CN113717852A - 一种生物组织培养液吸液方法及加液方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种生物组织培养液吸液方法及加液方法，涉及生物组织培养技术领域；吸液方法包括以下步骤：对培养液吸头抽取负压，并按照第一设定距离下移培养液吸头，检测培养液吸头内的第一状态负压，并与第一设定负压比较；若第一状态负压大于或等于第一设定负压，则停止下移培养液吸头和停止对培养液吸头抽取负压，并将培养液吸头移动至培养液液面和将培养液吸头内的液体排出；按第二设定距离下移培养液吸头至培养液液面下，抽取设定量的培养液；吸取培养液后上移培养液吸头，并将培养液吸头移出培养液瓶，能够自动吸取生物组织培养液；加液方法包括开盖、加液和上盖步骤，能够自动添加生物组织培养液，满足批量化培养生物组织的需求。
Description
技术领域
本发明涉及生物组织培养技术领域，具体涉及一种生物组织培养液吸液方法及加液方法。
背景技术
体外受精(In Vitro Fertilization)是指哺乳动物的精子和卵子在体外人工控制的环境中完成受精过程的技术，英文简称为IVF。现有人类胚胎的体外培养是通过将装有胚胎的培养皿放置于时差培养箱或常规的二氧化碳培养箱中进行培养，同时保证培养环境的温度、湿度及洁净度所实现的。
在将培养胚胎的培养皿放置在培养箱内时，需要将培养胚胎的培养液和封面油添加到培养皿中。现有技术中，通常采用人工加液的方式将培养液和封面油依次滴入培养皿中，加液效率低，难以满足批量化的胚胎培养的需求。
发明内容
针对现有人体胚胎培养时采用人工加液，难以满足自动化、智能化、批量化的胚胎培养需求技术问题；本发明提供了一种生物组织培养液吸液方法，能够自动将生物组织培养液添吸取到培养液吸头中，满足批量化培养生物组织的需求。
本发明通过以下技术方案实现：
第一方面，本发明提供了一种生物组织培养液吸液方法，包括以下步骤：
根据存储培养液的培养液瓶坐标，将培养液吸头移动至所述培养液瓶瓶口；
对所述培养液吸头抽取负压，并按照第一设定距离下移所述培养液吸头；
下移设定距离后，检测培养液吸头内的第一状态负压，并将所述第一状态负压与第一设定负压比较；
若所述第一状态负压小于所述第一设定负压，则继续按照所述第一设定距离下移所述培养液吸头和比较第一状态负压和第一设定负压；
若所述第一状态负压大于或等于所述第一设定负压，则停止下移所述培养液吸头和停止对所述培养液吸头抽取负压，并将培养液吸头移动至培养液液面和将培养液吸头内的液体排出，所述培养液液面为第一状态负压开始大于零时培养液吸头的位置；
按第二设定距离下移所述培养液吸头至培养液液面下，抽取设定量的培养液；
吸取培养液后上移所述培养液吸头，并将所述培养液吸头移出所述培养液瓶。
本发明提供的吸液方法，在吸取培养液前，通过按照设定距离下移培养液吸头，使得培养液吸头按照一定间距接近培养液液面，同时检测培养液吸头内的第一状态负压和第一设定负压比较，判断培养液吸头是否接触液面，能够避免培养液吸头空吸确保培养液吸头能够正常吸液，从而自动将生物组织培养液添吸取到培养液吸头中，满足批量化培养生物组织的需求。
并且在监测到培养液吸头接触到液面后返回培养液液面，再按照设定的距离将培养液吸液头深入培养液内，一方面能够避免培养液吸头吸取过量的培养油，另一方面能够防止培养液吸头插入培养液内的深度过大。由于培养液的粘度较大、且培养液的吸取和添加均在超净台上进行，若培养液吸头深入培养液液面内的深度过大，则将导致附着在培养液吸头外壁的培养液过多，在培养液吸头移动的过程中滴落在超净台上、或其他培养皿、或其他培养舱中、或导致培养舱内的培养液过多，从而污染超净台或影响其他生物组织的正常培养。因此，本发明所提供的吸液方法，能够避免培养液污染超净台、确保生物组织的正常培养。
其中，由于生物组织培养液大都需要避免强光，且生物组织培养液的透光性一致性差，若采用光传感器检测培养液吸头是否接触培养液液面，一则容易影响培养液的养分，二则容易导致误判，而本发明通过检测培养液吸头内的负压判断培养液吸头是否接触液面，能够避免破坏培养液的养分和准确的判断培养液液面。
在一可选的实施例中，所述第一设定距离为1-3mm，以提高检测培养液液面的精度。
在一可选的实施例中，上移所述培养液吸头后，将所述培养液吸头内的第二状态负压与所述第二设定负压比较；
若所述第二状态负压大于或等于所述第二设定负压，则将所述培养液吸头移出所述培养液瓶；
若所述第二状态负压小于所述第二设定负压，则将培养液吸头移动至培养液液面，再次按第二设定距离下移所述培养液吸头至培养液液面下，抽取设定量的培养液后再上移所述培养液洗头，继续比较所述第二状态负压和所述第二设定负压。
通过检测培养液吸头内的第二状态负压，从而判断培养液吸头是否足量吸取培养液，从而能够确保安照设定的吸取培养液。
在一可选的实施例中，若所述培养液吸头下降存储培养液的培养液瓶高度后，所述第一状态负压仍小于所述第一设定负压，则将所述培养液吸头移动至另一存储培养液的培养液瓶；
待所述培养液洗头移动至另一存储培养液的培养液瓶后，对所述培养液吸头抽取负压，并按照第一设定距离下移所述培养液吸头；
下移设定距离后，检测培养液吸头内的第一状态负压，并将所述第一状态负压与第一设定负压比较，以确保培养液吸头能够吸取到培养液。
在一可选的实施例中，还包括以下步骤：
根据存储封面油的封面油瓶坐标，将封面油吸头移动至所述封面油瓶瓶口；
对所述封面油吸头抽取负压，并按照第三设定距离下移所述封面油吸头；
下移设定距离后，检测封面油吸头内的第三状态负压，并将所述第三状态负压与第三设定负压比较；
若所述第三状态负压小于所述第三设定负压，则继续按照所述第三设定距离下移所述封面油吸头和比较第三状态负压和第三设定负压；
若所述第三状态负压大于或等于所述第三设定负压，则停止下移所述封面油吸头和停止对所述封面油吸头抽取负压，并将封面油吸头移动至封面油液面和将封面油吸头内的液体排出，所述封面油液面为第三状态负压开始大于零时培养液吸头的位置；
按第四设定距离下移所述封面油吸头至封面油液面下，抽取设定量的封面油；
吸取封面油后上移所述封面油吸头，并将所述封面油吸头移出所述封面油瓶。
在吸取封面油前，通过按照设定距离下移封面油吸头，使得封面油吸头按照一定间距接近封面油液面，同时检测封面油吸头内的第三状态负压和第三设定负压比较，判断封面油吸头是否接触液面，能够避免封面油吸头空吸确保封面油吸头能够正常吸液。而通过检测封面油吸头内的负压判断封面油吸头是否接触液面，能够和准确的判断封面油液面。
并且在监测到封面油吸头接触到液面后返回封面油液面，再按照设定的距离将封面油吸液头深入封面油内，一方面能够避免封面油吸头吸取过量的培养油，另一方面能够防止封面油吸头插入封面油内的深度过大。由于封面油的粘度较大、且封面油的吸取和添加均在超净台上进行，若封面油吸头深入封面油液面内的深度过大，则将导致附着在封面油吸头外壁的封面油过多，在封面油吸头移动的过程中滴落在超净台上、或其他培养皿、或其他培养舱中，从而污染超净台或影响其他生物组织的正常培养。因此，能够避免封面油污染超净台、确保生物组织的正常培养。
在一可选的实施例中，上移所述封面油吸头后，将所述封面油吸头内的第四状态负压与所述第四设定负压比较；
若所述第四状态负压大于或等于所述第四设定负压，则将所述封面油吸头移出所述封面油瓶；
若所述第四状态负压小于所述第四设定负压，则将封面油吸头移动至封面油液面，再次按第四设定距离下移所述封面油吸头至封面油液面下，抽取设定量的封面油后再上移所述封面油洗头，继续比较所述第四状态负压和所述第四设定负压。通过检测封面油吸头内的第四状态负压，从而判断封面油吸头是否足量吸取培养液，从而能够确保安照设定的吸取封面油。
在一可选的实施例中，若所述封面油吸头下降存储封面油的封面油瓶高度后，所述第三状态负压仍小于所述第三设定负压，则将所述封面油吸头移动至另一存储封面油的封面油瓶；
待所述封面油洗头移动至另一存储封面油的封面油瓶后，对所述封面油吸头抽取负压，并按照第三设定距离下移所述封面油吸头；
下移设定距离后，检测封面油吸头内的第三状态负压，并将所述第三状态负压与第三设定负压比较，以确保封面油吸头能够吸取到封面油。
第二方面，本发明还提供了一种生物组织培养液加液方法，包括上述的步骤和以下步骤：
将真空吸盘移动至待待加液的培养皿上方，并下移所述真空吸盘使所述真空吸盘抵触皿盖；
对所述真空吸盘抽负压，上移所述真空吸盘将皿盖从所述培养皿上取下，并将所述真空吸盘从所述培养皿上方移开；
根据所述培养皿内培养舱的坐标，将吸有的培养液的所述培养液吸头移动至所述培养舱上方进行滴液；
培养液添加完成后，将所述培养液吸头移出所述培养皿，并将吸有的封面油的所述封面油吸头移动至所述培养皿进行滴液；
封面油添加完成后，将所述真空吸盘移动至所述培养皿上方，并下移所述真空吸盘将所述皿盖盖回所述培养皿。
本发明提供的加液方法，在加液前通过真空吸盘将培养皿的皿盖取下，以确保能够正常的进行培养液和封面油的正常滴加，在加液后通过真空吸盘将培养皿的皿盖盖回，以对生物组织的培养进行防护，能够自动将生物组织培养液添加至培养皿中，满足批量化培养生物组织的需求。
在一可选的实施例中，在对所述真空吸盘抽负压并上移所述真空吸盘后，检测所述真空吸盘内的第五状态负压，并将所述第五状态负压与第五预设负压相比较；
若第五状态负压大于或等于第五预设负压，则将所述真空吸盘从所述培养皿上方移开；
若第五状态负压小于第五预设负压，则下移所述真空吸盘重复吸盖操作，以确保真空吸盘能够将培养皿的皿盖取下，避免培养液和封面油滴在培养皿皿盖上。
在一可选的实施例中，将吸有的培养液的所述培养液吸头移动至所述培养舱上方进行滴液时，检测所述培养液吸头内的第六状态负压，并将所述第六状态负压与第六预设负压相比较；
若所述第六状态负压大于或等于所述第六预设负压则继续排除所述培养液吸头内的液体；
若所述第六状态负压小于所述第六预设负压，将所述培养液吸头移出所述培养皿，以使得培养液吸头内的营养液能够完全滴加到培养皿或培养舱中，避免添加至培养皿或培养舱中的培养液不足，确保生物组织培养的正常进行。
本发明具有的有益效果：
1、本发明提供的吸液方法，在吸取培养液前通过按照设定距离下移培养液吸头，使得培养液吸头按照一定间距接近培养液液面，同时检测培养液吸头内的第一状态负压和第一设定负压比较，判断培养液吸头是否接触液面，能够避免培养液吸头空吸确保培养液吸头能够正常吸液，从而自动将生物组织培养液添吸取到培养液吸头中，满足批量化培养生物组织的需求。
2、本发明提供的吸液方法在监测到培养液吸头接触到液面后返回培养液液面，再按照设定的距离将培养液吸液头深入培养液内，一方面能够避免培养液吸头吸取过量的培养油，另一方面能够防止培养液吸头插入培养液内的深度过大，避免附着在培养液吸头外壁的培养液过多，而在培养液吸头移动的过程中滴落在超净台上、或其他培养皿、或其他培养舱中、或导致培养舱内的培养液过多，从而免培养液污染超净台、确保生物组织的正常培养。
3、本发明通过检测培养液吸头内的负压判断培养液吸头是否接触液面，相对于采用光感检测，能够避免破坏培养液的养分和准确的判断培养液液面。
4、本发明通过检测培养液吸头内的第二状态负压，从而判断培养液吸头是否足量吸取培养液，从而能够确保安照设定的吸取培养液。
5、本发明在吸取封面油前，通过按照设定距离下移封面油吸头，使得封面油吸头按照一定间距接近封面油液面，同时检测封面油吸头内的第三状态负压和第三设定负压比较，判断封面油吸头是否接触液面，能够避免封面油吸头空吸确保封面油吸头能够正常吸液。而通过检测封面油吸头内的负压判断封面油吸头是否接触液面，能够和准确的判断封面油液面。
6、本发明在监测到封面油吸头接触到液面后返回封面油液面，再按照设定的距离将封面油吸液头深入封面油内，一方面能够避免封面油吸头吸取过量的培养油，另一方面能够防止封面油吸头插入封面油内的深度过大，避免致附着在封面油吸头外壁的封面油过多，而在封面油吸头移动的过程中滴落在超净台上、或其他培养皿、或其他培养舱中，从而能够避免封面油污染超净台、确保生物组织的正常培养。
7、本发明提供的加液方法，在加液前通过真空吸盘将培养皿的皿盖取下，以确保能够正常的进行培养液和封面油的正常滴加，在加液后通过真空吸盘将培养皿的皿盖盖回，以对生物组织的培养进行防护，能够自动将生物组织培养液添加至培养皿中，满足批量化培养生物组织的需求。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例加液装置立体结构示意图；
图2为本发明实施例的纵移组件上搭载的部件立体结构示意图；
图3为本发明实施例的吸液组件侧视结构示意图；
图4为本发明实施例的脱管卡爪机构结构示意图；
图5为本发明实施例生物组织培养液吸液方法流程图；
图6为本发明实施例生物组织封面油吸液方法流程图；
图7为本发明实施例生物组织培养液加液方法流程图。
附图标记：
400-吸液组件，401-插接杆，402-培养液吸头，403-第一直线驱动机构，404-脱管卡爪，405-第二直线驱动机构；
500-取盖组件，501-吸盘，502-第三直线驱动机构；
600-横移组件；
700-纵移组件。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请实施例的描述中，术语 “中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖向”、“纵向”、“侧向”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“开有”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接 ，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
另外，为便于理解申请所记载的技术方案，本实施例提供了一种加液装置。
结合图1和图2，所述加液装置包括吸液组件400、横移组件600和纵移组件700，所述横移组件600用于驱动所述纵移组件700横移，所述纵移组件700用于驱动吸液组件400纵移，所述敞口容器100和所述托盘300位于所述吸液组件400的移动路径上；所述吸液组件400包括插接杆401、第一直线驱动机构403、脱管卡爪404和第二直线驱动机构405，所述插接杆401下端部用于插接吸液头，所述插接杆401设有用于连接负压源和吸液头的抽吸通道，所述第一直线驱动机构403用于驱动所述插接杆401上下移动，所述第二直线驱动机构405用于驱动所述脱管卡爪404抵触所述插接杆401杆部侧壁。
参照图2和图3，所述插接杆401下端部为上大下小的台阶轴状，以便于将吸液头套接在插接杆401的下端。所述抽吸通道贯穿所述插接杆401，以便于负压管道的布设，避免管道对插接杆401的移动造成干涉。且所述插接杆401并列设置有两根，且两所述插接杆401与对应的所述第一直线驱动机构403驱动连接，对应的，脱管卡爪组件也设置有两组和吸液头设置有两个（培养液吸头和封面油吸头）。
结合图4，所述脱管卡爪404设置有与所述插接杆401杆部适配的凹缺，以确保脱管卡爪404能够限制吸液头随着插接杆401上移。
本申请提供的加液装置还包括取盖组件500，所述取盖组件500与所述吸液组件400并列设置在所述纵移组件700移动部件上，所述取盖组件500包括第三直线驱动机构502和吸盘501，所述第三直线驱动机构502用于驱动吸盘501上下移动。
实施例1
结合图5，基于上述的加液装置，本实施例所提供的生物组织培养液吸液方法包括以下步骤：
将培养液吸头套设在一插接杆上，即通横移组件600驱动纵移组件700横移、纵移组件700将吸液组件400移动至对应培养液吸头套接口的上方，然后通过第一直线驱动机构403驱动插接杆401下端插入培养液吸头的套接口内，以将培养液吸头套接在插接杆401的下端，使培养液吸头内腔与抽吸通道连通；
根据存储培养液的培养液瓶坐标，将培养液吸头移动至所述培养液瓶瓶口，即通横移组件600驱动纵移组件700横移、纵移组件700将培养液吸头移动至培养液瓶的上方，然后通过驱动培养液吸头移动至所述培养液瓶瓶口；
对所述培养液吸头抽取负压，并按照第一设定距离下移所述培养液吸头，以提高检测培养液液面的精度，所述第一设定距离通常为1-3mm，如1mm、1.5mm、2mm；
下移设定距离后，通过设置在插接杆401内的压力传感器检测此时培养液吸头内的第一状态负压，并将所述第一状态负压与第一设定负压比较，可以理解的是第一状态负压为培养液吸头在培养液面外和培养液吸头深入培养内这阶段内的负压，通常为0-2kPa，相应的，第一设定负压作为判定培养液吸头是否接触培养液的标准，为避免导致误判，通常设置为1-2kPa；
若所述第一状态负压小于所述第一设定负压，则继续按照所述第一设定距离下移所述培养液吸头和比较第一状态负压和第一设定负压；
若所述培养液吸头下降存储培养液的培养液瓶高度后，所述第一状态负压仍小于所述第一设定负压，则将所述培养液吸头移动至另一存储培养液的培养液瓶；
待所述培养液洗头移动至另一存储培养液的培养液瓶后，对所述培养液吸头抽取负压，并按照第一设定距离下移所述培养液吸头；
下移设定距离后，检测培养液吸头内的第一状态负压，并将所述第一状态负压与第一设定负压比较，以确保培养液吸头能够吸取到培养液；
若所述第一状态负压大于或等于所述第一设定负压，则停止下移所述培养液吸头和停止对所述培养液吸头抽取负压，并将培养液吸头移动至培养液液面和将培养液吸头内的液体排出，培养液液面为第一状态负压大于零时培养液吸头的位置坐标；
按第二设定距离下移所述培养液吸头至培养液液面下，继续对培养液吸头抽真空，以抽取设定量的培养液，第二设定距离根据所需吸取的培养液的容积和培养液液瓶的直径确定；
吸取培养液后通过第一直线驱动机构403上移所述培养液吸头，并横移组件600驱动纵移组件700横移、纵移组件700吸液组件400纵移驱动将所述培养液吸头移出所述培养液瓶；
上移所述培养液吸头后，将所述培养液吸头内的第二状态负压与所述第二设定负压比较，可以理解的是第二状态负压为培养液吸头在培养液面外和吸取设定量培养液后这阶段内的负压，通常为0 -1kPa，第二设定负压为吸取设定量的培养液后，维持设定量的培养液在培养液吸头内的负压，通常为1-1.5kPa；
若所述第二状态负压大于或等于所述第二设定负压，则将所述培养液吸头移出所述培养液瓶；
若所述第二状态负压小于所述第二设定负压，则将培养液吸头移动至培养液液面，再次按第二设定距离下移所述培养液吸头至培养液液面下，抽取设定量的培养液后再上移所述培养液洗头，继续比较所述第二状态负压和所述第二设定负压。
通过检测培养液吸头内的第二状态负压，从而判断培养液吸头是否足量吸取培养液，从而能够确保安照设定的吸取培养液。
本实施例，在吸取培养液前，通过按照设定距离下移培养液吸头，使得培养液吸头按照一定间距接近培养液液面，同时检测培养液吸头内的第一状态负压和第一设定负压比较，判断培养液吸头是否接触液面，能够避免培养液吸头空吸确保培养液吸头能够正常吸液，从而自动将生物组织培养液添吸取到培养液吸头中，满足批量化培养生物组织的需求。
并且在监测到培养液吸头接触到液面后返回培养液液面，再按照设定的距离将培养液吸液头深入培养液内，一方面能够避免培养液吸头吸取过量的培养油，另一方面能够防止培养液吸头插入培养液内的深度过大。由于培养液的粘度较大、且培养液的吸取和添加均在超净台上进行，若培养液吸头深入培养液液面内的深度过大，则将导致附着在培养液吸头外壁的培养液过多，在培养液吸头移动的过程中滴落在超净台上、或其他培养皿、或其他培养舱中、或导致培养舱内的培养液过多，从而污染超净台或影响其他生物组织的正常培养。因此，本发明所提供的吸液方法，能够避免培养液污染超净台、确保生物组织的正常培养。
其中，由于生物组织培养液大都需要避免强光，且生物组织培养液的透光性一致性差，若采用光传感器检测培养液吸头是否接触培养液液面，一则容易影响培养液的养分，二则容易导致误判，而本发明通过检测培养液吸头内的负压判断培养液吸头是否接触液面，能够避免破坏培养液的养分和准确的判断培养液液面。
对于培养液吸头的负压源通常通过真空泵提供，在本实施例中采用螺杆柱塞泵，以便于精确控制培养液吸头的负压。
实施例2
结合图6，本实施例提供了一种生物组织培养吸液方法，包括实施例1所记载的步骤和封面油抽吸步骤，所述封面油抽吸步骤为：
将封面油吸头套设在一插接杆上，即通横移组件600驱动纵移组件700横移、纵移组件700将吸液组件400移动至对应封面油吸头套接口的上方，然后通过第一直线驱动机构403驱动插接杆401下端插入封面油吸头的套接口内，以将封面油吸头套接在插接杆401的下端，使封面油吸头内腔与抽吸通道连通；
根据存储封面油的封面油瓶坐标，将封面油吸头移动至所述封面油瓶瓶口，即通横移组件600驱动纵移组件700横移、纵移组件700将封面油吸头移动至封面油瓶的上方，然后通过驱动封面油吸头移动至所述封面油瓶瓶口；
对所述封面油吸头抽取负压，并按照第三设定距离下移所述封面油吸头，以提高检测封面油液面的精度，所述第三设定距离通常为1-3mm，如1mm、1.5mm、2mm；
下移设定距离后，通过设置在插接杆401内的压力传感器检测此时封面油吸头内的第三状态负压，并将所述第三状态负压与第三设定负压比较，可以理解的是第三状态负压为封面油吸头在封面油面外和封面油吸头深入封面油内这阶段内的负压，通常为0-1.5kPa，相应的，第三设定负压作为判定封面油吸头是否接触封面油的标准，为避免导致误判，通常设置为0.8-1.5kPa；
若所述第三状态负压小于所述第三设定负压，则继续按照所述第三设定距离下移所述封面油吸头和比较第三状态负压和第三设定负压；
若所述封面油吸头下降存储封面油的封面油瓶高度后，所述第三状态负压仍小于所述第三设定负压，则将所述封面油吸头移动至另一存储封面油的封面油瓶；
待所述封面油洗头移动至另一存储封面油的封面油瓶后，对所述封面油吸头抽取负压，并按照第三设定距离下移所述封面油吸头；
下移设定距离后，检测封面油吸头内的第三状态负压，并将所述第三状态负压与第三设定负压比较，以确保封面油吸头能够吸取到封面油；
若所述第三状态负压大于或等于所述第三设定负压，则停止下移所述封面油吸头和停止对所述封面油吸头抽取负压，并将封面油吸头移动至封面油液面和将封面油吸头内的液体排出，封面油液面为第三状态负压大于零时封面油吸头的位置坐标；
按第四设定距离下移所述封面油吸头至封面油液面下，继续对封面油吸头抽真空，以抽取设定量的封面油，第四设定距离根据所需吸取的封面油的容积和封面油液瓶的直径确定；
吸取封面油后通过第一直线驱动机构403上移所述封面油吸头，并横移组件600驱动纵移组件700横移、纵移组件700将所述封面油吸头移出所述封面油瓶；
上移所述封面油吸头后，将所述封面油吸头内的第四状态负压与所述第四设定负压比较，可以理解的是第四状态负压为封面油吸头在封面油面外和吸取设定量封面油后这阶段内的负压，通常为0 -0.8kPa，第四设定负压为吸取设定量的封面油后，维持设定量的封面油在封面油吸头内的负压，通常为0.8-1.2kPa；
若所述第四状态负压大于或等于所述第四设定负压，则将所述封面油吸头移出所述封面油瓶；
若所述第四状态负压小于所述第四设定负压，则将封面油吸头移动至封面油液面，再次按第四设定距离下移所述封面油吸头至封面油液面下，抽取设定量的封面油后再上移所述封面油洗头，继续比较所述第四状态负压和所述第四设定负压。
通过检测封面油吸头内的第四状态负压，从而判断封面油吸头是否足量吸取封面油，从而能够确保安照设定的吸取封面油。
本实施例，在吸取封面油前，通过按照设定距离下移封面油吸头，使得封面油吸头按照一定间距接近封面油液面，同时检测封面油吸头内的第三状态负压和第三设定负压比较，判断封面油吸头是否接触液面，能够避免封面油吸头空吸确保封面油吸头能够正常吸液，从而自动将生物组织封面油添吸取到封面油吸头中，满足批量化培养生物组织的需求。
并且在监测到封面油吸头接触到液面后返回封面油液面，再按照设定的距离将封面油吸液头深入封面油内，一方面能够避免封面油吸头吸取过量的培养油，另一方面能够防止封面油吸头插入封面油内的深度过大。由于封面油的粘度较大、且封面油的吸取和添加均在超净台上进行，若封面油吸头深入封面油液面内的深度过大，则将导致附着在封面油吸头外壁的封面油过多，在封面油吸头移动的过程中滴落在超净台上、或其他培养皿、或其他培养舱中、或导致培养舱内的封面油过多，从而污染超净台或影响其他生物组织的正常培养。因此，本发明所提供的吸液方法，能够避免封面油污染超净台、确保生物组织的正常培养。
同样的，封面油吸头的负压源通常通过真空泵提供，在本实施例中采用螺杆柱塞泵，以便于精确控制封面油吸头的负压。
需要说明的是，对于吸取培养液和吸取封面油并无严格的时序要求，即可以先吸取培养液后吸取封面油，也可以同时进行培养液和封面油的吸取，也可以为如图6所述的顺序，先吸取封面油再吸取培养液。
实施例3
结合图7，本实施例提供了一种生物组织培养加液方法，包括实施例2所记载的步骤和以下步骤：
将真空吸盘移动至待待加液的培养皿上方，并下移所述真空吸盘使所述真空吸盘抵触皿盖，也就是由横移组件600驱动纵移组件700横移、纵移组件700将取盖组件500移动至培养皿的上方，然后由第三直线驱动机构502驱动吸盘501下移紧贴培养皿的皿盖；
对所述真空吸盘抽负压，上移所述真空吸盘将皿盖从所述培养皿上取下，并将所述真空吸盘从所述培养皿上方移开，具体的，通过第三直线驱动机构502的缩回将皿盖上移，并通过纵移组件700纵移将皿盖移动至培养皿上方的一侧；
在对所述真空吸盘抽负压并上移所述真空吸盘后，检测所述真空吸盘内的第五状态负压，并将所述第五状态负压与第五预设负压相比较，第五状态负压为真空吸盘接触皿盖后到真空吸盘吸附皿盖后的负压、第五预设负压为真空吸盘能够将皿吸附的负压；若第五状态负压大于或等于第五预设负压，则将所述真空吸盘从所述培养皿上方移开；若第五状态负压小于第五预设负压，则下移所述真空吸盘重复吸盖操作，以确保真空吸盘能够将培养皿的皿盖取下，避免培养液和封面油滴在培养皿皿盖上；
根据所述培养皿内培养舱的坐标，将吸有的培养液的所述培养液吸头移动至所述培养舱上方进行滴液，即将皿盖移动至培养皿上方的一侧，并将吸液组件400移动至培养皿的培养舱上方，再次由一第一直线驱动机构403驱动一插接杆401下移，当该插接杆401下端吸液头移动至设定高度后，撤去抽吸通道的负压或对培养液吸头吹气，以将培养液滴在培养舱内，完成培养的添加；
将吸有的培养液的所述培养液吸头移动至所述培养舱上方进行滴液时，检测所述培养液吸头内的第六状态负压，并将所述第六状态负压与第六预设负压相比较，第六状态负压为培养液吸头吸取定量培养液后到培养液完全排出培养液吸头过程的负压，第六预设负压为培养液完全排出培养液吸头后的负压，通常为0-0.1kPa；若所述第六状态负压大于或等于所述第六预设负压则继续排除所述培养液吸头内的液体；若所述第六状态负压小于所述第六预设负压，将所述培养液吸头移出所述培养皿，以使得培养液吸头内的营养液能够完全滴加到培养皿或培养舱中，避免添加至培养皿或培养舱中的培养液不足，确保生物组织培养的正常进行；
培养液添加完成后，将所述培养液吸头移出所述培养皿，并将吸有的封面油的所述封面油吸头移动至所述培养皿进行滴液，即再次由纵移组件700纵移将另一插接杆401移动至培养皿上方，由另一第一直线驱动机构403驱动该插接杆401下移，当该插接杆401下端吸液头移动至设定高度后，撤去抽吸通道的负压或反吹封面油吸头以将封面油滴在培养舱内，完成封面油的添加；
将吸有的封面油的所述封面油吸头移动至所述培养舱上方进行滴液时，检测所述封面油吸头内的第七状态负压，并将所述第七状态负压与第七预设负压相比较，第七状态负压为封面油吸头吸取定量封面油后到封面油完全排出封面油吸头过程的负压，第七预设负压为封面油完全排出封面油吸头后的负压，通常为0-0.1kPa；若所述第七状态负压大于或等于所述第七预设负压则继续排除所述封面油吸头内的液体；若所述第七状态负压小于所述第七预设负压，将所述封面油吸头移出所述培养皿，以使得封面油吸头内的封面油能够完全滴加到培养皿或培养舱中，避免添加至培养皿或培养舱中的封面油不足，确保生物组织培养的正常进行
封面油添加完成后，将所述真空吸盘移动至所述培养皿上方，并下移所述真空吸盘将所述皿盖盖回所述培养皿。
当需要取下套接在插接杆401上的吸液头时，由机械手将吸液组件移动至吸液头收集工位上位，并通过第一直线驱动机构403驱动插接杆401下移，使得吸液头上端位于脱管卡爪404下端，再通过第二直线驱动机构驱动脱管卡爪404由所述插接杆401外侧移动卡在插接杆401外，然后由第一直线驱动机构403驱动插接杆401上下，通过脱管卡爪404对吸液头上端限位使得插接杆401与吸液头相对移动，从而将吸液头从插接杆401上脱除。
本实施例提供的加液方法，在加液前通过真空吸盘将培养皿的皿盖取下，以确保能够正常的进行培养液和封面油的正常滴加，在加液后通过真空吸盘将培养皿的皿盖盖回，以对生物组织的培养进行防护，能够自动将生物组织培养液添加至培养皿中，满足批量化培养生物组织的需求。
综上，本实施例能够自动吸取生物组织培养液、封面油，以及将培养液和封面油添加至培养皿中，满足生物组织批量化培养的需求。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种生物组织培养液吸液方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据存储培养液的培养液瓶坐标，将培养液吸头移动至所述培养液瓶瓶口；
对所述培养液吸头抽取负压，并按照第一设定距离下移所述培养液吸头；
下移设定距离后，检测培养液吸头内的第一状态负压，并将所述第一状态负压与第一设定负压比较；
若所述第一状态负压小于所述第一设定负压，则继续按照所述第一设定距离下移所述培养液吸头和比较第一状态负压和第一设定负压；
若所述第一状态负压大于或等于所述第一设定负压，则停止下移所述培养液吸头和停止对所述培养液吸头抽取负压，并将培养液吸头移动至培养液液面和将培养液吸头内的液体排出，所述培养液液面为第一状态负压开始大于零时培养液吸头的位置；
按第二设定距离下移所述培养液吸头至培养液液面下，抽取设定量的培养液；
吸取培养液后上移所述培养液吸头，并将所述培养液吸头移出所述培养液瓶。
2.根据权利要求1所述的生物组织培养液吸液方法，其特征在于，所述第一设定距离为1-3mm。
3.根据权利要求1所述的生物组织培养液吸液方法，其特征在于，上移所述培养液吸头后，将所述培养液吸头内的第二状态负压与所述第二设定负压比较；
若所述第二状态负压大于或等于所述第二设定负压，则将所述培养液吸头移出所述培养液瓶；
若所述第二状态负压小于所述第二设定负压，则将培养液吸头移动至培养液液面，再次按第二设定距离下移所述培养液吸头至培养液液面下，抽取设定量的培养液后再上移所述培养液洗头，继续比较所述第二状态负压和所述第二设定负压。
4.根据权利要求1所述的生物组织培养液吸液方法，其特征在于，若所述培养液吸头下降存储培养液的培养液瓶高度后，所述第一状态负压仍小于所述第一设定负压，则将所述培养液吸头移动至另一存储培养液的培养液瓶；
待所述培养液洗头移动至另一存储培养液的培养液瓶后，对所述培养液吸头抽取负压，并按照第一设定距离下移所述培养液吸头；
下移设定距离后，检测培养液吸头内的第一状态负压，并将所述第一状态负压与第一设定负压比较。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的生物组织培养液吸液方法，其特征在于，还包括以下步骤：
根据存储封面油的封面油瓶坐标，将封面油吸头移动至所述封面油瓶瓶口；
对所述封面油吸头抽取负压，并按照第三设定距离下移所述封面油吸头；
下移设定距离后，检测封面油吸头内的第三状态负压，并将所述第三状态负压与第三设定负压比较；
若所述第三状态负压小于所述第三设定负压，则继续按照所述第三设定距离下移所述封面油吸头和比较第三状态负压和第三设定负压；
若所述第三状态负压大于或等于所述第三设定负压，则停止下移所述封面油吸头和停止对所述封面油吸头抽取负压，并将封面油吸头移动至封面油液面和将封面油吸头内的液体排出，所述封面油液面为第三状态负压开始大于零时培养液吸头的位置；
按第四设定距离下移所述封面油吸头至封面油液面下，抽取设定量的封面油；
吸取封面油后上移所述封面油吸头，并将所述封面油吸头移出所述封面油瓶。
6.根据权利要求5所述的生物组织培养液吸液方法，其特征在于，上移所述封面油吸头后，将所述封面油吸头内的第四状态负压与所述第四设定负压比较；
若所述第四状态负压大于或等于所述第四设定负压，则将所述封面油吸头移出所述封面油瓶；
若所述第四状态负压小于所述第四设定负压，则将封面油吸头移动至封面油液面，再次按第四设定距离下移所述封面油吸头至封面油液面下，抽取设定量的封面油后再上移所述封面油洗头，继续比较所述第四状态负压和所述第四设定负压。
7.根据权利要求5所述的生物组织培养液吸液方法，其特征在于，若所述封面油吸头下降存储封面油的封面油瓶高度后，所述第三状态负压仍小于所述第三设定负压，则将所述封面油吸头移动至另一存储封面油的封面油瓶；
待所述封面油洗头移动至另一存储封面油的封面油瓶后，对所述封面油吸头抽取负压，并按照第三设定距离下移所述封面油吸头；
下移设定距离后，检测封面油吸头内的第三状态负压，并将所述第三状态负压与第三设定负压比较。
8.一种生物组织培养液加液方法，其特征在于，包括权利要求5所记载的步骤和以下步骤：
将真空吸盘移动至待待加液的培养皿上方，并下移所述真空吸盘使所述真空吸盘抵触皿盖；
对所述真空吸盘抽负压，上移所述真空吸盘将皿盖从所述培养皿上取下，并将所述真空吸盘从所述培养皿上方移开；
根据所述培养皿内培养舱的坐标，将吸有的培养液的所述培养液吸头移动至所述培养舱上方进行滴液；
培养液添加完成后，将所述培养液吸头移出所述培养皿，并将吸有的封面油的所述封面油吸头移动至所述培养皿进行滴液；
封面油添加完成后，将所述真空吸盘移动至所述培养皿上方，并下移所述真空吸盘将所述皿盖盖回所述培养皿。
9.根据权利要求8所述的生物组织培养液加液方法，其特征在于，在对所述真空吸盘抽负压并上移所述真空吸盘后，检测所述真空吸盘内的第五状态负压，并将所述第五状态负压与第五预设负压相比较；
若第五状态负压大于或等于第五预设负压，则将所述真空吸盘从所述培养皿上方移开；
若第五状态负压小于第五预设负压，则下移所述真空吸盘重复吸盖操作。
10.根据权利要求8所述的生物组织培养液加液方法，其特征在于，将吸有的培养液的所述培养液吸头移动至所述培养舱上方进行滴液时，检测所述培养液吸头内的第六状态负压，并将所述第六状态负压与第六预设负压相比较；
若所述第六状态负压大于或等于所述第六预设负压则继续排除所述培养液吸头内的液体；
若所述第六状态负压小于所述第六预设负压，将所述培养液吸头移出所述培养皿。
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