CN113703011A - 卫星信号捕获方法、装置、rdss接收机及卫星信号捕获系统 - Google Patents

卫星信号捕获方法、装置、rdss接收机及卫星信号捕获系统 Download PDF

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CN113703011A
CN113703011A CN202110957375.7A CN202110957375A CN113703011A CN 113703011 A CN113703011 A CN 113703011A CN 202110957375 A CN202110957375 A CN 202110957375A CN 113703011 A CN113703011 A CN 113703011A
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毛磊
潘军
高峰
许祥滨
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Abstract

本申请公开了一种卫星信号捕获方法、装置、RDSS接收机及卫星信号捕获系统，所述方法包括：从RNSS接收机中获取时间辅助信息，时间辅助信息包括秒脉冲及辅助时间精度；根据时间辅助信息，同步本地时钟的本地时间及本地时间精度；根据本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，获取卫星的精确信号发射时间；将精确信号发射时间标记为相位搜索中心，根据相位搜索中心，及通过本地时间精度、预设的卫星位置精度和预设的RNSS接收机位置精度确定的卫星信号发射时间精度，获取卫星信号的码相位搜索范围；根据码相位搜索范围对卫星信号进行捕获。本申请可缩小RDSS接收机进行卫星信号捕获时需要搜索的相位范围，减少RDSS接收机进行卫星信号捕获时的功耗。

Description

卫星信号捕获方法、装置、RDSS接收机及卫星信号捕获系统
技术领域
本申请涉及卫星导航技术领域，尤其涉及一种卫星信号捕获方法、装置、RDSS接收机及卫星信号捕获系统。
背景技术
在卫星导航技术领域，由于RDSS将定位、授时、通信融为一体，可根据不同场合需求组建相应的应用系统，因此通常会通过RDSS接收机来进行卫星信号的捕获。
然而，由于RDSS扩频码码率较高，而码率高意味着单位时间需要搜索的相位较多，相应的需要较多的逻辑资源，也会消耗更多的功耗，因此直接捕获RDSS信号的代价较大。
发明内容
本申请实施例所要解决的技术问题在于，缩小RDSS接收机进行卫星信号捕获时需要搜索的相位范围，减少RDSS接收机进行卫星信号捕获时的功耗。
为解决上述问题，本申请实施例提供一种卫星信号捕获方法，应用于RDSS接收机，包括：
从已定位的RNSS接收机中获取时间辅助信息，所述时间辅助信息包括秒脉冲及辅助时间精度；
根据时间辅助信息，同步本地时钟的本地时间及本地时间精度；
根据本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，获取卫星的精确信号发射时间；
将精确信号发射时间标记为相位搜索中心，根据相位搜索中心，及通过本地时间精度、预设的卫星位置精度和预设的RNSS接收机位置精度确定的卫星信号发射时间精度，获取卫星信号的码相位搜索范围；
根据码相位搜索范围确定卫星信号的码相位，以根据码相位和卫星信号的搜索频率对卫星信号进行捕获。
第二方面，还提供一种卫星信号捕获装置，包括：
辅助信息获取模块，用于从已定位的RNSS接收机中获取时间辅助信息，所述时间辅助信息包括秒脉冲及辅助时间精度；
时间同步模块，用于根据时间辅助信息，同步本地时钟的本地时间及本地时间精度；
信号发射时间获取模块，用于根据本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，获取卫星的精确信号发射时间；
搜索范围确定模块，用于将精确信号发射时间标记为相位搜索中心，根据相位搜索中心，及通过本地时间精度、预设的卫星位置精度和预设的RNSS接收机位置精度确定的卫星信号发射时间精度，获取卫星信号的码相位搜索范围；
卫星信号搜索模块，用于根据码相位搜索范围确定卫星信号的码相位，以根据码相位和卫星信号的搜索频率对卫星信号进行捕获。
第三方面，还提供一种RDSS接收机，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述的卫星信号捕获方法。
第四方面，还提供一种卫星信号捕获系统，包括RDSS接收机和如上述实施例所述的RDSS接收机；所述RDSS接收机用于，在进行定位后，向RNSS接收机发送时间辅助信息，所述时间辅助信息包括秒脉冲及辅助时间精度。
与现有技术相比，本申请实施例通过在RNSS接收机正常定位后，从RNSS接收机获取时间辅助信息，以根据RNSS接收机的时间辅助信息来确定RDSS需要搜索的码相位范围，从而缩小RDSS进行卫星信号捕获时单位时间需要搜索的相位，从而减少功耗。
附图说明
图1为一个实施例中卫星信号捕获方法的系统架构图；
图2为一个实施例中卫星信号捕获方法的流程示意图；
图3为一个实施例中RNSS接收机与RDSS接收机的交互示意图；
图4为另一个实施例中RNSS接收机与RDSS接收机的交互示意图；
图5为一个实施例中RNSS接收机与RDSS接收机的交互示意图；
图6为一个实施例中RNSS接收机与RDSS接收机的交互示意图；
图7为一个实施例中卫星信号捕获装置的结构框图；
图8为一个实施例中RDSS接收机的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合附图对本申请实施例进行详细的阐述，本申请实施例提供的应用的卫星信号捕获方法应用于如图1所示的包括RNSS(卫星无线电导航系统)接收机101和RDSS(卫星无线电定位系统)接收机102的系统架构中。RNSS接收机与RDSS接收机通信连接。RNSS接收机用于在进行定位后，向RNSS接收机发送包括秒脉冲及辅助时间精度的时间辅助信息。RNSS接收机用于从RNSS接收机中获取时间辅助信息，根据时间辅助信息，同步本地时钟的本地时间及本地时间精度；根据本地时间、卫星的卫星特征数据和RNSS接收机的特征数据，来获取卫星的精确信号发射时间和卫星信号发射时间精度，以根据卫星的精确信号发射时间和卫星信号发射时间精度来确定卫星信号的码相位搜索范围后，根据码相位搜索范围确定卫星信号的码相位，以根据码相位和卫星信号的搜索频率对卫星信号进行捕获。其中，卫星为GEO(高轨道)卫星。
由于现有的导航系统所使用的时间系统在一定的时间精度内，如数十纳秒内是可以互相转换的，存在一般导航接收机辅助RDSS接收机进行卫星信号捕获的可能，因此本申请实施例通过在RNSS接收机正常定位后，从RNSS接收机获取时间辅助信息，以根据RNSS接收机的时间辅助信息来确定RDSS需要搜索的码相位范围，从而缩小RDSS进行卫星信号捕获时单位时间需要搜索的相位，从而减少功耗。
下面，将通过几个具体的实施例对本申请实施例提供的应用的标签获取方法进行详细介绍和说明。
如图2所示，在一个实施例中，提供了一种卫星信号捕获方法。本实施例主要以该方法应用于RDSS接收机来举例说明。
参照图2，该卫星信号捕获方法具体包括如下步骤：
S11、从已定位的RNSS接收机中获取时间辅助信息，时间辅助信息包括秒脉冲及辅助时间精度。
在一实施例中，RNSS接收机可以是导航接收机或授时接收机。在RNSS接收机正常定位后，可以向RDSS接收机提供精度较高的时间辅助信息，如图3所示。其中，时间辅助信息包括PPS脉冲和辅助时间精度。其中，PPS脉冲和辅助时间精度是成对出现的辅助信息。时间辅助信息除PPS脉冲和辅助时间精度外，还包括与PPS脉冲对应的时间戳。
S12、根据时间辅助信息，同步本地时钟的本地时间及本地时间精度。
在一实施例中，RDSS接收机在接收到时间辅助信息后，根据PPS脉冲同步本地时间，并根据辅助时间精度与RDSS接收机本地时钟的同步精度，构成本地时间精度。即本地时间精度可以为辅助时间精度与RDSS接收机本地时钟的同步精度之和。
S13、根据本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，获取卫星的精确信号发射时间。
在一实施例中，在完成本地时间的同步后，将本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，基于公式
Figure BDA0003220037120000041
进行运算，获取卫星的精确信号发射时间。其中，卫星为GEO(高轨道)卫星，Tt为卫星的精确信号发射时间、Tr为本地时间、Ps为卫星位置、Pr为RNSS接收机的当前位置，c为光速。
在一实施例中，卫星位置为预存的卫星星历得到的各历史卫星位置的平均位置。由于GEO卫星相对地球静止，因此RDSS接收机可通过离线下载GEO卫星的星历，根据星历连续计算一段时间，如一年内的多个历史卫星位置后，计算多个历史卫星位置的均值，即平均位置，以将该平均位置作为卫星位置。
为使卫星位置更为精确，在一实施例中，还可从星历中获取某个历史卫星位置后，用时间作为自变量，对历史卫星位置做多项式拟合来得到卫星位置。
然而，上述方式需要进行大量计算，且卫星位置依旧不够准确。为此，在一实施例中，卫星位置可根据卫星的粗略信号发射时间，以及从RNSS接收机中获取到的卫星轨道信息确定，所述粗略信号发射时间为本地时间与卫星传输时间的差值，所述卫星传输时间根据卫星轨道信息中的卫星轨道高度确定。
由于RNSS接收机已正常定位，因此为使卫星的位置精度更为准确，如图4所示，RDSS接收机除了从RNSS接收机接收卫星轨道信息外，还可从RNSS接收机中接收卫星轨道信息。根据卫星轨道信息中的卫星轨道高度，即可根据卫星轨道高度及已知的卫星信号传输速度来得到卫星传输时间。同时，由于卫星信号要传播一定时间才能到达RDSS接收机，那么此时粗略信号发射时间则为本地时间减去卫星传输时间。在得到粗略信号发射时间和卫星轨道信息后，则可利用卫星轨道信息和卫星的粗略信号发射时间来得到卫星位置。
在一实施例中，在获取到精确信号发射时间后，可将精确信号发射时间作为粗略信号发射时间进行迭代，重新计算卫星传输时间，并得到新的卫星位置。像这样迭代，直到卫星位置收敛到一定范围，或迭代次数达到预设次数，则停止迭代。
同时，在计算粗略信号发射时间时，也可以确定该粗略信号发射时间的时间精度为：本地时间方差+传输时间方差。其中，传输时间方差可以是根据接收机状态估算的预设值，比如接收机在地球表面，传输时间方差取8*8＝64ms。
通过从已定位的RNSS接收机中接收卫星轨道信息，以通过卫星轨道信息和本地时间来确定卫星位置，从而能在减少卫星位置计算量的同时，使得到的卫星位置更为准确。
在一实施例中，RNSS接收机的当前位置的确定方法可以包括：根据卫星位置，获取卫星的卫星星下点，以将卫星星下点作为RNSS接收机的当前位置。
其中，在获取卫星的卫星位置后，可获取至少一个卫星的卫星星下点，对各卫星星下点求平均，从而使用平均卫星星下点作为RDSS接收机的当前位置。
为使RDSS接收机确定的RNSS接收机的当前位置更加准确，在一实施例中，RNSS接收机的当前位置的确定方法还可以包括：从RNSS接收机获取RNSS接收机的当前位置。通过直接从已定位的RNSS接收机中接收其位置信息作为当前位置，从而使得到的卫星位置更为准确。
其中，在从RNSS接收机获取RNSS接收机的位置信息时，可以不从RNSS接收机中获取到的卫星轨道信息，如图5所示。当然，为使精确度和计算效率达到最高，也可在从RNSS接收机获取RNSS接收机的位置信息的同时，从RNSS接收机中获取到的卫星轨道信息。如图6所示。
考虑到从RDSS接收机接收的位置信息不一定是实时的，也有可能是一段时间以前的，因此为进一步保证获取到的RDSS接收机的当前位置的准确性，在一实施例中，从RNSS接收机获取RNSS接收机的当前位置，包括：从RNSS接收机接收带有第一时间戳的位置信息和速度信息；确定第一时间戳与当前时刻的时间间隔；根据所述时间间隔、位置信息和速度信息，确定RNSS接收机的当前位置。
其中，RNSS接收机在生成位置信息和速度信息时，会根据该位置信息和速度信息的生成时间，形成表示位置信息和速度信息这一组信息的时间戳。RDSS接收机在从RNSS接收机接收到带有时间戳的位置信息和速度信息时，根据该时间戳与当前时刻的时间间隔和速度信息，可预测RNSS接收机在时间间隔内的运行距离，再将运行距离结合位置信息，即可预测RNSS接收机的当前位置。
S14、将精确信号发射时间标记为相位搜索中心，根据相位搜索中心，及通过本地时间精度、预设的卫星位置精度和预设的RNSS接收机位置精度确定的卫星信号发射时间精度，获取卫星信号的码相位搜索范围。
在一实施例中，卫星位置精度为预存的卫星星历记载的各历史卫星位置的方差。
由于GEO卫星相对地球静止，因此RDSS可以根据离线下载的卫星星历，连续计算一段时间，如一年内的卫星位置，并计算其方差，则可得到卫星位置精度。
在一实施例中，RNSS接收机位置精度根据卫星的照射范围确定。由于在任意时刻，每颗卫星信号在地表都有照射范围，此时可取仰角大于门限(比如5度)的照射范围作为RNSS接收机的位置精度。如果有多颗卫星，则取照射范围交集。这些交集在地表形成一个面，这个面的范围即为RNSS接收机位置精度。
在得到预设的卫星位置精度和预设的RNSS接收机位置精度后，可将本地时间精度、预设的卫星位置精度和预设的RNSS接收机位置精度，基于误差传播定理进行计算，确定的卫星信号发射时间精度后，可根据预设放大倍数对卫星信号发射时间精度进行放大，如卫星信号发射时间精度开方的三倍后，根据相位搜索中心和放大后的卫星信号发射时间精度，即可确定卫星信号的码相位搜索范围。
S15、根据码相位搜索范围确定卫星信号的码相位，以根据码相位和卫星信号的搜索频率对卫星信号进行捕获。
在一实施例中，在获取码相位搜索范围后，可在该码相位搜索范围内进行码相位的搜索，并通过搜索到的码相位和卫星信号的搜索频率，即可对卫星信号进行捕获。
通过在RNSS接收机正常定位后，从RNSS接收机获取时间辅助信息，以根据RNSS接收机的时间辅助信息来确定RDSS需要搜索的码相位范围，从而缩小RDSS接收机进行卫星信号捕获时单位时间需要搜索的相位，从而减少功耗。
为使RDSS接收机能够更快地进行卫星信号的捕获，在一实施例中，根据码相位搜索范围确定卫星信号的码相位，以根据码相位和卫星信号的搜索频率对卫星信号进行捕获，包括：根据码相位搜索范围和预估的频率搜索范围对卫星信号进行捕获，所述频率搜索范围根据预设的搜索频率中心和预设的搜索精度确定。
在一实施例中，搜索频率中心可以是根据预存的卫星星历，连续计算一段时间的卫星速度后，根据卫星速度的均值和预设的RNSS接收机的当前速度来得到。其中预设的RNSS接收机的当前速度可根据RNSS接收机搭载的终端来进行预设，比如RNSS接收机搭载在车载终端上，则速度不大可能超过150KM/Hour。在RNSS接收机获取到卫星速度以及RNSS接收机的当前速度后，基于公式
Figure BDA0003220037120000081
进行运算，即可得到搜索频率中心fsrch。其中，Vr为RNSS接收机的当前速度，Vs为卫星速度，λc为波长，f0为本地时钟的中心频率。
为使获取到的卫星速度及RNSS接收机的当前速度更为准确，在一实施例中，搜索频率中心还可以根据RNSS接收机的预设速度，以及从RNSS获取机接收到的卫星速度确定。
为进一步提高获取到的卫星速度及RNSS接收机的当前速度的准确度，在一实施例中，搜索频率中心还可以根据从RNSS接收机获取到的RNSS接收机的当前速度，以及从RNSS获取机接收到的卫星速度确定。
通过从已定位的RNSS接收机中接收RNSS接收机的速度信息作为RNSS接收机的当前速度，以及从已定位的RNSS接收机中卫星速度，从而提高获取到的卫星速度和RNSS接收机的当前速度的准确性和效率，进而使RDSS接收机能够更快地进行卫星信号的捕获。
考虑到从RDSS接收机接收的速度信息不一定是实时的，也有可能是一段时间以前的，因此为进一步保证获取到的RDSS接收机的当前速度的准确性，在一实施例中，从RNSS接收机获取RNSS接收机的当前速度，包括：从RNSS接收机接收带有第二时间戳的位置信息和速度信息；确定第二时间戳与当前时刻的时间间隔；根据所述时间间隔、位置信息和速度信息，确定RNSS接收机的当前速度。第二时间戳与第一时间戳可以是相同的时间戳。
其中，RNSS接收机在生成位置信息和速度信息时，会根据该位置信息和速度信息的生成时间，形成表示位置信息和速度信息这一组信息的时间戳。RDSS接收机在从RNSS接收机接收到带有时间戳的位置信息和速度信息时，根据该时间戳与当前时刻的时间间隔和速度信息，可预测RNSS接收机在时间间隔内的运行距离，再将运行距离结合速度信息，即可预测RNSS接收机的当前速度。
在一实施例中，搜索精度可根据预设的卫星速度精度及预设的RNSS接收机速度精度确定。其中，卫星速度精度可以根据卫星的星历连续计算一段时间，如一年内的多个历史卫星速度后，计算其反差，即可得到预设的卫星速度精度。RNSS接收机速度精度可根据误差传播定理来进行预设，或根据实际情况进行预设。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种卫星信号捕获装置，包括：
辅助信息获取模块101，用于从已定位的RNSS接收机中获取时间辅助信息，所述时间辅助信息包括秒脉冲及辅助时间精度。
时间同步模块102，用于根据时间辅助信息，同步本地时钟的本地时间及本地时间精度。
信号发射时间获取模块103，用于根据本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，获取卫星的精确信号发射时间。
搜索范围确定模块104，用于将精确信号发射时间标记为相位搜索中心，根据相位搜索中心，及通过本地时间精度、预设的卫星位置精度和预设的RNSS接收机位置精度确定的卫星信号发射时间精度，获取卫星信号的码相位搜索范围。
卫星信号搜索模块105，用于根据码相位搜索范围确定卫星信号的码相位，以根据码相位和卫星信号的搜索频率对卫星信号进行捕获。
在一实施例中，所述本地时间精度由辅助时间精度和本地时钟的同步精度构成。
在一实施例中，所述卫星位置为根据预存的卫星星历得到的各历史卫星位置的平均位置。
在一实施例中，所述卫星位置根据卫星的粗略信号发射时间，以及从RNSS接收机中获取到的卫星轨道信息确定，所述粗略信号发射时间为本地时间与卫星传输时间的差值，所述卫星传输时间根据卫星轨道信息中的卫星轨道高度确定。
在一实施例中，信号发射时间获取模块103还用于：根据卫星位置，获取卫星的卫星星下点，以将卫星星下点作为RNSS接收机的当前位置。
在一实施例中，信号发射时间获取模块103还用于：从RNSS接收机获取RNSS接收机的当前位置。
在一实施例中，信号发射时间获取模块103还用于：从RNSS接收机接收带有第一时间戳的位置信息和速度信息；确定第一时间戳与当前时刻的时间间隔；根据所述时间间隔、位置信息和速度信息，确定RNSS接收机的当前位置。
在一实施例中，所述卫星位置精度为根据预存的卫星星历得到的各历史卫星位置的方差。
在一实施例中，所述RNSS接收机位置精度根据卫星的照射范围确定。
在一实施例中，卫星信号搜索模块105还用于：根据码相位搜索范围和预估的频率搜索范围对卫星信号进行捕获，所述频率搜索范围根据预设的搜索频率中心和预设的搜索精度确定。
在一实施例中，所述搜索频率中心根据从RNSS接收机获取到的RNSS接收机的当前速度，以及从RNSS获取机接收到的卫星速度确定；或，根据RNSS接收机的预设速度，以及从RNSS获取机接收到的卫星速度确定。
在一实施例中，所述当前速度通过从RNSS接收机接收带有第二时间戳的位置信息和速度信息后，根据第二时间戳与当前时刻的时间间隔、位置信息以及速度信息来确定。
在一实施例中，所述搜索精度根据预设的卫星速度精度及预设的RNSS接收机速度精度确定。
在一个实施例中，提供了一种RDSS接收机，如图8所示，该RDSS接收机包括通过系统总线连接的处理器、存储器和收发器。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该RDSS接收机的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现卫星信号捕获方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行卫星信号捕获方法。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的RDSS接收机的限定，具体的RDSS接收机可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来信息相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

Claims (16)

1.一种卫星信号捕获方法，其特征在于，应用于RDSS接收机，包括：
从已定位的RNSS接收机中获取时间辅助信息，所述时间辅助信息包括秒脉冲及辅助时间精度；
根据时间辅助信息，同步本地时钟的本地时间及本地时间精度；
根据本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，获取卫星的精确信号发射时间；
将精确信号发射时间标记为相位搜索中心，根据相位搜索中心，及通过本地时间精度、预设的卫星位置精度和预设的RNSS接收机位置精度确定的卫星信号发射时间精度，获取卫星信号的码相位搜索范围；
根据码相位搜索范围确定卫星信号的码相位，以根据码相位和卫星信号的搜索频率对卫星信号进行捕获。
2.根据权利要求1所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，所述本地时间精度包括辅助时间精度和本地时钟的同步精度。
3.根据权利要求1所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，所述卫星位置为根据预存的卫星星历得到的各历史卫星位置的平均位置。
4.根据权利要求1所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，所述卫星位置根据卫星的粗略信号发射时间，以及从RNSS接收机中获取到的卫星轨道信息确定，所述粗略信号发射时间为本地时间与卫星传输时间的差值，所述卫星传输时间根据卫星轨道信息中的卫星轨道高度确定。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，在根据本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，获取卫星的精确信号发射时间之前，还包括：
根据卫星位置，获取卫星的卫星星下点，以将卫星星下点作为RNSS接收机的当前位置。
6.根据权利要求1-4任意一项所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，在根据本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，获取卫星的精确信号发射时间之前，还包括：
从RNSS接收机获取RNSS接收机的当前位置。
7.根据权利要求6所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，从RNSS接收机获取RNSS接收机的当前位置，包括：
从RNSS接收机接收带有第一时间戳的位置信息和速度信息；
确定第一时间戳与当前时刻的时间间隔；
根据所述时间间隔、位置信息和速度信息，确定RNSS接收机的当前位置。
8.根据权利要求1所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，所述卫星位置精度为根据预存的卫星星历得到的各历史卫星位置的方差。
9.根据权利要求1所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，所述RNSS接收机位置精度根据卫星的照射范围确定。
10.根据权利要求1所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，所述搜索频率为在预设频率搜索范围内进行频率搜索后确定的频率，所述频率搜索范围根据预设的搜索频率中心和预设的搜索精度确定。
11.根据权利要求10所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，所述搜索频率中心根据从RNSS接收机获取到的RNSS接收机的当前速度，以及从RNSS获取机接收到的卫星速度确定；
或，
根据RNSS接收机的预设速度，以及从RNSS获取机接收到的卫星速度确定。
12.根据权利要求10所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，所述当前速度通过从RNSS接收机接收带有第二时间戳的位置信息和速度信息后，根据第二时间戳与当前时刻的时间间隔、位置信息以及速度信息来确定。
13.根据权利要求10-12任意一项所述的卫星信号捕获方法，其特征在于，所述搜索精度根据预设的卫星速度精度及预设的RNSS接收机速度精度确定。
14.一种卫星信号捕获装置，包括：
辅助信息获取模块，用于从已定位的RNSS接收机中获取时间辅助信息，所述时间辅助信息包括秒脉冲及辅助时间精度；
时间同步模块，用于根据时间辅助信息，同步本地时钟的本地时间及本地时间精度；
信号发射时间获取模块，用于根据本地时间、卫星的卫星位置及RNSS接收机的当前位置，获取卫星的精确信号发射时间；
搜索范围确定模块，用于将精确信号发射时间标记为相位搜索中心，根据相位搜索中心，及通过本地时间精度、预设的卫星位置精度和预设的RNSS接收机位置精度确定的卫星信号发射时间精度，获取卫星信号的码相位搜索范围；
卫星信号搜索模块，用于根据码相位搜索范围确定卫星信号的码相位，以根据码相位和卫星信号的搜索频率对卫星信号进行捕获。
15.一种RDSS接收机，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至13中任一项所述的卫星信号捕获方法。
16.一种卫星信号捕获系统，包括RDSS接收机，以及如权利要求15所述的RNSS接收机；
所述RDSS接收机用于，在进行定位后，向RNSS接收机发送时间辅助信息，所述时间辅助信息包括秒脉冲及辅助时间精度。
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CN202110957375.7A Pending CN113703011A (zh) 2021-08-19 2021-08-19 卫星信号捕获方法、装置、rdss接收机及卫星信号捕获系统

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023185893A1 (zh) * 2022-03-30 2023-10-05 华为技术有限公司 一种卫星信号捕获方法及相关装置

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