CN113716070A - 一种固定翼无人机的起飞前准备调控方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种固定翼无人机的起飞前准备调控方法及系统，其方法包括：当在固定翼无人机起飞之前，控制固定翼无人机进入起飞前准备阶段；触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，待检查零部件至少为一个；当待检查零部件检查通过后，对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；若动力系统符合预设标准，则进行姿态调整，控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段。本申请建立了固定翼无人机起飞前准备阶段的标准化检查，提高固定翼无人机的起飞成功率，加强飞行安全。
Description
技术领域
本申请涉及无人机领域，尤其是涉及一种固定翼无人机的起飞前准备调控方法及系统。
背景技术
随着无人机技术的发展，在对无人机技术的研究过程中，起飞前的准备影响到无人机飞行试验的结果，因此，在无人机研究时，起飞前的准备是一项很重要的试验步骤。
在无人机的相关研究中，对于起飞前的准备阶段，没有标准化的检查程序来执行检查，可能会导致无人机的起飞失败，严重时甚至会影响到无人机的飞行安全。
发明内容
为了建立固定翼无人机起飞前准备阶段的标准化检查，提高固定翼无人机的起飞成功率，加强飞行安全，本申请提供了一种固定翼无人机的起飞前准备调控方法及系统。
第一方面，本申请提供一种固定翼无人机的起飞前准备调控方法，采用如下的技术方案：
一种固定翼无人机的起飞前准备调控方法，包括：
当在固定翼无人机起飞之前，控制所述固定翼无人机进入起飞前准备阶段；
触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，所述待检查零部件至少为一个；
当所述待检查零部件检查通过后，对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；
若所述动力系统符合预设标准，则进行姿态调整，控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段。
通过采用上述技术方案，当在固定翼无人机起飞之前，控制固定翼无人机进入起飞前准备阶段；触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，待检查零部件至少为一个；当待检查零部件检查通过后，对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；若动力系统符合预设标准，则进行姿态调整，控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段。进入起飞前准备阶段后，先通过检查程序进行待检查零部件检查，再进行动力系统的预设标准判定，最后姿态调整完解除起飞前准备阶段，建立了固定翼无人机起飞前准备阶段的标准化检查和调控，提高固定翼无人机的起飞成功率，加强了固定翼无人机的飞行安全。
可选的，所述控制所述固定翼无人机进入起飞前准备阶段，包括：
当在固定翼无人机起飞之前，控制所述固定翼无人机的刹车系统进入刹车状态；
根据所述刹车状态控制所述固定翼无人机停止移动，进入起飞前准备阶段。
通过采用上述技术方案，通过控制固定翼无人机的刹车系统进入刹车状态，根据刹车状态就能控制固定翼无人机停止移动，进入起飞前准备阶段，以方便后续进行检查和控制等步骤。
可选的，所述触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，包括：
触发检查程序，获取所述起飞前准备阶段的检查列表，所述检查列表中包括至少一个待检查零部件及每个待检查零部件对应的检查标准；
对所有待检查零部件进行一一检查，并判断是否符合检查标准；
当存在待检查零部件不符合检查标准时，确定待检查零部件的检查不通过；
当不存在待检查零部件不符合检查标准时，确定待检查零部件的检查通过。
通过采用上述技术方案， 待检查零部件可以是各调整片、汽油箱选择开关、高空调节器操纵杆、桨距操纵杆、停车操纵杆、油门杆、发动机鱼鳞片及滑油散热器风门等。获取起飞前准备阶段的检查列表，检查列表中包括至少一个待检查零部件及每个待检查零部件对应的检查标准，对所有待检查零部件进行一一检查，并判断是否符合检查标准，当存在待检查零部件不符合检查标准时，确定待检查零部件的检查不通过；当不存在待检查零部件不符合检查标准时，确定待检查零部件的检查通过。
可选的，所述动力系统包括发动机，
所述对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准，包括：
在预设时间内控制动力系统的发动机达到预设转速；
通过所述发动机的仪器仪表获取得到所述发动机的工作状态数据；
判断所述工作状态数据是否处于预设标准的状态标准范围；
当处于时，确定所述动力系统符合预设标准；
当不处于时，确定所述动力系统不符合预设标准。
通过采用上述技术方案，动力系统包括发动机，对动力系统的检查主要是针对发动机的工作状态数据的检查，以保障固定翼无人机在起飞阶段时能够具有稳定的动力，加强飞行安全。
可选的，所述动力系统还包括汽化器，
所述确定所述动力系统符合预设标准之前，还包括：
检查是否对汽化器进行加温；
若对所述汽化器进行加温，则停止对所述汽化器的加温；
若未对所述汽化器进行加温，则判断所述汽化器是否具有防尘滤网；
若具有所述防尘滤网，则获取外部灰尘数据，根据所述外部灰尘数据判断是否超过灰尘浓度阈值；
若超过所述灰尘浓度阈值，则继续使用所述防尘滤网；
若未超过所述灰尘浓度阈值，则去除所述防尘滤网；
若不具有所述防尘滤网，当外部灰尘数据超过灰尘浓度阈值时，加装所述防尘滤网。
通过采用上述技术方案，在发动机的工作状态检查完成之后，还需要对汽化器进行加温、防尘滤网的检查和处理，进一步的提高起飞阶段中固定翼无人机的飞行安全。
可选的，所述进行姿态调整，控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段，包括：
检查所述固定翼无人机的尾轮方向与操纵轴是否一致；
若不一致，则控制所述固定翼无人机滑行预设距离，直到所述尾轮方向与所述操纵轴一致；
若一致，则调整陀螺半罗盘的刻度，控制所述陀螺半罗盘的陀螺锁解开；
控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段。
通过采用上述技术方案，固定翼无人机在转弯滑行之后，可能尾轮方向与操纵轴是不一致，如果立即起飞，会影响到起飞过程的稳定。如果尾轮方向与操纵轴不一致，控制固定翼无人机滑行预设距离，使得尾轮方向调整到与操纵轴一致；如果一致，控制陀螺半罗盘的陀螺锁解开，控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段。在姿态方面保障了固定翼无人机在起飞阶段的安全。
可选的，所述控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段，包括：
检查所述固定翼无人机的所有舵面及副翼的操纵性能；
当所有舵面及副翼的操纵性能符合操纵灵活性要求时，控制所述固定翼无人机解除刹车状态；
获取刹车压力表的压力值，根据所述压力值确定主轮刹车是否解除；
若所述主轮刹车已解除，则确定解除所述起飞前准备阶段；
若所述主轮刹车未解除，则确定未解除所述起飞前准备阶段。
通过采用上述技术方案，在起飞前准备阶段解除之前，需要进一步的对舵面及副翼的操纵性能进行检查以及对刹车进行判断，进一步的加强了固定翼无人机在起飞阶段的安全。
第二方面，本申请提供一种固定翼无人机的起飞前准备调控系统，采用如下的技术方案：
起飞前准备控制模块，用于当在固定翼无人机起飞之前，控制所述固定翼无人机进入起飞前准备阶段；
零部件检查模块，用于触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，所述待检查零部件至少为一个；
动力系统检查模块，用于当所述待检查零部件检查通过后，对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；
起飞前准备解除模块，用于若所述动力系统符合预设标准，则进行姿态调整，控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段。
通过采用上述技术方案，起飞前准备控制模块在固定翼无人机起飞之前，控制固定翼无人机进入起飞前准备阶段；零部件检查模块触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，待检查零部件至少为一个；当待检查零部件检查通过后，动力系统检查模块对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；若动力系统符合预设标准，则起飞前准备解除模块进行姿态调整，控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段。进入起飞前准备阶段后，先通过检查程序进行待检查零部件检查，再进行动力系统的预设标准判定，最后姿态调整完解除起飞前准备阶段，建立了固定翼无人机起飞前准备阶段的标准化检查和调控，提高固定翼无人机的起飞成功率，加强了固定翼无人机的飞行安全。
可选的，所述动力系统包括发动机，
所述动力系统检查模块，具体用于在预设时间内控制动力系统的发动机达到预设转速；通过所述发动机的仪器仪表获取得到所述发动机的工作状态数据；判断所述工作状态数据是否处于预设标准的状态标准范围；当处于时，确定所述动力系统符合预设标准；当不处于时，确定所述动力系统不符合预设标准。
通过采用上述技术方案，动力系统包括发动机，对动力系统的检查主要是针对发动机的工作状态数据的检查，以保障固定翼无人机在起飞阶段时能够具有稳定的动力，加强飞行安全。
可选的，所述动力系统还包括汽化器，
所述动力系统检查模块，还用于检查是否对汽化器进行加温；若对所述汽化器进行加温，则停止对所述汽化器的加温；若未对所述汽化器进行加温，则判断所述汽化器是否具有防尘滤网；若具有所述防尘滤网，则获取外部灰尘数据，根据所述外部灰尘数据判断是否超过灰尘浓度阈值；若超过所述灰尘浓度阈值，则继续使用所述防尘滤网；若未超过所述灰尘浓度阈值，则去除所述防尘滤网；若不具有所述防尘滤网，当外部灰尘数据超过灰尘浓度阈值时，加装所述防尘滤网。
通过采用上述技术方案，在发动机的工作状态检查完成之后，还需要对汽化器进行加温、防尘滤网的检查和处理，进一步的提高起飞阶段中固定翼无人机的飞行安全。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
进入起飞前准备阶段后，先通过检查程序进行待检查零部件检查，再进行动力系统的预设标准判定，最后姿态调整完解除起飞前准备阶段，建立了固定翼无人机起飞前准备阶段的标准化检查和调控，提高固定翼无人机的起飞成功率，加强了固定翼无人机的飞行安全。
附图说明
图1是本申请的固定翼无人机的起飞前准备调控方法的流程示意图。
图2是本申请的对动力系统进行检查的第一流程示意图。
图3是本申请的对动力系统进行检查的第二流程示意图。
图4是本申请的进行姿态调整并控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段的流程示意图。
图5是本申请的固定翼无人机的起飞前准备调控系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例公开一种固定翼无人机的起飞前准备调控方法。
参照图1，该方法包括：
101，当在固定翼无人机起飞之前，控制固定翼无人机进入起飞前准备阶段。
其中，在固定翼无人机起飞之前，为了保证固定翼无人机的顺利起飞及安全飞行，需要先控制固定翼无人机进入起飞前准备阶段。进入起飞前准备阶段的过程具体为：
通过控制固定翼无人机的刹车系统进入刹车状态，根据刹车状态就能控制固定翼无人机停止移动，进入起飞前准备阶段，以方便后续进行检查和控制等步骤。
102，触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查。
其中，触发检查程序中待检查零部件至少为一个，获取起飞前准备阶段的检查列表，检查列表中包括至少一个待检查零部件及每个待检查零部件对应的检查标准，对所有待检查零部件进行一一检查，并判断是否符合检查标准，当存在待检查零部件不符合检查标准时，确定待检查零部件的检查不通过；当不存在待检查零部件不符合检查标准时，确定待检查零部件的检查通过。具体的，待检查零部件可以是各调整片、汽油箱选择开关、高空调节器操纵杆、桨距操纵杆、停车操纵杆、油门杆、发动机鱼鳞片及滑油散热器风门等。
103，当待检查零部件检查通过后，对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；若符合，执行步骤104。
其中，在待检查零部件检查通过之后，对动力系统进行检查，判断时是否符合预设标准，预设标准是对于固定翼无人机进行正常起飞的要求，若符合，执行步骤104；如果不符合，是不能解除起飞前准备阶段的。
104，进行姿态调整，控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段。
其中，在待检查零部件检查通过，且动力系统符合预设标准之后，为了起飞安全，还需要进行姿态调整，调整完之后，就可以控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段，后续进入起飞阶段即可。
本实施例的实施原理为：进入起飞前准备阶段后，先通过检查程序进行待检查零部件检查，再进行动力系统的预设标准判定，最后姿态调整完解除起飞前准备阶段，建立了固定翼无人机起飞前准备阶段的标准化检查和调控，提高固定翼无人机的起飞成功率，加强了固定翼无人机的飞行安全。
在以上图1所示的实施例中，步骤103描述了对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准，而动力系统最重要的组成是发动机，下面通过图2对动力系统包括发动机时，对动力系统进行检查的具体步骤，包括：
201，在预设时间内控制动力系统的发动机达到预设转速。
其中，根据固定翼无人机的实际测试经验，通常预设时间内是4-5秒钟时间内，预设转速是2000转/分，即在4-5秒钟时间内将发动机的转速增加到2000转/分。
202，通过发动机的仪器仪表获取得到发动机的工作状态数据。
其中，再通过发动机的仪器仪表就能读取到发动机的工作状态数据了，具体工作状态数据的数据项有加速度、汽油压力、滑油压力、滑油温度和气缸头温度等。
203，判断工作状态数据是否处于预设标准的状态标准范围；若处于，执行步骤204；若不是，执行步骤205。
其中，进气压力的预设标准的状态标准范围是800毫米至820毫米的水银柱；汽油压力的预设标准的状态标准范围是0.25-0.35公斤/厘米2；滑油压力的预设标准的状态标准范围是4-5公斤/厘米2；滑油温度的预设标准的状态标准范围是不低于120℃且不高于225℃；气缸头温度的预设标准的状态标准范围是不低于50℃且不高于75℃，那么只需要判断工作状态数据是否处于预设标准的状态标准范围，如果不处于，执行步骤204；若不是，执行步骤205。
204，确定动力系统符合预设标准。
205，确定动力系统不符合预设标准。
本实施例的实施原理为：对动力系统的检查主要是针对发动机的工作状态数据的检查，以保障固定翼无人机在起飞阶段时能够具有稳定的动力，加强飞行安全。
在以上图2所示的实施例中，描述了对动力系统的发动机进行检查的具体过程，而影响到发动机提供动力的重要的器件是汽化器，汽化器亦称“化油器”，发动机中用以使燃料与空气形成可燃混合物的部件。下面通过图3的实施例对动力系统还包括汽化器，对动力系统进行检查的具体步骤包括：
301，检查是否对汽化器进行加温；若对汽化器进行加温，执行步骤302；若未对汽化器进行加温，执行步骤303。
其中，汽化器一般是在固定翼无人机飞行高度较高的情况下，气温很低时，才需要进行加温的，在起飞前是不需要进行加温的，因此需要检查汽化器是否加温。若是，停止加温。若不是，执行步骤303。
302，停止对汽化器的加温。
303，判断汽化器是否具有防尘滤网；若具有防尘滤网，执行步骤304；若不具有防尘滤网，执行步骤307。
其中，判断汽化器是否具有防尘滤网，防尘滤网是为了进行防尘的。
304，获取外部灰尘数据，根据外部灰尘数据判断是否超过灰尘浓度阈值；若超过灰尘浓度阈值，执行步骤305；若未超过灰尘浓度阈值，执行步骤306。
其中，在具有防尘滤网时，可以通过吊舱图像或者传感器，获取外部灰尘数据，根据外部灰尘数据判断是否超过灰尘浓度阈值，如果超过，则需要进行防尘，执行步骤305，继续使用防尘滤网；如果不超过，就需要去除防尘滤网。
305，继续使用防尘滤网。
306，去除防尘滤网。
307，当外部灰尘数据超过灰尘浓度阈值时，加装防尘滤网。
其中，在汽化器不具有防尘滤网的情况下，只有外部灰尘数据超过灰尘浓度阈值时才需要加装防尘滤网，灰尘浓度不高时，不需要加装。
本实施例的实施原理为：汽化器是影响到动力系统中发动机的重要器件，因此在发动机的工作状态检查完成之后，还需要对汽化器进行加温、防尘滤网的检查和处理，进一步的提高起飞阶段中固定翼无人机的飞行安全。
在以上图1所示的实施例中，步骤104描述了进行姿态调整，控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段，具体的执行步骤如图4所示，包括：
401，检查固定翼无人机的尾轮方向与操纵轴是否一致；若不一致，执行步骤402；若一致，执行步骤403。
其中，检查固定翼无人机的尾轮方向与操纵轴是否一致，因为，固定翼无人机在转弯滑行之后，可能尾轮方向与操纵轴是不一致，如果立即起飞，会影响到起飞过程的稳定。
402，控制固定翼无人机滑行预设距离，直到尾轮方向与操纵轴一致。
其中，控制固定翼无人机滑行预设距离，使得尾轮方向调整到与操纵轴一致。
403，调整陀螺半罗盘的刻度，控制陀螺半罗盘的陀螺锁解开。
其中，陀螺半罗盘既能测量航向，又可比较准确地指示出的转弯角速度。平飞时，利用磁传感器测量磁航向，然后通过陀螺机构控制指示器的指针，使它指示出磁航向；转弯时，为防止磁传感器对磁航向的错误修正，监视偏航速率，经角速度传感器切除修正信号，使得在改变航向时，航向基准完全由航向陀螺仪来稳定，指示出转弯角度。因此，陀螺半罗盘的刻度是否准确，会影响到固定翼无人机的飞行，需要调整陀螺半罗盘的刻度，再控制陀螺半罗盘的陀螺锁解开，使得陀螺半罗盘投入使用。
404，检查固定翼无人机的所有舵面及副翼的操纵性能。
其中，在起飞之前，还需要检查固定翼无人机的所有舵面及副翼的操纵性能，舵面包括方向舵及升降舵等。
405，当所有舵面及副翼的操纵性能符合操纵灵活性要求时，控制固定翼无人机解除刹车状态。
406，获取刹车压力表的压力值，根据压力值确定主轮刹车是否解除；若是，执行步骤407；若否，执行步骤408。
其中，刹车状态解除是通过控制指令来实现的，但是有可能发现控制指令未送达或者未执行的情况，为了保障安全需要通过刹车压力表的压力值来确定主轮刹车是否解除，若是，执行步骤407；若否，执行步骤408。
407，确定解除起飞前准备阶段；
408，确定未解除起飞前准备阶段。
本实施例的实施原理为：固定翼无人机在转弯滑行之后，可能尾轮方向与操纵轴是不一致，如果立即起飞，会影响到起飞过程的稳定。如果尾轮方向与操纵轴不一致，控制固定翼无人机滑行预设距离，使得尾轮方向调整到与操纵轴一致；如果一致，控制陀螺半罗盘的陀螺锁解开，控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段。在姿态方面保障了固定翼无人机在起飞阶段的安全。在起飞前准备阶段解除之前，需要进一步的对舵面及副翼的操纵性能进行检查以及对刹车进行判断，进一步的加强了固定翼无人机在起飞阶段的安全。
在以上图1-图4所示的实施例中，具体说明了固定翼无人机的起飞前准备调控方法，下面通过实施例对应用该方法的固定翼无人机的起飞前准备调控系统进行说明，如图5所示，本申请的一种固定翼无人机的起飞前准备调控系统，包括：
起飞前准备控制模块501，用于当在固定翼无人机起飞之前，控制固定翼无人机进入起飞前准备阶段；
零部件检查模块502，用于触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，待检查零部件至少为一个；
动力系统检查模块503，用于当待检查零部件检查通过后，对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；
起飞前准备解除模块504，用于若动力系统符合预设标准，则进行姿态调整，控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段。
本实施例的实施原理为：起飞前准备控制模块501在固定翼无人机起飞之前，控制固定翼无人机进入起飞前准备阶段；零部件检查模块502触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，待检查零部件至少为一个；当待检查零部件检查通过后，动力系统检查模块503对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；若动力系统符合预设标准，则起飞前准备解除模块504进行姿态调整，控制固定翼无人机解除起飞前准备阶段。进入起飞前准备阶段后，先通过检查程序进行待检查零部件检查，再进行动力系统的预设标准判定，最后姿态调整完解除起飞前准备阶段，建立了固定翼无人机起飞前准备阶段的标准化检查和调控，提高固定翼无人机的起飞成功率，加强了固定翼无人机的飞行安全。
在以上图5所示的实施例中，动力系统包括发动机，
动力系统检查模块503，具体用于在预设时间内控制动力系统的发动机达到预设转速；通过发动机的仪器仪表获取得到发动机的工作状态数据；判断工作状态数据是否处于预设标准的状态标准范围；当处于时，确定动力系统符合预设标准；当不处于时，确定动力系统不符合预设标准。
动力系统还包括汽化器，
动力系统检查模块503，还用于检查是否对汽化器进行加温；若对汽化器进行加温，则停止对汽化器的加温；若未对汽化器进行加温，则判断汽化器是否具有防尘滤网；若具有防尘滤网，则获取外部灰尘数据，根据外部灰尘数据判断是否超过灰尘浓度阈值；若超过灰尘浓度阈值，则继续使用防尘滤网；若未超过灰尘浓度阈值，则去除防尘滤网；若不具有防尘滤网，当外部灰尘数据超过灰尘浓度阈值时，加装防尘滤网。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
Claims (10)
1.一种固定翼无人机的起飞前准备调控方法，其特征在于，包括：
当在固定翼无人机起飞之前，控制所述固定翼无人机进入起飞前准备阶段；
触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，所述待检查零部件至少为一个；
当所述待检查零部件检查通过后，对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；
若所述动力系统符合预设标准，则进行姿态调整，控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段。
2.根据权利要求1所述的固定翼无人机的起飞前准备调控方法，其特征在于，所述控制所述固定翼无人机进入起飞前准备阶段，包括：
当在固定翼无人机起飞之前，控制所述固定翼无人机的刹车系统进入刹车状态；
根据所述刹车状态控制所述固定翼无人机停止移动，进入起飞前准备阶段。
3.根据权利要求1所述的固定翼无人机的起飞前准备调控方法，其特征在于，所述触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，包括：
触发检查程序，获取所述起飞前准备阶段的检查列表，所述检查列表中包括至少一个待检查零部件及每个待检查零部件对应的检查标准；
对所有待检查零部件进行一一检查，并判断是否符合检查标准；
当存在待检查零部件不符合检查标准时，确定待检查零部件的检查不通过；
当不存在待检查零部件不符合检查标准时，确定待检查零部件的检查通过。
4.根据权利要求1所述的固定翼无人机的起飞前准备调控方法，其特征在于，所述动力系统包括发动机，
所述对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准，包括：
在预设时间内控制动力系统的发动机达到预设转速；
通过所述发动机的仪器仪表获取得到所述发动机的工作状态数据；
判断所述工作状态数据是否处于预设标准的状态标准范围；
当处于时，确定所述动力系统符合预设标准；
当不处于时，确定所述动力系统不符合预设标准。
5.根据权利要求4所述的固定翼无人机的起飞前准备调控方法，其特征在于，所述动力系统还包括汽化器，
所述确定所述动力系统符合预设标准之前，还包括：
检查是否对汽化器进行加温；
若对所述汽化器进行加温，则停止对所述汽化器的加温；
若未对所述汽化器进行加温，则判断所述汽化器是否具有防尘滤网；
若具有所述防尘滤网，则获取外部灰尘数据，根据所述外部灰尘数据判断是否超过灰尘浓度阈值；
若超过所述灰尘浓度阈值，则继续使用所述防尘滤网；
若未超过所述灰尘浓度阈值，则去除所述防尘滤网；
若不具有所述防尘滤网，当外部灰尘数据超过灰尘浓度阈值时，加装所述防尘滤网。
6.根据权利要求1所述的固定翼无人机的起飞前准备调控方法，其特征在于，所述进行姿态调整，控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段，包括：
检查所述固定翼无人机的尾轮方向与操纵轴是否一致；
若不一致，则控制所述固定翼无人机滑行预设距离，直到所述尾轮方向与所述操纵轴一致；
若一致，则调整陀螺半罗盘的刻度，控制所述陀螺半罗盘的陀螺锁解开；
控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段。
7.根据权利要求6所述的固定翼无人机的起飞前准备调控方法，其特征在于，所述控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段，包括：
检查所述固定翼无人机的所有舵面及副翼的操纵性能；
当所有舵面及副翼的操纵性能符合操纵灵活性要求时，控制所述固定翼无人机解除刹车状态；
获取刹车压力表的压力值，根据所述压力值确定主轮刹车是否解除；
若所述主轮刹车已解除，则确定解除所述起飞前准备阶段；
若所述主轮刹车未解除，则确定未解除所述起飞前准备阶段。
8.一种固定翼无人机的起飞前准备调控系统，其特征在于，包括：
起飞前准备控制模块，用于当在固定翼无人机起飞之前，控制所述固定翼无人机进入起飞前准备阶段；
零部件检查模块，用于触发检查程序，对待检查零部件进行逐项检查，所述待检查零部件至少为一个；
动力系统检查模块，用于当所述待检查零部件检查通过后，对动力系统进行检查，判断是否符合预设标准；
起飞前准备解除模块，用于若所述动力系统符合预设标准，则进行姿态调整，控制所述固定翼无人机解除所述起飞前准备阶段。
9.根据权利要求8所述的固定翼无人机的起飞前准备调控系统，其特征在于，所述动力系统包括发动机，
所述动力系统检查模块，具体用于在预设时间内控制动力系统的发动机达到预设转速；通过所述发动机的仪器仪表获取得到所述发动机的工作状态数据；判断所述工作状态数据是否处于预设标准的状态标准范围；当处于时，确定所述动力系统符合预设标准；当不处于时，确定所述动力系统不符合预设标准。
10.根据权利要求9所述的固定翼无人机的起飞前准备调控系统，其特征在于，所述动力系统还包括汽化器，
所述动力系统检查模块，还用于检查是否对汽化器进行加温；若对所述汽化器进行加温，则停止对所述汽化器的加温；若未对所述汽化器进行加温，则判断所述汽化器是否具有防尘滤网；若具有所述防尘滤网，则获取外部灰尘数据，根据所述外部灰尘数据判断是否超过灰尘浓度阈值；若超过所述灰尘浓度阈值，则继续使用所述防尘滤网；若未超过所述灰尘浓度阈值，则去除所述防尘滤网；若不具有所述防尘滤网，当外部灰尘数据超过灰尘浓度阈值时，加装所述防尘滤网。
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