CN113720984A - 基于无人机的水质监测系统及方法 - Google Patents

基于无人机的水质监测系统及方法 Download PDF

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高佼
王知学
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Abstract

本发明涉及基于无人机的水质监测系统及方法，包括与无人机连接的浮动平台，浮动平台底部设有水质采样装置，水质采样装置包括连接在一起的水样采集仓、传感器层和控制模块，水样采集仓和传感器层之间设有密封层；还具有地面控制站，地面控制站与无人机通讯连接；地面控制站具有云平台，传感器层获取水样采集仓内的水质数据，通过控制模块搭载的通信单元传递给无人机，无人机将检测到的水质数据传递给云平台。利用无人机携带搭载了各类水质传感器的浮动平台实现水质监测，无人机飞行至指定地点下放浮动平台同时停靠在浮动平台上，利用浮动平台搭载的各类水质传感器以无线通讯的方式传递给云平台，从而覆盖大型水体所需的任意监测点。

Description

基于无人机的水质监测系统及方法
技术领域
本发明涉及水质监测领域，具体为基于无人机的水质监测系统及方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
湖泊、水库等大型水体既是重要的生态环境系统，也是工农业生产和居民饮用的重要水源，这类水资源的监测存在较多问题：现有的断面监测、浮标站监测和遥感监测等技术，存在监测点位少、布局不均衡、不能全面反映水资源现状和变化趋势等问题；对于湖泊、水库等大型水体而言，增加监测点意味着要设置更多的浮标站，而布置浮标站的耗时长；而遥感监测技术是通过航空或卫星等收集水体环境的电磁波信息对远离的目标进行监测识别质量状况的技术，在获取大面积同步和动态水体环境信息方面较为优秀，但对某一监测点所需的各类水质信息而言帮助不大，通常通过一个区域内多个监测点的水质数据与遥感数据配合实现监测。
此外，目前的水环境监测自动化水平较低，反馈信息慢，无法满足监测需求，对重大水患事件的预警反应慢，难以应对水文灾害等各种突发问题。
发明内容
为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供基于无人机的水质监测系统及方法，利用无人机携带搭载了各类水质传感器的浮动平台实现水质监测，无人机飞行至指定地点下放浮动平台同时停靠在浮动平台上，利用浮动平台搭载的各类水质传感器以无线通讯的方式传递给云平台，从而覆盖大型水体所需的任意监测点。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明的第一个方面提供基于无人机的水质监测系统，包括与无人机连接的浮动平台，浮动平台底部设有水质采样装置，水质采样装置包括连接在一起的水样采集仓、传感器层和控制模块，水样采集仓和传感器层之间设有密封层；
还具有地面控制站，地面控制站与无人机通讯连接；地面控制站具有云平台，传感器层获取水样采集仓内的水质数据，通过控制模块搭载的通信单元传递给无人机，无人机将检测到的水质数据传递给云平台。
浮动平台包括平台本体，平台本体中部具有腔体，腔体容纳水质采样装置，腔体外侧均匀布置气囊，平台本体上表面连接电机和升降机构，升降机构与水质采样装置连接且靠近腔体布置。
浮动平台顶部与无人机连接，底部通过升降机构与水质采样装置连接。
水质采样装置为空心圆柱型，由下至上依次为水样采集仓、传感器层和控制模块。
水质采样装置底部设有水位传感器，获取水质采样装置进入水体的深度。
水样采集仓底部两侧设有进水口，待检测水体经进水口进入水样采集仓内。
传感器层包括溶解氧传感器、TDS传感器、温度传感器和盐度传感器。
控制模块包括连接在一起的数据采集板、CPU单元和通讯单元，数据采集板与传感器层连接获取传感器层检测的水质参数，通过CPU单元读取水质参数，利用通讯单元传递给无人机。
水质采样装置与无人机之间通过线缆活动连接。
本发明的第一个方面提供基于无人机的水质监测方法，包括以下步骤：
地面控制站向无人机发送设定监测点的位置信息；
无人机携带浮动平台运行至设定的监测点下落，浮动平台漂浮在水面上，无人机停靠在浮动平台表面；
升降机构动作，水样采集装置在升降机构的带动下进入水体，水体注入水样采集仓，传感器层获取水样收集仓内的水质参数；
水质参数通过无人机发送给地面控制站的云平台实现水质监测；
检测完毕，升降机构动作带动水样采集装置与水体分离，无人机启动携带浮动平台飞往设定的下一位置。
与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
1、系统中的硬件结构和数据传输均通过无人机平台搭载，可以利用已有的无人机控制系统搭建，能够低成本的实现水质监测的自动化。
2、无人机受到环境影响相对较小，能够避开水体环境中的障碍物，配合无人机携带的视觉系统使得水质监测过程中对监测点的控制更加合理。
3、无人机降落在水面上的浮动平台进行水质监测，可极大的提高无人机的工作稳定性。
4、通过浮动平台底部设置的水质采样装置，利用浮动平台本体遮挡无人机旋翼产生的气流对水体产生的扰动，进而提高水质监测的精度。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明一个或多个实施例提供的系统结构示意图；
图2是本发明一个或多个实施例提供的水质采样装置的截面示意图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
正如背景技术中所描述的，目前对大型水体的水质监测过程仍然依赖各监测点的浮标站，效率低下自动化程度低。无人机作为一种新型载体，活动范围大、飞行频次高，能够搭载各类设备执行任务，因此以下实施例给出了基于无人机的水质监测系统及方法，利用无人机携带搭载了各类水质传感器的浮动平台实现水质监测，无人机飞行至指定地点下放浮动平台同时停靠在浮动平台上，利用浮动平台将各类水质传感器投放至设定深度的水位实现水质参数的获取，再以无线通讯的方式传递给云平台，从而覆盖大型水体所需的任意监测点，实现自动化水质监测。
实施例一：
如图1-2所示，基于无人机的水质监测系统，包括与无人机连接的浮动平台，浮动平台底部设有水质采样装置，水质采样装置包括连接在一起的水样采集仓、传感器层和控制模块，水样采集仓和传感器层之间设有密封层；
还具有地面控制站，地面控制站与无人机通讯连接；地面控制站具有云平台，传感器层获取水样采集仓内的水质数据，通过控制模块搭载的通信单元传递给无人机，无人机将检测到的水质数据传递给云平台。
浮动平台包括平台本体，平台本体中部具有腔体，腔体容纳水质采样装置，腔体外侧均匀布置气囊，平台本体上表面连接电机和升降机构，升降机构与水质采样装置连接且靠近腔体布置。
本实施例中，浮动平台为四周带有气囊，中间为腔体，腔体中容纳未下放至水体中的水质采样装置，整体为平面圆型平台，腔体中安放有电机，通过电机带动升降机构下放或者拉起水质采样装置，腔体中还有小型电池模块用于水质采样装置的传感器供电。
浮动平台的形状不做限制，例如可以为圆型双层平台，气囊位于两层平台之间，下层平台接触水体，上层平台连接无人机，双层平台中部被气囊包围形成腔体，腔体用于容纳未下放至水体中的水质采样装置。
浮动平台顶部与无人机连接，底部通过升降机构与水质采样装置连接。浮动平台与无人机底座相连，两者之间有数据线相连，用于水质采样数据交互，通过无人机底部安装的5G无线单元进行数据实时传输及控制模块进行自动控制水质采样装置下放、采样及收回等操作。
水质采样装置为空心圆柱型，由下至上依次为水样采集仓、传感器层和控制模块。
水质采样装置底部设有水位传感器，获取水质采样装置进入水体的深度，深度数据经控制模块传递给无人机，通过无人机的无线传输功能传递给云平台。
水样采集仓底部两侧设有进水口，待检测水体经进水口进入水样采集仓内。
传感器层包括但不限于溶解氧传感器、TDS(总溶解固体)传感器、温度传感器和盐度传感器；本实施例中，传感器层具有溶解氧传感器、TDS(总溶解固体)传感器、温度传感器和盐度传感器；各传感器的检测端位于水质采样装置内，获取溶解氧、TDS(总溶解固体)、温度和盐度，密封层隔开水体防止水样采集仓内的水体侵入传感器本体内。
控制模块包括连接在一起的数据采集板、CPU单元和通讯单元，数据采集板与传感器层连接获取各传感器检测的水质参数，通过CPU单元读取水质参数，利用通讯单元传递给无人机。
水质采样装置与无人机之间通过线缆活动连接，保证无人机可按采样深度要求下放采样装置所需长度线缆。
无人机携带浮动平台飞行至设定的监测点后，下落至水面上，浮动平台漂浮在设定监测点的水面上，无人机停靠在浮动平台表面，一段时间后，升降机构动作将水样采集装置下放至水面以下设定深度，下放过程中，水由水样收集仓底部的两个进水口进入水样采集装置内部，传感器层的各传感器获取所需的水质参数经控制模块的通讯单元传递给无人机(这里指利用无人机的无线通讯单元将水质参数发送给地面控制站)，同时无人机自身的位置信息同样发送给地面控制站，则获得了设定位置(无人机获取)设定深度(水位传感器)下的各类水质参数(溶解氧传感器、TDS传感器、温度传感器和盐度传感器获取)。
检测完毕后，升降机构动作，升起水样采集装置，升起过程中，水样收集仓底部的两个进水口变为排水口，将收集仓内的水排净，无人机旋翼启动携带浮动平台飞回无人机平台或飞往设定的地点。
当水质采样装置在下沉过程中，水是从采集仓底部进入采样装置内的，由于在下沉过程中所有之前进入采集器内的水都将被预定深度上的水所置换，不会出现影响水底波动导致扰动底泥带来水质测量勿扰的可能。
水质采样装置采用耐腐蚀的高合成材料制作，其表面吸附和解吸对水质的影响几乎可以忽略。水质采样装置可以实时获取下放的深度及在线水质数据，实现实时定位精准水质测量。
对于宽水体来说，不光要检测水质，还需要检测断面水的流速，以防在汛期时及时获取水体流速，可通过无人机发射小型电子浮标球，通过GPS定位信息及视频图像分析技术，利用大尺度粒子图像测速理论，实现非接触方式准确获取水体流速。
对于无人机来说，浮动平台，可将无人机降落在水面浮动平台上，可极大的提高无人机的工作稳定性。通过浮动平台底部设置的水质采样装置，利用浮动平台本体遮挡无人机旋翼产生的气流对水体产生的扰动，进而提高水质监测的精度。
为了承担无人机和水质采样装置的重量，浮动平台覆盖水体的面积要大于无人机，因此可以在一定程度上遮挡无人机旋翼产生的气流对水体产生的扰动，避免水体扰动将水体底部沉积物带动上浮干扰水质监测的结果(通常自然水体底部的沉积物会影响水体上层的盐度、溶解氧等数据，对于不同类型水体的检测会存在监测点水体深度的考量，因此本申请监测水体深度的水位传感器位于水质采样装置的底部，其目的在于水质采样装置下方进水体过程中最先接触到水体，从而获得稳定且精确的水体监测深度数据)，间接的提高水质监测的精度，同样的，当无人机停靠在浮动平台后，需等待一段时间再将水样采集装置下放至水体中进行检测，也是为了避免无人机旋翼减速旋转期间产生的气流对水体产生的扰动，进而提高水质监测的精度。
系统中的硬件结构和数据传输均通过无人机平台搭载，可以利用已有的无人机控制系统搭建，能够低成本的实现水质监测的自动化。
无人机受到环境影响相对较小，能够避开水体环境中的障碍物，配合无人机携带的视觉系统使得水质监测过程中对监测点的控制更加合理。
水质采样数据通过无人机上携带的无线传输装置(例如，5G数据传输系统)实时传输至云平台，并可基于大数据技术，研究水质水文数据所蕴含规律性的挖掘方法，基于规律性特征和深度学习理论，研究水资源异常状况识别和预测技术。
获取的水质数据通过与正常状态下的数据对比，一旦超出正常上限即为异常。可以通过采集无人机定点定时获取历史水质水文数据，建立区域水质模型进行训练，可得出该水域在一段时间内的水质状态模型，通过一段时间大量水质数据的分析，可得出不同时间段水质出现规律性变化的特征，比如某段时间水面突然出现赤潮现象，可总结该水质异常状态出现的时间、特征；并作出赤潮状态下水质异常状况识别，并可根据模型预测下一次赤潮出现的时间点。
实施例二：
基于实施例一种提出的无人机的水质监测系统实现水质监测的方法，包括以下步骤：
地面控制站向无人机发送设定监测点的位置信息；
无人机携带浮动平台运行至设定的监测点下落，浮动平台漂浮在水面上，无人机停靠在浮动平台表面；
升降机构动作，水样采集装置在升降机构的带动下进入水体，水体注入水样采集仓，传感器层获取水样收集仓内的水质参数；
水质参数通过无人机发送给地面控制站的云平台实现水质监测；
检测完毕，升降机构动作带动水样采集装置与水体分离，无人机启动携带浮动平台飞往设定的下一位置。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.基于无人机的水质监测系统，其特征在于：包括与无人机连接的浮动平台，浮动平台底部设有水质采样装置，水质采样装置包括连接在一起的水样采集仓、传感器层和控制模块，水样采集仓和传感器层之间设有密封层；
还具有地面控制站，地面控制站与无人机通讯连接；地面控制站具有云平台，传感器层获取水样采集仓内的水质数据，通过控制模块搭载的通信单元传递给无人机，无人机将检测到的水质数据传递给云平台。
2.如权利要求1所述的基于无人机的水质监测系统，其特征在于：所述浮动平台包括平台本体，平台本体中部具有腔体，腔体容纳水质采样装置，腔体外侧均匀布置气囊；平台本体上表面连接电机和升降机构，升降机构与水质采样装置连接且靠近腔体布置。
3.如权利要求1所述的基于无人机的水质监测系统，其特征在于：所述浮动平台顶部与无人机连接，底部通过升降机构与水质采样装置连接。
4.如权利要求1所述的基于无人机的水质监测系统，其特征在于：所述水质采样装置为空心圆柱型，由下至上依次为水样采集仓、传感器层和控制模块。
5.如权利要求4所述的基于无人机的水质监测系统，其特征在于：所述水质采样装置底部设有水位传感器，获取水质采样装置进入水体的深度。
6.如权利要求4所述的基于无人机的水质监测系统，其特征在于：所述水样采集仓底部两侧设有进水口，待检测水体经进水口进入水样采集仓内。
7.如权利要求4所述的基于无人机的水质监测系统，其特征在于：所述传感器层包括溶解氧传感器、TDS传感器、温度传感器和盐度传感器。
8.如权利要求4所述的基于无人机的水质监测系统，其特征在于：所述控制模块包括连接在一起的数据采集板、CPU单元和通讯单元，数据采集板与传感器层连接获取传感器层检测的水质参数，通过CPU单元读取水质参数，利用通讯单元传递给无人机。
9.如权利要求1所述的基于无人机的水质监测系统，其特征在于：所述水质采样装置与无人机之间通过线缆活动连接。
10.基于权利要求1-9任一项所述系统实现水质监测的方法，包括以下步骤：
地面控制站向无人机发送设定监测点的位置信息；
无人机携带浮动平台运行至设定的监测点下落，浮动平台漂浮在水面上，无人机停靠在浮动平台表面；
升降机构动作，水样采集装置在升降机构的带动下进入水体，水体注入水样采集仓，传感器层获取水样收集仓内的水质参数；
水质参数通过无人机发送给地面控制站的云平台实现水质监测；
检测完毕，升降机构动作带动水样采集装置与水体分离，无人机启动携带浮动平台飞往设定的下一位置。
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