模块、确定模块；
所述生成模块，用于基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，所述轮速信号序列用于表征轮胎的角速度；
所述获取模块，用于根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量；
所述确定模块，用于根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，所述驱动轮用于表征左前轮和右前轮，所述从动轮用于表征左后轮和右后轮；
所述确定模块，用于根据所述特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。
可选地，所述多个频带包括：第一频带、第二频带和第三频带，所述第一频带对应的频率小于所述第二频带对应的频率，所述第二频带对应的频率小于所述第三频带对应的频率；
所述获取模块，具体用于根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量。
可选地，所述获取模块，具体用于根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列；根据各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列，进行平方和计算，得到各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量。
可选地，所述确定模块，具体用于根据各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量，确定各轮胎的特征值；根据各轮胎的特征值，确定驱动轮和从动轮的特征差值。
可选地，所述确定模块，具体用于根据所述特征差值，采用累积和计算公式，计算当前时段的累加值；根据所述当前时段的累加值、以及预设阈值，确定当前时段是否安装防滑链。
可选地，若确定当前时段安装有防滑链，则禁用胎压监测系统。
可选地，所述生成模块，具体用于基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号进行上升沿信号捕捉，生成各轮胎的原始轮速信号时间戳；按照预设插值频率对各轮胎的所述原始轮速信号时间戳进行线性插值，生成各轮胎的轮速信号序列。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行时执行如第一方面中提供的防滑链检测方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面提供的防滑链检测方法的步骤。
本申请的有益效果是：
本申请提供一种防滑链检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，轮速信号序列用于表征轮胎的角速度；根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量；根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，驱动轮用于表征左前轮和右前轮，从动轮用于表征左后轮和右后轮；根据特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。本方法中，基于获取的各轮胎的原始轮速信号，进行轮速信号谱分析，可分别获取各轮胎在预设多个频带中的能量，由于对频带的精确划分，使得获取的各轮胎在各频带的能量更加精确，而基于各轮胎在各频带的能量，以及单边累积和算法，可实现累积和跳变检测，从而准确的识别防滑链的安装与否。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图一；
图2为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图二；
图3为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图三；
图4为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图四；
图5为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图五；
图6为本申请实施例提供的一种累积和计算结果示意图；
图7为本申请实施例提供的一种防滑链检测装置的示意图；
图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
首先，需要说明的是，在车辆加装上防滑链后，装有防滑链的轮胎半径显著变大，会对ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定性控制系统)/ABS(antilockbrake system，防抱死制动系统)系统的轮速信号处理模块造成巨大干扰。此外，ESC/ABS的重要附加功能模块“间接式胎压监测系统”包含基于相对滚动半径的轮胎缺气识别算法，因此，防滑链造成的滚动半径的变化，会导致间接式胎压监测系统无法正常工作，严重时甚至可导致胎压报警误触发。
因此，对防滑链的安装进行检测，以防止胎压监测系统的误报警势在必行。
如下将通过多个实施例提供一种防滑链检测方法，以基于对轮速信号谱分析进行防滑链的精确检测。
图1为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图一；本方法可应用于车辆的胎压监测系统中，执行主体可以是胎压监测系统中的控制器或者是处理器等设备。如图1所示，本方法可包括：
S101、基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，轮速信号序列用于表征轮胎的角速度。
可选地，可按照预设的间隔时间段获取各轮胎的原始轮速信号，其中，预设的间隔时间段可以为1秒，那么对应的当前时段则可以为当前时刻至下1秒之间的时间段。例如，当前时刻为1分30秒，那么，当前时段可以为30-31秒的时间段。
在一些实施例中，胎压监测系统可从车身轮速传感器处获取各轮胎的原始轮速信号，其中，原始轮速信号可以为方波信号，基于获取的方波信号，进行信号处理，则可以生成各轮胎的轮速信号序列，此处，轮速信号序列可以指各轮胎的角速度序列。
S102、根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量。
可选地，预设的频带区间可以是根据多次实验后所设定的，可根据预设的频带区间，将各轮胎的轮速信号序列中各轮速信号进行抽取划分，以分别获取各轮胎在不同频带中的能量。
基于上述预设的频带区间的划分，可以精确的获取各轮胎在各频带中的能量，以用于对防滑链安装的精确检测。
S103、根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，驱动轮用于表征左前轮和右前轮，从动轮用于表征左后轮和右后轮。
通常，可将车辆的左前轮FL、右前轮FR称为驱动轮，而左后轮RL和右后轮RR称为从动轮，基于上述各轮胎在各频带的能量，可以先分别确定各轮胎的防滑链特征值，从而基于各轮胎的防滑链特征值，计算驱动轮和从动轮的特征差值。
S104、根据特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。
在一种可实现的方式中，可基于上述所计算得到的特征差值，采用单边CUSUM(cumulative sum，累计和)算法，进行累计和跳变检测，以快速识别当前时段是否安装防滑链。
对于任意当前时段累积和的计算，可以是基于当前时段之前的所有累计和、以及当前时段的特征差值，计算得到当前时段的累积和，从而对当前时段防滑链的安装与否进行检测。
综上，本实施例提供一种防滑链检测方法，包括：基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，轮速信号序列用于表征轮胎的角速度；根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量；根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，驱动轮用于表征左前轮和右前轮，从动轮用于表征左后轮和右后轮；根据特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。本方法中，基于获取的各轮胎的原始轮速信号，进行轮速信号谱分析，可分别获取各轮胎在预设多个频带中的能量，由于对频带的精确划分，使得获取的各轮胎在各频带的能量更加精确，而基于各轮胎在各频带的能量，以及单边累积和算法，可实现累积和跳变检测，从而准确的识别防滑链的安装与否。
可选地，多个频带可包括：第一频带、第二频带和第三频带，第一频带对应的频率小于第二频带对应的频率，第二频带对应的频率小于第三频带对应的频率。
本实施例中，可预设三个频带区间，其中，第一频带可以为低频带，第二频带可以为中频带，第三频带可以为高频带，对应的，第一频带对应的频率小于第二频带对应的频率，而第二频带对应的频率小于第三频带对应的频率，也即，第一频带、第二频带和第三频带的频率依次递增。
当然，实际应用中，预设的频带区间也可以不限于三个，也可以是两个，或者四个等，具体可根据实际情况进行划分。
在一种可实现的方式中，第一频带的频率可选择为25Hz-35Hz，第二频带的频率可选择为55Hz-75Hz，第三频带的频率可选择为85Hz-105Hz，这其中，25Hz-35Hz频带，包含路面噪声激励造成的悬架振动信息；55Hz-75Hz频带，包含与轮胎侧面刚度相关的扭转振动信息；85Hz-105Hz频带包含与轮胎和地面接触正压力相关的扭转振动信息。
基于该频带的划分，可以有效的对轮速信号进行处理，使得得到的各轮胎在各频带的能量更具代表意义，具有计算价值。
步骤S102中，根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量，可以包括：根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在第一频带的能量、第二频带的能量以及第三频带的能量。
可选地，可根据各轮胎的轮速信号序列中各轮速信号所处的频率，按照上述所划分的第一频带、第二频带以及第三频带，从轮速信号序列中抽取属于第一频带、第二频带和第三频带的轮速信号，进行信号处理，以分别获取各轮胎在第一频带的能量、第二频带的能量以及第三频带的能量。
其中，防滑链安装后，会造成悬架的剧烈抖动，进而第一频带的能量Plow明显增大。与之对应的是，与轮胎侧面刚度和轮胎正压力相关的轮胎本身的扭转振动模态变化不明显，因此，Pmedium与Phigh的增幅小于Plow的增幅。综合以上信息，即可准确识别出车辆是否安装了防滑链。
图2为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图二；可选地，上述步骤中，根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在第一频带的能量、第二频带的能量以及第三频带的能量，可以包括：
S201、根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列。
可选地，可根据各轮胎的轮速信号序列，采用带通滤波算法，分别在上述的第一频带、第二频带以及第三频带进行带通滤波处理，以分别获取各轮胎的第一频带轮速信号序列WSSlow、第二频带轮速信号序列WSSmedium、第三频带轮速信号序列WSShigh。
S202、根据各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列，进行平方和计算，得到各轮胎在第一频带的能量、第二频带的能量以及第三频带的能量。
可选地，对于任一轮胎，可对该轮胎的第一频带轮速信号序列中各轮速角速度进行平方和计算，得到该轮胎在第一频带的能量Plow，同理，可根据该轮胎的第二频带轮速信号序列中各轮速角速度进行平方和计算，得到该轮胎在第二频带的能量Pmedium，根据该轮胎的第三频带轮速信号序列中各轮速角速度进行平方和计算，得到该轮胎在第三频带的能量Phigh。
举例说明，假设该轮胎的第一频带轮速信号序列WSSlow为(a，b，c，d)，那么，该轮胎在第一频带的能量Plow＝a2+b2+c2+d2。
图3为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图三；可选地，步骤S103中，根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，可以包括：
S301、根据各轮胎在第一频带的能量、第二频带的能量以及第三频带的能量，确定各轮胎的特征值。
可选地，可定义单个轮胎特征值Q的计算公式如下：
Figure BDA0003238049120000091
其中，Km指的是第二频带的能量的加权系数，Kh指的是第三频带的能量的加权系数，i为轮胎编号，分为FL(左前轮)、FR(右前轮)、RL(左后轮)、RR(右后轮)。
根据上述分析，当汽车驱动轮加装防滑链后，Pmedium与Phigh的增幅小于Plow的增幅，因此驱动轮所在的Q值会显著增大。与之对应的，由于从动轮并未安装防滑链，从动轮所在的Q值变化幅度较小。
S302、根据各轮胎的特征值，确定驱动轮和从动轮的特征差值。
定义驱动轮与从动轮的特征差值ΔQ的计算公式如下：
ΔQ＝Kfront(QFL+QFR)-Krear(QRL+QRR)
其中，Kfront表示前轴特征值的加权系数，Krear表示后轴的加权系数，Kfront和Krear分别由车辆前后轴悬架振动能量决定，会在项目开发时根据采集的信号表现来确定具体取值。
可选地，在获取到轮胎的左前轮QFL特征值、右前轮QFR特征值、左后轮QRL特征值以及右后轮QRR特征值后，可带入上述计算公式中，计算出驱动轮和从动轮的特征差值。
图4为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图四；可选地，步骤S104中，根据特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链，可以包括：
S401、根据特征差值，采用累积和计算公式，计算当前时段的累加值。
可选地，本实施例中采用的累积和算法可以为单边CUSUM算法，实际应用中，也可以不限于累积和算法。
其中，累积和计算公式可如下所示：
S0＝0；
Sn＝max{0，Sn-1+ΔQn-μ-k}；for n＝1，2，…N
其中，μ表示未安装防滑链时的过程平均值，经过调解权值Kfront和Krear，此处μ可以调解为0，k为安装防滑链后待检测的偏移值，此处设定为在安装防滑链后的ΔQ均值的80％，从而确保能够稳定检测出防滑链。其中，可以通过预先试验，安装防滑链，以获取k值。
可选地，假设当前时段为第一时段，则对应得到的累加值为S0＝0，假设当前时段为第二时段，则对应得到的累加值S1＝max{0，S0+ΔQ1-μ-k}，依次类推，可以得到任意当前时段的累加值Sn。
S402、根据当前时段的累加值、以及预设阈值，确定当前时段是否安装防滑链。
可选地，基于计算得到的当前时段的累加值，可将其与预设阈值进行比较，以判断当前是否安装防滑链，其中，预设阈值可以设定为5000，当当前时段的累加值大于5000时，则可确定当前时段安装有防滑链。
可选地，若确定当前时段安装有防滑链，则禁用胎压监测系统。
在一些实施例中，当胎压监测系统检测到当前时段安装有防滑链时，则会自动禁用胎压监测系统，以防止因防滑链的安装而导致的误报警。
另外，基于检测结果，还可以协助ESC/ABS判断轮胎滑移率的误差来源。
图5为本申请实施例提供的防滑链检测方法的流程示意图五；可选地，步骤S101中，基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，可以包括：
S501、基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号进行上升沿信号捕捉，生成各轮胎的原始轮速信号时间戳。
可选地，胎压监测系统可以从车身轮速传感器处获得当前时段各轮胎的原始轮速信号，也即原始轮速方波信号，该方波信号经过ESC/ABS系统的上升沿捕捉电路与计时模块的处理，可以转化为原始的轮速信号时间戳，用于后续的ESC/ABS信号处理。
其中，轮速信号时间戳可以对应原始轮速方波信号中的上升沿所对应的时间，轮速信号时间戳是整车最精确的速度信号来源，对该轮速信号进行谱分析，可以获得丰富的信息。
S502、按照预设插值频率对各轮胎的原始轮速信号时间戳进行线性插值，生成各轮胎的轮速信号序列。
可选地，轮速信号时间戳经过以280Hz为插值频率的线性插值后，则可生成各轮胎的轮速信号序列，此处的线性插值采用的为常规的线性插值方法，不多做介绍。
如下以具体示例对本方法的技术效果进行说明：
图6为本申请实施例提供的一种累积和计算结果示意图。
以前驱车型为例。取典型值Km＝Kh＝0.5，未安装防滑链时：
QFL与QFR在光滑沥青路面上的均值约为4.5，QRL与QRR在光滑沥青路面上的均值约为7.5。取Kfront＝7.5，Krear＝4.5，此时ΔQ＝0。
前轴(驱动轴)安装防滑链后：
QFL与QFR在光滑沥青路面上的均值约为44.3，QRL与QRR在光滑沥青路面上的均值约为14.7。此处Kfront＝7.5，Krear＝4.5，取值不变，此时ΔQ新的均值为266.1。
令k＝212.9，在前轴不安装防滑链、安装防滑链、卸除防滑链后的CUSUM累加值Sn计算结果如6图所示，测试结果表明，安装上防滑链约一分半钟之后，胎压监测系统可顺利识别出防滑链，并给出报警标志位；卸除防滑链约30s后，报警解除。
综上所述，本实施例提供一种防滑链检测方法，包括：基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，轮速信号序列用于表征轮胎的角速度；根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量；根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，驱动轮用于表征左前轮和右前轮，从动轮用于表征左后轮和右后轮；根据特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。本方法中，基于获取的各轮胎的原始轮速信号，进行轮速信号谱分析，可分别获取各轮胎在预设多个频带中的能量，由于对频带的精确划分，使得获取的各轮胎在各频带的能量更加精确，而基于各轮胎在各频带的能量，以及单边累积和算法，可实现累积和跳变检测，从而准确的识别防滑链的安装与否。
下述对用以执行本申请所提供的防滑链检测方法的装置、电子设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
图7为本申请实施例提供的一种防滑链检测装置的示意图，该防滑链检测装置实现的功能对应上述方法执行的步骤。该装置可以理解为上述胎压监测系统中的控制器或者处理器，如图7所示，该装置可包括：生成模块710、获取模块720、确定模块730；
生成模块710，用于基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，轮速信号序列用于表征轮胎的角速度；
获取模块720，用于根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量；
确定模块730，用于根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，驱动轮用于表征左前轮和右前轮，从动轮用于表征左后轮和右后轮；
确定模块730，用于根据特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。
可选地，多个频带包括：第一频带、第二频带和第三频带，第一频带对应的频率小于第二频带对应的频率，第二频带对应的频率小于第三频带对应的频率；
获取模块720，具体用于根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在第一频带的能量、第二频带的能量以及第三频带的能量。
可选地，获取模块720，具体用于根据各轮胎的轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列；根据各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列，进行平方和计算，得到各轮胎在第一频带的能量、第二频带的能量以及第三频带的能量。
可选地，确定模块730，具体用于根据各轮胎在第一频带的能量、第二频带的能量以及第三频带的能量，确定各轮胎的特征值；根据各轮胎的特征值，确定驱动轮和从动轮的特征差值。
可选地，确定模块730，具体用于根据特征差值，采用累积和计算公式，计算当前时段的累加值；根据当前时段的累加值、以及预设阈值，确定当前时段是否安装防滑链。
可选地，若确定当前时段安装有防滑链，则禁用胎压监测系统。
可选地，生成模块710，具体用于基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号进行上升沿信号捕捉，生成各轮胎的原始轮速信号时间戳；按照预设插值频率对各轮胎的原始轮速信号时间戳进行线性插值，生成各轮胎的轮速信号序列。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
上述模块可以经由有线连接或无线连接彼此连接或通信。有线连接可以包括金属线缆、光缆、混合线缆等，或其任意组合。无线连接可以包括通过LAN、WAN、蓝牙、ZigBee、或NFC等形式的连接，或其任意组合。两个或更多个模块可以组合为单个模块，并且任何一个模块可以分成两个或更多个单元。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。
需要说明的是，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该设备可以是具备数据处理功能的计算设备。
该装置包括：处理器801、存储器802。
存储器802用于存储程序，处理器801调用存储器802存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
其中，存储器802存储有程序代码，当程序代码被处理器801执行时，使得处理器801执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的方法中的各种步骤。
处理器801可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器802还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
可选地，本申请还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种防滑链检测方法，其特征在于，包括：
基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，所述轮速信号序列用于表征轮胎的角速度；
根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量；
根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，所述驱动轮用于表征左前轮和右前轮，所述从动轮用于表征左后轮和右后轮；
根据所述特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个频带包括：第一频带、第二频带和第三频带，所述第一频带对应的频率小于所述第二频带对应的频率，所述第二频带对应的频率小于所述第三频带对应的频率；
所述根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量，包括：
根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量，包括：
根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列；
根据各轮胎的第一频带轮速信号序列、第二频带轮速信号序列及第三频带轮速信号序列，进行平方和计算，得到各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，包括：
根据各轮胎在所述第一频带的能量、所述第二频带的能量以及所述第三频带的能量，确定各轮胎的特征值；
根据各轮胎的特征值，确定驱动轮和从动轮的特征差值。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链，包括：
根据所述特征差值，采用累积和计算公式，计算当前时段的累加值；
根据所述当前时段的累加值、以及预设阈值，确定当前时段是否安装防滑链。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若确定当前时段安装有防滑链，则禁用胎压监测系统。
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，包括：
基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号进行上升沿信号捕捉，生成各轮胎的原始轮速信号时间戳；
按照预设插值频率对各轮胎的所述原始轮速信号时间戳进行线性插值，生成各轮胎的轮速信号序列。
8.一种防滑链检测装置，其特征在于，包括：生成模块、获取模块、确定模块；
所述生成模块，用于基于获取的当前时段的各轮胎的原始轮速信号，生成各轮胎的轮速信号序列，所述轮速信号序列用于表征轮胎的角速度；
所述获取模块，用于根据各轮胎的所述轮速信号序列、以及预设的频带区间，分别获取各轮胎在多个频带中各频带的能量；
所述确定模块，用于根据各轮胎在多个频带中各频带的能量，确定驱动轮和从动轮的特征差值，所述驱动轮用于表征左前轮和右前轮，所述从动轮用于表征左后轮和右后轮；
所述确定模块，用于根据所述特征差值，采用累积和算法，确定当前时段是否安装防滑链。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
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