CN113702912A - 雷达组网中的主雷达切换方法、雷达控制器及雷达系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及雷达技术领域，公开了一种雷达组网中的主雷达切换方法、雷达控制器及雷达系统，可动态切换与塔台通信的主雷达，保证系统正常运作。该方法应用于由多个雷达组成的局域网中的任一雷达，包括：响应触发指令，获取局域网中每个雷达的网关检测到的网关状态信息，其中，雷达与网关一一对应，任意两个雷达之间可通过各自连接的网关进行通信，网关状态信息包括：和其它网关之间的信号质量和连接延时、以及和塔台的网关之间的信号质量和连接延时；根据每个网关检测到的网关状态信息，确定出通信质量最优的第一网关；将第一网关对应的第一雷达确定为与塔台进行通信的主雷达，其中，局域网中的各雷达通过主雷达的网关与塔台进行通信。
Description
技术领域
本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达组网中的主雷达切换方法、雷达控制器及雷达系统。
背景技术
雷达组网技术可扩展雷达探测和跟踪的覆盖区域，改善雷达探测性能，提高雷达测量精度，改善系统工作的可靠性。处于同一局域网的各部雷达分布的地理位置一般在1公里到几公里不等，如何将各部雷达统一接入骨干网络并组网完成各部雷达之间，各部雷达与塔台的数据交换或传递，在雷达组网过程中至关重要。目前的本地组网方案主要有环形网络和星型网络。参考图1所示的环形网络和图2所述的星型网络，均采用单一核心交换机作为与塔台通信的主节点，当主节点出现故障时，将导致局域网内所有雷达与塔台的通信终端，影响整个系统正常运作。
发明内容
本申请实施例提供一种雷达组网中的主雷达切换方法、雷达控制器及雷达系统，可动态切换与塔台通信的主雷达，保证系统正常运作。
一方面，本申请一实施例提供了一种雷达组网中的主雷达切换方法，应用于由多个雷达组成的局域网中的任一雷达，包括：
应用于由多个雷达组成的局域网中的任一雷达，其特征在于，包括：
响应触发指令，获取所述局域网中每个雷达的网关检测到的网关状态信息，其中，雷达与网关一一对应，任意两个雷达之间可通过各自连接的网关进行通信，所述网关状态信息包括：和其它网关之间的信号质量和连接延时、以及和塔台的网关之间的信号质量和连接延时；
根据每个网关检测到的网关状态信息，确定出通信质量最优的第一网关；
将所述第一网关对应的第一雷达确定为与所述塔台进行通信的主雷达，其中，所述局域网中的各雷达通过所述主雷达的网关与所述塔台进行通信。
可选地，所述方法还包括：
响应主雷达网络故障指令，获取所述局域网中除主雷达以外的每个雷达对应的网关状态信息；
根据获取的网关状态信息，确定出通信质量最优的第二网关；
将与所述塔台进行通信的主雷达切换为所述第二网关对应的第二雷达。
可选地，所述方法还包括：
响应主雷达网络故障指令，在本地缓存需发送给所述塔台的雷达数据；
若所述任一雷达不是主雷达，则在完成主雷达的切换后，将缓存的雷达数据发送给新的主雷达；
若所述任一雷达是主雷达，则在所述任一雷达的网关恢复通信后，将缓存的雷达数据发送给新的主雷达。
可选地，所述方法还包括：
周期性获取主雷达的网络连接状态信息，所述网络连接状态信息包括：主雷达的网关与其它雷达的网关之间的连接状态，主雷达的网关和所述塔台的网关之间的连接状态；
根据主雷达的网络连接状态信息，判断主雷达与其它雷达、以及主雷达与所述塔台之间的连接是否异常；
若主雷达和其它雷达之间的连接异常或者主雷达和塔台之间的连接异常，则生成所述主雷达网络故障指令。
可选地，所述方法还包括：
响应所述塔台网络故障指令，在本地缓存需发送给所述塔台的雷达数据；
响应塔台网络恢复指令，将缓存的雷达数据发送给当前的主雷达。
可选地，所述方法还包括：
接收待加入局域网的新增雷达发送的入网请求，所述入网请求包括连接密钥；
若所述入网请求中的连接密钥与所述局域网的连接密钥一致，则允许所述新增雷达加入所述局域网。
可选地，所述触发指令包括：周期性生成的网关通信质量检测指令，或者故障雷达的网络恢复指令，或者新增雷达指令，或者塔台网络恢复指令。
可选地，所述网关为LoRA网关，所述局域网为基于LoRA技术建立的。
一方面，本申请一实施例提供了一种雷达控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种方法的步骤。
一方面，本申请一实施例提供了一种雷达系统，包括多个雷达，每个雷达包括如上述实施例中的雷达控制器，每个雷达对应一个网关，任意两个雷达之间可通过各自连接的网关进行通信，所述多个雷达组成局域网，所述局域网中的各雷达通过确定出的主雷达的网关与塔台进行通信。
一方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。
一方面，本申请一实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种TCP传输性能的控制的各种可选实现方式中提供的方法。
本申请实施例提供的雷达组网中的主雷达切换方法、雷达控制器及雷达系统，可根据各网关的信号质量和连接延时的浮动变化，确定出当下通信质量最优的网关，将通信质量最优的网关对应的雷达作为与主塔台通信的主雷达，实现主雷达动态切换，保证局域网内各雷达之间以及局域网与塔台之间的通信质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的环形雷达组网方式的示意图；
图2为本申请实施例提供的星形雷达组网方式的示意图；
图3为本申请实施例提供的雷达系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的雷达组网中的主雷达切换方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的检测主雷达是否发成网络故障的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的雷达组网中的主雷达切换方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合；并且，基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
为进一步说明本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本申请实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。
参考图3，其为本申请实施例提供的一种雷达组网方式，该雷达系统30包括多个雷达301，其中每个雷达301对应一个网关302，该雷达系统30中的任意两个雷达301之间可通过各自连接的网关302进行通信，从而使得这多个雷达301组成一个局域网。根据各个雷达301的网关302的网关状态信息，从同一局域网中的多个雷达301中选出通信质量最佳的一个雷达作为主雷达，由主雷达与塔台进行通信，除主雷达以外的其它雷达(即副雷达)将需要发送给塔台的数据发送给主雷达，由主雷达通过其连接的网关将各个雷达的数据发送给塔台。
同一局域网内的各个雷达组成一个区块链，保证各雷达之间的信息同步。例如，主雷达接收到塔台下发的信息后，通过区块链技术同步到局域网内的各个雷达；可基于区块链技术，在塔台或局域网中某个雷达的控制下进行授时，保证各雷达的时钟同步；各雷达可将运行过程中的计算数据同步到其它雷达中，确保局域网中的每个雷达都会以一个计算结果为准。
具体实施时，雷达系统30内的雷达301之间可通过LoRA(Long Range Radio，远距离无线电)、4G、5G、WiFi、蓝牙、ZigBee等无线网络技术实现组网。
在一种可能的实施方式中，雷达系统30中的网关302为LoRA网关，基于LoRA技术实现雷达组网。LoRA网关既可作为普通网关使用，也可以作为与塔台通信的基站使用，可在同样的功耗条件下比其他无线方式传播的距离更远，实现了低功耗和远距离的统一。主雷达的LoRA网关作为局域网内的主站，主站一方面向局域网提供LoRA核心网，另一方面通过4G网络或者以太网网络与塔台建立通信连接，各部雷达使用各自的LoRA网关与主站建立基于LoRA的无线网络，同时各部雷达之间也可通过LoRA网络进行相互通信对时。采用LoRA技术实现雷达组网，在现场部署实施时，能够极大限度的减少布线成本和施工成本。LoRA网关采用AES128加密，可保障局域网间数据传输的安全性。
基于LoRA技术实现雷达组网，结合区块链技术实现局域网中任意两点间的通信，实现局域网去中心化，确保数据安全，结合动态的主雷达切换方法，提高系统通信的可靠性。
参考图4，本申请实施例提供一种雷达组网中的主雷达切换方法，应用于图3所示的任一雷达301的雷达控制器，具体包括以下步骤：
S401、响应触发指令，获取局域网中每个雷达的网关检测到的网关状态信息。
其中，局域网中的雷达与网关一一对应，任意两个雷达之间可通过各自连接的网关进行通信。
其中，每个网关检测到的网关状态信息包括：该网关和其它网关之间的信号质量和连接延时、以及该网关和塔台的网关之间的信号质量和连接延时。正常情况下，局域网内的每个网关都可以搜索到到其它网关，并检测到其它网关和该网关之间的信号质量以及连接延时，网关之间的信号质量和连接延时，与网关之间的距离、连接方式均有关系，例如网关A和网关B距离较近，则网关B检测到的网关A的信号质量较高，而网关A和网关C距离较远，则网关C检测到的网关A的信号质量较低。表1给出了网关A检测到的网关状态信息的一个示例。
表1
| 网关 | 信号质量 | 连接延时 |
| 塔台网关 | -70dB | 100ms |
| 网关B | -50dB | 80ms |
| 网关C | -60dB | 200ms |
| …… | …… | …… |
S402、根据每个网关检测到的网关状态信息，确定出通信质量最优的第一网关。
其中，第一网关可以是局域网中的任一雷达对应的网关，后续将通信质量最优的网关称为最优网关。
主雷达要求能与局域网中的各个雷达都能保持良好的通信，且与塔台也能保持良好的通信，为此主雷达对应的网关需要能够连接到局域网内所有的网关以及塔台的网关，且要保证信号传输延时小、信号质量高。具体实施时，可根据实际应用需求设定确定最优网关的具体策略，此处不作限定。例如，可根据各网关检测到的网关状态信息，过滤出能够搜索到塔台网关和居于网内所有网关的网关，作为第一候选网关；针对每个第一候选网关，根据该第一候选网关与其它网关之间的连接延时，确定该第一候选网关对应的延时分值，其中连接延时越小，延时分值越高；然后，按照每个第一候选网关的延时分值从高到低的顺序，选择排序靠前的N个第一候选网关，作为第二候选网关，或者选择延时分值不低于第一阈值的第一候选网关，作为第二候选网关；针对每个第二候选网关，根据该第二候选网关与其它网关之间的信号质量，确定该第二候选网关对应的质量分值，其中信号质量越低，质量分值越低；然后，将质量分值最高的第二候选网关确定为最优网关。上述确定最优网关的策略仅为一个示例，实际应用中可根据需求对策略进行调整，例如先根据连接延时进行筛选，再根据信号质量进行筛选。
S403、将第一网关对应的第一雷达确定为与塔台进行通信的主雷达，其中，局域网中的各雷达通过主雷达的网关与塔台进行通信。
在确定出主雷达后，各雷达控制器同步计算结果，并将雷达控制器内部存储的主雷达标识设置为当前确定出的主雷达的雷达标识。之后，局域网内的其它雷达根据存储的主雷达标识，将需要上传塔台的数据发送给主雷达的雷达控制器，由主雷达的雷达控制器通过主雷达的网关发送给塔台。
具体实施时，步骤S401中的触发指令可根据应用需求进行设定，例如，触发指令可以是周期性生成的网关通信质量检测指令。即雷达控制器定时执行步骤S401～S403，以便根据网关实时的网关状态信，重新确定当前的最优网关，实现主雷达动态切换，如果当前确定出的最优网关和之前的最优网关不同，则各个雷达控制器需要将内部存储的主雷达标识更新为当前确定出的最优网关对应的主雷达的雷达标识，如果当前确定出的最优网关和之前的最优网关相同，则无需更新主雷达标识。
本申请实施例的主雷达切换方法，可实时检测各网关的网关状态信息，根据各网关的信号质量和连接延时的浮动变化，确定出当下通信质量最优的网关，将通信质量最优的网关对应的雷达作为与主塔台通信的主雷达，实现主雷达动态切换，保证局域网内各雷达之间以及局域网与塔台之间的通信质量。
当主雷达的通信发生故障时，雷达系统可生成主雷达网络故障指令，并同步到局域网内的所有雷达，每个雷达控制器在收到主雷达网络故障指令后，可基于除主雷达以外的每个雷达(即副雷达)对应的网关状态信息确定出新的主雷达，由新的主雷达与塔台进行通信，保证局域网内各雷达之间以及局域网与塔台之间的正常通信。
具体实施时，参考图5，可通过如下方式检测主雷达是否发成网络故障：
S501、周期性获取主雷达的网络连接状态信息。
其中，网络连接状态信息包括：主雷达的网关与其它雷达的网关之间的连接状态，主雷达的网关和塔台的网关之间的连接状态。
S502、根据主雷达的网络连接状态信息，判断主雷达与其它雷达、以及主雷达与塔台之间的连接是否异常。
S503、若主雷达和其它雷达之间的连接异常或者主雷达和塔台之间的连接异常，则生成主雷达网络故障指令。
S504、若主雷达和其它雷达之间的连接正常且主雷达和塔台之间的连接正常，则保持现有主雷达不变。
局域网中的每个雷达会定时检测对应网关能够连接到的其它网关，各雷达之间可通过区块链定时同步各雷达网关与其它雷达网关之间的连接状态，从同步的连接状态中提取出各副雷达网关与主雷达网关之间的连接状态。例如，主雷达为雷达A，副雷达包括雷达B、雷达C、雷达D，各雷达网关之间的连接状态如表2所示，其中“1”表示连接，“0”表示未连接，表2中的第一列数据为雷达A网关检测到的与其它雷达网关以及塔台网关的连接状态，第二列数据为雷达B网关检测到的与其它雷达网关的连接状态，第三列数据为雷达C网关检测到的与其它雷达网关的连接状态，第四列数据为雷达D网关检测到的与其它雷达网关的连接状态，综合表2数据可获知主雷达A和雷达D连接异常，则生成主雷达网络故障指令。为此，即便某个雷达与其它雷达的通信中断，也可以通过通信正常的雷达之间同步的连接状态信息，获取到主雷达的网络连接状态信息。
表2
| 连接状态 | 雷达A网关 | 雷达B网关 | 雷达C网关 | 雷达D网关 |
| 雷达A网关 | / | 1 | 1 | 0 |
| 雷达B网关 | 1 | / | 1 | 1 |
| 雷达C网关 | 1 | 1 | / | 1 |
| 雷达D网关 | 0 | 1 | 1 | / |
| 塔台网关 | 1 | / | / | / |
局域网中的每个雷达控制器均可执行图5所示的步骤，当任一雷达控制器确定主雷达发成网络故障时，生成主雷达网络故障指令并同步给其它雷达控制器，进而触发各雷达控制器重新确定主雷达。
参考图6，本申请实施例的主雷达切换方法还包括如下步骤：
S601、响应主雷达网络故障指令，获取局域网中除主雷达以外的每个雷达对应的网关状态信息。
S602、根据获取的网关状态信息，确定出通信质量最优的第二网关。
S603、将与塔台进行通信的主雷达切换为第二网关对应的第二雷达。
步骤S601～S603的具体实现方式可参考图4所示的方法，不再赘述。
在计算出新的主雷达后，各雷达控制器同步计算结果，并将各雷达控制器内部存储的主雷达标识更新为新的主雷达(即步骤S603中所指的第二雷达)的雷达标识。之后，局域网内的各雷达根据存储的主雷达标识，将需要上传塔台的数据发送给主雷达的雷达控制器，由主雷达的雷达控制器通过主雷达的网关发送给塔台。因此，一旦主雷达发生网络故障，雷达系统可以立即确定出新的主雷达，并由新的主雷达承担雷达系统和塔台之间的通信，确保系统正常运行。
进一步地，本申请实施例的方法还在每个雷达控制器内部设置了缓存机制，以在雷达发生网络故障时对待传输的数据进行缓存，在网络恢复后将缓存的数据发送出去，避免在雷达系统发生网络故障时出现数据丢失的情况。
当主雷达发生网络故障时，局域网内的每个雷达(包括主雷达和副雷达)的雷达控制器会响应主雷达网络故障指令，在本地缓存需发送给塔台的雷达数据；待确定出新的主雷达并完成主雷达切换后，各个雷达将缓存的数据发送给新的主雷达；而之前的主雷达则在其自身的网关恢复通信后，将缓存的雷达数据发送给新的主雷达。
当副雷达发生网络故障时，发生故障的副雷达在本地缓存需发送给塔台的雷达数据，待该副雷达的网关恢复通信后，将缓存的雷达数据发送给当前的主雷达。
当塔台发生网络故障时，主雷达将向局域网内的每个雷达发送塔台网络故障指令，局域网内的每个雷达的雷达控制器响应塔台网络故障指令，在本地缓存需发送给塔台的雷达数据。在主雷达和塔台之间的通信恢复正常后，主雷达向局域网内的每个雷达发送塔台网络恢复指令，局域网内的每个雷达控制器响应塔台网络恢复指令，将缓存的雷达数据发送给当前的主雷达，由主雷达将缓存的雷达数据发送给塔台。
或者，主雷达在检测到塔台发生网络故障后，各副雷达依旧将雷达数据发送给主雷达，主雷达在本地缓存主雷达和副雷达的雷达数据，在主雷达和塔台之间的通信恢复正常后，主雷达将本地缓存的雷达数据发送给塔台。
在一种可能的实施方式中，步骤S401中的触发指令还以是故障雷达的网络恢复指令。
具体实施时，在故障雷达(包括主雷达和副雷达)恢复后，故障雷达向局域网内的各雷达发送故障雷达的网络恢复指令，各雷达控制器响应故障雷达的网络恢复指令执行步骤S401～S403，此时恢复网络的故障雷达也参与到主雷达的竞选中，若重新确定出的主雷达与之前的主雷达一致，则保持当前的网络连接方式，若重新确定出的主雷达与与之前的主雷达不一致，则各个雷达控制器需要将内部存储的主雷达标识更新为重新确定出的主雷达的雷达标识。
在另一种可能的实施方式中，步骤S401中的触发指令还以是塔台网络恢复指令。
具体实施时，在塔台和主雷达之间的网络恢复后，故障雷达向局域网内的各雷达发送塔台网络恢复指令，各雷达控制器响应塔台网络恢复指令执行步骤S401～S403，若重新确定出的主雷达与之前的主雷达一致，则保持当前的网络连接方式，若重新确定出的主雷达与之前的主雷达不一致，则各个雷达控制器需要将内部存储的主雷达标识更新为重新确定出的主雷达的雷达标识。
在网络故障排除后，重新确定通信质量最优的雷达作为主雷达，使得雷达系统始终保持最优的网络连接方式。
当雷达系统内的任一雷达发生故障时，雷达系统可向塔台发送故障雷达的告警消息，并由塔台推送给运维人员。当塔台检测到主雷达未有任何数据返回时，确定塔台和主雷达之间的通信中断，此时塔台可向运维人员推送告警消息，以告知运维人员进行线路检修。
在上述任一实施方式的基础上，为保证局域网内的通信安全，塔台会向准入局域网的雷达发送局域网的连接密钥，雷达需要通过认证后，才可以接入局域网。对于已组建的局域网，可根据需求随时在局域网内新增雷达，新增雷达也需要通过认证。
为此，本申请实施例的方法还包括如下步骤：接收待加入局域网的新增雷达发送的入网请求，该入网请求包括连接密钥；若入网请求中的连接密钥与局域网的连接密钥一致，则允许新增雷达加入局域网。上述步骤可由已加入局域网的雷达的雷达控制器执行，各雷达将同步认证结果，在所有雷达均通过认证后，基于认证过程中的计算数据生成区块并加入区块链，随后新增雷达可加入到局域网中，否则新增雷达不允许加入局域网。
基于此，步骤S401中的触发指令还以是新增雷达指令。在允许新增雷达加入局域网后，主雷达可生成新增雷达指令并同步给各副雷达，各雷达控制器响应新增雷达指令执行步骤S401～S403，此时新增雷达也参与到主雷达的竞选中，若重新确定出的主雷达与之前的主雷达一致，则保持当前的网络连接方式，若重新确定出的主雷达与之前的主雷达不一致，则各个雷达控制器需要将内部存储的主雷达标识更新为重新确定出的主雷达的雷达标识。
基于与上述雷达控制方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种雷达控制器，如图7所示，该雷达控制器70可以包括处理器701和存储器702。
处理器701可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器702还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于：移动存储设备、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种雷达组网中的主雷达切换方法，应用于由多个雷达组成的局域网中的任一雷达，其特征在于，包括：
响应触发指令，获取所述局域网中每个雷达的网关检测到的网关状态信息，其中，雷达与网关一一对应，任意两个雷达之间可通过各自连接的网关进行通信，所述网关状态信息包括：和其它网关之间的信号质量和连接延时、以及和塔台的网关之间的信号质量和连接延时；
根据每个网关检测到的网关状态信息，确定出通信质量最优的第一网关；
将所述第一网关对应的第一雷达确定为与所述塔台进行通信的主雷达，其中，所述局域网中的各雷达通过所述主雷达的网关与所述塔台进行通信。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应主雷达网络故障指令，获取所述局域网中除主雷达以外的每个雷达对应的网关状态信息；
根据获取的网关状态信息，确定出通信质量最优的第二网关；
将与所述塔台进行通信的主雷达切换为所述第二网关对应的第二雷达。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应主雷达网络故障指令，在本地缓存需发送给所述塔台的雷达数据；
若所述任一雷达不是主雷达，则在完成主雷达的切换后，将缓存的雷达数据发送给新的主雷达；
若所述任一雷达是主雷达，则在所述任一雷达的网关恢复通信后，将缓存的雷达数据发送给新的主雷达。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
周期性获取主雷达的网络连接状态信息，所述网络连接状态信息包括：主雷达的网关与其它雷达的网关之间的连接状态，主雷达的网关和所述塔台的网关之间的连接状态；
根据主雷达的网络连接状态信息，判断主雷达与其它雷达、以及主雷达与所述塔台之间的连接是否异常；
若主雷达和其它雷达之间的连接异常或者主雷达和塔台之间的连接异常，则生成所述主雷达网络故障指令。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应所述塔台网络故障指令，在本地缓存需发送给所述塔台的雷达数据；
响应塔台网络恢复指令，将缓存的雷达数据发送给当前的主雷达。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收待加入局域网的新增雷达发送的入网请求，所述入网请求包括连接密钥；
若所述入网请求中的连接密钥与所述局域网的连接密钥一致，则允许所述新增雷达加入所述局域网。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述触发指令包括：周期性生成的网关通信质量检测指令，或者故障雷达的网络恢复指令，或者新增雷达指令，或者塔台网络恢复指令。
8.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述网关为LoRA网关，所述局域网为基于LoRA技术建立的。
9.一种雷达控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
10.一种雷达系统，其特征在于，包括多个雷达，每个雷达包括如权利要求9所述的雷达控制器，每个雷达对应一个网关，任意两个雷达之间可通过各自连接的网关进行通信，所述多个雷达组成局域网，所述局域网中的各雷达通过确定出的主雷达的网关与塔台进行通信。
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2021
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