CN113704154B - 一种感知系统通用接口集成系统及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种感知系统通用接口集成系统及装置，包括计算平台，计算平台连接有交换机模块和USB_HUB模块；所述计算平台和USB_HUB模块一同经DC/DC转换模块连接电源模块；所述USB_HUB模块经PCAN‑USB模块连接CAN网络；所述交换机模块和USB_HUB模块一同连接有自检模块，所述自检模块与CAN网络连接。本发明不仅可以对无人驾驶教具车的感知系统的通信状态实现自动检测，并转换为CAN信号传输至整车的CAN网络，以提示操作者感知系统的通信状态，而且具有集成度高，供电稳定的优点。

Description

一种感知系统通用接口集成系统及装置
技术领域
本发明涉及无人驾驶教具车技术领域，特别涉及一种感知系统通用接口集成系统及装置。
背景技术
当下无人驾驶教具车产品多种多样，没有统一标准，根据教学需要以及成本所限，会适当搭载某些传感器，比如摄像头+激光雷达，摄像头+毫米波雷达等多种传感器组合，而且都会有计算平台、交换机、USB_HUB、USB转CAN等通用模块。因此为了教学和演示，通常的教具车将这些模块零散的安装在车身上，这种传统方案比较简单，容易实现，成本比较低的一些优点，但主要存在以下缺点：通用模块零散布置，使设备繁多、线束复杂。由于教具车面对的是初学者，繁杂的线路会让初学者难以排查故障，无法直观的观测到设备之间的通信状态故障，从而将大量时间精力用于去排查故障，且计算平台供电通常是来自车载DCDC，与其他设备共享一个电源，容易造成计算平台的供电电压不稳定，从而使计算平台发生关机、宕机等意外状况。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种感知系统通用接口集成系统及装置。本发明不仅可以对无人驾驶教具车的感知系统的通信状态实现自动检测，并转换为CAN信号传输至整车的CAN网络，以提示操作者感知系统的通信状态，而且具有集成度高，供电稳定的优点。
本发明的技术方案：一种感知系统通用接口集成系统，包括计算平台，计算平台连接有交换机模块和USB_HUB模块；所述计算平台和USB_HUB模块一同经DC/DC转换模块连接有电源模块；所述USB_HUB模块经PCAN-USB模块连接CAN网络；所述交换机模块和USB_HUB模块一同连接有自检模块，所述自检模块与CAN网络连接。
上述的感知系统通用接口集成系统，所述自检模块包括具有主控芯片的自检主控板，自检主控板内设有板载CAN电路和自检电路；所述自检电路包括电阻排RP4、电阻排RP5、电阻排RP24、电阻排RP42、运算放大器A、运算放大器B、NPN型三极管Q3和NPN型三极管Q4；所述电阻排RP4的1端连接RX-，电阻排RP4的2端连接RX+，电阻排RP4的3端和4端一同接地，电阻排RP4的6端和7端一同连接电阻排RP24的1端，电阻排RP4的5端和8端一同连接电阻排RP24的2端；所述电阻排RP5的1端连接TX-，电阻排RP5的2端连接TX+，电阻排RP5的3端和4端一同接地，电阻排RP5的6端和7端一同连接电阻排RP24的4端，电阻排RP5的5端和8端一同连接电阻排RP24的3端；所述电阻排RP24的5端分别与电阻排RP42的4端和运算放大器B的正极端连接，电阻排RP24的6端分别与电阻排RP42的2端和运算放大器B的负极端连接，电阻排RP24的7端分别与电阻排RP42的1端和运算放大器A的负极端连接，电阻排RP24的8端分别与电阻排RP42的3端和运算放大器A的正极端连接；所述电阻排RP42的5端和6端一同接地，电阻排RP42的7端与运算放大器B输出端连接后一同连接NPN型三极管Q4的基极，电阻排RP42的8端与运算放大器A输出端连接后一同连接NPN型三极管Q3的基极，NPN型三极管Q3和NPN型三极管Q4的发射极接地，PN型三极管Q3和NPN型三极管Q4的集电极分别输出高低电平。
前述的感知系统通用接口集成系统，所述自检主控板经电压转换模块连接电源，电源通过电压转换模块转成一个稳定且精确的电压VCC5V和VDD3V3为自检主控板供电。
前述的感知系统通用接口集成系统，所述自检主控板中设有RST复位电路以及作为程序调试接口的JTAG电路。
前述的感知系统通用接口集成系统，所述自检主控板中设有温度采集电路和电源电压采集电路，所述温度采集电路用于获取自检主控板温度，所述电源电压采集电路用于获取自检主控板的输入电源情况。
前述的感知系统通用接口集成系统的装置，包括壳体，壳体内的一侧设有USB_HUB模块，USB_HUB模块的上方安装有计算平台，USB_HUB模块的下方设有PCAN-USB模块；所述USB_HUB模块上设有多个嵌设在壳体侧面的USB接口；所述壳体内的另一侧设有交换机模块，交换机模块上设有多个嵌设在壳体侧面的网线接口；所述壳体内设有位于交换机模块的后方的DC/DC转换模块，DC/DC转换模块连接有设置在壳体侧面的电源模块；所述DC/DC转换模块经保险丝模块分别与USB_HUB模块和计算平台连接；所述壳体内设有自检模块，自检模块分别与USB_HUB模块和计算平台连接，所述壳体上设有CAN串口，CAN串口分别与PCAN-USB模块和自检模块连接。
前述的感知系统通用接口集成系统的装置，所述计算平台连接有嵌设在壳体侧面的RJ45接口、Type_c接口和HDMI接口。
前述的感知系统通用接口集成系统的装置，所述壳体内设有为计算平台提供散热的液冷散热装置；所述液冷散热装置包括固定在壳体上的支架，支架的一侧固定有阵列式散热铝片，阵列式散热铝片内设置有液冷管道；所述支架上还设有制冷水泵，制冷水泵连接有制冷液腔室；所述制冷水泵连接有出液管道和进液管道；所述出液管道与液冷管道的进水端连接，液冷管道的出水端连接有贴合在计算平台表面的散热水冷基板，散热水冷基板的出水端与进液管道连接；所述阵列式散热铝片的一侧还设有散热风扇。
前述的感知系统通用接口集成系统的装置，所述计算平台安装在支架的上层，阵列式散热铝片安装在支架的侧面，USB_HUB模块和PCAN-USB模块安装在支架下方的壳体上。
前述的感知系统通用接口集成系统的装置，所述壳体的上部设有盖板，盖板与壳体之间经螺丝连接；所述盖板上设有按钮，按钮与计算平台电连接。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、本发明通过的电源模块经过DC/DC转换后给计算平台和USB_HUB模块提供稳定电源，计算平台接收交换机模块传输的数据(如激光雷达的点云数据)进行计算和规划路径，USB_HUB模块用于扩展计算平台的USB接口，使其可接入键盘、鼠标、无线网卡等设备，并和PCAN-USB模块连接，将USB数据转化为CAN数据，最终并入整车CAN，由此本发明可以方便扩展连接各类传感器，通用性好。
2、本发明创造性的在系统中设置了自检模块，自检模块包括具有主控芯片的自检主控板，主控芯片通过驱动自检电路检测交换机模块中网线RJ45的RX+和TX+以及USB_HUB模块中USB口的RX和TX，通过运算放大器比较输出电压驱动后级三极管输出高低电平,使主控芯片获悉RX+、TX+、RX和TX的状态数据，再将得出的状态数据通过板载CAN电路转换成CAN信号发送到整车CAN网络上，由此本发明可以对无人驾驶教具车的感知系统的通信状态实现自动检测，并转换为CAN信号传输至整车的CAN网络，以提示操作者感知系统的通信状态，使其成为操作者实时观测整个无人驾驶系统运行状态的一个依据。
3、本发明的感知系统通用接口集成系统的装置将无人驾驶教具车常用的通用模块整合到一起，使整体结构设计更加紧凑，减少空间占用，减少线束外露，可以更加灵活的扩展其他传感器，以便于进行传感器融合测试。该装置预留了多个接口，包括网口、USB接口、SD接口和Type-C接口等，方便扩展各类传感器和导出试验数据。
4、本发明还进一步的提供了通过液冷加强制风冷的组合方案，用于解决该装置散热问题；通过将制冷液加装在制冷液腔室内，计算平台温度过高时，制冷水泵和散热风扇开始工作，制冷液经出液管道流至阵列式散热铝片，利用阵列式散热铝片增加散热面积，再经过散热风扇的强制风冷，经过热交换的制冷液经由液冷管路至散热水冷基板，制冷液带走芯片热量再经过进液管道回流至制冷液腔室，从而实现液冷和风冷的组合，提高了散热能力，而且本发明的液冷散热装置整个结构均安装一体式的支架上，整体结构紧凑，体积小，不占用面积。
附图说明
图1是本发明的系统示意图；
图2是本发明主控芯片MCU的电路示意图；
图3是本发明的自检电路示意图；
图4是电源模块的电路示意图；
图5是JTAG电路示意图；
图6是RST电路示意图；
图7是温度检测电路示意图；
图8是电压检测结构示意图；
图9是晶振电路示意图；
图10是本发明的装置结构示意图；
图11是本发明的装置内部连接示意图；
图12是本发明装置的另一视角结构示意图；
图13是本发明的外壳的结构示意图；
图14是装置液冷散热装置内部连接结构示意图。
附图标记
1、壳体；2、USB_HUB模块；3、计算平台；4、PCAN-USB模块；5、USB接口；6、交换机模块；7、网线接口；8、DC/DC转换模块；9、电源模块；10、保险丝模块；11、自检模块；12、CAN串口；13、RJ45接口；14、Type_c接口；15、HDMI接口；16、液冷散热装置；17、支架；18、阵列式散热铝片；19、液冷管道；20、制冷水泵；21、制冷液腔室；22、进液管道；23、散热风扇；24、盖板；25、按钮；26、SD接口；27、散热水冷基板；28、出液管道。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例：一种感知系统通用接口集成系统，如图1所示，包括计算平台3，所述的计算平台3为域控制器，是一种集成式高性能计算单元，该产品针对L2、L3级别的自动驾驶(SAE J3016)需求设计，作为无人自动驾驶的计算中心，可通过市售获得；所述计算平台3连接有交换机模块6和USB_HUB模块2；所述交换机模块6用于提供网络接口，通过网络接口来扩展连接各类传感器，如雷达、摄像头等，交换机的数据传输至计算平台3进行无人驾驶的计算以及路径规划；所述USB_HUB模块2用于扩展计算平台3的USB接口5，使其可接入键盘、鼠标、无线网卡等设备；所述计算平台3和USB_HUB模块2一同经DC/DC转换模块8连接有电源模块9，电源模块9外接72V电源经过DC/DC转换后通过保险丝模块10给计算平台3和USB_HUB模块2提供稳定电源；所述USB_HUB模块2经PCAN-USB模块4连接CAN网络，PCAN-USB模块4用于将USB数据转化为CAN数据，最终并入整车CAN网络；所述交换机模块6和USB_HUB模块2一同连接有自检模块11，所述自检模块11与CAN网络连接；所述自检模块11包括具有主控芯片的自检主控板，主控芯片MCU的电路如图2所示，自检主控板内设有板载CAN电路和自检电路；如图3所示，所述自检电路包括电阻为10K的电阻排RP4、电阻为10K的电阻排RP5、电阻为48K的电阻排RP24、电阻为12K的电阻排RP42、OP2177运算放大器A、OP2177运算放大器B、NPN型三极管Q3和NPN型三极管Q4；所述电阻排RP4的1端连接RX-，电阻排RP4的2端连接RX+，电阻排RP4的3端和4端一同接地，电阻排RP4的6端和7端一同连接电阻排RP24的1端，电阻排RP4的5端和8端一同连接电阻排RP24的2端；所述电阻排RP5的1端连接TX-，电阻排RP5的2端连接TX+，电阻排RP5的3端和4端一同接地，电阻排RP5的6端和7端一同连接电阻排RP24的4端，电阻排RP5的5端和8端一同连接电阻排RP24的3端；所述电阻排RP24的5端分别与电阻排RP42的4端和OP2177运算放大器B的正极端连接，电阻排RP24的6端分别与电阻排RP42的2端和OP2177运算放大器B的负极端连接，电阻排RP24的7端分别与电阻排RP42的1端和OP2177运算放大器A的负极端连接，电阻排RP24的8端分别与电阻排RP42的3端和OP2177运算放大器A的正极端连接；所述电阻排RP42的5端和6端一同接地，电阻排RP42的7端与运算放大器B输出端连接后一同连接NPN型三极管Q4的基极，电阻排RP42的8端与运算放大器A输出端连接后一同连接NPN型三极管Q3的基极，NPN型三极管Q3和NPN型三极管Q4的发射极接地，PN型三极管Q3和NPN型三极管Q4的集电极分别输出高低电平K3和K4。本实施例中所述主控芯片驱动自检电路检测交换机模块6中网线RJ45的RX+和TX+以及USB_HUB模块2中USB口的RX-和TX-，通过运算放大器比较输出电压驱动后级三极管输出高低电平,使主控芯片获悉RX+、TX+、RX-和TX-的状态数据，再将得出的状态数据通过板载CAN电路转换成CAN信号发送到整车CAN上。在实际操作中，以CAN数据的形式向无人驾驶汽车的控制器传输各主要功能模块的通信状态无人驾驶汽车的控制器通过读取CAN数据，并作出相应反馈，比如自检模块11检测到定位系统通讯不正常，实时传输定位系统故障的CAN报文，无人驾驶汽车的控制器读取到此数据时，可进行一系列安全操作，如降速，靠边等动作。又比如，针对开源无人驾驶软件Autoware，传感器融合界面的错误回调不是很详细，经常会出现命名参数配置完成，且不报错的情况下，软件无法运行，这种问题而往往是某个模块的通信失败导致，这类的错误不方便排查，为了能更方便的排查个模块的通信状态，还是通过自检模块11的作用来进行定位和检测。
进一步地，所述自检主控板经电压转换模块连接电源，经过电压转换模块转成一个稳定且精确的电压VCC5V和VCC3V3为整板供电。采集电路存在正负电压，所以电源设计了+12V和-12V模块电路作为运放供电电路进行运放供电。如图4所示，所述电压转换模块包括型号为LM2575系列开关稳压集成电路芯片(以下简称稳压芯片)，稳压芯片的1端(VIN)连接二极管D1的负极，二级管D1的正极连接DC12电源；所述稳压芯片的1端(VIN)还连接电容C9的正极和电容C10的正极；所述稳压芯片的2端(OUTPUT)连接电感L2，电感L2和稳压芯片的4端(FEEDBACK)一同连接电容C11的正极，电容C11的正极还与电容C12的正极相连；所述稳压芯片的2端(OUTPUT)还连接二极管D2的负极；所述电容C9的负极、电容C10的负极、稳压芯片的3端(GND)、稳压芯片的5端(ON/OFF)、二极管D2的正极、电容C11的负极、电容C12的负极分别与DC12电源的负极连接，其中稳压芯片的3端(GND)接地；经过上述的电路将电源转换成DP5V输出，DP5V输出经电感L4输出成VCC5V，同时DP5V输出通过电阻R88为发光二极管D7供电；进一步的，将DP5V转换成VDD3.3V的电路包括NCP5661转换芯片(以下简称转换芯片)，转换芯片的2端(IN)与DP5V输出连接，转换芯片的2端连接电容C17的正极；所述转换芯片的1端(EN)与转换芯片的2端连接并连接二极管D4的负极，转换芯片的4端(OUT)连接二极管D4的正极，且转换芯片的4端(OUT)连接电容C99的正极和电容C19；所述转换芯片的5端(ADJ)分别连接有电阻R83和电阻R84，电阻R83的另一端接地，电阻R84的另一端连接有电阻R86和电容C16，电阻R86的另一端连接在转换芯片的4端(OUT)位于电容C19后方处，电容C16的另一端与在转换芯片的4端(OUT)位于电容C19后方处；所述电容C17、转换芯片的3端(GND)、电容C99的负极端和电容C19分别与DC12电源的负极连接，经过上述的电路将DP5V输出转换成VDD3.3输出，VDD3.3输出经电阻R87后为发光二极管D6供电，VDD3.3输出经电阻R85转换成VA3.3。再进一步地，由于采集电路存在正负电压，所以电源设计了+12V和-12V模块电路为运放供电，该+12V和-12V模块电路包括内部具有固定频率的振荡器，即电流模式的PWM DC/DC转换器(以下简称转换器)，转换器的1端(SW)连接二级管D12的正极，二极管D12的负极与+12V电压端连接，+12V电压端还连接有电容C35和电阻R113，电阻R113的另一端连接电阻R122，电阻R122的另一端与电容C35的负极一同接地；所述电阻R133与电阻R122之间与转换器的3端(FB)连接，转换器的2端(GND)接地；所述转换器的1端(SW)与二级管D12的负极之间还连接电感L5和电容C25，电容C25分别连接二极管D10负极和二极管D11的正极连接，二极管D10的正极分别连接电容C26和-12V电压端，二极管D11的负极与电容C26的另一端相连并接地；所述转换器的5端(VIN)与电感L5的另一端相连并连接有电阻R114和电容C34；所述电阻R114还连接VCC5V输出；所述电阻R114的另一端连接电阻R125，电阻R125的另一端与电容C34的另一端连接后接地；所述电阻R114和电阻R125之间与转换器的4端(SHDN)连接。
进一步地，所述自检主控板中设有RST复位电路以及JTAG电路，JTAG电路作为自检主控板的程序调试接口，RST复位电路使电路初始化，当电路工作状态出现异常死机时也要用，RST复位电路使之重新启动。如图5所示，所述JTAG电路包括一个双排(一排十针共20针)的接插件CON3，接插件CON3的1端和2端分别连接VDD3.3V，接插件CON3的3端连接JNTRST，JNTRST连接电阻排RP1的1端，5端连接TDI，TDI连接电阻排RP1的2端，7端连接TMS，TMS连接电阻排RP1的3端，9端连接TCK，TCK连接电阻R177，电阻R177再接地；11端连接RTCK，RTCK连接电阻排RP2的1端，13端连接TDO，TDO连接电阻排RP2的2端，15端连接JNRST，JNRST连接电阻排RP2的3端；所述接插件CON3的4端,6端,8端,10端,12端,14端,16端,18端和20端一同接地；电阻排RP1的5端、6端、7端和8端以及电阻排RP2的5端、6端、7端和8端一同连接VDD3.3。如图6所示，所述RST复位电路包括与门芯片，与门芯片的1A端连接JNRST，并连接电阻R163，电阻R163的另一端连接VDD3.3并与与门芯片的8端连接；所述与门芯片的1B端连接开关(kaiguan)，开关接地；所述与门芯片的1B端还连接电阻R166和电容C41，电阻R166的另一端连接VDD3.3，电容C41的另一端接地；所述与门芯片的G端接地，与门芯片的1Y端输出SYSRST；所述RST复位电路还包括复位芯片，复位芯片的1端(GND)接地，复位芯片的2端(nREST)连接nREST和电阻R187，电阻R187的另一端接地；复位芯片的3端(nMR)连接SYS RST并连接电容C42和电阻R181；所述复位芯片的4端(VCC)连接VDD3.3，并分别与电容C42和电阻R181连接。
进一步地，所述自检主控板中设有温度采集电路和电源电压采集电路，如图7所示，包括温度传感器T1，温度传感器T1的1端(GND)接地，温度传感器T1的2端(I/O)检测温度，并连接电阻R43；温度传感器T1的3端连接VDD3.3，并与电阻R43连接；所述温度采集电路用于获取自检主控板温度；如图8所示，所述电源电压采集电路包括与DC12V电源连接的电阻R69，电阻R69的另一端连接电阻R78，电阻R78的另一端接地；所述电阻R69和电阻R78之间连接电压检测端VOUT；所述电源电压采集电路用于获取自检主控板的输入电源情况；如图9所示，所述自检主控板的晶振电路如图7所示，包括两脚的无源晶振Y1，无源晶振Y1匹配有22PF的电容C5和C6。
本实施例还提供了一种感知系统通用接口集成系统的装置，如图10-11所示，包括壳体1，壳体1为注塑形成，壳体1内的一侧设有USB_HUB模块2，所述USB_HUB模块2用于扩展计算平台3的USB接口5，使其可接入键盘、鼠标、无线网卡等设备，USB_HUB模块2的上方安装有计算平台3，USB_HUB模块2的下方设有PCAN-USB模块4；如图12所示，所述USB_HUB模块2上设有6个嵌设在壳体1侧面的USB接口5；所述壳体1内的另一侧设有交换机模块6，交换机模块6上设有8个嵌设在壳体1侧面的网线接口7；所述壳体1内设有位于交换机模块6的后方的DC/DC转换模块8，DC/DC转换模块8连接有设置在壳体1侧面的电源模块9；所述DC/DC转换模块8经保险丝模块10分别与USB_HUB模块2和计算平台3连接；所述壳体1内设有自检模块11，自检模块11分别与USB_HUB模块2和计算平台3连接，所述壳体1上设有CAN串口12，CAN串口12分别与PCAN-USB模块4和自检模块11连接。如图13所示，所述壳体1的上部设有盖板24，盖板24与壳体1之间经螺丝连接；所述盖板24上设有按钮25，按钮25与计算平台3电连接，用于开关，强制关闭和重启。如图11所示，所述计算平台3连接有嵌设在壳体1侧面的RJ45接口13、Type_c接口14和HDMI接口15。本发明的感知系统通用接口集成系统的装置将无人驾驶教具车常用的通用模块整合到一起，使整体结构设计更加紧凑，减少空间占用，减少线束外露，可以更加灵活的扩展其他传感器，以便于进行传感器融合测试。该装置预留了多个接口，包括网口、USB接口5、SD接口26和Type-C接口等，方便扩展各类传感器和导出试验数据。
进一步的，如图14所示，所述壳体1内设有为计算平台3提供散热的液冷散热装置16；所述液冷散热装置16包括固定在壳体1上的支架17，支架17的一侧固定有阵列式散热铝片18，阵列式散热铝片18内设置有液冷管道19；所述支架17上还设有制冷水泵20，制冷水泵20连接有制冷液腔室21；所述制冷水泵20连接有出液管道28和进液管道22；所述出液管道28与液冷管道19的进水端连接，液冷管道19的出水端连接有贴合在计算平台3表面的散热水冷基板27，散热水冷基板27的出水端与进液管道22连接；所述阵列式散热铝片的一侧还设有散热风扇23；所述计算平台3安装在支架17的上层，阵列式散热铝片18安装在支架17的侧面，USB_HUB模块2和PCAN-USB模块4安装在支架17下方的壳体1上。本发明还进一步的提供了通过液冷加强制风冷的组合方案，用于解决该装置散热问题；通过将制冷液加装在制冷液腔室21内，计算平台3温度过高时，制冷水泵20和散热风扇23开始工作，制冷液经出液管道28流至阵列式散热铝片18，利用阵列式散热铝片18增加散热面积，再经过散热风扇23的强制风冷，经过热交换的制冷液经由液冷管路至散热水冷基板27，制冷液带走芯片热量再经过进液管道22回流至制冷液腔室21，从而实现液冷和风冷的组合，提高了散热能力，而且本发明的液冷散热装置16整个结构均安装一体式的支架17上，整体结构紧凑，体积小，不占用面积。

Claims (9)

1.一种感知系统通用接口集成系统，其特征在于：包括计算平台，计算平台连接有交换机模块和USB_HUB模块；所述计算平台和USB_HUB模块一同经DC/DC转换模块连接电源模块；所述USB_HUB模块经PCAN-USB模块连接CAN网络；所述交换机模块和USB_HUB模块一同连接有自检模块，所述自检模块与CAN网络连接；
所述感知系统通用接口集成系统的装置，包括壳体(1)，壳体(1)内的一侧设有USB_HUB模块(2)，USB_HUB模块(2)的上方安装有计算平台(3)，USB_HUB模块(2)的下方设有PCAN-USB模块(4)；所述USB_HUB模块(2)上设有多个嵌设在壳体(1)侧面的USB接口(5)；所述壳体(1)内的另一侧设有交换机模块(6)，交换机模块(6)上设有多个嵌设在壳体(1)侧面的网线接口(7)；所述壳体(1)内设有位于交换机模块(6)的后方的DC/DC转换模块(8)，DC/DC转换模块连接有设置在壳体(1)侧面的电源模块(9)；所述DC/DC转换模块(8)经保险丝模块(10)分别与USB_HUB模块(2)和计算平台(3)连接；所述壳体(1)内设有自检模块(11)，自检模块(11)分别与USB_HUB模块(2)和计算平台(3)连接，所述壳体(1)上设有CAN串口(12)，CAN串口(12)分别与PCAN-USB模块(4)和自检模块(11)连接。
2.根据权利要求1所述的感知系统通用接口集成系统，其特征在于：所述自检模块包括具有主控芯片的自检主控板，自检主控板内设有板载CAN电路和自检电路；所述自检电路包括电阻排RP4、电阻排RP5、电阻排RP24、电阻排RP42、运算放大器A、运算放大器B、NPN型三极管Q3和NPN型三极管Q4；所述电阻排RP4的1端连接RX-，电阻排RP4的2端连接RX+，电阻排RP4的3端和4端一同接地，电阻排RP4的6端和7端一同连接电阻排RP24的1端，电阻排RP4的5端和8端一同连接电阻排RP24的2端；所述电阻排RP5的1端连接TX-，电阻排RP5的2端连接TX+，电阻排RP5的3端和4端一同接地，电阻排RP5的6端和7端一同连接电阻排RP24的4端，电阻排RP5的5端和8端一同连接电阻排RP24的3端；所述电阻排RP24的5端分别与电阻排RP42的4端和运算放大器B的正极端连接，电阻排RP24的6端分别与电阻排RP42的2端和运算放大器B的负极端连接，电阻排RP24的7端分别与电阻排RP42的1端和运算放大器A的负极端连接，电阻排RP24的8端分别与电阻排RP42的3端和运算放大器A的正极端连接；所述电阻排RP42的5端和6端一同接地，电阻排RP42的7端与运算放大器B输出端连接后一同连接NPN型三极管Q4的基极，电阻排RP42的8端与运算放大器A输出端连接后一同连接NPN型三极管Q3的基极，NPN型三极管Q3和NPN型三极管Q4的发射极接地，PN型三极管Q3和NPN型三极管Q4的集电极分别输出高低电平。
3.根据权利要求2所述的感知系统通用接口集成系统，其特征在于：所述自检主控板经电压转换模块连接电源，电源通过电压转换模块转成一个稳定且精确的电压VCC5V和VDD3V3为自检主控板供电。
4.根据权利要求2所述的感知系统通用接口集成系统，其特征在于：所述自检主控板中设有RST复位电路以及作为程序调试接口的JTAG电路。
5.根据权利要求2所述的感知系统通用接口集成系统，其特征在于：所述自检主控板中设有温度采集电路和电源电压采集电路，所述温度采集电路用于获取自检主控板温度，所述电源电压采集电路用于获取自检主控板的输入电源情况。
6.根据权利要求1所述的感知系统通用接口集成系统，其特征在于：所述计算平台(3)连接有嵌设在壳体(1)侧面的RJ45接口(13)、Type_c接口(14)、HDMI接口(15)和SD接口(26)。
7.根据权利要求1所述的感知系统通用接口集成系统，其特征在于：所述壳体(1)内设有为计算平台(3)提供散热的液冷散热装置(16)；所述液冷散热装置(16)包括固定在壳体(1)上的支架(17)，支架(17)的一侧固定有阵列式散热铝片(18)，阵列式散热铝片(18)内设置有液冷管道(19)；所述支架(17)上还设有制冷水泵(20)，制冷水泵(20)连接有制冷液腔室(21)；所述制冷水泵(20)连接有出液管道(28)和进液管道(22)；所述出液管道(28)与液冷管道(19)的进水端连接，液冷管道(19)的出水端连接有贴合在计算平台(3)表面的散热水冷基板(27)，散热水冷基板(27)的出水端与进液管道(22)连接；所述阵列式散热铝片(18)的一侧还设有散热风扇(23)。
8.根据权利要求7所述的感知系统通用接口集成系统，其特征在于：所述计算平台(3)安装在支架(17)的上层，阵列式散热铝片(18)安装在支架(17)的侧面，USB_HUB模块(2)和PCAN-USB模块(4)安装在支架(17)下方的壳体(1)上。
9.根据权利要求1所述的感知系统通用接口集成系统，其特征在于：所述壳体(1)的上部设有盖板(24)，盖板(24)与壳体(1)之间经螺丝连接；所述盖板(24)上设有按钮(25)，按钮与计算平台(3)电连接。
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