CN113703441B - 一种无人设备的控制方法、装置及系统 - Google Patents

一种无人设备的控制方法、装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113703441B
CN113703441B CN202110892803.2A CN202110892803A CN113703441B CN 113703441 B CN113703441 B CN 113703441B CN 202110892803 A CN202110892803 A CN 202110892803A CN 113703441 B CN113703441 B CN 113703441B
Authority
CN
China
Prior art keywords
channel quality
data
unmanned
communication
channel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110892803.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113703441A (zh
Inventor
于海涛
万华旭
赵惠鹏
夏华夏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd filed Critical Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority to CN202110892803.2A priority Critical patent/CN113703441B/zh
Publication of CN113703441A publication Critical patent/CN113703441A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113703441B publication Critical patent/CN113703441B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
    • H04B17/309—Measuring or estimating channel quality parameters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本说明书公开了一种无人设备的控制方法、装置及系统，并具体公开了，远程遥控设备根据获取到的无人设备与远程遥控设备之间的每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，随后根据各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示各项推荐行驶指标以及各条通信信道对应的信道质量标识符。这样，远程操控员可以根据各条通信信道对应的信道质量标识符，直观地了解到当前无人设备所处环境下通信质量好坏，同时，可以根据各项推荐行驶指标调整操作，降低了无人设备行驶时所面临的安全风险。

Description

一种无人设备的控制方法、装置及系统
技术领域
本说明书涉及远程控制技术领域，尤其涉及一种无人设备的控制方法、装置及系统。
背景技术
无人设备在道路上行驶时，遇到如交通事故、道路修缮等复杂路况情况时，将由位于远端的远程操控员，接管无人设备的控制权，对无人设备进行远程控制，并在路况恢复正常后，将控制无人设备的控制权，重新交给无人设备。
目前，远程操控员对无人设备进行远程控制时，无人设备将采集的视频数据，通过选取出的通信信道，发送给远端的远程遥控设备。远程操控员基于远程遥控设备的远程操控画面，获取到无人设备所采集的视频数据，并根据该视频数据，对远程遥控设备进行操作，以使远程遥控设备将远程操控员的操作转化为控制指令，并发送至无人设备，实现对无人设备的远程控制。
目前，无人设备和远程遥控设备之间的多条通信信道的信道质量，多是直接显示对应的参数值，如此，对于远程操控员来说，不够直观，远程操控员需要根据预设的信道质量评估标准，将各条通信信道的信道质量对应的参数值进行转化，而后才能知道各条通信信道的信道质量好坏。这样，不便于远程操控员根据通信信道的信道质量，调整对无人设备控制策略。
发明内容
本说明书提供一种无人设备的控制方法、装置及系统，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供了一种无人设备的控制方法，包括：
远程遥控设备获取无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数；
根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
根据所述各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下，所述无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示所述各项推荐行驶指标以及所述各条通信信道对应的信道质量标识符；
响应于所述远程操控员基于所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作，生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备，以使所述无人设备根据所述控制指令对自身进行控制。
可选地，所述无人设备对应配置有第一中转设备，所述远程遥控设备对应配置有第二中转设备，所述无人设备通过所述第一中转设备与所述第二中转设备之间采用的通信协议，建立与所述远程遥控设备之间的所述各条通信信道，所述通信协议包括：多路传输控制协议（Multi-Path Transmission Control Protocol，MPTCP）、多径用户数据报协议（Multi-Path User Datagram Protocol，MPUDP）中的至少一种；
将所述控制指令发送至所述无人设备，具体包括：
基于所述第二中转设备，将所述控制指令分别通过所述各条通信信道并行发送至所述第一中转设备，以使所述第一中转设备按照所述控制指令接收时间的先后顺序，确定出目标控制指令，并将所述目标控制指令转发给所述无人设备。
可选地，所述方法还包括：
将所述各条通信信道对应的信道质量标识符，以及所述无人设备传输的行驶数据，输入到预设的控制策略模型中，得到在当前通信质量下所述无人设备对应的控制策略，并向所述远程操控员展示所述控制策略，所述控制策略用于引导所述远程操控员对所述无人设备进行远程遥控，所述行驶数据包括所述无人设备上配置的传感器所采集的传感器数据、所述无人设备的状态数据中的至少一种。
可选地，所述方法还包括：
针对每条通信信道对应的信道质量标识符，在监测到所述远程操控员在所述远程操控画面中，对该通信信道对应的信道质量标识符执行预设操作后，展示该通信信道对应的数据设置窗口；
响应于所述远程操控员在该通信信道对应的数据设置窗口中的数据设置，调整该通信信道上传输的数据的类别，其中，数据所归属的类别不同，数据的来源不同。
可选地，各条通信信道对应的无线电设备按照设定顺序设置在所述无人设备的不同方位，各条通信信道对应的信道质量标识符按照各无线电设备的设置顺序在所述远程操控画面中排列显示；
所述方法还包括：
根据所述各条通信信道对应的信道质量标识符，确定至少一个目标方位，所述目标方位上设置的无线电设备提供的通信信道所对应的信道质量标识符归属于第一标识符集合；
基于所述目标方位，向所述无人设备发送数据传输调整指令，以使所述无人设备根据所述数据传输调整指令，基于所述无人设备上设置在所述目标方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据，预测所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路状态数据，并将所述道路状态数据通过满足预设信道条件的通信信道传输给所述远程遥控设备；
响应于所述远程操控员基于所述道路状态数据所执行的操作，对所述无人设备进行控制；
其中，所述道路状态数据用于表征在未来一段时间内所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路的道路情况，所述满足预设信道条件的通信信道，为信道质量标识符归属于第二标识符集合的通信信道，所述第一标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量，低于所述第二标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量。
可选地，所述方法还包括：
根据获取到的所述无人设备的定位数据，确定所述无人设备当前所在的地理区域；
根据所述地理区域，以及预先确定的各地理区域对应的目标位姿，确定所述无人设备在所述地理区域内对应的目标位姿，并向所述远程操控员展示所述目标位姿，以引导所述远程操控员根据所述目标位姿对所述无人设备的位姿进行调整，所述目标位姿是所述无人设备在所述地理区域内所监测到的各条通信信道的信道质量满足设定条件时所述无人设备对应的位姿。
可选地，确定各地理区域对应的目标位姿，具体包括：
针对预设的每个地理区域，获取历史上无人设备位于该地理区域内时所监测到的各条通信信道的信道质量参数以及对应的位姿数据；
针对每个位姿数据，根据无人设备在该位姿数据下的各条通信信道的信道质量参数，确定该位姿数据对应的信道质量评分；
从各位姿数据中，选取出信道质量评分不低于设定评分阈值的位姿数据，作为该地理区域对应的目标位姿，并保存。
本说明书提供了一种无人设备的控制方法，包括：
无人设备接收远程遥控设备发送的控制指令，所述控制指令是所述远程遥控设备响应于所述远程操控员基于在远程操控画面中展示的各项推荐行驶指标和/或各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作生成的，所述各项推荐行驶指标是所述远程遥控设备根据所述各条通信信道的信道质量参数确定的，所述各条通信信道对应的信道质量标识符是所述远程遥控设备根据获取到的所述无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数，以及每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围确定的，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
根据所述控制指令对自身进行控制。
可选地，所述无人设备对应配置有第一中转设备，所述远程遥控设备对应配置有第二中转设备，所述无人设备通过所述第一中转设备与所述第二中转设备之间采用的通信协议，建立与所述远程遥控设备之间的所述各条通信信道，所述通信协议包括：MP-TCP、MP-UDP中的至少一种；
所述方法还包括：
确定待传输数据；
基于所述第一中转设备，将所述待传输数据通过所述各条通信信道，发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备将所述待传输数据转发给所述远程遥控设备。
可选地，所述待传输数据包括：所述无人设备行驶时所对应的基础数据，以及所述无人设备行驶时所对应的额外数据，所述基础数据对应的优先级高于所述额外数据，所述待传输数据的优先级越高，所述待传输数据的时延要求越高，所述待传输数据的传输质量要求越高；
基于所述第一中转设备，将所述待传输数据通过所述各条通信信道，发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备将所述待传输数据转发给所述远程遥控设备，具体包括：
若所述待传输数据为所述基础数据，确定出至少一条用于传输所述基础数据的通信信道，作为第一通信信道，基于所述第一中转设备，将所述基础数据分别通过所述至少一条第一通信信道，并行发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备按照所述基础数据接收时间的先后顺序，从接收到的多个基础数据中确定出目标基础数据，并将所述目标基础数据转发给所述远程遥控设备；
若所述待传输数据为所述额外数据，确定出至少一条用于传输所述额外数据的通信信道，作为第二通信信道，所述第二通信信道对应的信道质量低于所述第一通信信道，基于所述第一中转设备，根据预设规则对所述额外数据进行分割，得到若干子数据包，并将各子数据包分别通过所述第二通信信道发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备根据从所述至少一条第二通信信道接收到的各子数据包的序列号，对所述各子数据包进行聚合，得到所述额外数据并发送给所述远程遥控设备。
可选地，所述方法还包括：
响应于所述远程遥控设备发送的数据传输调整指令，确定所述无人设备上设置在目标方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据，所述目标方位是根据所述各条通信信道对应的信道质量标识符确定出的，所述目标方位上设置的无线电设备提供的通信信道所对应的信道质量标识符归属于第一标识符集合；
根据所述传感器数据，预测在所述目标方位对应朝向的道路状态数据，所述道路状态数据用于表征在未来一段时间内所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路的道路情况；
将所述道路状态数据通过满足预设信道条件的通信信道传输给所述远程遥控设备，以使所述远程遥控设备响应于所述远程操控员基于所述道路状态数据所执行的操作，控制所述无人设备，所述满足预设信道条件的通信信道，为信道质量标识符归属于第二标识符集合的通信信道，所述第一标识符集合中的信道质量标识符对应的信道质量，低于所述第二标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量。
本说明书提供了一种无人设备的控制系统，包括：远程遥控设备和无人设备；
所述远程遥控设备，用于获取所述无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数，根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符，根据所述各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下，所述无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符，响应于所述远程操控员基于所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作，生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备；
所述无人设备，用于接收所述远程遥控设备发送的控制指令，并根据所述控制指令对自身进行控制。
可选的，各条通信信道对应的无线电设备按照设定顺序设置在所述无人设备的不同方位，各条通信信道对应的信道质量标识符按照各无线电设备的设置顺序在所述远程操控画面中排列显示；
所述远程遥控设备，根据所述各条通信信道对应的信道质量标识符，确定至少一个目标方位，并基于所述目标方位，向所述无人设备发送数据传输调整指令，所述目标方位上设置的无线电设备提供的通信信道所对应的信道质量标识符归属于第一标识符集合，以及响应于所述远程操控员基于道路状态数据所执行的操作，生成所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备；
所述无人设备，根据所述数据传输调整指令，基于所述无人设备上设置在所述目标方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据，预测所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路状态数据，并将所述道路状态数据通过满足预设信道条件的通信信道传输给所述远程遥控设备，所述道路状态数据用于表征在未来一段时间内所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路的道路情况所述满足预设信道条件的通信信道，为信道质量标识符归属于第二标识符集合的通信信道，所述第一标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量，低于所述第二标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量，以及，根据所述控制指令对自身进行控制。
本说明书提供了一种无人设备的控制装置，包括：
质量参数确定模块，用于获取无人设备与远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数；
标识符确定模块，用于根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
推荐行驶指标确定模块，用于根据所述各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下，所述无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示所述各项推荐行驶指标以及所述各条通信信道对应的信道质量标识符；
控制模块，用于响应于所述远程操控员基于所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作，生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备，以使所述无人设备根据所述控制指令对自身进行控制。
本说明书提供了一种无人设备的控制装置，包括：
接收模块，用于接收远程遥控设备发送的控制指令，所述控制指令是所述远程遥控设备响应于所述远程操控员基于在远程操控画面中展示的各项推荐行驶指标和/或各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作生成的，所述各项推荐行驶指标是所述远程遥控设备根据所述各条通信信道的信道质量参数确定的，所述各条通信信道对应的信道质量标识符是所述远程遥控设备根据获取到的所述无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数，以及每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围确定的，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
控制模块，用于根据所述控制指令对自身进行控制。
本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人设备的控制方法。
本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人设备的控制方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本说明书提供的无人设备的控制方法中，远程遥控设备获取无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数，而后，根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符。接着，根据各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下，无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示各项推荐行驶指标以及各条通信信道对应的信道质量标识符。最后，远程遥控设备响应于远程操控员基于各项推荐行驶指标和/或各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作，生成控制指令，并将控制指令发送至无人设备。无人设备根据接收到的控制指令对自身进行控制。
从上述方法中可以看出，本方法中确定无人设备与远程遥控设备之间的各条通信信道对应的信道质量标识符并在远程操控画面中向远程操控员展示，这样，远程操控员可以根据展示的各条通信信道对应的信道质量标识符，直观地了解到无人设备当前所在环境的通信质量，使得远程操控员可以根据当前通信信道质量，及时调整无人设备的行驶速度，以降低远程操控无人设备行驶时，无人设备所面临的安全风险。进一步地，还将根据各条通信信道的信道质量参数，确定出在当前通信质量下无人设备行驶时的各项推荐行驶指标并展示给远程操控员，如此，远程操控员可以明确在当前通信质量下要保证无人驾驶设备行驶安全时所应采用的推荐行驶指标，进而可以根据推荐行驶指标对无人设备进行远程监控，降低无人设备行驶过程中所面临的安全风险。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书中一种无人设备的控制方法的流程示意图；
图2为本说明书中提供的远程遥控系统的示意图；
图3A-3B为本说明书中提供通信信道的无线电设备在无人车上的设置顺序以及对应的各通信信道的信道质量标识符的展示情况的示意图；
图4为本说明书提供的一种无人设备的控制装置的示意图；
图5为本说明书提供的二种无人设备的控制装置的示意图；
图6为本说明书提供的对应于图1的电子设备示意图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
下面将结合实施例详细阐述本说明书中提供的无人设备的控制方案。
图1为本说明书中一种无人设备的控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
步骤S100，远程遥控设备获取无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数。
如图2所示，本说明书中的无人设备的控制方案应用于包括远程遥控设备、无人设备，与无人设备对应配置的第一中转设备、以及与远程遥控设备对应配置的第二中转设备的远程遥控系统中，无人设备通过第一中转设备与第二中转设备之间采用的通信协议，建立与远程遥控设备之间的各条通信信道，该通信协议包括：MP-TCP、MP-UDP中的至少一种。
需要说明的是，无人设备可以是指无人车、机器人、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，配置有应用本说明书提供的无人设备可以用于执行配送领域的配送任务，如，使用无人设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。
本说明书中，无人设备与远程遥控设备之间的多条通信信道，可以通过在无人设备的第一中转设备上装备多个SIM卡实现。此时，可以由无人设备实时监测并确定无人设备与远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数，再传输给远程遥控设备。
实际业务中，通信信道的信道质量可以通过多个维度来衡量，不同的维度可以使用不同的网络参数来描述，这些网络参数包括网络信号强度（Received Signal StrengthIndication，RSSI）、参考信号接收功率（Reference Signal Receiving Power，RSRP）、丢包率、网络延时、网络报文乱序率中的至少一个。
其中，RSSI是通信信道上接收到的网络信号的信号强度，RSSI对应的RSSI参数值越高，通信信道的信道质量越高。
RSRP是通信信道上在某个符号内承载参考信号的所有资源粒子上接收到的信号功率的平均值，RSRP对应的参数值越高，通信信道的信道质量越高。
丢包率是指测试中所丢失数据包数量占所发送数据组的比率，丢包率对应的参数值越低，通信信道的信道质量越高。
网络延时是指数据包从发送端传到接收端所用的时间，网络延时越低，则通信信道的信道质量越好。
网络报文乱序率是按照数据包接收时间顺序对各数据包进行排序时，数据包的序列号发生错位的数据包数量占总数据包数量的比重，网络报文乱序率越低，则通信信道的信道质量越好。
具体的，若通信信道的信道质量只根据单个网络参数确定，则针对每条通信信道，该网络参数的参数值即为该通信信道的信道质量参数。
若通信信道的信道质量根据多个网络参数确定，则在每条通信信道下，针对每个网络参数，根据该网络参数的参数值的参数，确定该网络参数对应的评分，而后，根据各个网络参数对应的评分，确定该通信信道的信道质量参数。
例如，无人设备实时监测每条通信信道，确定该通信信道上的RSSI值、该通信信道上的RSRP值、该通信信道上的丢包率以及该通信信道上的网络延时，而后，根据该RSSI值所落入的RSSI值范围（不同的RSSI值范围，对应的评分不同，RSSI值越高，评分越高），确定该通信信道上的RSSI对应的评分。同时，采用相同的方法依次确定RSRP对应的评分、丢包率对应的评分以及网络延时对应的评分。随后，对该通信信道上的RSSI对应的评分、RSRP对应的评分、丢包率对应的评分以及网络延时对应的评分进行加权求和，得到该通信信道对应的综合质量得分，作为该通信信道的信道质量参数。
需要说明的是，本说明书中可以由无人设备针对每条通信信道监测并确定该通信信道的信道质量参数并传送给远程遥控设备，也可以针对每条通信信道，将确定出的各网络参数的参数值传送给远程遥控设备，由远程遥控设备根据各网络参数的参数值，该通信信道的信道质量参数。
步骤S102，根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符。
远程遥控设备接收到各条通信信道的信道质量参数后，将针对每条通信信道，根据该通信信道的信道质量参数，以及预先划定的各信道质量参数范围，确定该信道质量参数所落入的信道质量参数范围。而后，根据该信道质量参数范围，确定该通信信道对应的信道质量标识符。其中，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符。
本说明书中，通信信道对应的信道质量标识符可以是字母、ASCII码等。如，设定通信信道的信道质量参数落入表征信号质量为优、良、中、差、很差的信道质量参数范围内时，可以使用字母S、A、B、C、D表示。这样，远程操控员在远程操控画面中查看到各条通信信道对应的信道质量标识符后，可以直观地了解到无人设备当前所在环境的通信质量。
进一步地，当通信信道所对应的SIM卡的运营服务商不同时，可以使用大小写字母，来对不同的运营服务商进行区分，如，移动运营商提供服务支持的通信信道使用大写字母（如，S、A、B、C、D）来表示这些通信信道对应的信道质量好坏，联通运营商提供服务支持的通信信道可以使用小写字母（如，s、a、b、c、d）来表示通信信道对应的信道质量好坏。或者是使用不同颜色的字母，来对不同的运营服务商进行区分，如，移动运营商提供服务支持的通信信道使用蓝色字母来表示这些通信信道对应的信道质量好坏，联通运营商提供服务支持的通信信道可以使用黄色字母来表示通信信道对应的信道质量好坏。当然，也可以将两者结合使用，来对不同的运营服务商进行区分。
此外，还可以使用与字母区别较大的其他符号，来表征除信号质量好坏以外的其他情况（如，SIM卡的状态），例如，使用符号“+”表示无线通信模组内安装的SIM卡连接失败（即通信信道的信道质量极差），使用符号“-”表示无线通信模组内未安装SIM卡或者安装的SIM卡接触不良，使用符号“.”未安装无线通信模组内、或无线通信模组未启动或故障。
上述内容中，各条通信信道对应的信道质量标识符是由远程遥控设备确定的，实际业务中，也可以由无人设备根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定出各条通信信道对应的信道质量标识符，再传输给远程遥控设备。
步骤S104，根据所述各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下，所述无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示所述各项推荐行驶指标以及所述各条通信信道对应的信道质量标识符。
其中，上述推荐行驶指标，指的是在当前通信质量下无人设备保证行驶安全时所应采用行驶指标。无人设备为无人车时，该推荐行驶指标至少可以包括推荐行驶速度、推荐跟车距离等。
具体的，远程遥控设备可以通过多种方式，确定无人设备行驶时的各项推荐行驶指标。例如，远程遥控设备可以根据各条通信信道的信道质量参数，从各条通信信道中筛选出的信道质量参数大于设定参数值的通信信道的数量，作为目标数量，而后，根据目标数量，查询预先确定并保存的目标数量与各项推荐行驶指标之间的对应关系表，确定该目标数量所对应的各项推荐行驶指标，作为在当前通信质量下，无人设备行驶时的各项推荐行驶指标。目标数量越大，推荐行驶速度越大，推荐跟车距离越小。反之，则推荐行驶速度越小，推荐跟车距离越大。
再例如，远程遥控设备可以根据各条通信信道的信道质量参数，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，而后，根据各条通信信道对应的信道质量标识符，从各条通信信道中筛选出信道质量标识符属于预设信道质量标识符的通信信道的数量，作为目标数量。接着，远程遥控设备根据目标数量，查询预先确定并保存的目标数量与各项推荐行驶指标之间的对应关系表，确定该目标数量所对应的各项推荐行驶指标，作为在当前通信质量下，无人设备行驶时的各项推荐行驶指标。其中，预设信道质量标识符所对应的信道质量可以是表征通信信道的信道质量良好的信道质量标识符。
当然，远程遥控设备还根据各条通信信道对应的信道质量标识符，预先训练用于确定各项推荐行驶指标的行驶指标确定模型。而后，针对无人设备确定在各项推荐行驶指标时，将各条通信信道对应的信道质量标识符，输入到预先训练的行驶指标确定模型中，得到当前通信质量下，下无人设备行驶时推荐的各项推荐行驶指标。其他方式不在一一举例了。
本说明书中，确定出当前通信质量下，无人设备行驶时推荐的各项推荐行驶指标后，远程在远程操控画面中向远程操控员展示各项推荐行驶指标以及各条通信信道对应的信道质量标识符。
实际业务中，远程遥控设备在向远程操控员展示各项推荐行驶指标以及各条通信信道对应的信道质量标识符时，还会在远程操控画面中向远程操控员展示无人设备行驶过程采集的视频数据（如，前向视频数据、左前向视频数据、后前向视频数据等）。
此时，远程遥控设备可以将各项推荐行驶指标以及各条通信信道对应的信道质量标识符在该视频数据的上层显示，抑或是，为各项推荐行驶指标以及各条通信信道对应的信道质量标识符，分别设置对应的独立显示区域，并将视频数据、各项推荐行驶指标以及各条通信信道对应的信道质量标识符分别在对应的独立显示区域中展示。
如此，远程操控员查看远程操控画面，即可根据各条通信信道对应的信道质量标识符，知晓当前无人设备行驶时所处的环境中的通信质量好坏，并且可以在通信质量不良时，根据各项推荐行驶指标和/或各条通信信道对应的信道质量标识符，及时调整对无人设备的控制操作，以保证无人设备的行驶安全。
步骤S106，响应于所述远程操控员基于所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作，生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备，以使所述无人设备根据所述控制指令对自身进行控制。
具体的，远程遥控设备将控制指令发送给无人设备时，将该控制指令发送至第二中转设备，由第二中转设备在接收到该控制指令后，对该控制指令进行复制，并将得到的控制指令分别通过各条通信信道并行发送至第一中转设备。而后，第一中转设备按照控制指令接收时间的先后顺序，确定出目标控制指令，并将该目标控制指令转发给无人设备。
第二中转设备可以根据用于发送该控制指令的通信信道的数目对该控制指令进行复制。该用于发送该控制指令的通信信道，可以是根据各条通信信道对应的信道质量标识符从各条通信信道中选取出的，这些选取出的通信信道的信道质量较好。当然，也可以将所有的通信信道都作为用于发送该控制指令的通信信道，此时，每条通信信道都会发送一条控制指令。
目标控制指令，可以是最先接收到的控制指令。当然，第一中转设备也可以在接收到设定数目的控制指令后，对各控制指令的完整性进行校验，并将数据完整的控制指令，作为目标控制指令转发给无人设备。
通过上述步骤，远程遥控设备确定无人设备与远程遥控设备之间的各条通信信道对应的信道质量标识符并在远程操控画面中向远程操控员展示，这样，远程操控员可以根据展示的各条通信信道对应的信道质量标识符，直观地了解到无人设备当前所在环境的通信质量，使得远程操控员可以根据当前通信信道质量，及时调整无人设备的行驶速度，以降低远程操控无人设备行驶时，无人设备所面临的安全风险。进一步地，还将根据各条通信信道的信道质量参数，确定出在当前通信质量下无人设备行驶时的各项推荐行驶指标并展示给远程操控员，如此，远程操控员可以明确在当前通信质量下要保证无人驾驶设备行驶安全时所应采用的推荐行驶指标，进而可以根据推荐行驶指标对无人设备进行远程监控，降低无人设备行驶过程中所面临的安全风险。
此外，远程遥控设备还将根据各通信信道的信道质量参数，对当前各通信信道的信道质量进行整体评估，并确定出当前通信质量下无人设备所能达到的最高限速，并根据确定出最高限速对无人设备行驶速度进行限速，避免无人设备的行驶速度高于该最高限速，以进一步地保证无人设备的行驶安全。如，当远程操作员控制无人车的行驶速度逼近该最高限速时，远程遥控设备可以将该最高限度发送给无人车，由无人车根据远程操作员触发的控制指令和该最高限速，对无人车进行控制。其中，通信质量越好，对应的最高限速越高。
实际业务中，远程操控员主要是从在远程操控画面中所展示的图像中获取自己所需的信息，以了解无人设备所处的行驶环境的，因而，对于视频数据没有覆盖的区域，远程操控员没有有效地方式了解这些区域的情况。基于此，本说明书中提出来相应的解决方法，来进一步的保证无人设备的行驶安全。
具体的，远程遥控设备将各条通信信道对应的信道质量标识符，以及所述无人设备传输的行驶数据，输入到预设的控制策略模型中，得到在当前通信质量下无人设备对应的控制策略，并向远程操控员展示该控制策略。
其中，无人设备传输的行驶数据包括无人设备上配置的传感器所采集的传感器数据、无人设备的状态数据中的至少一种。其中，该状态数据可以是根据传感器所采集的传感器数据，计算分析得到的。
如此，该控制策略模型，同时参考了无人设备当前所处的行驶环境的通信质量（即，各条通信信道对应的信道质量标识符）和无人设备传输的行驶数据，这样，训练得到的控制策略模型将能够学习到当前通信质量，和无人设备所处的行驶环境，以及远程操控画面中所展示的图像中无人设备所处的行驶环境，之间的关联性，如此，控制策略模型可以预测远程操控画面中所展示的图像从无人设备传输到远程遥控设备处时，无人设备实际所处的行驶环境时如何变化的，并基于预测的无人设备实际所处的行驶环境，预测无人设备利用采用什么样的控制策略，以得到用于引导远程操控员对无人设备进行远程遥控的控制策略。若无人设备为无人车，该控制策略可以包括无人设备的转向角度，无人设备的油门力度、无人设备的刹车力度中的至少一个。
实际业务中，无人设备会持续获取自身对应的多种不同来源的数据并传输给远程遥控设备，以实现远程遥控设备对无人设备的监控。具体的，远程遥控设备确定待传输数据，而后，将该待传输数据发送给基于第一中转设备，而后由第一中转设备，将待传输数据通过各条通信信道，发送至第二中转设备。最后，该第二中转设备将接收到的待传输数据转发给远程遥控设备。
其中，无人设备需要传输给远程遥控设备的待传输数据中的一部分数据，是操控员对无人设备进行远程遥控的基础，会对远程操控员决策会产生重大影响的数据，另一部分数据仅仅是可以用来辅助远程操控员对无人设备进行远程遥控但不必然需要。
因此，本说明书中，将对远程操控员决策会产生重大影响的数据，定义为基础数据，该基础数据，可以指对远程操控员决策会产生重大影响的数据，包括各条通信信道的信道质量参数、无人设备上配置的传感器所采集的传感器数据（或传感器数据的处理结果）、无人设备的状态数据中至少一种。同时，将用来辅助远程操控员对无人设备进行远程遥控，但不必然需要的数据，称为无人设备行驶时所对应的额外数据。该额外数据，则是可以如，超远处的红绿灯情况、后方远处的障碍物情况（包括，是否有障碍物，障碍物尺寸、障碍物与无人设备之间的距离）、无人设备行驶的参考线信息，无人设备的实时地理位置信息，无人设备的周围的声音，无人设备中各个组件的温度信息等数据。
进一步地，由于基础数据和额外数据在无人设备的远程遥控的过程中的重要性不同，因此，本说明书中，设置基础数据对应的优先级高于额外数据对应的优先级，并针对这两种数据分别采取不同的数据传输方式。
具体的，若待传输数据为所述基础数据，无人设备确定出至少一条用于传输所述基础数据的通信信道，作为第一通信信道，而后，将基础数据传输给第一中转设备。接着，第一中转设备根据第一通信信道的数量，对基础数据进行辅助，得到多个基础数据，并在每条第一通信信道将基础数据分别通过这些第一通信信道，并行发送至第二中转设备。相应地，第二中转设备按照基础数据接收时间的先后顺序，从接收到的多个基础数据中，确定出目标基础数据，并将目标基础数据转发给远程遥控设备。该目标基础数据，可以是最先接收到的基础数据。当然，第一中转设备可以在接收到设定数目的基础数据后，对各基础数据的完整性进行校验，并将完整的基础数据，作为目标基础数据转发给无人设备。其中，第一通信信道，可以是根据各条通信信道对应的信道质量标识符或各条通信信道的信道质量参数，从各条通信信道中选取出的部分信道质量比较好的通信信道，也可以是所有的通信信道。
为了避免额外数据的传输，对基础数据传输的影响，本说明书中，发送额外数据是，将额外数据切分成多个数据包后，通过各条通信信道分别发送给远程遥控设备，以降低各条通信信道上负载。
具体的，无人设备确定出至少一条用于传输额外数据的通信信道，作为第二通信信道，并将该额外数据发送给第一中转设备。而后，第一中转设备根据预设规则对额外数据进行分割，得到若干子数据包，并将各子数据包分别通过至少一条第二通信信道发送至第二中转设备。相应地，第二中转设备根据从至少一条第二通信信道接收到的各子数据包的序列号，对各子数据包进行聚合，得到完整的额外数据，并发送给远程遥控设备。其中，第二通信信道对应的信道质量低于第一通信信道对应的信道质量。
进一步地，发送额外数据时，无人设备在得到若干子数据包后，可以根据各条第二通信信道的传输速率，将各自数据包分成若干组别，并将每组子数据包，通过对应的第二通信信道发送至第二中转设备，使得各第二通信信道上传输的属于同一个额外数据的数据包能够尽可能的同时到达第二中转设备，并且使得各第二通信信道的传输压力尽量均衡，避免由于第二通信信道上传输的数据的数据量过大，导致数据传输失败的情况出现。同时，通过多个第二通信信道发送额外数据，可以提高额外数据传输的数据传输可靠性，如，在多个第二通信信道中，出现一个第二通信信道的信道连接断开后，原本应该在该第二通信信道上传输的数据，将通过剩余的信道连接正常的第二通信信道进行传输，从而保证了额外数据的数据安全。
此外，为了尽可能的缩短基础数据的数据传输的时延，保证传输的基础数据的时效性，该第二通信信道，可以是根据各条通信信道对应的信道质量标识符或各条通信信道的信道质量参数，从各条通信信道中选取出的部分信道质量比较差的通信信道。这样，信道质量较高的通信信道上只传输基础数据，可以使得有效地缩短基础数据的数据传输的时延，保证基础数据传输的时效性。
实际应用中，上述基础数据和额外数据中包括不同来源的数据，当业务需求发生变化时，不同来源的数据的重要性可能会发生变化，此时基础数据和额外数据中包含的数据的类别也可能随之发生变化。如此，需要及时调整各通信信道上传输的数据的类别，其中，数据的来源不同时，数据所归属的类别不同。如，摄像头采集的视频数据，雷达采集的点云数据，基于无人设备后方设置的传感器采集的传感器数据分析得到的后方障碍物情况、基于无人设备的传感器数据和状态数据预测出的无人设备行驶的参考线信息，无人设备的实时地理位置信息都可以看作是不同来源的数据，也就是说，这些数据分别对应不同的类别。
本说明书中提供了一种灵活地修改各通信信道上传输的数据的类别的方式。
具体的，远程遥控设备针对每条通信信道对应的信道质量标识符，在监测到远程操控员在远程操控画面中，对该通信信道对应的信道质量标识符执行预设操作（如，点击、长按等操作）后，展示该通信信道对应的数据设置窗口，而后，响应于远程操控员在该通信信道对应的数据设置窗口中的数据设置，调整该通信信道上传输的数据的类别。其中，该数据设置窗口可以以弹窗、悬浮层的方式在显示屏上显示。
另外，当各条通信信道对应的无线电设备按照设定顺序设置在无人设备的不同方位，各条通信信道对应的信道质量标识符按照各无线电设备的设置顺序在远程操控画面中排列显示时，远程操控员可以根据这些信道质量标识符，确定出无人设备设置在什么方位的无线电设备提供的通信信道的信道质量比较差，此时可以对无人设备在该方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据进行处理，再将数据处理的结果传输给远程遥控设备，以向远程操控员展示，辅助远程操控员进行决策，或者用于训练上述控制决策模型。
具体的，远程遥控设备根据各条通信信道对应的信道质量标识符，确定至少一个目标方位，该目标方位上设置的无线电设备提供的通信信道所对应的信道质量标识符归属于第一标识符集合。而后，远程遥控设备基于该目标方位，向无人设备发送数据传输调整指令。
无人设备接收到该数据传输调整指令后，确定无人设备上设置在目标方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据，并根据这些传感器数据，预测所述无人设备在目标方位对应朝向的道路状态数据。而后，无人设备将确定出的道路状态数据通过满足预设信道条件的通信信道传输给远程遥控设备。
接着，远程遥控设备响应于远程操控员基于该道路状态数据所执行的操作，生成控制指令，并将控制指令发送至无人设备，以使无人设备根据该控制指令对自身进行控制。
其中，该道路状态数据用于表征在未来一段时间内无人设备在目标方位对应朝向的道路的道路情况。该道路数据包括目标方位对应的范围内的障碍物情况，路面情况等数据。满足预设信道条件的通信信道，为信道质量标识符归属于第二标识符集合的通信信道，第一标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量，低于第二标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量。
基于上述方法，使用无人设备上传的道路状态数据代替无人设备在目标方位对应范围内的传感器数据，可以有效减轻各条通信信道上的传输压力，同时，将道路状态数据通过信道质量好的通信信道发送给远程遥控设备，可以有效地降低数据传输的时延，保证数据的完整接收。
例如，车辆的各条通信信道对应的无线电设备按照顺时针方向设置在无人设备的两侧，右侧为无线电设备#1、无线电设备#2、无线电设备#3，左侧为无线电设备#4、无线电设备#5、无线电设备#6（参见图3A），对应地，远程遥控设备的远程操控画面上按照无线电设备的设置顺序分别显示无线电设备#1、无线电设备#2、无线电设备#3，无线电设备#4、无线电设备#5、以及无线电设备#6提供的通信信道对应的信道质量标识符，分别为S、A、A、B、D、D（参见图3B）。这样，车辆左侧的无线电设备提供的通信信道的信道质量均小于A，因此，可以确定车辆左侧为目标方位。
此时，远程遥控设备可以直接或者响应于远程操控员的执行的操作，向无人设备发送数据传输调整指令。而后，无人设备根据该数据传输调整指令，获取设置在车辆左侧的传感器所采集的传感器数据，并对该传感器数据进行数据分析处理，预测在未来一段时间内车辆左侧的道路的道路情况（车辆无人设备在目标方位对应朝向的道路状态数据，如，是否有障碍物、障碍物位置、障碍区尺寸等）。而后，无人设备再将车辆左侧的道路状态数据，通过信道质量标识符为S的通信信道（即无线电设备#2、无线电设备#3所对应的通信信道）发送给远程遥控设备。随后，远程遥控设备响应于远程操控员基于该道路状态数据所执行的操作，生成控制指令，并将控制指令发送至无人设备，以使无人设备根据该控制指令对自身进行控制。
此外。在实际场景中，无人设备行驶过同一地理区域时，无人设备的位姿不同，则所监测到的各条通信信道的信道质量参数也会有所差别。基于此，本说明书中将利用历史上获取到的无人设备位于该地理区域内时所监测到的各条通信信道的信道质量参数以及对应的位姿数据，进行统计分析，确定针对每个地理区域内不同位置，无人设备以什么样的姿态行驶时，将能使得各条通信信道的信道质量满足设定条件。
具体的，远程遥控设备针对预设的每个地理区域，获取历史上无人设备位于该地理区域内时所监测到的各条通信信道的信道质量参数以及对应的位姿数据，而后，针对每个位姿数据，根据无人设备在该位姿数据下的各条通信信道的信道质量参数，确定该位姿数据对应的信道质量评分，最后，从各位姿数据中，选取出信道质量评分不低于设定评分阈值的位姿数据，作为该地理区域对应的目标位姿，并保存。这样，就得到的各地理区域对应的目标位姿。
其中，该位姿对应的信道质量评分，可以根据该无人设备在该位姿下的各条通信信道的信道质量参数或该无人设备在该位姿下的各条通信信道对应的信道质量标识符，确定出该位姿数据对应的信道质量评分。
而后，在对无人设备进行远程遥控时，远程遥控设备获取无人设备的定位数据，而后，根据该定位数据，确定无人设备当前所在的地理区域。随后，远程遥控设备，根据该地理区域，以及预先确定的各地理区域对应的目标位姿，确定无人设备在当前地理区域内对应的目标位姿，并向远程操控员展示该目标位姿，以引导远程操控员根据目标位姿对无人设备的位姿进行调整。
实际业务中，无人设备当前所在的地理区域对应有多个目标位姿时，远程遥控设备可以根据无人设备的定位数据，以及各目标位姿的中位置数据，从多个目标位姿中选取出与无人设备所在位置最接近的目标位姿，作为无人设备在当前地理区域内行驶时所应采用的姿态。而后，将无人设备在当前地理区域内行驶时所应采用的姿态在远程操控画面中向远程操控员展示，远程操控员即可根据该位姿对无人设备的位姿进行调整，以使得各通信信道的信道质量满足设定信道条件，即各通信信道的信道质量较好。
以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人设备的控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人设备的控制装置，如图4或图5所示。
图4为本说明书提供的一种无人设备的控制装置示意图，具体包括：
质量参数确定模块400，用于获取无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数；
标识符确定模块401，用于根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
推荐行驶指标确定模块402，用于根据所述各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下，所述无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示所述各项推荐行驶指标以及所述各条通信信道对应的信道质量标识符；
控制模块403，用于响应于所述远程操控员基于所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作，生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备，以使所述无人设备根据所述控制指令对自身进行控制。
可选地，所述无人设备对应配置有第一中转设备，所述远程遥控设备对应配置有第二中转设备，所述无人设备通过所述第一中转设备与所述第二中转设备之间采用的通信协议，建立与所述远程遥控设备之间的所述各条通信信道，所述通信协议包括：MP-TCP、MP-UDP中的至少一种
所述控制模块403，具体用于基于所述第二中转设备，将所述控制指令分别通过所述各条通信信道并行发送至所述第一中转设备，以使所述第一中转设备按照所述控制指令接收时间的先后顺序，确定出目标控制指令，并将所述目标控制指令转发给所述无人设备。
可选地，所述控制装置还包括：
控制策略确定模块404，用于将所述各条通信信道对应的信道质量标识符，以及所述无人设备传输的行驶数据，输入到预设的控制策略模型中，得到在当前通信质量下所述无人设备对应的控制策略，并向所述远程操控员展示所述控制策略，所述控制策略用于引导所述远程操控员对所述无人设备进行远程遥控，所述行驶数据包括所述无人设备上配置的传感器所采集的传感器数据、所述无人设备的状态数据中的至少一种。
可选地，所述控制装置还包括：
数据类别调整模块405，用于针对每条通信信道对应的信道质量标识符，在监测到所述远程操控员在所述远程操控画面中，对该通信信道对应的信道质量标识符执行预设操作后，展示该通信信道对应的数据设置窗口；响应于所述远程操控员在该通信信道对应的数据设置窗口中的数据设置，调整该通信信道上传输的数据的类别，其中，数据所归属的类别不同，数据的来源不同。
可选地，各条通信信道对应的无线电设备按照设定顺序设置在所述无人设备的不同方位，各条通信信道对应的信道质量标识符按照各无线电设备的设置顺序在所述远程操控画面中排列显示；
所述控制装置还包括：
数据传输调整模块406，用于根据所述各条通信信道对应的信道质量标识符，确定至少一个目标方位，所述目标方位上设置的无线电设备提供的通信信道所对应的信道质量标识符归属于第一标识符集合；基于所述目标方位，向所述无人设备发送数据传输调整指令，以使所述无人设备根据所述数据传输调整指令，基于所述无人设备上设置在所述目标方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据，预测所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路状态数据，并将所述道路状态数据通过满足预设信道条件的通信信道传输给所述远程遥控设备；响应于所述远程操控员基于所述道路状态数据所执行的操作，对所述无人设备进行控制；其中，所述道路状态数据用于表征在未来一段时间内所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路的道路情况，所述满足预设信道条件的通信信道，为信道质量标识符归属于第二标识符集合的通信信道，所述第一标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量，低于所述第二标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量。
位姿调整模块407，用于根据获取到的所述无人设备的定位数据，确定所述无人设备当前所在的地理区域；根据所述地理区域，以及预先确定的各地理区域对应的目标位姿，确定所述无人设备在所述地理区域内对应的目标位姿，并向所述远程操控员展示所述目标位姿，以引导所述远程操控员根据所述目标位姿对所述无人设备的位姿进行调整，所述目标位姿是所述无人设备在所述地理区域内所监测到的各条通信信道的信道质量满足设定条件时所述无人设备对应的位姿。
可选地，所述位姿调整模块407，具体用于针对预设的每个地理区域，获取历史上无人设备位于该地理区域内时所监测到的各条通信信道的信道质量参数以及对应的位姿数据；针对每个位姿数据，根据无人设备在该位姿数据下的各条通信信道的信道质量参数，确定该位姿数据对应的信道质量评分；从各位姿数据中，选取出信道质量评分不低于设定评分阈值的位姿数据，作为该地理区域对应的目标位姿，并保存。
图5为本说明书提供的一种无人设备的控制装置示意图，具体包括：
接收模块500，用于接收远程遥控设备发送的控制指令，所述控制指令是所述远程遥控设备响应于所述远程操控员基于在远程操控画面中展示的各项推荐行驶指标和/或各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作生成的，所述各项推荐行驶指标是所述远程遥控设备根据所述各条通信信道的信道质量参数确定的，所述各条通信信道对应的信道质量标识符是所述远程遥控设备根据获取到的所述无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数，以及每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围确定的，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
控制模块501，用于根据所述控制指令对自身进行控制。
可选地，所述无人设备对应配置有第一中转设备，所述远程遥控设备对应配置有第二中转设备，所述无人设备通过所述第一中转设备与所述第二中转设备之间采用的通信协议，建立与所述远程遥控设备之间的所述各条通信信道，所述通信协议包括：MP-TCP、MP-UDP中的至少一种；
所述控制装置还包括：
数据传输模块502，用于确定待传输数据；基于所述第一中转设备，将所述待传输数据通过所述各条通信信道，发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备将所述待传输数据转发给所述远程遥控设备。
可选地，所述待传输数据包括：所述无人设备行驶时所对应的基础数据，以及所述无人设备行驶时所对应的额外数据，所述基础数据对应的优先级高于所述额外数据，所述待传输数据的优先级越高，所述待传输数据的时延要求越高，所述待传输数据的传输质量要求越高；
可选地，所述数据传输模块502，具体用于若所述待传输数据为所述基础数据，确定出至少一条用于传输所述基础数据的通信信道，作为第一通信信道，基于所述第一中转设备，将所述基础数据分别通过所述至少一条第一通信信道，并行发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备按照所述基础数据接收时间的先后顺序，从接收到的多个基础数据中确定出目标基础数据，并将所述目标基础数据转发给所述远程遥控设备；若所述待传输数据为所述额外数据，确定出至少一条用于传输所述额外数据的通信信道，作为第二通信信道，所述第二通信信道对应的信道质量低于所述第一通信信道，基于所述第一中转设备，根据预设规则对所述额外数据进行分割，得到若干子数据包，并将各子数据包分别通过所述第二通信信道发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备根据从所述至少一条第二通信信道接收到的各子数据包的序列号，对所述各子数据包进行聚合，得到所述额外数据并发送给所述远程遥控设备。
可选地，所述控制装置还包括：
数据传输调整模块503，用于响应于所述远程遥控设备发送的数据传输调整指令，确定所述无人设备上设置在目标方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据，所述目标方位是根据所述各条通信信道对应的信道质量标识符确定出的，所述目标方位上设置的无线电设备提供的通信信道所对应的信道质量标识符归属于第一标识符集合；根据所述传感器数据，预测在所述目标方位对应朝向的道路状态数据，所述道路状态数据用于表征在未来一段时间内所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路的道路情况；将所述道路状态数据通过满足预设信道条件的通信信道传输给所述远程遥控设备，以使所述远程遥控设备响应于所述远程操控员基于所述道路状态数据所执行的操作，控制所述无人设备，所述满足预设信道条件的通信信道，为信道质量标识符归属于第二标识符集合的通信信道，所述第一标识符集合中的信道质量标识符对应的信道质量，低于所述第二标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的无人设备的控制方法。
本说明书还提供了图6所示的电子设备的示意结构图。如图6所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人设备的控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable GateArray，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware DescriptionLanguage）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（RubyHardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (17)

1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，包括：
远程遥控设备获取无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数；
根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
根据所述各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下，所述无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示所述各项推荐行驶指标以及所述各条通信信道对应的信道质量标识符，所述推荐行驶指标是指在当前通信质量下无人设备保证行驶安全时所应采用行驶指标；
响应于所述远程操控员基于所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作，生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备，以使所述无人设备根据所述控制指令对自身进行控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人设备对应配置有第一中转设备，所述远程遥控设备对应配置有第二中转设备，所述无人设备通过所述第一中转设备与所述第二中转设备之间采用的通信协议，建立与所述远程遥控设备之间的所述各条通信信道，所述通信协议包括：多路传输控制协议MP-TCP、多径用户数据报协议MP-UDP中的至少一种；
将所述控制指令发送至所述无人设备，具体包括：
基于所述第二中转设备，将所述控制指令分别通过所述各条通信信道并行发送至所述第一中转设备，以使所述第一中转设备按照所述控制指令接收时间的先后顺序，确定出目标控制指令，并将所述目标控制指令转发给所述无人设备。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述各条通信信道对应的信道质量标识符，以及所述无人设备传输的行驶数据，输入到预设的控制策略模型中，得到在当前通信质量下所述无人设备对应的控制策略，并向所述远程操控员展示所述控制策略，所述控制策略用于引导所述远程操控员对所述无人设备进行远程遥控，所述行驶数据包括所述无人设备上配置的传感器所采集的传感器数据、所述无人设备的状态数据中的至少一种。
4.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对每条通信信道对应的信道质量标识符，在监测到所述远程操控员在所述远程操控画面中，对该通信信道对应的信道质量标识符执行预设操作后，展示该通信信道对应的数据设置窗口；
响应于所述远程操控员在该通信信道对应的数据设置窗口中的数据设置，调整该通信信道上传输的数据的类别，其中，数据所归属的类别不同，数据的来源不同。
5.如权利要求1所述方法，其特征在于，各条通信信道对应的无线电设备按照设定顺序设置在所述无人设备的不同方位，各条通信信道对应的信道质量标识符按照各无线电设备的设置顺序在所述远程操控画面中排列显示；
所述方法还包括：
根据所述各条通信信道对应的信道质量标识符，确定至少一个目标方位，所述目标方位上设置的无线电设备提供的通信信道所对应的信道质量标识符归属于第一标识符集合；
基于所述目标方位，向所述无人设备发送数据传输调整指令，以使所述无人设备根据所述数据传输调整指令，基于所述无人设备上设置在所述目标方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据，预测所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路状态数据，并将所述道路状态数据通过满足预设信道条件的通信信道传输给所述远程遥控设备；
响应于所述远程操控员基于所述道路状态数据所执行的操作，对所述无人设备进行控制；
其中，所述道路状态数据用于表征在未来一段时间内所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路的道路情况，所述满足预设信道条件的通信信道，为信道质量标识符归属于第二标识符集合的通信信道，所述第一标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量，低于所述第二标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量。
6.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据获取到的所述无人设备的定位数据，确定所述无人设备当前所在的地理区域；
根据所述地理区域，以及预先确定的各地理区域对应的目标位姿，确定所述无人设备在所述地理区域内对应的目标位姿，并向所述远程操控员展示所述目标位姿，以引导所述远程操控员根据所述目标位姿对所述无人设备的位姿进行调整，所述目标位姿是所述无人设备在所述地理区域内所监测到的各条通信信道的信道质量满足设定条件时所述无人设备对应的位姿。
7.如权利要求6所述方法，其特征在于，确定各地理区域对应的目标位姿，具体包括：
针对预设的每个地理区域，获取历史上无人设备位于该地理区域内时所监测到的各条通信信道的信道质量参数以及对应的位姿数据；
针对每个位姿数据，根据无人设备在该位姿数据下的各条通信信道的信道质量参数，确定该位姿数据对应的信道质量评分；
从各位姿数据中，选取出信道质量评分不低于设定评分阈值的位姿数据，作为该地理区域对应的目标位姿，并保存。
8.一种无人设备的控制方法，其特征在于，包括：
无人设备接收远程遥控设备发送的控制指令，所述控制指令是所述远程遥控设备响应于所述远程操控员基于在远程操控画面中展示的各项推荐行驶指标和/或各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作生成的，所述各项推荐行驶指标是所述远程遥控设备根据所述各条通信信道的信道质量参数确定的，所述推荐行驶指标是指在当前通信质量下无人设备保证行驶安全时所应采用行驶指标，所述各条通信信道对应的信道质量标识符是所述远程遥控设备根据获取到的所述无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数，以及每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围确定的，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
根据所述控制指令对自身进行控制。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无人设备对应配置有第一中转设备，所述远程遥控设备对应配置有第二中转设备，所述无人设备通过所述第一中转设备与所述第二中转设备之间采用的通信协议，建立与所述远程遥控设备之间的所述各条通信信道，所述通信协议包括：多路传输控制协议MP-TCP、多径用户数据报协议MP-UDP中的至少一种；
所述方法还包括：
确定待传输数据；
基于所述第一中转设备，将所述待传输数据通过所述各条通信信道，发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备将所述待传输数据转发给所述远程遥控设备。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述待传输数据包括：所述无人设备行驶时所对应的基础数据，以及所述无人设备行驶时所对应的额外数据，所述基础数据对应的优先级高于所述额外数据，所述待传输数据的优先级越高，所述待传输数据的时延要求越高，所述待传输数据的传输质量要求越高；
基于所述第一中转设备，将所述待传输数据通过所述各条通信信道，发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备将所述待传输数据转发给所述远程遥控设备，具体包括：
若所述待传输数据为所述基础数据，确定出至少一条用于传输所述基础数据的通信信道，作为第一通信信道，基于所述第一中转设备，将所述基础数据分别通过所述至少一条第一通信信道，并行发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备按照所述基础数据接收时间的先后顺序，从接收到的多个基础数据中确定出目标基础数据，并将所述目标基础数据转发给所述远程遥控设备；
若所述待传输数据为所述额外数据，确定出至少一条用于传输所述额外数据的通信信道，作为第二通信信道，所述第二通信信道对应的信道质量低于所述第一通信信道，基于所述第一中转设备，根据预设规则对所述额外数据进行分割，得到若干子数据包，并将各子数据包分别通过所述第二通信信道发送至所述第二中转设备，以使所述第二中转设备根据从所述至少一条第二通信信道接收到的各子数据包的序列号，对所述各子数据包进行聚合，得到所述额外数据并发送给所述远程遥控设备。
11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述远程遥控设备发送的数据传输调整指令，确定所述无人设备上设置在目标方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据，所述目标方位是根据所述各条通信信道对应的信道质量标识符确定出的，所述目标方位上设置的无线电设备提供的通信信道所对应的信道质量标识符归属于第一标识符集合；
根据所述传感器数据，预测在所述目标方位对应朝向的道路状态数据，所述道路状态数据用于表征在未来一段时间内所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路的道路情况；
将所述道路状态数据通过满足预设信道条件的通信信道传输给所述远程遥控设备，以使所述远程遥控设备响应于所述远程操控员基于所述道路状态数据所执行的操作，控制所述无人设备，所述满足预设信道条件的通信信道，为信道质量标识符归属于第二标识符集合的通信信道，所述第一标识符集合中的信道质量标识符对应的信道质量，低于所述第二标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量。
12.一种无人设备的控制系统，其特征在于，包括：远程遥控设备和无人设备；
所述远程遥控设备，用于获取所述无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数，根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符，根据所述各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下，所述无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，所述推荐行驶指标是指在当前通信质量下无人设备保证行驶安全时所应采用行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符，响应于所述远程操控员基于所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作，生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备；
所述无人设备，用于接收所述远程遥控设备发送的控制指令，并根据所述控制指令对自身进行控制。
13.如权利要求12所述的控制系统，其特征在于，各条通信信道对应的无线电设备按照设定顺序设置在所述无人设备的不同方位，各条通信信道对应的信道质量标识符按照各无线电设备的设置顺序在所述远程操控画面中排列显示；
所述远程遥控设备，根据所述各条通信信道对应的信道质量标识符，确定至少一个目标方位，并基于所述目标方位，向所述无人设备发送数据传输调整指令，所述目标方位上设置的无线电设备提供的通信信道所对应的信道质量标识符归属于第一标识符集合，以及响应于所述远程操控员基于道路状态数据所执行的操作，生成所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备；
所述无人设备，根据所述数据传输调整指令，基于所述无人设备上设置在所述目标方位对应范围内的传感器所采集的传感器数据，预测所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路状态数据，并将所述道路状态数据通过满足预设信道条件的通信信道传输给所述远程遥控设备，所述道路状态数据用于表征在未来一段时间内所述无人设备在所述目标方位对应朝向的道路的道路情况所述满足预设信道条件的通信信道，为信道质量标识符归属于第二标识符集合的通信信道，所述第一标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量，低于所述第二标识符集合中的信道质量标识符所对应的信道质量，以及，根据所述控制指令对自身进行控制。
14.一种无人设备的控制装置，其特征在于，包括：
质量参数确定模块，用于获取无人设备与远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数；
标识符确定模块，用于根据每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
推荐行驶指标确定模块，用于根据所述各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下，所述无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示所述各项推荐行驶指标以及所述各条通信信道对应的信道质量标识符，所述推荐行驶指标是指在当前通信质量下无人设备保证行驶安全时所应采用行驶指标；
控制模块，用于响应于所述远程操控员基于所述各项推荐行驶指标和/或所述各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作，生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人设备，以使所述无人设备根据所述控制指令对自身进行控制。
15.一种无人设备的控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收远程遥控设备发送的控制指令，所述控制指令是所述远程遥控设备响应于所述远程操控员基于在远程操控画面中展示的各项推荐行驶指标和/或各条通信信道对应的信道质量标识符所执行的操作生成的，所述各项推荐行驶指标是所述远程遥控设备根据所述各条通信信道的信道质量参数确定的，所述推荐行驶指标是指在当前通信质量下无人设备保证行驶安全时所应采用行驶指标，所述各条通信信道对应的信道质量标识符是所述远程遥控设备根据获取到的所述无人设备与所述远程遥控设备之间的各条通信信道的信道质量参数，以及每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围确定的，不同信道质量参数范围对应不同的信道质量标识符；
控制模块，用于根据所述控制指令对自身进行控制。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～7或8～11任一项所述的方法。
17.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7或8～11任一项所述的方法。
CN202110892803.2A 2021-08-04 2021-08-04 一种无人设备的控制方法、装置及系统 Active CN113703441B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110892803.2A CN113703441B (zh) 2021-08-04 2021-08-04 一种无人设备的控制方法、装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110892803.2A CN113703441B (zh) 2021-08-04 2021-08-04 一种无人设备的控制方法、装置及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113703441A CN113703441A (zh) 2021-11-26
CN113703441B true CN113703441B (zh) 2023-03-10

Family

ID=78651571

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110892803.2A Active CN113703441B (zh) 2021-08-04 2021-08-04 一种无人设备的控制方法、装置及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113703441B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2851480A1 (en) * 2011-10-12 2013-04-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for transmitting and receiving feedback information in a mobile communication system
CN107690823A (zh) * 2016-09-26 2018-02-13 深圳市大疆创新科技有限公司 一种通信质量检测方法、装置及设备
CN109076376A (zh) * 2018-07-20 2018-12-21 北京小米移动软件有限公司 Mcs等级的确定方法、装置、终端及存储介质
CN109644042A (zh) * 2017-12-18 2019-04-16 深圳市大疆创新科技有限公司 用于遥控器和无人机的通信方法、装置及通信系统
CN110247955A (zh) * 2019-05-21 2019-09-17 菜鸟智能物流控股有限公司 一种无人车的通信方法和无人车
CN110474725A (zh) * 2018-05-10 2019-11-19 华为技术有限公司 通知信道质量的方法和装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114050854A (zh) * 2017-06-16 2022-02-15 中兴通讯股份有限公司 一种无线通信方法和装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2851480A1 (en) * 2011-10-12 2013-04-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for transmitting and receiving feedback information in a mobile communication system
CN107690823A (zh) * 2016-09-26 2018-02-13 深圳市大疆创新科技有限公司 一种通信质量检测方法、装置及设备
CN109644042A (zh) * 2017-12-18 2019-04-16 深圳市大疆创新科技有限公司 用于遥控器和无人机的通信方法、装置及通信系统
CN110474725A (zh) * 2018-05-10 2019-11-19 华为技术有限公司 通知信道质量的方法和装置
CN109076376A (zh) * 2018-07-20 2018-12-21 北京小米移动软件有限公司 Mcs等级的确定方法、装置、终端及存储介质
CN110247955A (zh) * 2019-05-21 2019-09-17 菜鸟智能物流控股有限公司 一种无人车的通信方法和无人车

Also Published As

Publication number Publication date
CN113703441A (zh) 2021-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11300953B2 (en) Remote control apparatus and remote control system utilizing the apparatus
KR101782283B1 (ko) 무선 네트워크 조건들에 기반한 계획된 운동의 조정
CN110622506B (zh) 发送虚拟现实(vr)内容的方法和系统
CN107018162B (zh) 一种进行数据传输的方法和终端
US20190393969A1 (en) Method and apparatus for reporting an id of specific bwp among the multiple bwps in wireless communication system
US11516634B2 (en) Methods and system for robust service architecture for vehicle-to-everything communications
US11722705B2 (en) Camera support by a vehicular micro cloud for remote driving
JP2008187688A (ja) 通信制御装置及び通信システム
KR20220104188A (ko) 무선통신시스템에서 동작하는 차량용 분산 안테나 시스템 및 그 동작 방법
CN110691368B (zh) 基于物联网的收集无人机监测数据的方法、系统及计算机可读介质
US20210274377A1 (en) Method for selecting bwp and device supporting the same
US20170034551A1 (en) Dynamic screen replication and real-time display rendering based on media-application characteristics
CN107318173A (zh) 移动终端与车载系统的数据传输方法及系统
US20200068412A1 (en) Method for controlling a wireless communication system
KR20220106188A (ko) 무선통신시스템에서 사이드링크 csi 보고에 관련된 ue의 동작 방법
KR20220157424A (ko) 혼잡 제어에 관련된 통신
KR20230005218A (ko) 무선통신시스템에서 릴레이 수립 요청에 관련된 릴레이 ue의 동작 방법
CN110891292A (zh) 一种终端自动切换网络方法和装置
CN113703441B (zh) 一种无人设备的控制方法、装置及系统
KR20230044450A (ko) 무선통신시스템에서 릴레이 ue의 동작 방법
KR20230048345A (ko) 무선통신시스템에서 bwp에 관련된 릴레이 ue의 동작 방법
KR20220164766A (ko) 무선통신시스템에서 사이드링크 릴레이에 관련된 릴레이 ue의 동작 방법
KR20220106813A (ko) 무선통신시스템에서 사이드링크 ptrs에 관련된 ue의 동작 방법
US11595839B2 (en) Method for deriving cell quality and device supporting the same
US11470498B2 (en) Method for selecting uplink carrier and device supporting the same

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant